otc机器人编程
OTC焊接机器人基本操作培训
OTC焊接机器人基本操作培训一、OTC 焊接机器人系统组成OTC 焊接机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等部分组成。
机器人本体是执行焊接任务的机械部分，具有多个关节和自由度，能够实现精确的运动轨迹。
控制器是整个系统的核心，负责控制机器人的动作、协调各个部件的工作以及处理各种输入输出信号。
示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和操作。
焊接电源为焊接过程提供稳定的电流和电压，送丝机负责将焊丝准确地输送到焊枪前端，而焊枪则是直接进行焊接的工具。
二、操作前的准备工作在进行 OTC 焊接机器人操作之前，需要做好以下准备工作：1、检查设备确保机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等设备外观无损坏，各连接线路无松动。
2、电源和气源接通机器人系统的电源，并确保气源压力稳定在规定范围内。
3、工装夹具检查工装夹具是否安装牢固，定位准确，以保证焊接工件的位置精度。
4、焊丝和保护气体准备好合适规格的焊丝，并确保保护气体的储量充足且纯度符合要求。
5、安全防护操作人员应穿戴好防护用品，如焊接手套、护目镜等，确保工作环境的安全。
三、示教器的基本操作示教器是操作 OTC 焊接机器人的重要工具，以下是示教器的一些基本操作：1、界面介绍示教器的界面通常包括菜单区、状态栏、操作区等。
菜单区提供了各种功能选项，状态栏显示机器人的当前状态信息，操作区用于进行机器人的运动控制和编程操作。
2、坐标系选择OTC 焊接机器人通常支持多种坐标系，如关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系等。
操作人员应根据实际需求选择合适的坐标系进行操作。
3、运动操作通过示教器上的按键或摇杆，可以控制机器人在各个坐标轴上的运动。
在运动过程中，应注意观察机器人的运动轨迹，避免碰撞。
4、程序编辑在示教器上可以创建、修改和保存焊接机器人的程序。
程序编辑包括指令的输入、参数的设置等。
四、机器人的编程1、编程步骤（1）选择编程模式在示教器上选择编程模式，进入程序编辑界面。
2024版年度OTC焊接机器人操作规范
•OTC焊接机器人简介•操作前准备工作•手动操作规范目录•自动编程与调试技巧•维护保养与故障排除方法•安全培训与考核标准01OTC焊接机器人简介机器人概述与特点OTC焊接机器人是一种高效、精确的自动化焊接设备，具有高度的灵活性和可编程性。
它采用先进的控制技术和运动规划算法，能够实现复杂的焊接轨迹和高速、高精度的焊接作业。
OTC焊接机器人还具备感知、决策和执行等智能功能，可以适应不同的焊接环境和工艺要求。
应用领域及优势OTC焊接机器人广泛应用于汽车、机械、船舶、建筑等行业的焊接生产线上，可以替代人工完成高强度、高质量的焊接任务。
它能够大幅提高生产效率和焊接质量，降低生产成本和人力资源浪费。
同时，OTC焊接机器人还可以改善工作环境，减少工人接触有害烟尘和弧光的时间，保障工人健康和安全。
OTC 焊接机器人的工作原理是通过编程或示教方式，将焊接轨迹、速度、电流、电压等参数输入到控制系统中，控制系统根据这些参数生成相应的控制指令，驱动机械臂和焊接电源完成焊接任务。
同时，机器人还可以通过传感器实时监测焊接过程，对焊接质量和工艺参数进行实时调整和优化。
OTC 焊接机器人主要由机械臂、控制系统、焊接电源、焊枪及附件等组成。
机械臂是机器人的主体部分，负责实现各种焊接动作和轨迹；控制系统是机器人的大脑，负责接收和处理各种信号，控制机械臂的运动和焊接参数；焊接电源和焊枪是机器人的执行机构，负责提供焊接能量和完成焊接过程。
结构组成与工作原理02操作前准备工作安全防护措施佩戴个人防护用品确保操作区域安全操作人员需穿戴防护服、手套、眼镜等个人防护用品，确保自身安全。
检查安全装置检查设备外观检查电气系统调试设备030201设备检查与调试焊接工艺参数设置选择合适的焊接工艺01设置焊接参数02试焊及调整0303手动操作规范手动移动机器人示教器使用01020304010204焊接起点和终点设置方法根据焊接任务需求，在示教模式下设置焊接起点和终点。
otc操作说明
开启自动操作1. 首先将示教器的旋钮选着到自动位置，如下图：2. 再将控制盒的钥匙选择到再生位置（自动位置），如下图：3. 按一下【运行准备】按钮，如下图所示：4、自动运行前的检查必须检查示教器是否在允许起弧状态！一定要将状态切换至【焊接ON】（触屏点击几次即可）5. 夹具上件完成后，按一下夹具操作按钮侧面的【启动按钮】，机器人既可以自动运行。
注：按那一台夹具的启动按钮，机器人就启动那一台夹具的焊接程序。
如果两台夹具的启动按钮都按下，机器人会依次运行完第一个，再运行下一个。
焊接位置修改操作1. 首先选着程序【动作可能】+【程序/步骤】弹出对话框，输入程序号。
操作者面对的右手边夹具的程序号为1，左手边为22.运行程序，先按键【连续】，用连续模式，运行机器人至要修改的位置，再按键【连续】，将连续模式去掉，用单步运行模式，运行至焊接起弧点或是收弧点进行修改。
注：运行程序位置一定要屏幕上显示由蓝色显示成黄色为止，机器人运行位置到位，再进行修改。
