fanuc机器人调试标准化作业指导书水印版

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FANUC简明调试手册范文

FANUC简明调试手册范文

一.调试:

1.手摇:

1.1.0T 手摇运行:

条件:(1)状态开关:G122。0(MD1)=0,G122。1(MD2)=0,

G122。2(MD4)=1。

(2)外部复位:G121。7(ERS)=0。

(3)紧急停止:G121。4(*ESP)=1。

(4)手摇座标:G116。7(X)=1,或G117。7(Z)=1。

(5)手摇倍率:G117。0(MP1),G118。0(MP2)。

(6)机床锁住:G117。1(MLK)=0。

(7)伺服关断信号:G105。0—G105。3(SVFX—SVF4)=0。

参数:(1)位置增益:NO:517(全轴用),或NO:512—515(各轴用)是否过小(标准3000)。

(2)NO:900。3=1(手摇方式。)

(3)NO:2。5=0。

(4)NO:699=0。(注:=1000,手摇倍率为*1000。)

(5)NO:2。6=0。

(6)NO:13。0=0。

(7)NO:75。2=0。

(8)NO:74。4=0。

(9)NO:121=100。

(10)NO:386。0。2=0。(注:可改变手摇正,负方向。)

(11)NO:386。4。5=0。(注:手摇倍率*1000有效/无效。)

1.2。0TI 18T 手摇运行:

条件:(1)状态开关:G43。0(MD1)=0,G43。1(MD2)=0,G43。2(=1MD4)。

(2)轴使能信号:G130。0(*1T1)=1,G130。1(*1T2)=1,或由参数

NO:3000。0(ITL)进行设置。即:

NO:3003=0,使能有效。

NO:3003=1,使能无效。

FANUC机床调试标准操作说明

FANUC机床调试标准操作说明

佳泰数控(泉州)有限公司机床调试作业指导书

版本号A/2

生效日期

2008.1.1页码2/33

注意:控制单元和I/O单元的直流24V输入电源以及驱动器的三相200V输入电源。

2.10在检查完所有电源正确的情况下,系统电源才可上电,进行调试前准备工作。

3.电路原器件的介绍

3.1低压断路器(QF)是具有过载.短路.欠电压等多种保护功能.

3.2熔断器(FU)是一种简单而有效的保护电器,在电路中主要起到短路保护作用.

3.3接触器(KM)是一种用来自动接通与断开大电流电路的电器.

3.4继电器(KA)是根据某种输入信号的变化,接通或断开控制电路,实现自动控制和保护电力装置的自动电器.

4.调试前准备工作

4.1将机床RS232传输口与传输用计算机RS232传输口用传输电缆连接,若传输用计算机为台式计算机,则计算机外壳必须接地。

4.2目视检查机床油路连接完好。

4.3各轴支撑安装情况,是否高于导轨面

4.4观察各轴伺服电机及主轴电机型号,并纪录相应的电机代码

4.5打开机床电源和控制器电源,机床上电,机床显示器正常显示后,开始调试。

5.调试步骤

5.1输入相应机床参数及PLC(详见机床参数表),通用CF卡传输,把标准参数和PLC备份到卡上,将20#参数设定为4,表示通过M-CARD 进行数据交换

5.1.1 参数传输步骤:按下MDI 面板上[SYSTEM],依次按下软键上[PARAM],[OPRT ],[READ ] ,[EXEC]。参数被读入内存中,输入完成后,在画面的右下脚出现“INPUT”字样会消失。关机重新通电。

fanuc机器人调试标准化作业指导书水印版

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(HOME)
;
Search End ; J P[29] 40% FINE
;
J P[31] 40% FINE ; Search Start [1] PR[4] ; J P[32] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[35] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[38] 40% CNT100 ; J P[55] 40% CNT100 ; Search Start [1] PR[5] ; J P[56] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[59] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[41] 40% FINE ; J P[40] 40% FINE ; Search Start [1] PR[6] ; J P[42] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[45] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[62] 40% FINE ; J P[51] 40% FINE ; Search Start [1] PR[7] ; J P[30] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) J P[63] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) Search End ; J P[65] 40% FINE ; WELD Program ;

FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书

FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书

FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书

2012-12-24

修改记录

0、备份机器人程序。

1、创建一个T_ZERO_REF轨迹

2、增加一个轨迹点

3、选择POSITION,查看点,选择repre->joint

4、修改6个轴坐标值均为0(对于6个轴不能同时回到零位,请选择J1为90deg(或者-90deg))

5、手动运行T_ZERO轨迹,机器人手动到参考位置

6、选择system variables->master_enb,修改值为1

7、选择system->master/cal

8、光标移动到5,选择yes,确认当前位置为快速校准参考位置

选择DONE,完成设置快速参考点工作

9、备份机器人程序。并拍下此时机器人姿态图。

10、进入系统参数system->DMR_GRP[1]查看并记录值

CALIBRATION QUICK MASTER $REF-POS $MASTER-COUN [1] [1] = ? $REF-COUNT [1] [1] =? [1] =?

$MASTER-COUN [2] [2] = ? $REF-COUNT [2] [2] = ? [2] =?

$MASTER-COUN [3] [3] =? $REF-COUNT [3] [3] =? [3] =?

$MASTER-COUN [4] [4] =? $REF-COUNT [4] [4] = ? [4] = ?

$MASTER-COUN [5] [5] =? $REF-COUNT [5] [5] =? [5] = ?

$MASTER-COUN [6] [6] =? $REF-COUNT [6] [6] =? [6] = ?

FANUC系统调试作业指导书

FANUC系统调试作业指导书

许有阻滞现象。
《发
2. 分别用 1500rpm/min、3000rpm/min、6000rpm/min 的转速连续对主轴进行 10 次正、 那 科
反转的启动、停止和定向操作试验,要求启停动作应及时,定向动作应准确,在各 操 作
挡转速下主轴应无振动等异常响声。
说明
3. 对机床操作面板的辅助功能按键和指示灯检查,要求动作正确。
GUIDE)调试步骤》,熟悉系统操作及参数的修改方法,准备工具检具。
作业流程:
序 工序 号 名称
工作内容及要求
工具 备 检具 注
安全说明
在操作机床之前,调试员必须仔细阅读《机床操作和维护说明书》,以对机床安全
措施和要求有所了解。并遵守相关的安全预防措施。
1.通电前的检查与调整
检查点内容:
电源输入端、负载断路器出端的相间电阻与对地电阻,变频器、驱动器的输入、输
GSVM 系列 FANUC 系统调试作业指导书
编制 审批
范华军
文件编号
GS-FANUC
发行日期 2007-10-14 页次
版次
1
作业目的:
确保机床机械部分与电气系统合理化配置,正确调整系统参数及使用相关仪器,使机床的精度和切削性能达到
最佳。
作业准备:
准备技术资料《机床操作和维护说明书》、《FANUC 参数说明书》,《FANUC 操作说明书》,《伺服调试软件(SERVO

FANUC简明调试手册范本

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一.调试:

1.手摇:

1.1. 0T 手摇运行:

条件:(1)状态开关: G122。0(MD1)=0, G122。1(MD2)=0,

G122。2(MD4)=1。

(2)外部复位: G121。7(ERS)=0。

(3)紧急停止: G121。4(*ESP)=1。

(4)手摇座标: G116。7(X)=1,或 G117。7(Z)=1。

(5)手摇倍率: G117。0(MP1),G118。0(MP2)。

(6)机床锁住: G117。1(MLK)=0。

(7)伺服关断信号:G105。0—G105。3(SVFX—SVF4)=0。

参数:(1)位置增益:NO:517(全轴用),或NO:512—515(各轴用)是否过小(标准3000)。

(2)NO:900。3=1(手摇方式。)

(3)NO:2。5=0。

(4)NO:699=0。(注:=1000,手摇倍率为*1000。)

(5)NO:2。6=0。

(6)NO:13。0=0。

(7)NO:75。2=0。

(8)NO:74。4=0。

(9)NO:121=100。

(10)NO:386。0。2=0。(注:可改变手摇正,负方向。)

