自动控制原理考试试题第七章习题及答案

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精品文档-自动控制原理(第二版)(薛安克)-第7章

N
{ f [(n 1)T ] f (nT )} f (0) f [( N 1)T ]
第七章数字控制系统分析基础 7.3.2 Z变换性质
Z变换有一些基本定理, 可以使Z变换的应用变得简单和方便, 其内容在许多方面与拉氏变换基本定理有相似之处。
1.
设ci为常数, 如果有
n
f (t) ciFi (z) c1F1(z) c2F2 (z) cnFn (z) , 则
i 1
n
F (z) ciFi (z) c1F1(z) c2F2 (z) cnFn (z)
即式(7.18)成立。
第七章数字控制系统分析基础
4. 初值定理设lim F(z)存在,则
z
f (0) lim F(z) z
(7.19)
证明根据Z变换定义有
F (z) f (nT )zn f (0) f (T )z1 f (2T )z2
n0
当z→∞时, 上式右边除第一项外, 其余各项均趋于0, 因此,
上式中e-Ts是s的超越函数, 为便于应用, 令变量
z eTs
将上式代入式(7.10), 则采样信号f*(t)的Z变换定义为
F (z) Z[ f *(t)] Z[ f (t)] f (nT )zn
(7.12)
n0
严格来说, Z变换只适合于离散函数。这就是说, Z变换
式只能表征连续函数在采样时刻的特性, 而不能反映在采样时刻
i 1
(7.15)
第七章数字控制系统分析基础 2.
实数位移定理又称平移定理。实数位移的含义,是指整个采样序列在时间轴上左右平移若干个采样周期, 其中向左平移为超前, 向右平移为滞后。
Z[ f (t kT)] zk F (z)

自动控制原理(暖通)智慧树知到答案章节测试2023年北京工业大学

第一章测试1.从自动控制原理的观点看，家用电冰箱工作时，房间的室温为（）。

A:干扰量B:给定量（或参考输入量）C:反馈量D:输出量（或被控制量）答案:A2.从自动控制原理的观点看，下列哪一种系统为开环控制系统？（）A:家用空调机温度控制系统B:国内现有的无人操作交通红绿灯自动控制系统C:家用电冰箱温度控制系统D:家用电热水器恒温控制系统答案:B3.试判断下列元件的动态方程中的哪个是线性方程？（）A:B:C:D:答案:C4.自动控制系统的正常工作受到很多条件的影响，保证自动控制系统正常工作的先决条件是（）。

A:调节性B:快速性C:反馈性D:稳定性答案:D5.下列有关自动控制的相关描述正确的是（）。

A:自动化装置包括变送器、传感器、调节器、执行器和被控对象B:反馈控制实质上是被控对象输出要求进行控制的过程C:只要引入反馈控制，就一定可以实现稳定的控制D:稳定的闭环控制系统总是使偏差趋于减小答案:D第二章测试1.以温度为对象的恒温系统数学模型，其中θc为系统的给定，θf为干扰，则（）。

A:T为放大系数，K为调节系数B:T为时间系数，K为放大系数C:T为调节系数，K为放大系数D:T为时间系数，K为调节系数答案:B2.被控对象的时间常数反映对象在阶跃信号激励下被控变量变化的快慢速度，即惯性的大小，时间常数大，则（）。

A:惯性小，被控变量速度慢，控制较困难B:惯性大，被控变量速度慢，控制较平稳C:惯性小，被控变量速度快，控制较平稳D:惯性大，被控变量速度快，控制较困难答案:B3.关于系统的传递函数，正确的描述是（）。

A:取决于系统的固有参数和系统结构，是单位冲激下的系统输出的拉氏变换B:输入量与输出量之间的关系与系统自身结构无关C:系统固有的参数，反映非零初始条件下的动态特征D:输入量的形式和系统结构均是复变量s的函数答案:A4.一阶控制系统在阶跃A作用下，L的变化规律为（）。