1. 图中红圈1为向前运行程序2. 图中红圈2为向后运行程序3. 图中红圈3为运行程序时，连续与单步运行的切换（连续运行程序，按住【前进检查】或【后退检查】键不动，机器人会连续不停顿运行程序；不连续运行程序，按住【前进检查】或【后退检查】键不动，机器人会每运行完一步，机器人都会停下来；当松开再次按下时，机器人会再运行一步，再停下。
）注：运行机器人程序，必须按住示教器后面的使能键注：需要修改的位置一般都是蓝色字体的前一步，即起弧点和收弧点AS[w1,001,00,250A,27.0V,40cm/m,DC→]为起弧指令，前面一步为起弧位置；AE[w1,001,220A,18.0V, 1.8S,0.0S,DC→]为收弧指令，前面一步为收弧位置；3.修改位置图中X—和X +、Y—和Y +、Z—和Z +、RX—和RX +、RY—和RY +、RZ—和RZ +、均为修改位置的按钮。
OTC焊接机器人编程
OTC焊接机器人编程关键信息项：1、编程服务的范围和要求2、编程工作的交付时间和验收标准3、费用及支付方式4、保密条款5、知识产权归属6、违约责任7、协议的变更与解除8、争议解决方式1、总则11 本协议旨在规范 OTC 焊接机器人编程相关的服务提供与合作事宜。
12 双方应秉持诚信、公平、互利的原则，履行本协议约定的义务。
2、编程服务范围与要求21 服务提供方应根据需求方的具体要求，完成 OTC 焊接机器人的编程工作。
211 编程工作包括但不限于设定焊接路径、焊接参数、焊接速度等。
212 确保编程后的机器人能够高效、精准地完成焊接任务，满足质量标准。
22 需求方应向服务提供方提供准确、完整的焊接工艺要求和相关技术资料。
3、编程工作交付时间与验收标准31 服务提供方应在约定的时间内完成编程工作，并提交给需求方验收。
311 交付时间具体为：＿___________________32 验收标准包括但不限于焊接质量、焊接效率、稳定性等方面。
321 需求方应在收到编程成果后的______个工作日内进行验收。
322 若验收不合格，服务提供方应在______个工作日内进行修改和完善，直至验收合格。
4、费用及支付方式41 本次 OTC 焊接机器人编程服务的费用总计为人民币______元。
42 支付方式如下：421 预付款：在本协议签订后的______个工作日内，需求方支付服务费用的______%作为预付款。
422 中期款：在服务提供方完成编程工作的______%后，需求方支付服务费用的______%。
423 尾款：在验收合格后的______个工作日内，需求方支付剩余的服务费用。
5、保密条款51 双方应对在合作过程中知悉的对方商业秘密、技术秘密等予以保密。
511 未经对方书面同意，不得向任何第三方披露或使用。
52 保密期限为本协议有效期及协议终止后的______年。
6、知识产权归属61 由服务提供方在编程过程中产生的知识产权归服务提供方所有。
otc焊接机器人讲义完结版
焊接机器人讲义焊接机器人讲义目录1.基本操作。
12. 常用术语。
63. T/P键及操作面板的认识。
10 4．常数菜单的学习。
17 5.实例操作。
791）平位平面图形的编程2）平焊直道加摆动的焊接3）平角焊缝的焊接4）空间复杂位置的编程基本操作基本操作进行示教进入示教模式（操作面板）（T/P）投入运转准备选择手动坐标系选择手动速度以手动移动机器人选择程序记录步骤移动命令应用命令输入参数记录END选择步骤插入步骤移动命令应用命令输入参数删除步骤覆盖步骤只修正移动命令的位置进行确认选择前进后退检查的速度进行前进后退检查解除输入等待解除焊接完成等待进行速度OVERRIDE 以手动方式使输出信号ON/OFF进行自动运转进入再生模式设定运转模式设定启动选择、程序选择启动停止断开运转准备小秘诀大方便可用屏幕编辑进行任何修正为程序取名字从名字一览表选择程序删除程序复制程序显示监视器在监视器间移动关闭监视器常用术语坐标标准以机器人的正面为基准，其前后为X坐标，左右为Y坐标，上下为Z坐标的正交坐标。
正确称为机器人坐标或机械坐标。
此坐标成为直线内插动作或移位（SHIFT）动作等的计算基准。
坐标变换标准例如把离线示教（OFF-LINE TEACHING）编制的作业程序下载于实际的机器人的情形，机器人与工件的相对位置会有变化（包括移位、旋转、倾斜）时，将作业结束程序的位置加以校正的功能。
程序变换功能中之一种。
工具坐标标准以工具为基准的坐标系。
必须依照实际装上的工具形状、方向加以设定。
根据工具的安装面（凸缘面：FLANGE面）到工具前端的长度与角度加以定义。
用户坐标标准不是机器人固有的坐标，是将外围设备的设置状态加以合并设定的坐标系。
一设定则很容易示教精度标准机器人虽会正确再生所示教的位置，但依场所，也有不须正确决定位置的地方。
根据什么程度的精度来动作，由精确度（ACCURACY）的数值来指定。
数字越大则定位的精度越粗。
示教（TEACHING）教示机器人动作或焊接作业。
OTC机器人简单程序 附
机器人简单程序
附
开机后待控制器亮后，1、先按+，2、按
+（在‘调用程序’中写入你的程序名称0~9998任意组合），3、开始编程（参考‘机器人简单编程’
进行编写），参考中的点线弧的更改+
自动焊接
程序编写好以后，点击屏幕右面中间的图标“多工位启动分配”然后把你的程序号码写到工位1中，“写入”转动控制器最左上角的旋钮箭头指向“自动”同事把示教器上的钥匙也转到“自动”按示教器上的绿色按钮“运转准备”最后按白色的按钮就可以进行焊接
