第五章 汽车的操作稳定性
汽车设计课后习题答案
第一章汽车总体设计1-1:在绘总布置图时，首先要确定画图的基准线，问为神马要有五条基准线缺一不可？各基准线是如何确定的？如果设计时没有统一的基准线，结果会怎样？答：绘制整车总布置图的过程中，要随时配合、调整和确认各总成的外形尺寸、结构、布置形式、连接方式、各总成之间的相互关系、操纵机构的布置要求，悬置的结构与布置要求、管线路的布置与固定、装调的方便性等。
因此要有五条基准线才能绘制总布置图。
A、车架上平面线车架上平面线：车架上平面线即纵梁上翼较长的一段平面在侧（前）视图上的投影线。
作为标注垂向尺寸的基准线；B、前轮中心线：通过左、右前轮中心，并垂直于车架上平面线的平面在侧视图和俯视图上的投影线。
作为标注纵向尺寸的基准线；C、汽车中心线：汽车纵向垂直对称平面在俯视图和前视图上的投影线。
作为标注横向尺寸的基准线；D、地面线：地平面在侧视和前视图上的投影线，作为标注汽车高度、货台高度、离地间隙、接近角和离去角等尺寸的基准线。
E、前轮垂直线线：通过左、右前轮中心右前轮中心，并垂直于并垂直于地面的平面，在侧视图和俯视图上的投影线。
作为标注轴距和前悬的基准线。
1-2：发动机前置前轮驱动的布置形式，如今在乘用车上得到广泛采用，其原因究竟是神马？而发动机后置后轮驱动的布置形式在客车上得到广泛采用，其原因又是神马？答：前置前驱优点：前桥轴荷大，有明显不足转向性能，越过障碍能力高，乘坐舒适性高，提高机动性，散热好，足够大行李箱空间，供暖效率高，操纵机构简单，整车m小，低制造难度后置后驱优点：隔离发动机气味热量，前部不受发动机噪声震动影响，检修发动机方便，轴荷分配合理，改善后部乘坐舒适性，大行李箱或低地板高度，传动轴长度短。
1-3：汽车的主要参数分几类？各类又含有哪些参数？各参数是如何定义的？答：汽车的主要参数分三类：尺寸参数，质量参数和汽车性能参数1）尺寸参数：外廓尺寸、轴距、轮距、前悬、后悬、货车车头长度和车厢尺寸。
汽车理论第五课后习题答案
第一章汽车的动力性试说明轮胎滚动阻力的定义，产生机理和作用形式。
定义:汽车在水平道路上等速行驶时受到的道路在行驶方向上的分力称为滚动祖力。
2)产生机理:由于轮胎内部摩擦产生弹性轮胎在硬支律路面上行驶时加载变形曲线和卸载变形曲线不重合会有能全损失，即弹性物质的迟滞损失。
这种迟滞损失表现为一种阻力偶。
当车轮不滚动时，地面对丰轮的法向反作用力的分布是前后对称的;当车轮滚动时，由于弹性阻滞现象，处于压缩过程的前部点的地面法向反作用力就会大于处于压缩过程的后部点的地面法向反作用力，这样，地面法向反作用力的分布前后不对称，而使他们的合力FZ相对于法线前移一个距离a，它随弹性迟滞损失的增大变大。
即滚动时有滚动阻力偶Tf = FZ.•a阻碍车轮滚动。
3]作用形式: Tf = Wf，Tf= Tf/r滚动阻力系数与哪些因素有关？答：滚动阻力系数与路面的种类、行驶车速以及轮胎的构造、材料和气压有关。
=+由计算机作图有：空车、满载时汽车动力性有无变化？为什么？答：动力性会发生变化。
因为满载时汽车的质量会增大，重心的位置也会发生改变。
质量增大，滚动阻力、坡度阻力和加速阻力都会增大，加速时间会增加，最高车速降低。
重心位置的改变会影响车轮附着率，从而影响最大爬坡度。
如何选择汽车发动机功率？答：发动机功率的选择常先从保证汽车预期的最高车速来初步确定。
若给出了期望的最高车速，选择的发动机功率应大体等于，但不小于以最高车速行驶时的行驶阻力功率之和。
发动机的最大功率但也不宜过大，否则会因发动机负荷率偏低影响汽车的燃油经济性。
在实际工作中，还利用现有汽车统计数据初步估计汽车比功率来确定发动机应有功率。
不少国家还对车辆应有的最小比功率作出规定，以保证路上行驶车辆的动力性不低于一定水平，防止某些性能差的车辆阻碍车流。
超车时该不该换入低一挡的排挡？答：超车时排挡的选择，应该使车辆在最短的时间内加速到较高的车速，所以是否应该换入低一挡的排挡应该由汽车的加速度倒数曲线决定。
汽车理论
第一章 汽车的动力性1、 汽车的动力性系指汽车在良好路面上直线行驶时由汽车受到的纵向外力决定的、所能达到的平均行驶速度。
2、汽车的动力性主要可由三方面的指标来评定，即：汽车的最高车速、汽车的加速时间、汽车能爬上的最大坡度。
最高车速是指在水平良好的路面上汽车能达到的最高行驶车速。
汽车的加速时间表示汽车的加速能力，常用原地起步加速时间与超车加速时间来表明汽车的加速能力。
汽车的上坡能力是用满载（或某一载质量）时汽车在良好路面上的最大坡度表示的。
显然，最大爬坡度是指一档最大爬坡度。
3、汽车的驱动力：汽车发动机产生的转矩，经传动系传至驱动轮上。
此时作用于驱动轮上的转矩t T 产生一对地面的圆周力0F ,地面对驱动轮的反作用力t F 即是驱动汽车的外力，此外力称为汽车的驱动力。
4、发动机的功率、转矩以及燃油消耗率与发动机曲轴转速之间的函数关系以曲线表示，则此曲线为发动机特性曲线。
5、输入传动系的功率in P 经传动系传至驱动轮的过程中，为了克服传动系各部件中的摩擦，消耗了一部分功率T P ，传动系的机械效率为inT in T P P P -=η。
传动系功率损失可分为机械损失和液力损失两大类。
机械损失是指齿轮传动副、轴承、油封等处的摩擦损失，液力损失指消耗于润滑油的搅动、润滑油与旋转零件之间的表面摩擦等功率损失。
液力损失与润滑油的品种、温度、箱体内的油面高度以及齿轮等旋转零件的转速有关。
6、自由半径：车轮处于无载时的半径。
静力半径：汽车静止时，车轮中心至轮胎与道路接触面间的距离。
滚动半径：以车轮转动圈数与实际车轮滚动距离之间的关系换算，则可求得车轮的滚动半径为：wr n S r π2=。
对汽车作动力学时，用静力半径，作运动学分析时，用滚动半径。