A:B:C:D:答案:A5.一阶被控对象的特性参数主要有（）。

自动控制原理第7章离散系统题库习题

（b）根据闭环根轨迹图，求系统稳定时的取值范围。
7-16离散时间系统如图7.53所示，采样周期秒，试确定
（a）求系统的开环脉冲传递函数
（b）求系统稳定时的取值范围。
（b）当，时，求系统的稳态误差。
图7.53习题7-16图
7-17采样系统如图7.54所示，采样周期秒。
图7.54习题7-17图
7-25被控对象环节如图7.62所示。
图7.62习题7-25图
（a）试求它的脉冲传递函数。
（b）给定采样周期、几组参数值，验证（a）中得到的脉冲传递函数的零点都是在单位圆内的。
（c）证明对于任意的、，（b）中的结论总是对的。
7-26采样控制系统如图7.63所示，采样周期秒。
（a）试设计数字调节器使闭环脉冲传递函数。
7-1已知下列时间函数，设采样周期为秒，求它们的变换。
（a）
（b）
（c）
（d）
（e）
（f）
7-2已知的拉氏变换为下列函数，设采样周期为秒，求它们的变换。
（a）
（b）
（c）
（d）
（e）
（f）
7-3求下列函数的反变换。
（a）
（b）
（c）
7-4已知时，，为如下所示的有理分式
则有
以及
（b）对（a）中得到的设计，求脉冲传递函数，说明系统响应阶跃输入是有纹波的。
（c）重新设计，使系统响应阶跃输入是无纹波的。
图7.63习题7-26图
（a）求系统的开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数。
（b）确定闭环系统为稳定时的取值范围。
（c）求系统的稳态误差。
7-20已知离散系统如图7.57所示，采样周期秒。当时，要使稳态误差小于，求的值。

(仅供参考)自动控制原理第七章习题答案

第七章线性离散系统的分析与校正7-1 试根据定义∑∞=-*=0)()(n nTs e nT e s E确定下列函数的)(s E *和闭合形式的)(z E ：⑴ t t e ωsin )(=；⑵ ))()((1)(c s b s a s s E +++=，b a ≠，c a ≠，c b ≠。

解：Ts e z =；⑴ )()sin()(0z E enT s E n nTs==∑∞=-*ω；1)cos(2)sin(21}{21)(20+-=⎥⎦⎤⎢⎣⎡---=-=-∞=--∑z T z z T e z z e z z j e e e j z E T j T j n nTsjwnT jwnT ωωωω。

⑵ ))()((1))()((1))()((1)(c s c b c a b s b c b a a s a c a b s E +--++--++--=； ∑∑∑∞=--∞=--∞=--*--+--+--=000))((1))((1))((1)(n nTs cnT n nTsbnT n nTs anT e e c b c a e e b c b a e e a c a b s E ； ))()(())()(())()(()(cTbT aT e z c b c a ze z b c b a z e z a c a b z z E ------+---+---=；记))()((c b c a b a ---=∆，∆-=b a k 1，∆-=ca k 2，∆-=cb k 3；))()(()()()()(3)(2)(12321cTbT aT T c b T c a T b a aT bT cT e z e z e z ze k e k e k z e k e k e k z E ---+-+-+-------+-++-=。

7-2 采样周期为T ，试求下列函数的Z 变换：⑴ n a nT e =)(； ⑵ t e t t e 32)(-=；⑶ 3!31)(t t e =； ⑷ 21)(ss s E +=；⑸ )1(1)(2+-=-s s e s E sT 。

自动控制原理第二章到第七章课后习题答案

自动控制原理第二章到第七章课后习题答案第二章2-1试求下图所示电路的微分方程和传递函数。

解：（a ）根据电路定律，列写出方程组：001Li R c L R C di L u u dtu R i i dt Ci i i ⋅+==⋅==+⎰消除中间变量可得微分方程：20002i d u du L L C u u dt R dt⋅⋅+⋅+=对上式两边取拉氏变换得：2000()()()()i LL C U s s U s s U s U s R⋅⋅⋅+⋅⋅+= 传递函数为022()1()()1i U s R G s L U s R Ls LCRs s LCs R ===++++ （b ）根据电路定律，列写出方程组：12011()i i u i R R idt C u u i R =++-=⎰消除中间变量可得微分方程：121012i R R Ru u idt R R C+=-⎰ 对上式两边取拉氏变换得：2012()(1)()(1)i U s R Cs U s R Cs R Cs +=++传递函数为0212()1()()1i U s R CsG s U s R Cs R Cs+==++2-3求下图所示运算放大器构成的电路的传递函数。

解：（a ）由图（a ），利用等效复数阻抗的方法得22111(s)1(s)()1o i R U R Cs Cs G U s R R Cs ++==-=-+（b ）由图（b ），利用等效复数阻抗的方法得222121211221211111(s)()1(s)1()1o i R U C s R R C C s R C R C s G U s R C s R C s R C s++++==-=-+2-5试简化下图中各系统结构图，并求传递函数()()C s R s 。