注意！！！自动焊接开始之前检查①按屏幕右下角的“超越”触摸调节到20%~50%（确认安全后可以调节到80%）②看看屏幕的左上角开始数第1和第2个触摸键的状态是不是ON 如果不是请触摸按到ON状态确认后可以进行自动焊接。
手动焊接
程序编写好以后，①按输入314按输入12345 按2次②把光标放到第一步按
+可移动光标，然后按③按屏幕左上角的“键转换”然后按右面中间的触摸键“检查焊接”。
最后拉住后面的拉杆，按就可以焊接了。
otc机器人编程
otc机器人编程关键信息项：1、编程服务的具体内容与要求2、服务费用及支付方式3、交付时间与验收标准4、知识产权归属5、保密条款6、违约责任与争议解决方式1、服务范围与要求11 乙方应按照甲方提出的需求和规格，为甲方提供 OTC 机器人的编程服务。
111 编程服务包括但不限于机器人的动作控制、任务执行逻辑、传感器数据处理等方面的程序编写。
112 乙方应确保所编写的程序能够稳定运行，满足甲方在生产、操作等方面的预期要求。
2、服务费用及支付方式21 本次 OTC 机器人编程服务的总费用为人民币具体金额元。
211 甲方应在协议签订后的具体时间个工作日内，向乙方支付服务费用的百分比作为预付款，即人民币具体金额元。
212 在乙方完成编程服务并经甲方验收合格后的具体时间个工作日内，甲方应支付剩余的服务费用。
22 支付方式为通过银行转账至乙方指定的银行账户。
3、交付时间与验收标准31 乙方应在自协议生效之日起的具体时间天内，完成 OTC 机器人的编程工作，并向甲方提交初步成果。
311 甲方应在收到初步成果后的具体时间个工作日内，对编程成果进行初步验收。
312 若初步验收未通过，甲方应提出具体的修改意见，乙方应在具体时间个工作日内完成修改并再次提交。
32 最终验收标准包括但不限于机器人按照编程指令准确无误地执行各项任务，程序运行稳定，无明显错误或故障。
321 若最终验收未通过，乙方应继续进行修改和完善，直至验收合格。
4、知识产权归属41 乙方为甲方编写的 OTC 机器人程序的知识产权归甲方所有。
411 未经甲方书面许可，乙方不得将相关程序用于其他任何目的或向第三方披露。
5、保密条款51 双方应对在协议履行过程中知悉的对方商业秘密、技术秘密等予以保密。
511 保密期限为自协议生效之日起具体年限年。
6、违约责任61 若甲方未按照协议约定支付服务费用，每逾期一天，应按照未支付金额的百分比向乙方支付违约金。
611 若逾期超过具体天数天，乙方有权解除协议，并要求甲方支付已完成工作的相应费用及违约金。
OTC机器人编程
OTC 机 械 手 臂 编 程编程第一步：先将手提主屏左上角开关调制为手动模式，能后在将稳压气侧面也调制到教示编程第二步：左手按住手提屏目左上角作动键，右手在按住手提屏目右下角程式步骤键下一步进入程序文档，这样就直接进入一缆表内可以进入编好程序内使用，如想要浏览程序那就要按住作动键＋下方导航键。
如想编新的程序，那就直接在上空格角中新建程序代码，如想册除程序，就按功能键进入内册除键，选择要册除程序编程第三步：待建立好程序之后，按FN 然后在输入99待出现备注数字与字母画面然后请输入你想要的数字，与字母最后按确认键在按F12写入最后按记录备注1：如想不编备注，想返回到原使主菜单，请按返回重置键。
备注2：如在编备注时，不小心输错了数字，如你想要册除，请按BS 册除键编程第四步：因机器人都有个原点位置，要先到其它文档内调用，按动作加程序键，调用第二步程序，因第一步是代号备注键，然后要先按一下前进键，待第二步出现黄色，在按作动加程序回到你原本的程序，最后在按一下记录键即可完成第一步。
原点步骤备注步骤编程第五步：编机器人行走步骤，在编之前，一定要先确定，将机器设定为弧形点壮态下，要按住作动加内插，检察是否就会出现JOINT ，备注：1、编程机器行走过程一定要先择此JOINT ，每步编完后一定要按记录键，在回走检查2、开始编焊道时一定要注意手动速度调整备注：编程第六步：如焊道是LIR 直线焊接、CIR 圆、JOINT 、行走、FN50点焊接，就直接输入FN50、请按作动加内插先择最后按记录。
编程第七步：AS 起弧电流与电压设定，按F7功能表打开然后先择想要的电流、电压、速度，分别OK 后按F12写入然后按前进检察焊接部位，最后按写入键。
备注：铁板焊接标准电流电压速度编程第八步：收弧AE 按作动键然后在按F7功能表打开，然后先择想要的电流、电压、速度，按F12写入。