7、一般根据发动机外特性确定的驱动力与车速之间的函数关系曲线a t u F -来全面表示汽车的驱动力，称为汽车的驱动力图。
8、汽车在水平道路上等速行驶时，必须克服来自地面的滚动阻力和来自空气的空气阻力。
汽车理论第五章汽车操纵稳定性pt1分析
Φr
M r Kr
➢在确定悬架总侧倾角刚度 K Φr 时，要
综合考虑对操纵稳定性和平顺性的影响。
13
第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系
1）悬挂质量的离心力引起的侧倾力矩MΦrⅠ
u2 Fsy ms R ayGs
Mr Fsyh
hhsHN hsh1bs Lh2as
14
第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系
KF h0 r NG r
M Φ r I IF Iu yh 0r
ΔFZ F u y
2
Δ FY
Fl'
Fl
F
' r
Fr
F uy
2
Δ FY ΔFZ
16
第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系
Φr
M r Kr
➢悬架总侧倾刚度等于 K Φr
M r M r IM r I I M r I I前I、后悬架及横向稳定杆的侧 倾角刚度之和。
:
F z 1 Gbcos
Ghgsin L
令 F z1 0 , 则
Gbcos Ghgsin 0
tg b hg
可见 , 汽车不发生纵翻的极限
坡度角为 :
max arctg
b hg
Gsin Gcos tg max arctg
纵滑发生在纵翻之前——安全判定条件：
18
第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系
TΦr2
TΦr1
TΦr
19
第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系
Fsy Fs1yFs2y
Fs1y
Fsy
bs L
Fs2y
Fsy
as L
20
第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系
第二节传动系性能试验-第五章汽车操纵稳定性试验(.pdf
二、操纵稳定性道路试验 1、稳态回转试验 2、蛇行试验 3、转向回正性能试验 4、转向轻便性试验 5、瞬态响应试验
稳态回转试验
1、试验的基本原理和意义
¾汽车在车速V行驶时，驾驶员以一个固定的转向盘输入，汽车产生转向运 动。根据汽车本身的固有转向特性（由汽车结构参数决定），其后若干时 间一般会出现两种现象：一种是汽车出现不稳定现象，发生激转（或称甩 尾）；另—种是转向进入稳定状态，即汽车绕某定点转动且角速度不变， 这种现象称汽车进入稳态转向。前一种情况汽车的转向特性称过多转向； 后一种情况汽车的转向特性理论上有两种：—种称中性转向，另一种称不 足转向。
蛇行试验
1、试验的目的和意义
蛇行试验属于驾驶员——汽车——外界环境组合而成的闭路系统性能 试验方法之一。这种试验方法可反映出此闭路系统进行急剧的转向能力， 同时可反映出在此种急剧转向情况下乘员的舒适性和安全性。
蛇行试验
2、引用标准 ①GB／T 12534 汽车道路试验方法通则 ②GB 3730.1 汽车和挂车的术语和定义 车辆类型 ③GB 3730.2 汽车和挂车的术语和定义 车辆质量 ④GB／T 12549 汽车操纵稳定性术语及其定义
稳态回转试验
具体试验方法：
⑴仪器设备：第五车轮、车辆动态测试仪、操纵稳定性现场数据处理系统
⑵试验步骤：
①在试验场地上，用明显颜色画出半径为15m或20m的圆周。
②试验开始之前，汽车应以侧向加速度为3m/s2的相应车速沿画定的圆周行 驶500m以使轮胎升温。
③驾驶员操纵汽车以最低稳定速度沿所画圆周行驶，待安装于汽车纵向对 称面上的车速传感器(第五轮仪)在半圈内都能对准地面所画圆周时，固定 转向盘不动，然后缓缓连续而均匀地加速（纵向加速度不超0.25m/s2）， 直至汽车的侧向加速度达到6.5m/s2（或车速不能再升高而出现甩尾、或轮 胎发出尖叫声）为止。记录整个过程。
第五章 汽车转向系统动力学,
第五章汽车转向系统动力学问题的提出汽车转向系统动力学是研究驾驶员给系统以转向指令后汽车在曲线行驶中的运动学和动力学特性。
这一特性影响到汽车操纵的方便性和稳定性，所以也是汽车安全性的重要因素之一，因而成为汽车系统动力学中重要研究内容之一。
汽车操纵稳定性是与汽车的车速密不可分的，早期的低速汽车还谈不上稳定性的问题，最早出现稳定性的问题，是在具有较高车速的轿车上或赛车上，目前，随着车速的不断提高，轿车、大客车、载货汽车的设计都离不开汽车操纵稳定性的研究。
近年来，有许多学者研究这一问题，并取得很多成果。
操纵性不好的汽车的主要表现：1.“飘” －有时驾驶员并没有发出转向的指令，而汽车开始自己改编本方向，使人感到汽车漂浮2.“贼”－有时汽车像受惊的马，忽东忽西，汽车不听驾驶员的指令；3.“反应迟钝”－驾驶员虽然发出指令。
但是汽车还没有转向反映，转向过程反应较慢；4.“晃”－驾驶员发出了稳定的转型指令，可使汽车左右摇摆，行驶方向难以稳定，当汽车受到路面不平，或者是侧向风扰动时，汽车就会出现左右摇摆；5.“丧失路感”－正常汽车转弯的程度，会通过转向盘在驾驶员的手上产生相应的感觉，有些汽车操纵性不好的汽车，特别是在汽车车速较高时，或转向急剧时会丧失这种感觉，这会增加驾驶员操纵困难，或影响驾驶员的正确判断6.“失去控制”－某些汽车的车速超过一个临界值以后，驾驶员已经不能控制器行驶的方向。
汽车的操纵稳定性：在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的条件下，汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。