(11)NO:386。4。5=0。(注:手摇倍率*1000有效/无效。)

1.2。 0TI 18T 手摇运行:

条件:(1)状态开关:G43。0(MD1)=0,G43。1(MD2)=0,G43。2(=1MD4)。

(2)轴使能信号:G130。0(*1T1)=1,G130。1(*1T2)=1,或由参数 NO:3000。0(ITL)进行设置。即:

NO:3003=0,使能有效。

FANUC简明调试手册范本

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一.调试:

1.手摇:

1.1. 0T 手摇运行:

条件:(1)状态开关: G122。0(MD1)=0, G122。1(MD2)=0,

G122。2(MD4)=1。

(2)外部复位: G121。7(ERS)=0。

(3)紧急停止: G121。4(*ESP)=1。

(4)手摇座标: G116。7(X)=1,或 G117。7(Z)=1。

(5)手摇倍率: G117。0(MP1),G118。0(MP2)。

(6)机床锁住: G117。1(MLK)=0。

(7)伺服关断信号:G105。0—G105。3(SVFX—SVF4)=0。

参数:(1)位置增益:NO:517(全轴用),或NO:512—515(各轴用)是否过小(标准3000)。

(2)NO:900。3=1(手摇方式。)

(3)NO:2。5=0。

(4)NO:699=0。(注:=1000,手摇倍率为*1000。)

(5)NO:2。6=0。

(6)NO:13。0=0。

(7)NO:75。2=0。

(8)NO:74。4=0。

(9)NO:121=100。

(10)NO:386。0。2=0。(注:可改变手摇正,负方向。)

(11)NO:386。4。5=0。(注:手摇倍率*1000有效/无效。)

1.2。 0TI 18T 手摇运行:

条件:(1)状态开关:G43。0(MD1)=0,G43。1(MD2)=0,G43。2(=1MD4)。

(2)轴使能信号:G130。0(*1T1)=1,G130。1(*1T2)=1,或由参数 NO:3000。0(ITL)进行设置。即:

NO:3003=0,使能有效。

fanuc机器人调试标准化作业指导书水印版

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发那科机器人调试标准化作业指导书:

一零点校正

�机器人本体零点校正

a)在机器人编码器没有断过电的情况下,输入出厂时校准后的脉冲值,校正数据储存在系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN中,操作步骤如下:

�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)

�在画面切换菜单上选择Variabies(系统变量)。

�选择$DMR_GRP。

�选择$MASTER_COUN。

�输入出厂时的脉冲值。

�按下PREV(返回)至上一个画面.

�将$MASTER_COUN设定为TRUE.

�选择CALIBRATE,按下YES.

�按下DONE(结束)

b)编码器断过电的情况下(如电池耗尽,编码器线断开),操作步骤如下。

�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。

�将$MASTER_ENB等于1或者2。.

�按下[TYPE]。

�选择Master/Ca1。

�选择SINGLE AXIS MASTER见图(画面1)

�在JOG方式下将机器人移动到零点位置。

�将需要校正的那一个轴的(SEL)改为1.

�见图(画面2)

�按下EXEC(执行)见图(画面3)

�按下PREV(返回)至上一个画面。

�选择CALIBRATE,按下YES.

�按下DONE(结束)

�机器人外部轴校正校正

a)通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。

b)将$MASTER_ENB等于1或者2。.

c)按下[TYPE]。

d)选择Master/Ca1。

e)选择SINGLE AXIS MASTER

f)在JOG方式下将机器人移动到零点位置。

g)将需要校正的那一个轴的(SEL)改为1.