备注1：铁板焊接标准电流电压速度备注2：特别注意收弧时间编程第九步：编程完后，要使机器人回到原点，那就要借用第一步，待第一步回到原点后，程序2步出现黄色，然后在回到最后一步上，先将收弧转换JOINTAE 收弧电流与电压设定，最后按记录键编程第十步：所有程序编完后，最后一步就是按FN 然后输入92，在按确定键，编程全部编完，最后一步设定工位编程第十一步：工位号设定按F9进入工位菜单，然后按导航键转入你想要设定空格内编好后，按确定键备注：如是已经编好的程序内要设定工位号，那就要先按确认键，然后在按F12写入起焊端口动作+内插起弧条件按F7焊接过程只需按记忆AW 条件按动作+F7、焊接模式条件，2、起弧条件、3、焊接过程、收弧条件准备焊接条件焊接过程条件起弧收弧选中要修正位置，待需修正部位出现黄色 然后按编程轴键 最后按作动键加修正健2、编程过程中，如想让机器转动适当位置，方式如下：直接按图上的机器人、工具、轴座标转换键即可3、编程时，如想试看焊接效果方法如下：直接按F2键 然后观看屏目图标有火模式与无火模式，有火模试代标可接焊，无法模试 代表无焊机器试运行空跑4、编程时，如打一个个设置键，但又不想用，操作如下：直接按重设键即可，从设键也就是返回键1、按复位键2、在屏幕底空格内输入3143、按三下确定键待屏幕左边框F5键变成正常灰色状态4、按F5键进入选项键5、用导航键选择第四项特性数据设定6、按确定进入焊线选项画面7、导航选项1、如制程中，OTC焊接有偏位，要检行修改，操作如图：5、焊线选项操作方式备注：焊接有三个条件，1、焊接模式条件，2、起弧条件、3、焊接过程、收弧条件作动键位置修正键编程轴键机器人、工具、轴座标转换键手动速度机器人、工具、轴座标转换信号，可目视观看F2键打火模式图片F2键无打火模式图片重置键如何变成黄色：将连续模式转换成单步行走模式、，片。
OTC机器人简单编程
机器人简单编程
1、作业原点（可以选择9999号程序作为作业原点），记
录一点，选用‘点’指令。
2、距离工件10公分（前提要摆好枪姿）记录一点，选
用‘点’指令。
3、焊接起点（焊缝的起点），记录一点，选用‘点’指
令。
4、AS起弧指令（在屏幕的右上角，点击后可改电流、
电压、焊接速度）“写入”生成指令。
5、焊接终点（焊缝的终点），记录一点，选择‘线’指
令。
6、AE收弧指令（‘动作可能’+屏幕右上角，点击后可
改电流、电压）“写入”生成指令。
7、离开工件10公分，记录一点，选择‘点’指令。
8、回到作业远点，记录一点，选择‘点’指令。
9、END（动作可能+键盘左下角）
点指令（JOINT）线指令（LIN）圆弧指令（CIR）
注：焊接圆弧时，把第5步的‘线’指令，改成‘圆弧’指令，并且记录的是圆弧的中点（CIR1），然后接着记录一点，是圆弧的终点(CIR2)，然后再按照上面的 6 、7、8、9进行编程。
OTC机器人单机系统格式化
1.按”R”键，输入314，确认，输入12345，保护等级变更为SPECIALIST。
2.按住动作可能键+F5常数设定，进入界面。
选择第12项格式和初始设定
选择第1项格式，确认
弹出对话框，选OK，确认
机构类型选择，输入1，确认
如图选择NB4，按F12写入
弹出对话框，选可行，确认
选择接地，按F12写入。
弹出对话框，选可行，确认
确认
选择可行，确认
选择可行，确认
选择可行，确认
选择6轴放大器，按F12写入
放大器号码1，确认，开始轴1，确认，按F12写入
按任意键后等显示屏变成黑色再关闭电源，等约30后再打开。
开机后弹出此界面，把纸上的数值填写进去，按F12写入。
按任意键，然后按R键返回主界面。
再次提升保护等级。
按动作可能+F5常数设定。
选第2项，确认
选第一项
选中文，按动作可能+数字键1，打上勾，按F12写入。
OTC机器人编程
OTC 机 械 手 臂 编 程编程第一步：先将手提主屏左上角开关调制为手动模式，能后在将稳压气侧面也调制到教示编程第二步：左手按住手提屏目左上角作动键，右手在按住手提屏目右下角程式步骤键 下一步进入程序文档 ，这样就直接进入一缆表内可以进入编好程序内使用，如想要浏览程序那就要按住作动键＋下方导航键。
如想编新的程序，那就直接在上空格角中新建程序代码，如想册除程序，就按功能键进入内册除键，选择要册除程序编程第三步：待建立好程序之后，按FN 然后在输入99 待出现备注数字与字母画面 然后请输入你想要的数字，与字母 最后按确认键 在按F12写入 最后按记录备注1：如想不编备注，想返回到原使主菜单，请按返回重置键。
备注2：如在编备注时，不小心输错了数字，如你想要册除，请按BS 册除键编程第四步：因机器人都有个原点位置，要先到其它文档内调用，按动作加程序键，调用第二步程序，因第一步是代号备注键，然后要先按一下前进键，待第二步出现黄色，在按作动加程序回到你原本的程序，最后在按一下记录键即可完成第一步。
原点步骤备注步骤编程第五步：编机器人行走步骤，在编之前，一定要先确定，将机器设定为弧形点壮态下，要按住作动加内插，检察是否就会出现JOINT ，备注：1、编程机器行走过程一定要先择此JOINT ，每步编完后一定要按记录键，在回走检查2、开始编焊道时一定要注意手动速度调整 备注：编程第六步：如焊道是LIR 直线焊接、CIR 圆、JOINT 、行走、FN50点焊接，就直接输入FN50、请按作动加内插先择最后按记录。
编程第七步：AS 起弧电流与电压设定，按F7功能表打开 然后先择想要的电流、电压、速度，分别OK 后按F12写入然后按前进检察焊接部位，最后按写入键。
备注：铁板焊接标准电流 电压 速度编程第八步：收弧AE 按作动键然后在按F7功能表打开，然后先择想要的电流、电压、速度，按F12写入。