汽车的操纵性：汽车能及时而准确的反映驾驶员主观操作的能力，也就是按照驾驶员的愿望维持或改变原来的行驶路线的能力。
汽车的稳定性：汽车在外力干扰下，仍能保持或很快恢复原来行驶状态和方向，而不致丧失控制、发生侧滑或翻车的能力。
101两者的关系：操纵性的丧失常导致侧滑、回转、甚至翻车；而稳定性的破坏也往往使汽车失去操纵性，处于危险状态。
汽车理论课后习题答案 第五章 汽车的操纵稳定性
第 五 章5．1一轿车(每个)前轮胎的侧偏刚度为-50176N ／rad 、外倾刚度为-7665N ／rad 。
若轿车向左转弯，将使两前轮均产生正的外倾角，其大小为40。
设侧偏刚度与外倾刚度均不受左、右轮载荷转移的影响．试求由外倾角引起的前轮侧偏角。
答： 由题意：F Y =k α+k γγ=0故由外倾角引起的前轮侧偏角：α=- k γγ/k=-7665⨯4/-50176=0.61105．2 6450轻型客车在试验中发现过多转向和中性转向现象，工程师们在前悬架上加装前横向稳定杆以提高前悬架的侧倾角刚度，结果汽车的转向特性变为不足转向。
试分析其理论根据(要求有必要的公式和曲线)。
答： 稳定性系数：⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛-=122k b k a L m K 1k 、2k 变化，原来K ≤0,现在K>0,即变为不足转向。
5．3汽车的稳态响应有哪几种类型?表征稳态响应的具体参数有哪些?它们彼此之间的关系如何(要求有必要的公式和曲线)？ 答： 汽车稳态响应有三种类型 ：中性转向、不足转向、过多转向。
几个表征稳态转向的参数：1．前后轮侧偏角绝对值之差(α1-α2);2. 转向半径的比R/R 0;3．静态储备系数S.M.彼此之间的关系见参考书公式（5-13）（5-16）（5-17）。
5．4举出三种表示汽车稳态转向特性的方法，并说明汽车重心前后位置和内、外轮负荷转移如何影响稳态转向特性？答：方法：1.α1-α2 >0时为不足转向，α1-α2 =0时为中性转向，α1-α2 <0时为过多转向；2. R/R0>1时为不足转向，R/R0=1时为中性转向，R/R0<1时为过多转向；3 .S.M.>0时为不足转向，S.M.=0时为中性转向，S.M.<0时为过多转向。
汽车重心前后位置和内、外轮负荷转移使得汽车质心至前后轴距离a、b发生变化，K也发生变化。
5．5汽车转弯时车轮行驶阻力是否与直线行驶时一样？答：否，因转弯时车轮受到的侧偏力，轮胎产生侧偏现象，行驶阻力不一样。
汽车理论
第五章汽车的操纵稳定性.概念：汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的条件下，汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。
既影响汽车驾驶的操纵方便程度，而且也是决定高速汽车安全行驶的一个主要性能，称之为‘高速车辆的生命线’。
在汽车操纵稳定性的研究中，常把汽车作为一控制系统，求出汽车曲线行驶的时域响应与频域响应，并以他们来表征汽车的操纵稳定性。
汽车曲线行驶时的时域响应系是指汽车在转向盘输入或外界侧向干扰输入下的侧向运动响应。
转向盘输入有两种形式：角位移输入（角输入）和力矩输入（力输入）。
驾驶员实际驾驶车辆时，对转向盘的输入是同时加入的。
外界干扰输入主要是指侧向风与路面不平产生的侧向力。
基本内容及评价所用物理参量：基本内容主要评价参量转向盘角阶跃输入下的稳态响应~转向特性转向盘角阶跃输入下的瞬态响应表征汽车操纵稳定性的角位移输入下的时域响应横摆角速度增益~转向灵敏度反应时间、横摆角速度波动的无阻尼圆频率横摆角速度频率响应特性表征汽车操纵稳定性的基础特性共振峰频率、共振峰振幅比、相位滞后角、稳态增益转向盘中间位置的操纵稳定性转向盘小转角、低频正选输入下汽车高速行驶时的操纵稳定性转向灵敏度、转向盘力特性~转向盘转矩梯度、转向功灵敏度回正性转向盘输入下的时域响应回正后剩余横摆角速度与剩余横摆角、达到剩余横摆角速度的时间转向半径评价汽车机动灵活性的物理参量最小转向半径转向轻便性是评价转动转向盘轻便程度的特性原地转向轻便性低速行驶转向轻便性高速行驶转向轻便性转向力、转向功直线行驶性能直线行驶性侧向风敏感性汽车直线行驶时在外界侧向路面不平敏感性干扰输入下的时域响应转向盘转角和累积值侧向偏移侧向偏移典型行驶工况性能如实的反映汽车的操纵蛇行性能稳定性移线性能双移线性能~回避障碍性能转向盘转角、转向力、侧向加速度、横摆角速度、侧偏角、车速等极限行驶能力是指汽车处于正常行驶与异圆周行驶极限侧向加速度常运动之间的运抗侧翻能力动状态下的特性表征汽车安全发生侧滑时的控制性能行驶的极限性能极限侧向加速度极限车速回至原来路径所需时间汽车是一个由若干部件组成的物理系统。
汽车理论第五版课后习题答案
第一章汽车的动力性1.1 试说明轮胎滚动阻力的定义，产生机理和作用形式。
定义:汽车在水平道路上等速行驶时受到的道路在行驶方向上的分力称为滚动祖力。
2)产生机理:由于轮胎内部摩擦产生弹性轮胎在硬支律路面上行驶时加载变形曲线和卸载变形曲线不重合会有能全损失，即弹性物质的迟滞损失。
这种迟滞损失表现为一种阻力偶。
当车轮不滚动时，地面对丰轮的法向反作用力的分布是前后对称的;当车轮滚动时，由于弹性阻滞现象，处于压缩过程的前部点的地面法向反作用力就会大于处于压缩过程的后部点的地面法向反作用力，这样，地面法向反作用力的分布前后不对称，而使他们的合力F Z相对于法线前移一个距离a，它随弹性迟滞损失的增大变大。
即滚动时有滚动阻力偶T f = F Z.•a阻碍车轮滚动。
3]作用形式: T f = Wf，T f = T f/r1.2 滚动阻力系数与哪些因素有关？答：滚动阻力系数与路面的种类、行驶车速以及轮胎的构造、材料和气压有关。