FANUC系统调试作业指导书

FANUC系统调试作业指导书

0
Z:12000
8000
1800/900/61 X/Y:15000
GSVM1890A 274/274/274/335
0
Z:12000
8000
限位 保护 4 参数 设定
设定以下参数,机床 1001-1003 号报警起作用,可避免开机回零时撞压硬限位 6910=1 6930=999999 6950= -100000 6911=2 6931=999999 6951= -100000 6912=3 6932=999999 6952= -100000
范华军
1 工具 备 检具 注
限位 用手轮慢速接近硬件开关,防止发生机械干涉,当限位开关压住挡块,要求硬件开关不 万
5 挡块 可压的太死,以触点外露 2mm 为标准。此时机床会发生硬限位超程报警,若机床仍前行, 用
调整 说明限位开关信号线接反了,根据电路图,调整线路,使限位逻辑正确。

1、减速开关的位置调整
工作内容及要求
编制 审批 版次
范华军
1 工具 备 检具 注
机床 续
功能 8
检查
输入信号名称
X 正限位 X 负限位 Y 正限位 Y 负限位 Z 正限位 Z 负限位 润滑油液位 紧刀到位 松刀到位 X 轴原点 Y 轴原点 Z 轴原点 刀库摆进/刀套水平 刀库摆出/刀套垂直 刀库原点 刀库计数 刀臂原点 刀臂扣刀 刀臂刹车 刀套定位

埃斯顿机器人调试作业指导书V3

埃斯顿机器人调试作业指导书V3

埃斯顿机器人调试作业指导书

1、 目的

为了保证成品机器人的质量,特制定本标准。

2、适用范围

该规范适用于所有产品机器人调试流程。

3、引用标准

GB/T 5226.1-2002 机械安全机械电气设各第1部分:通用技术条件

4、调试步骤

4.1首先核对电柜序列号、型号与与机器人本体是否相符。

4.2确认机器人控制柜检验合格。参考《埃斯顿机器人成品电柜检验流程》。(注:电柜通过《埃

斯顿机器人成品电柜检验流程》方可出库入库)

4.3核对电柜校线报告清单,确认校线通过方可上电。(注:校线报告由埃斯顿提供)

4.4确认电柜合格后,按顺序设置所有驱动器参数,具体参数修改值见下表。

Kg # 电柜 驱动器参数修改列表

序号 参数号 设定值 确认 备注

1 Pn000 0110 符合□ 不符合□

2 Pn005 电机型号选择

H0000 EMJ

H1000 EMG

H2000 EML

H3000 EMB

符合□ 不符合□电机型号错误会报警A42

3 Pn006 002

4 符合□ 不符合□ 通讯模式

4 Pn100 0000 符合□ 不符合□取消自动增益调节

5 Pn505 0000 符合□ 不符合□伺服On等待时间

6 Pn506 0050 符合□ 不符合□基本的等待流

7 Pn511 0240 符合□ 不符合□抱闸报警输出设置

8 Pn521

(仅用于

400w以下

伺服) 0000(如果接了外部

电阻)

0001 (如果没有接外

部电阻)

符合□ 不符合□

仅对ProNet-02/04有效,400w以上伺服不需要

设置。

是否外接再生电阻器

0:在B1、B2之间外接再生电阻器

FANUC机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书

FANUC操作说明书

FANUC操作说明书

一、简介

本操作说明书介绍了FANUC的基本操作和功能,旨在帮助用户了解的使用方法和注意事项。

二、安全操作

1. 基本安全知识

a. 操作前的准备工作,如穿戴适当的防护装备和确保工作区域清洁整齐等。

b. 操作过程中的安全注意事项,如避免与碰撞和保持安全距离等。

2. 紧急停止和故障排除

a. 紧急停止按钮的位置和使用方法。

b. 常见故障排除方法和常见问题的解决办法。

三、控制系统

1. 控制系统介绍

a. 控制器的结构和功能概述。

b. 控制系统的软件和硬件组成。

2. 操作界面

a. 操作面板的功能和操作方法。

b. 控制界面的布局和功能按钮介绍。

四、基本运动

1. 运动类型

a. 关节运动和直线运动的区别和使用场景。

b. 坐标系和轴的定义和切换方法。

2. 运动指令

a. 点位运动指令的用法和语法。

b. 相对运动和绝对运动的区别和应用。

五、任务编程

1. 基本编程概念

a. 任务的组成和编程语言介绍。

b. 任务的编写规范和注意事项。

2. 任务编辑软件

a. 常用任务编辑软件的介绍和使用方法。

b. 任务编辑软件的高级功能和调试技巧。

六、外部设备控制

1. I/O接口

a. 外部设备的接口类型和连接方法。

b. I/O信号的读取和控制方法。

2. 传感器模块

a. 常用传感器模块的介绍和使用方法。

b. 传感器模块与的数据交互方式。

附件:

1. FANUC操作安全手册

2. FANUC编程示例

法律名词及注释:

1. :根据《使用安全规范》(GB/T 29434-2012)的定义,是一种可编程多功能设备,包括机械结构、动力系统、控制系统和传感器,能够执行多种相对复杂的任务。

FANUC机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书

上海奥特博格汽车工程有限公司

目录

第一章:设备指示灯、按钮开关说明 (5)

1.1:PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)

1.2:PLC从站三色灯状态 (6)

1.3:机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)

1.4:机器人示教器按钮开关 (8)

1.5:水汽面板按钮开关介绍 (19)

1.6:机器人示教器状态栏介绍 (11)

1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)

第二章:系统自动操作说明 (15)

2.1:系统启动步骤 (15)

2.2:系统自动运行条件 (17)

2.3:系统自动运行步骤 (18)

第三章:机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)

3.1:系统急停后的再启动步骤 (18)

3.2:停止后的再启动步骤 (19)

3.3:安全门被打开后的再启动 (19)

第四章:系统作业程序 (20)

4.1:主程序 (20)

4.2:子程序 (20)

第五章:安全操作规范 (22)

第六章:系统通讯 (20)

附表: (23)

机器人信号表 (23)

前言

第一章设备指示灯、按钮开关说明

在使用以下所述设备上的按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。以免造成设备的损坏!

1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关:

AIR OK(气压正常指示灯):机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯):机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯):机器人检测焊机有无报警,有则此指示灯亮

START(机器人启动):机器人启动(手动)按钮。在自动运行下,请勿操作此按钮启动

FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮,按下此按钮后,机器人减速停止,指示灯亮

发那科机器人操作说明书

发那科机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书

1.概要 (3)

2.坐标系 (7)

3.程序创建 (11)

4.动作指令 (12)

5.焊接指令 (16)

6.摆动指令 (18)

7.寻点指令 (20)

概要

•机器人

•控制装置

•示教器

机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手

腕叫做机臂,手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴(J1.J2.J3)叫做基本轴。机器人的基本构成,由该

基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器(焊枪)进行操控。

如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂

控制装置机器人控制装置,由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、

存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时,使用示教操作盘和操作箱。

动作控制电路通过主cpu印刷电路板,对用来操作包含附加轴在

内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。

示教操作盘

与菜单相关的键控开关

与JOG相关的键控开关

与执行相关的键控开关

与编辑相关的键控开关

2.坐标系

坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行

定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标系、

关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系中的

机器人的位置和状态,以各关节的底座侧的关节坐标系为基准

而确定。

下图中的关节坐标系的关节值,处在所有轴都为0°的状态.

关节坐标系

刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标

系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐

标系。

世界坐标系世界坐标系,是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系,其被固定

(完整版)FANUC机器人基本操作指导

(完整版)FANUC机器人基本操作指导

FANUC机器人基本操作指导

1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1)机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2)机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3)FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1

2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1)FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2)FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2