备注1：铁板焊接标准电流 电压 速度备注2：特别注意收弧时间编程第九步：编程完后，要使机器人回到原点，那就要借用第一步，待第一步回到原点后，程序2步出现黄色，然后在回到最后一步上，先将收弧转换JOINTAE 收弧电流与电压设定，最后按记录键编程第十步：所有程序编完后，最后一步就是按FN 然后输入92，在按确定键，编程全部编完，最后一步设定工位编程第十一步：工位号设定 按F9进入工位菜单，然后按导航键转入你想要设定空格内编好后，按确定键备注：如是已经编好的程序内要设定工位号，那就要先按确认键，然后在按F12写入起焊端口动作+内插 起弧条件按F7 焊接过程只需按记忆AW 条件按动作+F7、焊接模式条件，2、起弧条件、3、焊接过程、收弧条件准备焊接条件焊接过程条件起弧收弧选中要修正位置，待需修正部位出现黄色 然后按编程轴键 最后按作动键加修正健2、编程过程中，如想让机器转动适当位置，方式如下：直接按图上的机器人、工具、轴座标转换键即可3、编程时，如想试看焊接效果方法如下：直接按F2键 然后观看屏目图标有火模式与无火模式，有火模试代标可接焊，无法模试 代表无焊机器试运行空跑4、编程时，如打一个个设置键，但又不想用，操作如下：直接按重设键即可，从设键也就是返回键1、按复位键2、在屏幕底空格内输入3143、按三下确定键待屏幕左边框F5键变成正常灰色状态4、按F5键进入选项键5、用导航键选择第四项特性数据设定6、按确定进入焊线选项画面7、导航选项1、如制程中，OTC焊接有偏位，要检行修改，操作如图：5、焊线选项操作方式备注：焊接有三个条件，1、焊接模式条件，2、起弧条件、3、焊接过程、收弧条件作动键 位置修正键编程轴键机器人、工具、轴座标转换键手动速度机器人、工具、轴座标转换信号，可目视观看F2键打火模式图片F2键无打火模式图片重置键如何变成黄色：将连续模式转换成单步行走模式。
OTC机器人编程1
OTC编程1 OTC编程1章节一：引言1.1 研究目的1.2 文档范围1.3 参考资料章节二：编程基础2.1 编程概述2.2 编程语言简介2.3 常用编程工具章节三：操作系统3.1 操作系统概述3.2 常见操作系统介绍3.3 安装和配置操作系统章节四：编程环境设置4.1 编程环境概述4.2 安装编程环境4.3 编辑器配置章节五：运动控制编程5.1 运动控制编程概述5.2 运动指令介绍5.3 编写运动控制程序章节六：传感器编程6.1 传感器概述6.2 常见传感器介绍6.3 配置和读取传感器数据章节七：视觉编程7.1 视觉编程概述7.2 图像处理算法介绍7.3 图像识别和跟踪编程章节八：人机交互编程8.1 人机交互编程概述8.2 语音识别和合成编程8.3 触摸屏控制编程章节九：程序调试和优化9.1 调试和优化概述9.2 常见调试工具介绍9.3 优化程序性能的方法附件：附件一：编程示例代码附件二：传感器数据表格法律名词及注释：1.OTC：Over-the-counter，即场外交易。
指与证券交易所相反的交易方式，在柜台或者电子平台上进行买卖。
2.：指能够自动执行各种功能，具有感知、决策、执行等功能的智能装置。
3.编程语言：为了控制执行任务而人工设计的一种形式化语言。
4.操作系统：控制和管理硬件与软件资源，并提供用户界面的系统软件。
5.传感器：用于感知周围环境的装置，可以测量物理量并将其转换为可以理解的信号。
本文档涉及附件，请参考附件部分获取相关内容。
本文所涉及的法律名词及注释仅供参考，具体解释请查询相关法律法规。
OTC焊接机器人基本操作说明
06
安全操作注意事项
安全防护装置使用说明
防护门和光栅
在操作机器人时，确保防护门关 闭且光栅无遮挡。这些装置旨在
防止人员进入危险区域。
安全警示标识
遵循所有贴在机器人或其周边设备 上的安全警示标识。这些标识提供 了关于潜在危险和如何避免它们的 重要信息。
急停按钮
熟悉急停按钮的位置，以便在紧急 情况下迅速按下，停止机器人的所 有运动。
如果发生任何紧急情况， 如人员受伤或设备故障， 立即按下急停按钮以停止 机器人。
撤离危险区域
在按下急停按钮后，迅速 撤离危险区域，并确保其 他人员也这样做。
报告事故
立即向上级或安全部门报 告事故，并提供详细的事 故描述和任何可用的证据。
THANK YOU
OTC焊接机器人采用专用的编程 语言，具有直观易懂的语法结构，
方便用户进行编程操作。
编程语言支持多种指令，包括运 动控制、IO控制、焊接参数设置
等，可实现复杂的焊接任务。
指令具有丰富的功能和灵活的配 置选项，用户可根据实际需求进
行个性化设置。
程序编写方法与技巧
程序编写前需充分了解焊接工艺要求 和机器人性能参数，确保程序的正确 性和可行性。
序的稳定性和可靠性。
利用仿真软件对程序进行模拟 运行，检查机器人的运动轨迹
和焊接参数是否符合要求。
在实际环境中进行试运行，观 察机器人的实际表现，及时调
整程序中的不合理之处。
对于复杂的焊接任务，可采用 分步调试的方法，逐步验证每 个步骤的正确性，提高调试效
率。
05
机器人维护与保养
日常维护内容及方法
急停按钮
02
在紧急情况下切断机器人电源，确保安全。
otc机器人操作编新
■ 标准操作说明书 操作说明书的种类
导入篇
控制器维修篇、机器人标准结构篇
操纵器篇 （AX-MV6 / MV6L / MV16 / MG3 / MH3 /
2.2 操作面板(仅安装于 AX 控制装置上) .......................................................................................... 2-3 2.3 操作箱(仅安装于 AX- C 控制装置上) ......................................................................................... 2-4 2.4 悬式示教作业操纵按钮台........................................................................................................... 2-5