1.3=494.312+0.13U a2由计算机作图有：1.4 空车、满载时汽车动力性有无变化？为什么？答：动力性会发生变化。
因为满载时汽车的质量会增大，重心的位置也会发生改变。
质量增大，滚动阻力、坡度阻力和加速阻力都会增大，加速时间会增加，最高车速降低。
重心位置的改变会影响车轮附着率，从而影响最大爬坡度。
1.5 如何选择汽车发动机功率？答：发动机功率的选择常先从保证汽车预期的最高车速来初步确定。
若给出了期望的最高车速，选择的发动机功率应大体等于，但不小于以最高车速行驶时的行驶阻力功率之和。
发动机的最大功率但也不宜过大，否则会因发动机负荷率偏低影响汽车的燃油经济性。
在实际工作中，还利用现有汽车统计数据初步估计汽车比功率来确定发动机应有功率。
不少国家还对车辆应有的最小比功率作出规定，以保证路上行驶车辆的动力性不低于一定水平，防止某些性能差的车辆阻碍车流。
1.6 超车时该不该换入低一挡的排挡？答：超车时排挡的选择，应该使车辆在最短的时间内加速到较高的车速，所以是否应该换入低一挡的排挡应该由汽车的加速度倒数曲线决定。
汽车操纵稳定性与转向系的关系
中型 其他 前轴 动力
运动型 其他 后轴 手动
-0.038 -0.054 -0.071 -0.045 -0.109
0.96
0.95 1.57 0.90 1.90
27.5
18.5 25.1 20.5 20.6
3.94
2.27 3.46 2.43 4.09
15.9
8.4
12.4
7.9
20.3
12
第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系
16
10
第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系
2.转向ห้องสมุดไป่ตู้力输入方面的评价指标
11
第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系
一些车辆力输入方面的评价指标（试验结果）
车型
大型
产地
美国
驱动轴
后轴
转向系
动力
转向盘转矩为0时 的侧向加速度/g
-0.110
0g处的转向盘转
1.29
矩/（N·m）
0g处的转向盘转
8.8
矩梯度/（N·m·g-1）
转向盘力输入方面的评价指标第五节汽车操纵稳定性与转向系的关系12车型大型中型紧凑紧凑运动型中型中型运动型产地美国美国美国美国美国其他其他其他驱动轴后轴前轴前轴前轴后轴后轴前轴后轴转向系动力动力动力手动动力动力动力手动转向盘转矩为0时的侧向加速度g011000550063003800540071004501090g处的转向盘转矩nm1290810780960951570901900g处的转向盘转矩梯度nmg18816513027518525120520601g处的转向盘转矩nm19021918339422734624340901g处的转向盘转矩梯度nmg14247661598412479203一些车辆力输入方面的评价指标试验结果第五节汽车操纵稳定性与转向系的关系13四转向系与汽车横摆角速度稳态响应的关系?车厢侧倾时如果非独立悬架汽车的转向系与悬架在运动学上关系不协调将引起转向车轮干涉转向的现象
汽车理论第五_课后习题答案正确
第五章汽车的操纵稳定性5.1 一轿车（每个）前轮的侧偏刚度为-50176N/rad.外倾刚度为-7665N/rad«若轿车向左转弯，将使前轮均产生正的外倾角，其大小为4度。
设侧偏刚度与外倾刚度均不受左、右轮负载转移的影响，试求由外倾角引起的前轮侧偏角。
解：有外倾角时候的地而侧向反作用力为F Y=ka + k y y（其中k为侧偏刚度,k「为外倾刚度，丫为外倾角）于是，有外倾角引起的前轮侧偏角的大小为：代入数据，解得a, ==0.611 rad,期外由分析知正的外倾角应该产生负的侧偏角，所以由外倾角引起的前轮侧偏角为-0.611 rad o5.2 6450N轻型客车在试验中发现过多转向和中性转向现象，工程师们在悬架上加装横向稳左杆以提高前悬架的侧倾角刚度，结果汽车的转向特性变为不足转向。
试分析英理论依据（要求有必要的公式和曲线）。
答：由课本P138-140的分析知，汽车稳态行驶时，车厢侧倾角决左于侧倾力矩M枷和悬架总的角刚度工K軒, 即0广一。
前、后悬架作用于车厢的恢复力矩增加：% =00, T沁=匕』「其中K歸,K卯2分别为前、后悬架的侧倾角刚度，悬架总的角刚度工K”为前、后悬架及横向稳立杆的侧倾角刚度之和。
由以上的分析易知，当增加横向稳立杆后汽车前悬架的侧倾角刚度增大，后悬架侧倾角刚度不变，所以前悬架作用于车厢的恢复力矩增加（总侧倾力矩不变），由此汽车前轴左、右车轮载荷变化量就较大。
由课本图5-46知在这种情况下，如果左右车轮轮胎的侧偏刚度在非线性区，则汽车趋于增加不足转向量。
5.3汽车的稳态响应有哪几种类型？表征稳态响应的具体参数有哪些？它们彼此之间的关系如何？答：汽车的稳态响应有三种类型，即中性转向、不足转向和过多转向。
表征稳态响应的参数有稳定性因数，前、后轮的侧偏角角绝对值之差（＜z,-a2）,转向半径的比R/R＜）,静态储备系数SM等。
它们之间的彼此关系为：« =丄（⑦-％）（⑷为侧向加速度的绝对值）；—=1 4- Kir :&S.M.二一--（k t,灼分别为汽车前、后轮的侧偏刚度，"为汽车质心到前轴的距禽，L为前、后轴之间的距k} +k2 L5.4举出三种表示汽车稳态转向特性的方法，并说明汽车重心前后位置和内、外轮负荷转移如何影响稳态转向特性？答：表示汽车稳态转向特性的参数有稳左性因数，前、后轮的侧偏角绝对值之差（冬-&2），转向半径的比R/R（“ 静态储备系数S.M.等。
汽车运用工程知到章节答案智慧树2023年山东理工大学
