用于履带起重机的恒压变量马达动态特性分析
XGC100履带起重机技术规格书
XGC100履带起重机亮点介绍1.运输方便1）主机最大运输重量仅32.5t，最大运输宽度仅3m。
2）运输时无需拆桅杆和卷扬。
2. 具备安全方便的完全自拆装系统1）使用桅杆吊拆装左右履带架、分装上车平衡重，吊装臂架（选装功能）。
2）配重提升机构，可实现上车平衡重的自拆装，方便快捷（选装功能）。
3）车架与履带架、臂架与转台、转台与平衡重通过动力销连接，方便快捷。
3.履带架顶部增加了四组托轮，可减小履带板的磨损，同时可使行走更平稳。
4.对司机室托架进行了改进设计，可减小运输过程中对司机室的冲击。
5.控制系统为液比例先导控制系统，系统简洁、可靠，具有良好的微动性能。
6.起升系统采用压力切断形式的变量马达，能够避免二次提升下滑现象，提高作业安全性。
XGC100履带起重机技术规格履带起重机型号XGC100最大额定起重量：100t最大起重力矩：576t.m一、产品的部件和系统描述一）上车部分1、臂架组合方式主臂长度19～73米，最大起重量100吨。
由1节9米主臂底节臂、2节3米主臂中间节、2节6米主臂中间节、3节12米主臂中间节、1节10米顶节臂组合而成。
每3米一个增减长度。
固定副臂，主臂长31～64m范围内可安装固定副臂进行作业，长度13～25米。
由1节6米节底节臂、1节7米顶节臂，2节6米中间节组合而成。
中间节可以任意组合，每6米为一个增减长度。
a)主臂 b)主臂+固定副臂2、转台转台采用高强度钢板焊接而成，整体结构型式采用大箱形框架式等强度梁结构，两侧工字形主立板用箱形梁左右联接。
该结构的优点为整体抗弯、抗扭能力强，稳定性好，转台内空间较大，有利于保养及维护。
3、桅杆桅杆为箱形双肢结构,具有良好的整体稳定性。
桅杆上安装有辅助拆装油缸（选装件），用于主臂底节臂、中央平衡重及履带架自拆装，也可用于其它辅助吊装。
4、机构组成机构配置与用途见下表：5. 起升机构主副起升机构采用内藏式减速机，独立驱动，双泵合流供油，主起升机构采用高强度螺栓安装在转台上，副起升机构通过销轴安装于主臂底节臂上，以减轻主机运输重量。
变量泵一定量马达容积调速回路的动态特性研究
变 量 泵 一定 量 马 达 容 积 调 速 回路 的动 态特 性研 究
孙 宝福 ， 毛 凯 萍
（ 桂林 理 ２ 大 学 机 械 与 控 制 工 程 学 院 ， 广 西 桂 林 ５ ４ １ ０ ０ ４ ）
摘 要 ： 对 回 转 闭 式 液 压 系 统 建 立 了数 学 模 型 。基 于 ＡＭＥ Ｓ ｉ ｍ 对 履 带 起 重 机 回 转 液 压 系统 的 动 态 性 能进 行 仿
… …
。
（ ２ ）
其中： Ｖ 、 Ｃ Ｏ 分别 为 变量 泵 的排 量 和角 速 度 ， 并 设 为 常量 ； ｋ 为 回路 的泄 漏系 数 ； Ｖ 为 高 压管 路 （ 包 括 泵 与 马达容 腔） 内油液 的体积 ； Ｋ 为油 液的体 积模 量 。
由式 （ １ ） 、 式（ ２ ） 取 增量 ， 经拉 氏变换 后整 理得 ：
收稿Ｅ １ 期 ；２ ０ １ ３ — ０ ３ — １ ８ ｝修 回 日期 ；２ ０ １ ３ — ０ ４ — １ Ｓ
高、 低 压 管路 压 力 ， 并设 Ｐ 。 为 常数 ， Ｊ Ｍ为 折算 到马 达 轴上 的等 效 转 动 惯量 ， Ｂ Ｍ为液 压 马 达 和 负 载 的 总 黏 性 阻尼 系数 ； Ｔ 为外 负载转 矩 。根据上 述假 设 条件 可 列 出系统 的动态 方程 。
图 １ 变 速 泵 一 定 量 马 达 容 积 调 速 回 路 简 化 原 理 图
液 压 马达轴上 的转矩 平衡方 程 为 ：
ＶＭ（ 户 一Ｐ ２ ） ＝． ， Ｍ ＋ ＢＭ ｏ ￣ Ｍ＋ 。 … ． ．（ １ ）
回路高压 管路 的流量 连续方 程为 ：
Ｖｐ ｏ ／ ｐ ＝ ∞ Ｍ＋ 愚 － （ 户 一 ２ ） ＋ Ｖ ｄ ｐ ｌ
恒压变量泵设计与性能分析.