2.4.1 悬式示教作业操纵按钮台的外观 ........................................................................................ 2-5 2.4.2 按钮、开关的功能.............................................................................................................. 2-6 2.4.3 各种操作键的功能.............................................................................................................. 2-7 2.4.4 显示画面的结构 ............................................................................................................... 2-12 2.4.5 关于 f 键的操作 ............................................................................................................... 2-15 2.5 输入字符时...............................................................................................................................2-16
OTC机器人调试流程(两篇)
引言：OTC（OverTheCounter）是一种可自主运行、适用于柜台交易的，它能够执行交易指令、监控市场活动以及进行风险管理。
为了确保OTC的正常运行和高效执行交易任务，调试流程至关重要。
本文将详细介绍OTC调试流程的第二部分内容，旨在为用户提供一系列详细而专业的操作指南。
概述：正文内容：一、环境搭建1.确保操作系统和硬件满足运行的要求，如CPU、内存等。
2.安装开发环境，包括编译器、集成开发环境等。
3.安装数据库和相关的数据存储工具，用于存储交易数据和策略模型等。
4.配置网络环境，确保能够正常连接交易所等交易平台。
二、系统配置1.设置的基本参数，如交易账户、密码、API密钥等。
2.配置市场数据接口，确保能够获取实时行情数据。
3.设置交易所连接接口，确保能够执行交易指令。
4.设置策略运行的时间段和频率，保证根据设定的策略条件进行交易。
三、模块调试1.调试市场数据接口，确保能够正确获取实时行情数据。
2.调试交易所连接接口，确保能够正确执行交易指令。
3.调试策略模块，确保能够根据设定的策略条件进行交易。
4.调试风险管理模块，确保能够合理控制风险，并及时止损或止盈。
5.调试数据存储模块，确保能够正确存储交易记录和相关数据。
四、策略优化1.根据历史数据和实时市场行情，对策略进行回测和优化。
2.分析策略的盈利能力、风险指标等，并进行相应调整和优化。
3.优化交易参数，如交易量、止损价位等，以寻找最佳的交易策略。
4.根据实际交易情况进行迭代优化，不断改进策略的执行效果。
五、性能测试1.进行压力测试，模拟高并发、大数据量等条件，测试的性能表现。
2.测试的实时响应能力，如发现延迟、卡顿等问题及时解决。
3.测试的稳定性和可靠性，确保长时间运行不出现异常情况。
4.测试在不同市场行情下的表现，以评估其适应性和盈利能力。
5.根据测试结果进行优化和改进，确保在不同场景下的高效运行。
总结：OTC的调试流程是确保其正常运行和高效执行交易任务的关键。
2024版OTC机器人焊接编程步骤
显示当前选中的对象或指令的属性信息，如 位置、姿态、速度、加速度等，方便用户进 行参数设置和调整。
基本指令和程序结构讲解
焊接指令
用于控制机器人进行焊接操作， 包括起弧、收弧、焊接速度、 焊接电流等参数设置。
条件指令
用于根据条件判断结果执行不 同的程序分支，实现复杂的逻 辑控制功能。
移动指令
用于控制机器人移动到指定位 置，包括点到点移动和连续路 径移动两种方式。
介绍如何通过查看软件报错信息、检查通讯连接状态等方法，识别出机
器人的软件及通讯故障。
故障排除流程和技巧指导
故障诊断流程
介绍故障排除的基本流程，包括故障现象确认、可能原因分析、具体故障定位、修复措施制 定等步骤。
硬件故障排除技巧
分享硬件故障排除的实用技巧，如电缆更换、电机维修、传感器调整等。
软件及通讯故障排除技巧
OTC机器人概述
OTC机器人是日本OTC公司研发的工业机器人系列，广泛应用于焊接、切割、搬运 等领域。
OTC机器人具有高精度、高速度、高稳定性等特点，能够满足复杂工艺要求。
OTC机器人采用先进的控制技术和运动规划算法，实现高效、准确的运动控制。
焊接技术及应用领域