汽车运用工程知到章节测试答案智慧树2023年最新山东理工大学第一章测试1.汽车使用条件包括（）参考答案:运输条件;汽车运行技术条件;道路条件;气候条件2.对于货运来说，按照装卸方法可将货物分为堆积、计件和罐装三类。
（）参考答案:对3.以下关于汽车低温条件下使用说法错误的是（）参考答案:油管产生气阻，发动机起动困难4.《公路工程技术标准》将公路等级分为高速公路、一级公路、二级公路、三级公路、四级公路5个等级。
（）参考答案:对5.汽车装载质量/汽车整备质量称为（）参考答案:整备质量利用系数6.、汽车整备质量利用系数随装载质量的增加而降低。
（）参考答案:错7.以下关于汽车高温条件下使用说法正确的是（）参考答案:充气效率下降，使发动机的功率下降;发动机过热，影响点火系正常工作;产生气阻现象，使汽车难以起动，不能行驶8.汽车使用性能是决定汽车利用效率和方便性的结构特性表征。
（）参考答案:对9.、汽车整备质量利用系数与汽车的部件、总成、结构的完善程度以及轻型材料的使用率有关。
（）参考答案:对10.、砂石、煤、矿石此类货物应采用___车运输（）参考答案:普通栏板式货车第二章测试1.、以下哪两个系数之和称为道路阻力系数（）参考答案:坡度阻力系数;滚动阻力系数2.旋转质量换算系数会随着汽车档位和总质量的变化而变化（）参考答案:对3.后备功率用于加速和爬坡。
（）参考答案:对4.、当汽车由3挡换入4挡行驶时，汽车能够产生的驱动力（）参考答案:减少5.以下说法正确的是（）参考答案:只要汽车运动就会产生滚动阻力和空气阻力6.最高车速和其他动力性的评价指标都是在规定的载质量下。
（）参考答案:对7.超车加速时间是指汽车只能使用最高档，由某一较低车速全力加速至某一高速所需的时间。
（）参考答案:错8.在硬路面上，汽车滚动阻力的主要产生原因是（）参考答案:轮胎变形9.以下哪个选项不是影响汽车滚动阻力的因素（）参考答案:车辆重量10.总质量越大的车，旋转质量换算系数值越大。
鞍山出租车从业资格证模拟考试
A、与对面来车有会车可能时强行超车
B、遇障碍物盲目急转方向躲避
C、在狭窄路段会车不减速
D、会车前降低车速
答案：ABC
分析：《出租汽车驾驶员从业资格考试》第四章第二节：安全运营基本要求可知，遇对向来车，应选择安全路段减速或停车交会；不得加速或紧靠道路中央会车。
4、出租汽车座椅应牢固无塌陷，前排座椅可前后移动，倾度可调。
A、正确
B、错误
答案：A
分析：《出租汽车驾驶员从业资格考试》第三章第二节：车辆服务要求可知，车容车貌要求，出租汽车座椅牢固无塌陷，前排座椅可前后移动，靠背倾度可调
5、出租汽车应按照交通信号灯指示通行，遇行人、非机动车横穿可以不让行。
A、正确
19、申请从业资格注册或者延续注册的出租车驾驶员，应当填写《出租车驾驶员从业资格注册登记表》，持其从业资格证及与出租车经营者签订的劳动合同或者聘用协议或者经营合同，到（）申请注册。
A、发证机关所在地的市县级道路运输管理机构
B、发证机关所在地的市县级交通运输主管部门
C、申请人户籍所在地的市县级道路运输管理机构
13、出租汽车驾驶员与出租汽车经营者签订的劳动合同文本应由出租汽车经营者代为保管。
A、正确
B、错误
答案：B
分析：《出租汽车驾驶员从业资格考试》第九章第二节：合同签订可知，经营合同文本由出租汽车经营者和驾驶员各执一份。
14、不按规定携带从业资格证或未办理注册手续驾驶出租汽车经营活动的或拒载、议价、途中甩客或者故意绕道行驶的（）。
B、服从站点管理人员的调派与管理
C、不下车私自揽客，不雇人揽客
D、不挑乘客，不强行拼客
答案：ABCD
汽车理论》知识点最新全总结
汽车理论》知识点最新全总结汽车理论》知识点全总结第一部分：填空题第一章：汽车的动力性1.汽车的动力性指标主要是汽车的最高车速Umax、汽车的加速时间t和汽车的最大爬坡度imax，从获得尽可能高的平均行驶速度的观点出发。
2.常用原地起步加速时间和超车加速时间来表明汽车的加速性能。
3.汽车在良好路面的行驶阻力包括滚动阻力、空气阻力、坡道阻力和加速阻力。
4.汽车的驱动力系数是驱动力与径向载荷之比。
5.汽车动力因数D=Ψ+δdu/g dt。
6.汽车行驶的总阻力可表示为：∑F=Ff+Fw+Fj+Fi，其中滚动阻力是主要由轮胎变形所产生的阻力。
7.汽车加速时产生的惯性阻力是由平移质量和旋转质量对应的惯性力组成。
8.附着率是指汽车直线行驶状况下，充分发挥驱动力作用时要求的最低地面附着系数。
9.汽车行驶时，地面对驱动轮的切向反作用力不应小于滚动阻力、加速阻力与坡道阻力之和，同时也不可能大于驱动轮法向反作用力与附着系数的乘积。
10.当车速达到某一临界车速时，滚动阻力迅速增长，此时轮胎发生驻波现象。
第二章：汽车的燃油经济性1.国际上常用的燃油经济性评价方法主要有两种：以欧洲为代表的百公里燃油消耗量和以美国为代表的每加仑燃油所行驶的距离。
2.评价汽车燃油经济性的循环工况一般包括等速行驶、加速、减速和怠速停车多种情况。
3.货车采用拖挂运输可以降低燃油消耗量，主要原因有两个：带挂车后阻力增加，发动机的负荷率增加，使燃油消耗率b下降；汽车列车的质量利用系数（即装载质量与整车整备质量之比）较大。
4.从结构方面提高汽车的燃油经济性的措施有：缩减轿车尺寸和减轻质量、提高发动机经济性、适当增加传动系传动比和改善汽车外形与轮胎。
5.发动机的燃油消耗率取决于发动机的种类、设计制造水平和汽车行驶时发动机的负荷率。
6.等速百公里油耗正比于等速行驶时的行驶阻力与燃油消耗率，反比于传动效率。
第三章：汽车动力装置参数的选定1.汽车动力装置参数系指发动机的功率和传动系的传动比，它们对汽车的动力性和燃油经济性有很大影响。
第5章 汽车的操纵稳定性