2-6试求下图所示系统的传递函数11()()C s R s ，21()()C s R s ，12()()C s R s 及22()()C s R s 。

自动控制原理(第三版)第七章线性离散系统分析与设计

离散系统稳态误差是指系统在稳态时输出与输入之间的误差。
要点二
离散系统稳态误差的计算方法
离散系统稳态误差的计算方法包括解析法和仿真法，其中解析法是通过求解差分方程得到稳态误差，仿真法则是通过模拟系统的动态过程得到稳态误差。
05
线性离散系统的控制器设计
离散系统的状态反馈控制
01
状态反馈控制
通过测量系统的状态变量，并利用这些信息来产生控制输入，以实现系统的期望性能。
THANKS
感谢观看
01
离散系统响应的分类
离散系统的响应可以根据不同的标准进行分类，如根据时间响应可以分
为瞬态响应和稳态响应，根据系统参数可分为超调和调节时间等。
02
离散系统响应的数学模型
离散系统的数学模型通常采用差分方程或状态方程表示，通过求解这些
方程可以得到系统的响应。
03
离散系统响应的分析方法
离散系统响应的分析方法包括时域分析和频域分析，其中时域分析主要
基于系统的输出方程和性能指标，通过设计适当的观测器来估计状态变量，并利用这些估计值来设计输出反馈控制器。
输出反馈控制的局限性
对于非线性系统和不确定性可能存在较大的误差，并且对于状态变量的测量可能存在噪声和延迟。
离散系统的最优控制
最优控制
01
通过优化性能指标来选择控制策略，以实现系统性能的最优化。
自动控制原理(第三版)第七章线性离散系统分析与设计
• 线性离散系统概述 • 线性离散系统的数学模型 • 线性离散系统的稳定性分析 • 线性离散系统的动态性能分析
• 线性离散系统的控制器设计 • 线性离散系统设计案例分析
01
线性离散系统概述
定义与特点

自动控制原理作业第七章参考答案

7.1 求下列矩阵的若尔当型及其变换矩阵（1）010001341⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥---⎣⎦解：矩阵的特征值为：1230.78,0.11 1.95,0.11 1.95i i λλλ=-=-+=--，因此可化为对角线规范型：0.780.11 1.950.11 1.95ii -⎡⎤⎢⎥-+⎢⎥⎢⎥--⎣⎦变换矩阵为：1232221231111110.780.11 1.950.11 1.950.61-3.8 - 0.42i -3.8 + 0.42i P i i λλλλλλ⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥==--+--⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦（2）540430461⎡⎤⎢⎥--⎢⎥⎢⎥-⎣⎦解：矩阵的特征值为：1231λλλ===，()2rank I A -=，表明1λ=的几何重数为3-()rank I A -=1，即该特征值对应一个若尔当块。

所以该矩阵的若尔当型为：11111⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦，变换矩阵0410404040P ⎡⎤⎢⎥=-⎢⎥⎢⎥--⎣⎦（3）421043521⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥-⎣⎦解：矩阵的特征值为：1232, 2.21, 6.79λλλ=-==，因此可化为对角线规范型：2 2.21 6.79-⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦，变换矩阵为00.40.610.410.370.780.810.350.46P ⎡⎤⎢⎥=-⎢⎥⎢⎥--⎣⎦（4）010001340⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦解：矩阵的特征值为：1232.3,1, 1.3λλλ==-=-，因此可化为对角线规范型：2.31 1.3⎡⎤⎢⎥-⎢⎥⎢⎥-⎣⎦，变换矩阵为30.1 2.130.25 2.7530.583.58P -⎡⎤⎢⎥=-⎢⎥⎢⎥-⎣⎦7.2已知系统状态方程，求状态变换阵P ，使系统变为对角线型（假设系统的特征值为123,,λλλ）（1）012010001x x a a a ⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥---⎣⎦解：123222123111P λλλλλλ⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦（2）123100100a x a x a -⎡⎤⎢⎥=-⎢⎥⎢⎥-⎣⎦解：系统的特征方程为：32123det()00I A a a a λλλλ-=⇒+++= 设变换矩阵123[,,],i i i i P v v v v Av v λ==满足设123[,,]Ti i i i v v v v =，则有：11212132313(1)(2)(3)i i i i i i i i i i i a v v v a v v v a v v λλλ-+=⎧⎪-+=⎨⎪-=⎩ 由（1）得211()(4)i i i v a v λ=+由（2）（4）得23121()(5)i i i i v a a v λλ=++ 代入（3）得321123()0i v a a a λλλ+++=所以1i v 是任意常数，取为1，则21i i v a λ=+，2312i i i v a a λλ=++所以112131222111221223132111P a a a a a a a a a λλλλλλλλλ⎡⎤⎢⎥=+++⎢⎥⎢⎥++++++⎣⎦7.3证明：对于具有互相不同特征值12,,,n λλλ 的矩阵1211000010000010000n n a a A a a --⎡⎤⎢⎥-⎢⎥⎢⎥=⎢⎥-⎢⎥⎢⎥-⎣⎦能将其变换为对角矩阵形式的变换矩阵为：11122111212121211111111n n n n n n n n n n n a a P a a a a a a a a λλλλλλλλλλ------⎡⎤⎢⎥++⎢⎥⎢⎥=++++⎢⎥⎢⎥⎢⎥++++++⎣⎦证明：系统的特征方程为：111det()00nn n n I A a a a λλλλ---=⇒++++=设变换矩阵12[,,,],n i i i i P v v v v Av v λ== 满足设12[,,,]Ti i i in v v v v = ，则有：21111212213231211211111111()()()(1)0(2)i i i i i i i i i i i i i i i n n n i in i in in i i n i n i i in i in n i v a v a v v v a v v v v a a v a v v v v a a v a v v v a v λλλλλλλλλλ-----=+⎧-+=⎧⎪⎪-+==++⎪⎪⎪⎪⇒⎨⎨⎪⎪-+==+++⎪⎪-=⎪⎪+=⎩⎩将（1）代入（2）得11110n n i i n i n i a a a v λλλ--++++= 对比系统特征方程可知11i v =满足。