焊接技术是一种通过加热、加 压或两者并用，使两个或多个 工件产生原子间结合的加工工 艺。
编程界面及功能区域划分
主菜单区域
工具栏区域
包含文件、编辑、视图、插入、工具、窗口 和帮助等菜单项，方便用户进行各种操作。
提供常用的工具按钮，如新建、打开、保存、 撤销、重做、剪切、复制、粘贴等，方便用 户快速执行常用操作。
编程区域
属性栏区域
用于编写机器人焊接程序，支持多种编程方 式和语法高亮显示，方便用户进行程序编辑 和调试。
OTC机器人配置教程 2019-1-21
目录一、接线 (2)1.1电源接线 (2)1.2安全回路接线 (2)1.3通信板卡 (3)1.4碰撞传感器接口短接 (3)二、系统文件 (4)2.1拷贝PLC文件到示教器 (4)2.2 运行拷贝的PLC文件 (5)2.3 机器人与博途的变量对应 (6)三、其他设置 (11)3.1原点位置设置 (11)3.2 示教模式时无法输出变量 (12)3.3再生模式下外部自动需要的信号 (12)3.4 操作权限变更 (13)3.5 通信设置 (13)3.6切换为再生模式 (14)3.7外部自动只运行示教器选中的程序 (15)3.8 内部自动运行示教器程序 (16)3.9 示教器监视器的使用 (17)3.10 运行速度问题 (18)一、接线1.1电源接线OTC机器人自带变压器（380V AC-200V AC），故OTC机器人前端的断路器需要用D型。
1.2安全回路接线TBEX1：为输入端。
将1和2,3和4分别接到安全回路两个继电器的常开触点即可。
其他引脚不用管TBEX2：为输出端。
将1和2,3和4分别串联接入急停按钮的两个回路（注意正负）。
其他引脚不用管1.3通信板卡机器人控制箱内有3个通信板卡插槽，从左往右1-3编号，一般默认将通信板卡插入1号卡槽，PN通讯网线从通信板卡接到交换机中。
1.4碰撞传感器接口短接若示教器手动移动机器人后出现以下报警：解决办法：1.将机器人以下接口用线短接即可。
2.机器人控制箱内有个短接板卡，在短接板卡内短接即可（短接板卡是供应商发过来的，我没见过这个短接板卡长啥样）二、系统文件注：OTC机器人默认是弧焊版，购买时最好让供应商升级到激光版2.1拷贝PLC文件到示教器将装有PLC系统文件的U盘插入机器人控制柜，从U盘将对应的两个文件拷贝到示教器内部存储器---PLC文件夹中。
复制方法：先选择好文件复制的目标位置（文件要复制到哪个文件夹），再选择需要复制的文件，按复制即可，没有粘贴动作。
otc机器人编程
OTC机器人操作说明书OTC机器人的编程和操作主要都是在示教模式下进行的，因此这里主要说明对于示教器的使用。
将控制柜和示教器的旋钮都调整到示教模式，此时示教器进入示教模式首先了解一下示教器中一些代号及按钮的作用：将机器人记录的状态进行如下说明：①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。
②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式% 这个是指机器人的移动能力的表示方式cm/min 这个是指机器人线速度的表示方式sec 这个是指机器人移动时间的表示方式③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种JOINT 指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。
LIN 指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动。
CIR 指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动。
注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。
④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中A1的精度是最准确的，A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。
⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更换工具就可以使用了。
对示教器的一些常用按键进行说明：1、控制结点运动的轴键，主要用于调整机器人和焊枪的位置和角度。
在sw开关按下的情况下配合坐标可以用来控制机器人的位置。
2、坐标切换按键，可以在轴坐标、机器人坐标和工具坐标之间切换。
在sw开关按下的情况下配合轴键来控制机器人的位置。
3、类似于返回键，还有一个作用是在出现错误时复位。
4、对程序进行编辑时使用。
5、按下时，可以显示可能出现的动作菜单，也可以使其他按键上方的绿色功能发挥作用。
例如：+这是一个启用一个覆盖命令，而不是记录的作用。
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OTC机器人操作说明书
OTC机器人的编程和操作主要都是在示教模式下进行的，因此这里主要说明对于示教器的使用。
将控制柜和示教器的旋钮都调整到示教模式，此时示教器进入示教模式
首先了解一下示教器中一些代号及按钮的作用：
将机器人记录的状态进行如下说明：