FANUC机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书
(B-83555CM)
EMGIN1
EMGIN2
图 3.1 外部急停按钮的连接图
s-4
B-83624CM/01
为了安全使用
3.2 程序员的安全
在进行机器人的示教作业时,某些情况下需要进入机器人的动作范围内。程序员尤其要注意安全。
(1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下,务必在机器人的动作范围外进行作业。 (2) 在进行示教作业之前,应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态且没有异常。 (3) 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时,应事先确认安全装置(如急停按钮、示教器的安
(1) 不需要操作机器人时,应断开机器人控制装置的电源,或者在按下急停按钮的状态下进行作业。 (2) 应在安全栅栏外进行机器人系统的操作。 (3) 为了预防负责操作的作业人员以外者意外进入,或者为了避免操作者进入危险场所,应设置防护栅栏和安全门。 (4) 应在操作者伸手可及之处设置急停按钮。
机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接,在按下外部急停按钮时,可以使机器人 停止(有关停止方法的详情,请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。有关连接方法,请参阅图 3.1。
险境地。
我公司的操作面板上,提供有急停按钮及用来选择自动运转方式(AUTO)和示教方式(T1,T2)的钥匙切换开关(模式切 换开关)。为进行示教而进入安全栅栏内时,应将开关切换为示教方式,并且为预防他人擅自切换运转方式,应拔下 模式切换开关的钥匙,并在打开安全门后入内。若在自动运转方式下打开安全门,机器人将进入急停状态。(有关停 止方法的详情,请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。在将开关切换到示教方式后,安全门就成为无效。 程序员应在确认安全门处在无效状态后负责进行作业,以避免其他人员进入安全栅栏内。

FANUC机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书

上海奥特博格汽车工程有限公司

目录

第一章:设备指示灯、按钮开关说明 (5)

:PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)

:PLC从站三色灯状态 (6)

:机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)

:机器人示教器按钮开关 (8)

:水汽面板按钮开关介绍 (19)

:机器人示教器状态栏介绍 (11)

: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)

第二章:系统自动操作说明 (15)

:系统启动步骤 (15)

:系统自动运行条件 (17)

:系统自动运行步骤 (18)

第三章:机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)

:系统急停后的再启动步骤 (18)

:停止后的再启动步骤 (19)

:安全门被打开后的再启动 (19)

第四章:系统作业程序 (20)

:主程序 (20)

:子程序 (20)

第五章:安全操作规范 (22)

第六章:系统通讯 (20)

附表: (23)

机器人信号表 (23)

前言

第一章设备指示灯、按钮开关说明

在使用以下所述设备上的按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。以免造成设备的损坏!

、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关:

AIR OK(气压正常指示灯):机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯):机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯):机器人检测焊机有无报警,有则此指示灯亮

START(机器人启动):机器人启动(手动)按钮。在自动运行下,请勿操作此按钮启动

FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮,按下此按钮后,机器人减速停止,指示灯亮

、PLC从站三色灯状态:

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� 机器人外部轴校正校正 a)通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统)。 b)将$MASTER_ENB 等于 1 或者 2。. c)按下[TYPE]。 d)选择 Master/Ca1。 e)选择 SINGLE AXIS MASTER f)在 JOG 方式下将机器人移动到零点位置。 g)将需要校正的那一个轴的(SEL)改为 1. h)按下 EXEC(执行) i)按下 PREV(返回)至上一个画面。 j)选择 CALIBRATE,按下 YES. k)按下 DONE(结束)
四 焊枪校正
� 校正方法,6 点法。 a)依次按键操作:MENU→SETUP→TYPE→Frame→OTHER 显示图 1 画面。 b)在图 1 画面中移动光标到想要设定的 TCP。 c)依次按键操作 DETAIL→MFTHOD→Six point 显示图 2 画面。 � 为了设置 TCP 首先要记录三个接近点用于计算 TCP 的位置。示教三个不同的点后,TCP 的位置被 自动计算。 (见图三) 。 � 具体操作如下: a)移动光标到每个接近点。 b) 示教机器人到需要的点,按 SHIFT 键的同时,按 RECORD 记录。 c)当记录完成,UNINIT 变为 RECORD。 d) 可 以 在 记 录 Approach point1 的 同 时 , 记 录 Orient Orient point。即 Approach point1 和 Orient Orient point 的位置可以一样。 � 接下来设定 TCP 的 X,Y 的方向。将机器人的示 教坐标系切换成通用坐标系。 (见图 4) � 具体操作如下 a)示教机器人沿+X 方向至少移动 250mm。 b)按 SHIFT 键的同时,按 RECORD 记录。 c)当记录完成,UNINIT 变为 RECORD。 d)移动光标到 Orient Orient point。 e) 按 SHIFT 键的同时,按 MOVE_TO 示教点回到 Orient Orient point。 f)示教机器人沿+Z 方向至少移动 250mm。 g)按 SHIFT 键的同时,按 RECORD 记录。 h)当记录完成,UNINIT 变为 RECORD。 i)移动光标到 Orient Orient point。
; ;
J P[79] 40% FINE ; WO[5] = ON ; WAIT 0.70(sec) ; WO[5] = OFF ; J P[64] 10% FINE OFFSET,PR[7] ;
Arc Start[130.0V,0.0mm/sec] ; Weave Sine[2.0Hz,0.8mm,0.0s,0.0s] ; Track TAST[1] ; L P[39] 40cm/min CNT100 OFFSET,PR[6] ; L P[48] 40cm/min CNT100 OFFSET,PR[5] ; C P[49] OFFSET,PR[4] P[66] 40cm/min CNT100 OFFSET,PR[4] ; C P[67] OFFSET,PR[4] P[68] 40cm/min CNT100 OFFSET,PR[3] ; L P[69] 35cm/min CNT100 OFFSET,PR[3] ; L P[70] 35cm/min CNT100 OFFSET,PR[2] ; L P[71] 35cm/min FINE OFFSET,PR[1] ; Arc Start[120.0V,0.0mm/sec] ; Arc End[120.0V,0.0mm/sec,0.0s] ; Track End ; Weave End ; J P[74] 40% FINE ; END;
八 运行速度
运动状态 无附加轴移动时的空间 PTP 移动 有附加轴移动时的空间 PTP 移动 起弧点、寻位开始点 PTP 运行速度 速度 40% 50% 20%
清枪剪丝点、寻位开始点 LIN 运行速度
10mm/s
九 工件焊接的程序结构
� 程序一般分主程序与子程序。主程序调用子程序,主程序与子程序分别备注注释,方便识 别。程序编辑时应遵循少走或不走无用轨迹,要做到每个位置点有目的记录。每个子程序内 不要编辑太多焊接程序,以保证程序的简短。程序应多做注释,使程序有层次感,便于观察 理解。 � 以动臂 SY235 打底第一道焊缝为例:
j)按 SHIFT 键的同时,按 MOVE_TO 示教点回到 Orient Orient point。 � 当 6 个点记录完成,新的工具坐标系被自动计算。 � 按 PREV 键回到图 1 画面,按(SETIND)激活刚设置的 工具坐标系。 � 将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系, 示教机器人分 别绕 X,Y,Z 旋转,检查 TCP 是否符合要求,如若偏差 不符要求,重复以上所有步骤重新设定。