(完整版)自动控制原理课后习题及答案

第一章绪论1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优弊端.解答： 1 开环系统(1)长处 :构造简单，成本低，工作稳固。

用于系统输入信号及扰动作用能早先知道时，可获得满意的成效。

(2)弊端：不可以自动调理被控量的偏差。

所以系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。

2闭环系统⑴长处：不论因为扰乱或因为系统自己构造参数变化所惹起的被控量偏离给定值，都会产生控制作用去消除此偏差，所以控制精度较高。

它是一种按偏差调理的控制系统。

在实质中应用宽泛。

⑵弊端：主要弊端是被控量可能出现颠簸，严重时系统没法工作。

1-2什么叫反应？为何闭环控制系统常采纳负反应？试举例说明之。

解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反应。

闭环控制系统常采纳负反应。

由1-1 中的描绘的闭环系统的长处所证明。

比如，一个温度控制系统经过热电阻（或热电偶）检测出目前炉子的温度，再与温度值对比较，去控制加热系统，以达到设定值。

1-3试判断以下微分方程所描绘的系统属于何种种类（线性，非线性，定常，时变）？2 d 2 y(t)3 dy(t ) 4y(t ) 5 du (t ) 6u(t )（1）dt 2 dt dt（2） y(t ) 2 u(t)（3）t dy(t) 2 y(t) 4 du(t) u(t ) dt dtdy (t )u(t )sin t2 y(t )（4）dtd 2 y(t)y(t )dy (t ) （5）dt 2 2 y(t ) 3u(t )dt（6）dy (t ) y 2 (t) 2u(t ) dty(t ) 2u(t ) 3du (t )5 u(t) dt（7）dt解答：（1）线性定常（2）非线性定常（3）线性时变（4）线性时变（5）非线性定常（6）非线性定常（7）线性定常1-4 如图 1-4 是水位自动控制系统的表示图，图中 Q1，Q2 分别为进水流量和出水流量。

控制的目的是保持水位为必定的高度。

自动控制原理(孟华)第7章习题解答(含过程)

习题7-1 根据定义*()e()enTsn E s nT ∞-==∑试求下列函数的E *(s )和闭合形式的E (z )。

(1) e (t ) = t ； (2) 2)(1)(a s s E +=解 (1) e (t ) = t 求解过程可分为以下三个步骤进行：① 求()e t 的采样函数*()e t ：由()()|,0,1,2,t nT e nT e t nT n ==== ，得斜坡函数()e t 在各采样时刻的值()e nT 。

故采样函数为*00()(0)()()()()()()()()n n e t e t e T t T e nT t nT e nT t nT nT t nT δδδδδ∞=∞==+-++-+=-=-∑∑② 求*()e t 的拉氏变换式*()E s ：*()e t 的拉氏变换式为*()E s*0223'2'''2()()02[][(1)]1111(1)nTsnTsn n Ts TsnTsTs TsTsnTsTsTsTsnTs TsTs Ts Ts Ts E s e nT enTeTe TenTe e e eeeeeeTe e e e e ∞∞--==-------------===+++++=-+++++=-+++++⎡⎤⎡⎤=-=-=⎢⎥⎢⎥---⎣⎦⎣⎦∑∑③ 求()E z ：由*1ln ()()|s znE z E s ==，得2()(1)Tz E z z =-(2) 2)(1)(a s s E +=① 求()e t ：()ate t te -=② 求*()e t*0()()(),()()|anTt nTn e t e nT t nT e nT e t nTeδ∞-===-==∑所以 *0()()anTn e t nTet nT δ∞-==-∑③ 求*()E s*()()nTsanTnTsn n E s e nT enTee∞∞---====∑∑④ 求()E s*1ln 012()()|[()2()()]anTns zn Tat atatnE s E s nTeze z e z n e z T∞--==---===++++∑令1()at e z y -=，则2123''2()(123)()1(1)n nE y y y nyyT y y y y yTy Ty yT y y -=+++++=+++++⎛⎫== ⎪--⎝⎭将1()at y e z -=代入上式，可得()E z 为 1122()()[1()]()ataT at aTT e z Tze E z e z z e----==--7-2 求下列函数的Z 变换X (z )。