汽车的等速圆周行驶 等速圆周行驶，即汽车方向盘角阶跃输入下进 等速圆周行驶 入的稳态响应。一般也称它为汽车的稳态转向特性 稳态转向特性，汽车 稳态转向特性 的稳态转向特性分为三种类型：不足转向 中性转向 不足转向、中性转向 不足转向 中性转向和过 多转向。操纵稳定性良好的汽车应具有适度的不足转向特 性。一般汽车不应具有过多转向特性，也不应具有中性转 向特性，因为中性转向汽车在使用条件变动时，有可能转 变为过多转向特性。 常用方向盘角阶跃输入下的瞬态响应来表征汽车的操 纵稳定性。
五、有外倾角时轮胎的滚动
γ
汽车两前轮有外倾角，滚动时前轴以Fy的力将两前轮拉住沿 同一方向滚动，与此同时轮胎接地面中产生一与Fy方向相反的 侧向反作用力，这就是外倾侧向力 Yγ 。 外倾侧向力F 外倾侧向力 根据轮胎坐标系的规定，kr为负值称作外倾刚度，单位为 N/rad或N/（°） （1）A、B、C为三条相互平行的直线，故可认为在各种外 倾角下，轮胎侧偏刚度均为k。 （2）侧偏角为零时的地面侧向力便是外倾侧向力FYγ,图519a是试验得到的外倾侧向力与外倾角的关系曲线，二者成线 性关系，即 FYγ=kγγ 。当外倾角为正值时（见A线），FYγ 为负 值。有外倾角时实验所得轮胎侧向力与侧偏角的关系如下图519。
§5-1 概 述
一、汽车操纵稳定性包含的内容 1、在汽车操纵稳定性的研究中，常把汽车作为一 控制系统，求出汽车曲线行驶的时域响应 频率响应 时域响应与频率响应 时域响应 特性，并以它们来表征汽车的操纵稳定性能。 特性 2、方向盘输入有两种形式：给方向盘作用一个角 位移，称为角位移输入 角位移输入，简称为角输入 角输入；给方向盘作 角位移输入 角输入 用一个力矩，称为力矩输入 力矩输入，简称为力输入 力输入。 力矩输入 力输入 3、方向盘角阶跃输入下进入的稳态响应 方向盘 方向盘角阶跃输入下进入的稳态响应及方向盘 方向盘角阶跃输入下进入的稳态响应 角阶跃输入下的瞬态响应，就是表征汽车操纵稳定性 角阶跃输入下的瞬态响应 的方向盘角位移输入下的时域响应。回正性 回正性是一种方 回正性 向盘力输入下的时域响应。
07第五章 劳斯稳定性判据
a1s a0 0
2. 对于二阶系统，
只要 a1 , a0 都大于零，系统就是稳定的。
2 a a 1 1 4 a 2 a0 2 a2 s a1s a0 0 s1, 2 2a2 只有 a2 , a1 , a0 都大于零，系统才稳定（负实根或实部 为负）。
a0 s1 , a1
对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以 下描述的代数稳定性判据。
06-7-20
控制系统的稳定性分析
13
5.3 代数稳定性判据
5.3.1 劳斯稳定性判据 设线性系统的闭环特征方程为：
n1
a0 s a1s
n
an1s an 0
则该系统稳定的条件为： a. 特征方程的各项系数 ai (i 0,, n 1) 都不等于零； b. 特征方程的各项系数 a i 的符号都相同；
i ( s ii ) i i 1 i2 2 2 s p s 2 s j 1 i 1 j i i i
n1
aj
n2
06-7-20
控制系统的稳定性分析
9
c(t ) e
j 1
n1
p jt
i eii t cos i 1 2 t i eii t sin i 1 2 t
符号相反，计作一次符号变化。 【例5-3】： s 4 2s3 s 2 2s 1 0
s4 s3 s2 s s
06-7-20
1 0
1 2 0( )
1 1 2 0 1 0
令 0 则 2 故 第一列不全为正，系统不稳 定，s右半平面有两个极点。
2
2 2 2 2 0 0 1 0 0
中职教育-《汽车实验学》第二版课件：第五章 汽车基本性能试验(四).ppt
第四节 操纵稳定性试验
• 2.试验方法 • 稳态回转试验有两种试验方法，定转向盘转角连
续加速法和定转向半径法。这两种方法具有同等 效力，试验结果都予以承认。 • 1）定转向盘转角连续加速法 • 优点:是试验是一个连续过程，容易记录到汽车转 向特性的转折点，如汽车在多大侧向加速度时由 不足转向变为中性转向或过多转向，以至发生侧 滑等。由于试验是连续进行的，汽车转2～3周即 可完成整个试验。
第四节 操纵稳定性试验
• 汽车操纵稳定性是指驾驶员在不感到过分紧张、疲劳的条 件下，汽车遵循驾驶员通过转向系及转向车轮给定的方向 行驶，在遇到外界干扰时，能够抵抗干扰而保持稳定行驶 的能力。
• 汽车是在一个复杂的环境中行驶的。由于受道路、交通状 况的影响，汽车有时直线行驶，有时沿曲线行驶。出现意 外情况时驾驶员还要做出紧急转向、制动等操作，以求避 免事故。此外，汽车行驶中还不断受到地面不平和风力等 外界因素的干扰。因此汽车应具备良好的操纵稳定性能。
第四节 操纵稳定性试验
• 2.试验数据的处理及评价指标 • 1）转向盘转角阶跃输入试验数据处理 • 各测量变量的稳态值，采用进入稳态后的均值。若汽车前
进速度的变化率大于5％，或转向盘转角的变化超出平均 值的10％，本次试验无效。 • （1）稳态侧向加速度值，按下述两种方法之一确定： • （2）横摆角速度与侧向加速度的响应时间； • （3）横摆角速度峰值响应时间； • （4）横摆角速度超调量为： • （5）横摆角速度与侧向加速度总方差，分别按下式确定： • （6）“汽车因素”TB，由横摆角速度峰值响应时间乘以 汽车质心稳态侧偏角求得。
第四节 操纵稳定性试验
• 2）转向盘转角脉冲输入试验数据处理 • 在一次试验中，所记录的汽车车速和转向盘转角时间历程
汽车理论---第五章 汽车操纵稳定性(5.1-5.2)
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38
二、轮胎的侧偏现象和侧偏力—侧偏角曲线 1.侧偏力FY概念
侧偏力FY 侧向力Fy
Fy
FY
汽车行驶时，由于路面的侧面倾斜，侧 向风或曲线行驶时的离心作用，车轮中心 沿Y轴方向有侧向力Fy，相应地面上将产 生地面侧向反作用力Fy，称为侧偏力FY.