效果。 不管哪一项有问题,都请重新安装系统,安装时请注意此项选择是否正确。
七 ho me 位 置 姿 态
� � � �
机器人位置尽量远离吊装工件,保证吊装过程中机器人系统安全。 做到 Home 位置停放姿态美观,空间运行无障碍。 有 X、Y、Z 外部轴的机器人系统,要特别跟客户讲明其航车吊装运行的路线应避开 机器人系统。由航车操作失误对我司设备造成的损坏,我公司概不负责。
发那科机器人调试标准化作业指导书:
一 零点校正
� 机器人本体零点校正 a) 在机器人编码器没有断过电的情况下,输入出厂时校准后的脉冲值,校正数据储存在系统变 量$DMR_GRP.$MASTER _COUN 中,操作步骤如下: � 通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统) � 在画面切换菜单上选择 Variabies(系统变量) 。 � 选择$DMR_GRP。 � 选择$MASTER_COUN。 � 输入出厂时的脉冲值。 � 按下 PREV(返回)至上一个画面. � 将$MASTER_COUN 设定为 TRUE. � 选择 CALIBRATE,按下 YES. � 按下 DONE(结束)
五 直线轴变位机坐标系设定
� 直线轴坐标系设定 a)设定使附加轴的安装方向相对世界坐标系的哪个 方向平行。 b)设定附加轴相对电机的方向。若附加轴相对电机 正转方向的可动方向为正,输入 TRUE,若附加轴 相对电机正转方向的可动方向为负,则输入 FALSE。 � 变位机坐标系校正 3 点法 a)依次按键操作:MENU→SETUP→Coord→按 C_TYP 选择 3 点法 b)显示如图画面。 c)群组号码设定为,主导 2、从动 1,轴形式设为旋 转轴,轴方式设为+X。 d)在变位机转盘上标定参考点。 e)将参考点旋转至 P1 位置,再将工具 TCP 对准参考 点。 f)按 RECORD 记录 g)将参考点旋转至 P2 位置,再将工具 TCP 对准参考 点。 h)按 RECORD 记录
b)编码器断过电的情况下(如电池耗尽,编码器线断开) ,操作步骤如下。 � � � � � � � � � � � � 通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统)。 将$MASTER_ENB 等于 1 或者 2。. 按下[TYPE]。 选择 Master/Ca1。 选择 SINGLE AXIS MASTER 见图(画面 1) 在 JOG 方式下将机器人移动到零点位置。 将需要校正的那一个轴的(SEL)改为 1. 见图(画面 2) 按下 EXEC(执行)见图(画面 3) 按下 PREV(返回)至上一个画面。 选择 CALIBRATE,按下 YES. 按下 DONE(结束)
i)将参考点旋转至 P3 位置,再将工具 TCP 对准参考点。 j)按 RECORD 记录 K)按下 EXEC(执行) l)重新启动机器人电源。 m)变位机与机器人联动编程编一条直线,然后运行,检查。 n)如若偏差不符要求,重复以上所有步骤重新校正。
ห้องสมุดไป่ตู้
六 检查软件包的完整性及功能验证
� � � � 编程编一条直线加圆弧的焊缝,同时使用接触 传感,电弧跟踪,及多层多道功能。 随机移动工件。 焊接工件。 依次检查,起弧点位置,焊缝跟踪及多层多道
二 检差设置的减速比
� 直线轴减速比检查 将工具 TCP 点对准设备上 TCP 点,用笛卡儿坐标系,同方向正负移动外部轴,移动距离不小于 800mm, 检查工具 TCP 点和设备上 TCP 点的位置偏差应小于等于±0.1, 如果大于±0.1 则减速
比不正确,请看图纸重新设定。 � 旋转轴减速比检查。 首先将外部轴移动到零点位置,在将外部轴旋转 360°在进行检查零点,位置偏差应小于等于± 1.5 arc min,如果大于±1.5 arc min 则减速比不正确,请看图纸重新设定。
三 检查正负软限位及硬限位
� � � � 硬限位的检查 检查有没有安装,安装的位置(看图纸)对不对,安装的是不是牢靠,以及限位块的质量。 检查软限位的设置前提要保证零点位置正确,减速比正确。检查方法如下: 分别手动移动各轴去接近正,负硬限位位置(快到时以 5%以下速度运行) ,当位置距离硬 限位(直线轴)10mm 或(旋转)0.5°时还可以运行,则软限位设定不正确,请重新设定。
J P[1] 40% FINE ; J P[2] 50% FINE ; CALL CLEAN ; Search J P[4] 40% FINE ; J P[5]40% FINE ; Search Start [1] PR[1] ; J P[3] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X); J P[8] 40% FINE ; J P[9] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y); Search End ; J P[12] 40% FINE ; J P[13] 40% FINE ; Search Start [1] PR[2] ; J P[14] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[17] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[20] 40% FINE ; J P[21] 40% FINE ; Search Start [1] PR[3] ; J P[24] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[26] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ;
(HOME)
;
Search End ; J P[29] 40% FINE
;
J P[31] 40% FINE ; Search Start [1] PR[4] ; J P[32] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[35] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[38] 40% CNT100 ; J P[55] 40% CNT100 ; Search Start [1] PR[5] ; J P[56] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[59] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[41] 40% FINE ; J P[40] 40% FINE ; Search Start [1] PR[6] ; J P[42] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[45] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[62] 40% FINE ; J P[51] 40% FINE ; Search Start [1] PR[7] ; J P[30] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) J P[63] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) Search End ; J P[65] 40% FINE ; WELD Program ;
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