自动控制原理参考答案-第7章

等倾线斜率： β = &= 等倾线方程： c
2 −ωn 6 =− 2ξωn + a a
& = 0) (c & < 0) (c
2 −ωn c − 1 −6 1 c+ = 2ξωn + a a a 相变量的方向场如图 & c
1 − 6
1 6
c
(3) 系统方程： && + 6c + 5 = 0 ⎧c ⎨ && − 6c + 5 = 0 ⎩c
题 7-2：试计算题 7-2 图所示非线性结构图的描述函数。
x
k
M
y
d
c
题 7-2 图
非线性串联环节
死区+继电的非线性特性的串联等效特性：
0 ≤ ωt ≤ ψ ⎧0 ⎪ y(t) = ⎨ π M ψ ≤ ωt ≤ ⎪ ⎩ 2 A1 = 0 1 2π B1 = ∫ y(t) sin ωt ⋅ dωt π 0 π 4 = ∫ 2 M sin ωt ⋅ dωt π ψ
2 ωn =1 ⎫ ⎪ ⎧ωn = 1 e ≥ 0 时，，所以奇点为稳定焦点 ⎬⇒ ⎨ 2ξωn = 1⎪ ⎭ ⎩ξ = 0.5 < 1
等倾线斜率： β =
2 −ωn −1 = 2ξωn + a 1 + a
e < 0 时，系统特征方程 s 2 + s − 1 = 0 ⇒ s1,2 = −1.618, +0.618 ，所以奇点为鞍
闭环传函： T ( s ) =
5
& c
c
0 5
题 7-9～题 8-12：
(略)
第 7 章主要知识点
1 描述函数法是在满足一定的条件下，对元件的非线性特性进行谐波线性化处理，使非线性系统变为一个近似的线性系统，从而可用奈氏稳定判据判别系统的稳定性和是否有自激振荡产生。 2 描述函数法需对系统的非线性部分进行谐波线性化处理，而不需对系统的线性部分进行简化。相平面法需将系统的线性部分简化为二阶系统，而不对非线性环节进行任何处理。 3 描述函数是系统运动状态做周期运动的描述，一般没有考虑外界作用，所以只用于分析系统稳定性和自激震荡，而不能得到系统的响应。 4 相平面法可给出系统零输入响应的特性，也可观察到系统是否存在自激振荡 (以极限环出现)，但较难确定自激振荡的振幅和频率。

自动控制原理考试试题第七章习题与答案

第七章非线性控制系统分析练习题及答案7-1设一阶非线性系统的微分方程为xx3 x试确定系统有几个平衡状态，分析平衡状态的稳定性，并画出系统的相轨迹。

解令x0得3(21)(1)(1)0xxxxxxx系统平衡状态x e0,1,1其中：x0：稳定的平衡状态；ex1,1：不稳定平衡状态。

e计算列表，画出相轨迹如图解7-1所示。

x-2-11301312x-600.3850-0.38506x112010211图解7-1系统相轨迹可见：当x(0)1时，系统最终收敛到稳定的平衡状态；当x(0)1时，系统发散；x(0)1 时，x(t);x(0)1时，x(t)。

注：系统为一阶，故其相轨迹只有一条，不可能在整个x~x平面上任意分布。

7-2试确定下列方程的奇点及其类型，并用等倾斜线法绘制相平面图。

(1)xxx0(2) x1x2xx122xx12解（1）系统方程为1:xxx0(x0):xxx0(x0)令xx0，得平衡点：x e0。

系统特征方程及特征根：132:ss10,sj(稳定的焦点)1,2222:ss10,s1.618,0.618(鞍点)1,2xf(x,x)xx, d xdxxxxdx dx 1xx,1xxx11I:1(x0)1II:1(x0)计算列表-∞-3-1-1/301/313∞x0:11-1-2/302-∞-4-2-4/3-1x0:11-1-4/3-2-4∞20-2/3-1用等倾斜线法绘制系统相平面图如图解7-2（a）所示。

2图解7-2（a）系统相平面图（2）xxx112①x22xx②12由式①：x2x1x1③式③代入②：(x1x1)2x1(x1x1)即x12x1x10④令x1x10得平衡点：x e0由式④得特征方程及特征根为2.4142ss2101,2（鞍点）0.414画相轨迹，由④式xx 11 d x1dxx12x1x1x 1 x1 2计算列表322.53∞11.52=1/(-2)∞210-1-2∞用等倾斜线法绘制系统相平面图如图解7-2（b）所示。

自动控制原理(山东大学)智慧树知到答案2024年山东大学

自动控制原理（山东大学）山东大学智慧树知到答案2024年第一章测试1.下列家用电器哪个属于闭环控制？（）A:洗衣机 B:冰箱 C:电子手表 D:电视机答案:B2.下列系统哪个属于闭环控制？（）A:无人售货机 B:十字路口红绿灯系统 C:数控机床 D:空调答案:D3.开环控制方式简单，控制精度高。