①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。
②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式
% 这个是指机器人的移动能力的表示方式
cm/min 这个是指机器人线速度的表示方式
sec 这个是指机器人移动时间的表示方式
③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种
JOINT 指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。
LIN 指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动。
CIR 指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动。
注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。
④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中A1的精度是最准确的，A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。
⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更换工具就可以使用了。
对示教器的一些常用按键进行说明：
1、
控制结点运动的轴键，主要用于调整机器人和焊枪的位置和角度。
在sw开关按下的情况下配合坐标可以用来控制机器人的位置。
2、
坐标切换按键，可以在轴坐标、机器人坐标和工具坐标之间切换。
在sw开关按下的情况下配合轴键来控制机器人的位置。
3、
类似于返回键，还有一个作用是在出现错误时复位。
4、
对程序进行编辑时使用。
5、
按下时，可以显示可能出现的动作菜单，也可以使其他按键上方的绿色功能发挥作用。
例如：+这是一个启用一个覆盖命令，而不是记录的作用。
6、上下左右键
光标移动按键，控制光标移动，配合，可以选择目标。
7、前进检查和后退检查
在按下拉杆的状态下，点击前进检查/后退检查，可以使机器人前进/后退到上一个位置。
8、连续/断开
打开示教模式下的连续和断开状态。
连续状态下按下前进按键可以一直前进，断开状态按下前进按钮每次只能走到下一个点的位置。
打开功能记录状态菜单，fn菜单栏包括了登陆、登出、焊接开始、结束、说明和终端等重要命令。
10、数字键0-9
输入数字是使用。
与一起，对应其。
11、
记录机器人的位置坐标。
+覆盖一个位置坐标。
第一步：如何创建一个程序。
按下＋，此时显示程序选择窗口，选择一览表显示，可以看到示教器中所有已经编好的程序。
现用程序后面显示的目前正在使用的程序编号，在调
用程序后面填入一个尚未编写程序的编号，按下确定按钮，便可以进入到一个新的空白程序中。
在空白程序中点击fn按键，打开功能记录菜单，在弹出的菜单中输入99，按确定键，打开说明功能，在弹出的窗口中为你想要创建的程序写一个说明，确认后如图所示。
第二步：如何焊接
在原点位置记录下机器人此时的状态，按下，此时机器人在原点的位置被记录。
按下sw拉杆，通过轴键和坐标建来调节焊枪的位置。
在焊缝起点位置时按下记录键，记录下此时的位置。
当把开始焊接的位置点记录下来后，就可以开始起弧，开始焊接了，要开始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS，这个命令机器人出厂时分配在F7鍵上，当要此命令时按下F7鍵（也可以通过fn 414打开AS命令），当按下F7鍵时机器人画面如下显示：
可以在AS中调整电流电压及焊接的速度。
调整好后，点击写入所对应的f12按键。
写入后显示如图：
之后记录机器人在焊接过程中需要经过的其他点。
机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接，不能以JOINT的方式进行焊接，JOINT方式焊出来的是一排点。
若是焊缝为直线时，应用LIN内插，线速度修改为默认值7200cm/min。
若是圆，则用内插CIR1，一个圆或者圆弧至少需要记录3个点，收弧的时候使用内插CIR2，线速度也改为默认值7200cm/min。
最后需要一个焊接结束的位置，当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号，这样
机器人才会让焊机停止焊接。
信号的设定为为+f7键（也可以使用fn 415调用AE程序），如图：
参数设定好后按下F12写入，写入后机器人画面显示如下：
焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围
最后将机器人回到原点，同时记录下位置。
启用fn 92 命令，结束焊接。
第三步：焊接程序检查
按下sw拉杆不放，再按下前进检查键，可以对焊接的运行路径进行检查和调校，若是位置有所偏离，可以通过轴键调整到合适位置，再通过+，对当前位置进行覆
盖，也可以使用+进行修正。
如果需要插入新的位置，可以将光标移动到需要需要插入的前一个位置上，然后通过sw+轴键调整机器人到需要插入的位置点上，按
+键，插入需要的位置坐标。
至此，一个焊接程序完成。