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第二节 轮胎的侧偏特性
1）在刚性轮上作用侧向力 F
发生侧滑时的 控制能力
回至原来路径 所需时间
操纵稳定性包含的内容
第一节 操纵稳定性概述
二、车辆坐标系与转向盘角阶跃 输入下的时域响应
1.车辆坐标系
汽车时域响应分为稳态响应和瞬态响应。 转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应：等速直线行 驶，急剧转动转向盘，然后维持转角不变，即对汽 车施以转向盘角阶跃输入，汽车经短暂的过渡过程 后进入等速圆周行驶工况。 转向盘角阶跃输入下的瞬态响应：等速直线行驶和 等速圆周行驶两个稳态运动之间的过渡过程所对应 的瞬间运动响应。 稳态转向特性：不足转向、中性转向、过多转向。 转向盘保持一个固定转角不变，缓慢加速或以不同 车速等速行驶时，不足转向的汽车转向半径逐渐增 大，中性转向的汽车转向半径不变，而过多转向的 汽车转向半径逐渐减小。
相位滞后角。
稳态增益。
操纵稳定性包含的内容
第一节 操纵稳定性概述
3.转向盘中间位置操纵稳定性
转向盘小转角、低频 正弦输入下，汽车高速 行驶时的操纵稳定性。 评价参量 转向灵敏度。
转向盘力特性。
转向功灵敏度。
4.回正性
转向盘力输入 下的时域响应。
评价参量
回正后剩余横摆角
速度与剩余横摆角。
最大横摆角速度Wr1常大于稳 态值Wro，Wr1/Wro×100% 称为超调量，它表示执行指令 误差的大小；
理论力学作业答案及其他内容
第一章汽车的动力性1概念1 汽车的动力性系指汽车在良好路面上直线行驶时由汽车受到的纵向外力决定的，所能达到的平均行驶速度。
2 汽车的上坡能力是用满载时汽车在良好路面上的最大爬坡度。
3 自由半径静力半径滚动半径4 轮胎的迟滞损失。
5 汽车旋转质量换算系数：1).越低档，系数越大。
2).汽车总质量越大，系数越小。
2 填空题1 汽车动力性的评价指标是最高车速，加速时间和最大爬坡度。
2 汽车的加速时间表示汽车的加速能力，常用起步加速时间，超车加速时间来表示加速能力。
3 传动系功率损失可分为机械损失和液力损失两大类。
4 汽车的驱动力是驱动汽车的外力，即地面对驱动轮的纵向反作用力。
5汽车的动力性能不只受驱动力的制约，它还受到地面附着条件的限制。
3 作业题1试说明轮胎滚动阻力的定义、产生机理和作用形式。
【答】定义:汽车在水平道路上等速行驶时受到道路在行驶方向上的分力为轮胎的滚动阻力产生机理:轮胎在加载变形时所所消耗的能量在卸载恢复时不完全回收，一部分能量消耗在轮胎的内部损失上，产生热量，这种损失叫迟滞损失。
这种迟滞损失表现为一种阻力偶。
当轮胎不滚动时，地面对车轮的法向反作用力的分布是前后对称的；当轮胎滚动时，由于弹性迟滞现象，处于压缩过程的前部点地面法相反作用力大于后部点的地面法相反作用力，使它们的合力F a相对于法向前移一个距离a，它随弹性迟滞损失的增大而增大。
即滚动时产生阻力偶矩，阻碍车轮滚动。
作用形式：2解释汽车加速行驶时质量换算系数的意义。
汽车旋转质量换算系数由哪几部分组成？与哪些因素有关？【答】A．汽车的质量分为平移质量和旋转质量两部分；为了便于加速阻力计算，一般把旋转质量的惯性力偶矩转化为平移质量的惯性力，对于固定传动比的汽车，常以系数δ作为计入旋转质量惯性力偶矩后的汽车旋转质量换算系数。
B．该转换系数主要与飞轮的转动惯量、车轮的转动惯量以及传动系的传动比有关。
3汽车轮胎半径增大，其他参数不变时，对汽车的加速性能和爬坡性能有何影响？说明理由。
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第二节
轮胎的侧偏特性
FY一定时，W大，α小。 FY = k 所以k大。 ， k α一定时，W大，FY大。 FY = k ，即k大。 垂直载荷过大时，轮胎与地面接触区的压力分布不均匀，使 k 反而有所减小。
第五章 汽车的操纵稳定性 （3）轮胎气压高，k大
第二节
轮胎的侧偏特性 （4）路面干湿状态
度分量的变化为：
u u cos u v vsin
ucos ucos u vsin vsin
第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应
考虑到 θ很小并忽略二阶微量
ucos ucos u vsin vsin
第五章 汽车的操纵稳定性 2.稳态响应特性
第一节
概述
汽车直线行驶时，急速转动转向盘至某一转角时，停止转
动转向盘并维持此转角不变，即给汽车以转向盘角阶跃输入。
转 向 盘 转 角
sw0
时间 t
转向盘角阶跃输入经短暂时间后，汽车进入等速圆周行驶， 称为转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应。
第五章 汽车的操纵稳定性 稳态响应特性有三种类型
第五章 汽车的操纵稳定性
第二节
轮胎的侧偏特性
（5）地面切向力FX 越大，FY 越小
FY1
FY2 FX2 FX1
另外，回正力矩、轮胎外倾对侧偏特性也有影响。（略）
第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应
本节将首先建立线性二自由度汽车模型，在此基础上，简要分 析汽车的稳态响应特性，瞬态响应特性和频率响应特性（略）。
s也称转向灵敏度。
第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应
2.稳态响应的三种类型 1）中性转向 当 K=0 时，
由
r
2 s 1 Ku u L
r
u L s
u/R
u L
R
L
汽车具有中性转向特性时，给定 ，转弯半径R 与 u无关。 当汽车低速转向时，离心力很小，FY1 和FY2也很小。 δ
1 2 0
R0 L /
L / R0
L
中性转向汽车的转向半径R等于汽车 以极低车速转向（忽略侧偏角）时的转 O 向半径R0。
δ
R0
u
第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 2）不足转向 当 K＞0 时，由
r
2 s 1 Ku u L
1 Ku 1
2
横摆角速度增益比中性转向时要小。
u/R δ
R L
பைடு நூலகம்
u L 1 Ku
2