A:错 B:对答案:A4.只要有反馈通道，一定是闭环控制。

A:对 B:错答案:A5.线性系统一定会满足叠加原理的。

A:对 B:错答案:A6.满足叠加原理的系统，一定是线性系统。

A:错 B:对答案:B7.复合控制方式是既有开环控制，又有闭环控制。

A:错 B:对答案:B8.电枢控制的直流电动机反馈控制系统是属于（）。

A:恒值控制系统 B:离散控制系统 C:连续控制系统 D:线性定常系统答案:ACD9.雷达天线控制系统是属于（）。

A:连续控制系统 B:恒值控制系统 C:随动控制系统 D:线性定常系统答案:ACD10.计算机控制系统是属于（）。

A:程序控制系统 B:离散控制系统 C:非线性控制系统 D:线性控制系统答案:B第二章测试1.不同的物理系统，可以是同一种环节，同一个物理系统也可能成为不同的环节，这是与描述他们动态特性的微分方程相对应的。

A:错 B:对答案:B2.常见的典型环节有几种？A:4 B:5 C:7 D:6答案:D3.在线性定常系统中，系统输出的拉普拉斯变换与输入的拉普拉斯变换之比，称为系统的传递函数。

A:对 B:错答案:B4.物理系统线性微分方程一般表示形式中，方程左端导数阶次都输入的阶次。

A:高于 B:低于或等于 C:低于 D:高于或等于答案:D5.传递函数描述系统本身属性，与输入量的关系是：A:与输入量的大小无关，与输入量的类型有关。

B:与输入量的大小有关，与输入量的类型无关。

C:与输入量的大小和类型均有关 D:与输入量的大小和类型均无关答案:C6.传递函数表示成零极点表达式时，其中的传递系数又叫根轨迹增益。

自动控制原理考试试题及答案(整理版)

自动控制原理考试复习题整理L 开环、闭环系统的最主要区别是（）。

A・反馈 B∙输入信号C.被控对象D.干扰参考答案：A2. 下图所示系统属于（）。

图IJl导弹发射架方位控制系统顶理图A.恒值控制系统B.开环系统C.程序控制系统D.随动系统参考答案：D3.系统采用负反馈形式连接后，则（）。

A∙—定能使闭环系统稳定B.系统动态性能一定会提高C.一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D.需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能参考答案：D4.直接对对象进行操作的元件称为（）。

A∙比较元件 B.给定元件C-执行元件 D.放大元件参考答案：C5.如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（）。

A.恒值调节系统B.随动系统C.连续控制系统D.数字控制系统参考答案：B& 随动系统对（）要求较高。

A.快速性B.稳定性C.准确性D.振荡次数参考答案：A7.主要用于产生输入信号的元件称为（）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件参考答案：B8.自动控制系统的主要特征是（）。

A.在结构上具有反馈装置并按负反馈组成系统，以求得偏差信号B.山偏差产生控制作用以便纠正偏差C.控制的目的是减少或消除偏差D.系统开环参考答案：ABC9.自动控制系统按输入信号特征可分为（）。

A.恒值控制系统B.程序控制系统C.线性系统D.随动系统参考答案：ABD10.自动控制系统按描述元件的动态方程分（）。

A.随动系统B.恒值控制系统C.线性系统D.非线性系统参考答案：CD11.自动控制系统的基本要求（）。

A.稳定性B.快速性C.准确性D.安全性参考答案：ABC12.人匸控制与自动控制系统最大的区别在于控制过程中是否有人参与。

（）参考答案：√第二章控制系统的教学模型1.下图所示电路的微分方程是（）。

输入Ui,输出UoI- R+ --- _I I .......... Q 十I冬I 2 J KJ-C Φ4X⅛路ZC 也異+ RU 如¢)C. 必 dtc^⅛⅛ + ^c ⅛(0+ ω=(Z)D. ^2 di ° 2参考答案：A2. 下图所示电路的传递函数是()。

自动控制原理知到章节答案智慧树2023年青岛理工大学

自动控制原理知到章节测试答案智慧树2023年最新青岛理工大学绪论单元测试1.控制理论的主要任务是（）参考答案:设计控制器;分析控制对象第一章测试1.下列属于自动控制系统的是（）参考答案:飞机自动驾驶系统;由加热炉、热电偶、电桥、放大器、加热管实现炉温控制;马桶水箱内液位控制2.下列关于反馈控制系统，说法正确的是（）参考答案:检测元件用于检测被控量;由被控对象和控制装置组成;控制器属于控制装置3.关于开环控制说法错误的是（）参考答案:适合于控制精度要求高的场合4.负反馈调节器的控制作用能够减小偏差，正反馈则恰恰相反。