燕山大学课程设计说明书（机电一体化课程设计）项目名称：25ml/r恒压变量泵设计及控制特性仿真分析姓名：闫桂山、张帅、宋旭通、孙永海指导教师：权凌霄职称：讲师2012-11-17燕山大学课程设计（论文）任务书院（系）：机械工程学院基层教学单位：机电控制系项目名称25ml/r恒压变量泵设计及控制特性仿真分析指导教师姓名权凌霄小组成员分工闫桂山：了解掌握各种恒压变量泵的工作原理和控制策略张帅：液压泵外壳三维建模宋旭通：液压泵仿真分析孙永海：说明书的编写项目考察知识点1.在理解反馈控制原理的基础上，初步了解液压泵特别是变量轴向柱塞泵的变量形式和工作原理2.SOLIDWORKS的简单应用——泵壳三维建模。
3.Amesim的基本建模与仿真设计。
项目设计参数25ml/r，恒压轴向柱塞泵，斜盘式项目实施内容1.设计恒压变量泵主体结构及变量机构（机-液反馈）。
2.通过理论建模（机-液反馈传函）和仿真分析，给出25ml/r恒压变量泵变量机构的结构参数和工作参数。
3.绘制25ml/r恒压变量泵三维零件模型、装配模型及相应的二维工程图。
项目结题须提交材料1. 设计计算说明书2. 变量机构工作原理图A43. 泵的三维装配模型及二维工程图1*A1、8A24. 仿真分析报告、汇报PPT项目实施时间节点要求第一周：设计恒压变量泵主体结构及变量机构（机-液反馈）。
第二周：通过理论建模（机-液反馈传函）和仿真分析，给出25ml/r 恒压变量泵变量机构的结构参数和工作参数。
第三周：完成二维和三维图的绘制第四周：完成泵壳体模态分析，准备汇报。
小组分工及贡献姓名课题组分工闫桂山各种恒压变量泵的工作原理和控制策略的了解及其原理图绘制，恒压变量泵的设计计算，恒压变量AMESim仿真，Matlab仿真，恒压变量泵的测绘，word排版制作，PPT制作宋旭通恒压变量泵的原理分析，恒压变量泵AMESim 仿真、恒压变量泵的原理分析，恒压变量泵的测绘，solid works三维爆炸视图的生成，word排版制作，PPT制作张帅恒压变量泵的测绘，三维建模，二维图绘制，相关资料查询孙永海恒压变量泵的测绘，三维建模，二维图绘制，相关资料查询摘要恒压变量泵是一种高效、节能、大功率的液压动力源，这种恒压能源与定量泵——溢流阀恒压能源相比较具有效率高、节约能源，系统的发热量少从而可靠性提高等一系列优点。
履带起重机变幅机构动态特性分析_林贵瑜
（５）
J３¨θ ３ － k２ACθ２ ＋ k２A２θ３ － c２AC·θ２ ＋ c２A２·θ３ ＝ Tb
式中，A ＝ rb／ab，B ＝ lOAcosθ０，C ＝ lOAsinα
2 驱动力矩的计算
本文采用的变幅驱动系统为液压马达驱动
的阀控系统，为了便于计算和分析忽略油液弹
性和泄露，且假定变幅回路供油压力为常数，可
仿真。仿真对象为 ＱＵＹ１５０ 液压履带起重
机，仿真参数如表 １ 所示。
针对 ２ 种不同的工作状态对履带起重
表 1 Ｑ ＵＹ １ ５ ０ 履带起重机仿真参数表
m１（t） J２（kgm2） J３（kgm2） k１ × １０７（N/m） k２ × １０７（N/m） c１（N/m）
１５３ １．５３ × １０６ １０４７
（东北大学 机械工程与自动化学院，辽宁 沈阳 １ １ ０ ０ ０ ４ ）
［摘 要］本文建立了履带起重机变幅机构的 ３ 质量 ３ 自由度动态系统模型，并对不同工作状态下的动态系 统模型进行仿真，得到了吊重和臂架各变量的动态响应曲线。经分析可知：变幅机构在某一初始 角度下开始变幅工作时，为了计算机构最大动载荷，臂架与水平夹角可以看成常数，将系统简化 为双质量双自由度的模型，这样既能达到计算精度，又能简化计算；在变幅机构作业过程中，由 于钢丝绳弹性引起的动载荷比较小，在计算动载荷时可以不考虑。
也就是说丌管机构是突然启动还是平稳起动在动载荷达到最大值的时间内臂架变因此在计算变幅机构最大惯性动载荷时可以丌考虑自由度82若将变幅机构工作装置简化为双质量双自由度模型其计算结果见表型简化为双质量双自由度系统时变幅角加速度a2大约065s时达到了最大值00164rads自由度系统时变幅角加速度a2大约在03s时达到了最大值00169rads者最大值相差甚小仅为00005rads因此在计算变幅机构最大动载荷时为简化工作装置动态系统模型和方便计算可将工作装置模型简化为双质量双自由度的等效模型