当uch
1 K
r
max s
此时横摆角速度增益为相同轴距L
2
1 Ku R 1 Ku
2
0
的中性转向汽车横摆角速度增益的 一半。 uch 称为特征车速。当不足转向 量增加时，K 增大，特征车速降低。
考虑到δ角较小 cos 1
FY 1 k11
FY 2 k2 2
FY k11 k 2 2 MZ
ak11 bk 2 2
第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应
ar br FY k1 k2 u u ar br M Z ak1 bk 2 u u
第五章 汽车的操纵稳定性
第二节
轮胎的侧偏特性
2）在弹性轮上作用侧向力 Fy
车轮静止
侧向力
Fy
俯视图
FY 侧偏力
第五章 汽车的操纵稳定性
第二节
轮胎的侧偏特性
2）在弹性轮上作用侧向力 Fy
车轮滚动
侧向力
Fy
侧偏力 FY
第五章 汽车的操纵稳定性
第二节
轮胎的侧偏特性
侧偏角α：轮胎接地印迹中心的位移方向与X轴的 夹角。
u v
du dt d dt
上式除以Δt并取极限得
ax
v
u vr
同理可得
a y v ur
第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 4.二自由度汽车动力学分析
FY FY 1cos FY 2 MZ aFY 1cos bFY 2
FY
+
0
Y
u
α
α
X
侧偏力与侧偏角的符号 相反，即正的侧偏力产 生负的侧偏角。
2.侧偏现象 当车轮有侧向弹性时，即使FY没有达到侧 向附着极限，车轮行驶方向也将偏离车轮平 面的方向。
u
第五章 汽车的操纵稳定性
第二节
轮胎的侧偏特性
3.侧偏特性 FY－α曲线
在侧偏角<5时，侧偏 力和侧偏角成线性关系。 这时： FY k , 式中k—侧偏刚度，即曲 线=0时的斜率。 当侧偏角>5时,车轮出 现侧滑成分，所以侧偏角 迅速增大， FY一定时，希望侧偏角 越小越好，所以 |k| 越大 越好。
一、轮胎的坐标系
外倾角γ 过轮胎坐标系原点的垂 线与车轮平面的夹角
Y 正TY
Z
正回正力矩TZ
γ
外倾角（外倾为正）
车轮行驶方向
α
X 侧偏角（Y轴方向为正） 侧偏角α 轮胎接地印迹中心的 位移方向与X轴的夹角
正翻转力矩 TX
O 正地面切向 反作用力FX
正地面侧向 反作用力FY 正地面法向 反作用力FZ
车轮旋转轴线
一些车型轮胎的型号及扁平率
车型
新雅阁 奔驰 S320
轮胎型号
普利斯通 205/65R15 米其林 225/60R16 W
扁平率 (%) 65
60 30 轮辋直径 宽胎面，小扁平率 轮胎行驶性能好。
奔驰 LORINSER
宽度
米其林 275/30 ZR19
第五章 汽车的操纵稳定性
第二节
轮胎的侧偏特性
第五章 汽车的操纵稳定性 （2）垂直载荷大，k大
第五章 汽车的操作稳定性
汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳 的情况下，汽车能遵循驾驶者通过转向系统及转向车轮给定
的方向行驶，且当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持
稳定行驶的能力。 汽车的操纵稳定性是汽车主动安全性的重要评价指标。
操纵稳定性不好的具体表现
1、 “飘”—汽车因升力或转向系问题自己改变方向。 2、“反应迟钝”—转向反映慢。传动比太大。 3、“晃”—左右摇摆，行驶方向难于稳定。 4、“丧失路感”—操纵稳定性不好的汽车在高速或急剧转向时 会丧失路感，导致驾驶员判断的困难。 5、“失控”—某些工况下汽车不能控制方向。制动时无法转向, 甩尾，侧滑，侧翻。
ar br k1 k2 mv ur u u
ar ak1 u br bk2 I Z r u
由于
F ma M I
第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应
二、前轮角阶跃输入下汽车的稳态响应—等速圆周行驶
1.稳态响应 稳态时ωr为定值， v 0 0 代入运动微分方程 r
k1 k 2 ak1 bk 2 r k1 mur u u v 1 2 ak1 bk 2 a k1 b 2 k 2 r ak1 0 u u v 1
Y y
Z Z
r
整理后得二自
由度汽车运动微分
方程式
k1 k2 ak1 bk2 r k1 m v ur u 1 2 2 ak1 bk2 a k1 b k2 r ak1 I Z r u 1
F、回正力矩 TZ、垂直载荷的变化对轮胎侧偏刚度 y
的影响。
第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应
2.两轮（两自由度）汽车模型及车辆坐标系
y
x
第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 3.运动学分析 车辆沿曲线路径运动，坐 标系Oxy固结于车辆坐标系 确定汽车质心（绝对）加 速度在车辆坐标系的分量 ax和ay。 从t到t+Δt时刻，沿Ox轴速
第五章 汽车的操纵稳定性 瞬态响应的评价指标
第一节
概述
1）时间上的滞后 2）执行上的误差 （ωr1/ωr0）×100％ 称为超调量 3）横摆角速度的波动 波动的ω ＝2π/T , 取 决于汽车的结构参数
4）进入稳态所经历 的时间σ
第五章 汽车的操纵稳定性
第一节
概述
三、操纵稳定性的研究方法
将汽车作为开路控制系统 人—汽车系统作为闭路系统
第一节
概述
有些轿车的车身侧倾比较严重
第五章 汽车的操纵稳定性 设计的理念是驾 驶舱永不倾斜
第一节
概述
驾驶舱内倾
车身外倾
第五章 汽车的操纵稳定性
第一节
概述
二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应
1.车辆坐标系
坐标原点：汽车质心；针对x，y，z轴的u，v，w三个平动速度和左右摇摆 的侧倾角速度ωp，上下摇摆的俯仰角速度ωq，前后摇摆的横摆角速度ωr三个 角速度。与稳定性有关的主要是v （ay），ωr。
第五章 汽车的操纵稳定性
第二节
轮胎的侧偏特性
二、轮胎的侧偏现象和侧偏力—侧偏角曲线
1.侧偏力FY：地面作用于车轮的侧向反作用力。 1）刚性轮上受到侧向力 Fy
c
当 Fy FZ l
Fy
c
当 Fy FZ l
Fy
u
u