（）参考答案:对5.恒值控制系统设计的重点是研究各种扰动对被控对象的影响以及抗扰动的措施。

（）参考答案:对第二章测试1.下列关于特征根与固有模态的关系，正确的说法是（）参考答案:虚轴上特征根对应的模态既不发散也不收敛;复特征根对应的模态是震荡的;实特征根对应单调指数模态;左半平面特征根对应的模态收敛2.关于线性系统的响应说法正确的是（）参考答案:脉冲响应的积分就是阶跃响应;脉冲响应的laplace变换即为系统的传递函数;响应指系统在输入作用下，输出所时间变化的函数关系。

3.关于传递函数，正确的说法是（）参考答案:分母多项式=0即为特征方程;是系统脉冲响应的laplace变换;由系统本身的结构参数决定;只适用于线性时不变系统;与微分方程同属于系统的数学描述方式4.关于传递函数极点，正确的说法是（）参考答案:产生系统的固有运动;与输入信号无关;就是系统的特征根;个数等于系统的阶数5.关于传递函数零点，正确的说法是（）参考答案:可以阻断系统的某些固有模态;影响系统模态在输出中的比重第三章测试1.关于线性系统稳定判据说法正确的是（）参考答案:系统特性方程系数有变号则一定不稳定;系统所有闭环极点位于左半复平面则系统稳定2.劳斯表中出现全零行，说明存在关于原点对称的根，以下说法正确的是（）参考答案:关于原点对称的根可求解系统特征方程得到;关于原点对称的根可求解辅助方程得到3.反应系统响应快速性的指标有（）参考答案:峰值时间;延迟时间;上升时间;过渡过程时间4.上升时间的定义为（）参考答案:输出首次达到其稳态10%到90%的时间;输出首次达到其稳态值的时间5.下列关于一阶系统说法正确的是（）参考答案:由一阶微分方程描述;时间常数T体现系统的惯性，T越大反应越慢;阶跃响应不存在超调;输出达到0.932倍输出稳态值的时间为T第四章测试1.下述说法正确的是（）参考答案:根轨迹方程就是系统的闭环特征方程。

自动控制原理知到章节答案智慧树2023年潍坊科技学院

自动控制原理知到章节测试答案智慧树2023年最新潍坊科技学院第一章测试1.主要用来产生偏差的元件称为（）。

参考答案:比较元件2.开环控制系统和闭环控制系统结构上的主要区别是有无反馈。

( )参考答案:对3.稳定性是指控制系统动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平稳状态的能力。

（）参考答案:对4.对自动控制系统的基本要求我们通常可以归结为三条，它们分别是（）。

参考答案:快速性;准确性;稳定性5.随动控制系统的分析与设计重点在于（）。

参考答案:抗干扰性;准确性第二章测试1.某环节的传递函数是，则该环节可看成由（）环节串联而组成。

参考答案:微分;比例;积分2.已知系统的微分方程为，则系统的传递函数是（）。

参考答案:3.某典型环节的传递函数是，则该环节是（）。

参考答案:惯性环节4.已知系统的单位阶跃响应函数是，则系统的传递函数是（）。

参考答案:5.梅逊公式主要用来（）。

参考答案:求系统的传递函数6.同一系统，不同输入信号和输出信号之间传递函数的特征方程相同。

（）参考答案:对7.不同的物理系统，若可以用同一个方框图表示，那么它们的（）。

参考答案:数学模型相同;输入与输出的变量不同;元件个数不同;环节数不同8.拉普拉斯变换的位移定理为L[f(t-τ0)=e-sF(τ0+S) 。

( )参考答案:错9.终值定理的数学表达式为（）。

参考答案:第三章测试1.开环传递函数G(s)H(s)=，当k增大时，闭环系统（）。

参考答案:快速性变好;稳定性变差2.系统的特征方程为则该系统稳定。

( )参考答案:对3.一般来说，系统增加积分环节，系统的稳定性将变差。

（）参考答案:对4.一阶系统的单位斜坡响应y（t）=（）。

参考答案:t-T+Te-t/T5.线性系统的动态响应与（）因素有关。

参考答案:输入信号;初始状态;系统本身的结构和参数6.当二阶系统特征方程的根为具有负实部的复数根时，系统的阻尼比为（）。

参考答案:0＜ζ＜17.已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差ess为常数，则此系统为（）。

广西大学自动控制原理习题答案(本科)第7章

习题参考答案7-1 求如下信号的频谱|()|F i ω。

（1）1)(=t f（2）t e t f -=)( （3）t t f cos )(= （4）t t f =)( （5）t te t f -=)(（6）t t t f cos )(=解：控制系统中的信号都是指0<t 时0)(=t f 函数。

以下信号不考虑频谱中的奇异信号。

（1）|1||)(|ωω=i F（2）211|11||)(|ωωω+=+=i i F （3）|1||)(|2ωωω-=i F（4）21|)(|ωω=i F（5）2)1(1|)(|ωω+=i F（6）222)1(1|)(|ωωω-+=i F7-2 对题7-1的信号进行采样，采样频率为T =0.1秒，（1）求采样信号的频谱*|()|F i ω。

（2）求采样信号的z 变换。

解：（1）1)(=t f∑∞=-=0*)1.0()(n n t t f δωωωωωω1.0cos 2211.0sin 1.0cos 1111)(1.001.0*-=+-=-==-∞=-∑i e e i F i n n i111)(1-=-=-z zz z F（2）t e t f -=)(∑∞=--=01.0*)1.0()(n n n t e t f δωωωωωω1.0cos 2111.0sin 1.0cos 1111)(1.02.01.01.01.01.001.01.0*------∞=---+=+-=-==∑e e ieee e i F i n n i n1.011.011)(----=-=ez zz e z F （3）t t f cos )(=∑∑∞=-∞=-+=-=01.01.00*)1.0()(21)1.0()1.0(cos )(n n i n i n n t e e n t n t f δδ*0.1(1)0.1(1)0.1(1)0.1(1)0.1(1)0.1(1)0.1(1)0.1(1)0.20.10.10.21()21112111221122cos1(note :cos10.54)212cos110.54c i n i nn n i i i i i i i i i i F i ee e e e e e e e e e e ωωωωωωωωωωωωω∞∞-+--==-+---+---+------=+=+----=--+-==-+-=∑∑os0.10.54sin 0.11 1.08cos0.1cos0.2(1.08sin 0.1sin 0.2)i i ωωωωωω+-+++=108.154.008.1154.01)(22211+--=+--=---z z zz z z z z F （4）t t f =)(∑∞=-=0*)1.0(1.0)(n n t n t f δωωωωωωω1.0cos 202011.0sin 1.0cos 11.01|1.0|1.0)(221.01.001.0*-=+-=-==--∞=-∑i ee nei F i i n n i2211)1(1.0)1(1.0)(-=-=--z zz z z F （5）t te t f -=)(∑∞=--=01.0*)1.0(1.0)(n n n t ne t f δ，ωωωωωωω1.0cos 20101011.0sin 1.0cos 11.01|1.0|1.0)(1.02.021.01.021.01.01.01.001.01.0*--------∞=---+=+-=-==∑e e ie ee e nei F i i n n i n21.01.0211.011.0)(1.0)1(1.0)(-------=-=e z ze z e z e z F 7-3 已知连续信号的拉普拉斯变换如下，对信号进行频率为T =0.1秒采样后，求采样信号的z 变换。

自动控制原理第7章习题及答案

习题7-1下面的微分方程代表了线性定常系统，请写出它们对应的状态空间表达（a ）)(5)()(4)(22t r t c dtt dc dt t c d =++（b ）)()()()(4)(5)(02233t r d c t c dtt dc dt t c d dt t c d t =++++⎰ττ （c ）dtt dr t r t c dt t c d dt t c d )(4)()()(2)(2233+=++ 7-2 已知线性定常系统的状态方程为：Ax x =.，其中（1）⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=2010A (2) ⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=0110A (3)⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=010100010A 试求系统统的状态转移矩阵At e答案：（1）⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=--tt Ate e e2205.05.01 （2）⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=t t t t e Atcos sin sin cos （3）⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+--+-+-=------)(5.0)(5.00)(5.0)(5.001)(5.0)(5.01t t t t t t t t t t t t Ate e e e e e e e e e e e e 7-3 已知系统的状态方程为：u x x ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=103210.，初始条件为⎥⎦⎤⎢⎣⎡=10)0(x ，试求单位阶跃收入时系统的时间响应x(t)答案：（1）求状态转移矩阵先求出预解矩阵⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡+++-+++-+-+++-++=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++++-+++++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+-=---)2(2)1(1)2(2)1(2)2(1)1(1)2(1)1(2)2)(1()2)(1(2)2)(1(1)2)(1()3(321)(11s s s s s s s s s s s s s s s s s s s s A sI对上式进行拉式反变换，即可定出：⎥⎦⎤⎢⎣⎡+-+---=--------t t t t t t t t At2222e 2e e 2e 2e e e e 2e（2）求系统的时间响应()0022()2()()2()22()2()()2()022()e e ()d 002e e e e 2e e e e d 112e 2e e 2e 2e 2e e 2e 0.50.5tAt A t t t t t t t t t t t t t t t t t t t tx t x Bu e e ττττττττττττ---------------------------=+⎡⎤⎡⎤----⎡⎤⎡⎤=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥-+-+-+-+⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎡⎤-=⎢⎥⎣⎦⎰⎰7-4 已知矩阵：（1）⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-=t t t t t sin cos 0cos sin 0001)(ϕ （2）⎥⎦⎤⎢⎣⎡--+=-t t t t t t t e e e e e e e t 222222)(ϕ 试问：它们可能是某个系统的状态转移矩阵吗？为什么？答案：I =)0(ϕ时才是状态转移矩阵，所以上述两个矩阵均不是某个系统的状态转移矩阵。