履带式起重机行走机构故障分析及修复
履带式起重机行走机构故障分析及修复履带式起重机是一种依靠履带装置行走的移动式起重机械，依靠其独特的行走机构，使起重机具有带载行驶、接地比压小、爬坡能力强、转弯半径小等特点，行走机构的动态特性，直接影响着履带起重机整车的性能。
在平常的使用中常常出现走行跑偏的现象，使操作起重机的工作效率大打折扣。
为了解决这一问题，本文针对一个故障排查的实例来对整机液压系统进行探讨研究，加以AMESim为平台进行仿真分析，并提出一些日常使用中的建议。
1工作原理该起重机行走液压系统采用双泵、双马达结构，即左、右行走机构各有1个变量泵、1组控制主阀和I个变量马达，各自独立驱动。
以右侧为例：右控制主阀为力士乐MO-5205-00/4M0型电液控制阀。
该阀为四联阀，分别控制右侧履带的行走、主变幅机构、主钩和副钩。
压力油通过右控制主阀的右行走阀片后进入中心回转接头，再通过胶管及快换接头连接到右侧行走变量马达，将动力传递到右侧行走马达。
左侧与右侧相同。
2故障原因分析2.1磨损原因行走机构的机械部件承担自重、作业载荷及运行中的冲击载荷，还要受到砂石、泥水的污染侵蚀，工作条件恶劣，易被磨损。
从行走机构的结构分析，引导轮、支重轮和驱动轮三者的轴线必须和支重轮架的对称中心线重合，该中心线与起重机的半轴轴线垂直，才能保证履带吊直线行走，但驱动轮、托轮、引导轮及支重轮的轮齿磨损，轴承轴套、轴磨损及变形，使驱动轮、引导轮、支重轮与轨链发生啃削，严重时发生履带跑偏、脱轨，进一步加剧这些零部件的磨损，造成恶性循环。
1）土壤、砂石等不利外部环境对磨损的影响。
土壤和砂石对行走机构的影响主要体现在土壤的酸碱度和砂石的硬度、形状上，酸性土壤、带有锐角的碎石、硬度大的砂石等对零部件的腐蚀和磨损较为严重。
2）零部件之间压力及润滑的影响。
在相同材质下，磨损量与作用在零部件上的压力成正比，单位压力越大，磨损量也越大。
因此应尽量避免过大的单位压力。
缺少润滑使零件直接接触，加剧磨损的产生。
机械设备液压阀控马达回路动态特性的分析和研究
对（３ 作拉 氏变换 得 ： １）
２ ２ 求 传 递 函 数 ． 将 （） （２ 、 １） 并 ， 化 简得 ： ３ 、 １ ） （４ 合 并
ｍ
（ ）＝
一
Ｖ］ Ｌｔ
￣ＳＬ ） Ｔ ￣ ｃ ＋ｍ，＋ ３ ＹＳ ＋ Ｂｔ２ ＋
－ ４
一
筹
（ ５ １）
＝
毒 Ｋ＋ ） Ｋ ＿ Ａ ｑ ＿＆ＳＬ ￣ Ｔ ＂ １
设备 的传 动系 统 ， 中液 压 阀 控马 达 回 路是 其 常用 其 的基 本液 压 回路 之一 ， 性 能 状况 将 直 接 影 响整 机 其 的性 能 ， 因此 ， 对其特 性 进行 分析 和研 究有 助于提 高 机械设 备 的 可 靠 性 ， 降低 故 障 率 ， 而 提 高 工 作 效 从
一
式 中：
＝ ＋Ｃ 一 总 的 泄 漏 系 数 ， 埘
（ ／） ｋ ｆｃ ） ｍｒｓ ／（ ｇ／ ｍ２
＝ Ｖ１ ＋ ＝ ２Ｖｏ ｍｌ
： ：
ｓ（
Ｏｈ ＂。
（ ９ １）
＋
ｓ＋１ ）
方 程 （ ５ 给 出 了 马 达 对 阀 的 位 移 和 负 载 力 矩 的 １） 响应 特性 。
为 了进 行线性 化 分 析， 同时 根 据 阀 的 特性 中各 压 力 的关 系可推 出：
ｄｆ ＋ ｄｆ ： ｏ ‘ —ｕ
ＰｌＰ２ 进 油 和 回 油 压 力 ， ｇ／ ｍ 、 一 ｋ ｆｃ ？
一
阀 由中 间位置 的位 移 ，ｍ ｃ
维普资讯
机 械 设 备 液 压 阀 控 马 达 回 路 动 态 特 性 的 分 析 和 研 究 于 是 ， （０ 进 行 拉 氏 变 换 得 ： 对 １）
一种汽车起重机用液压变量马达的性能分析和优化设计
量过 程 压 力脉 动 大 、 产 技 术 工 艺 要求 高 和 高压 适 应 性 问题 。本 文 基 于 Ａ Ｓｍ 软 件 建 立 了该 变 量 马 达 的 液 压仿 真模 型 ， 行 了验 证 。 于 该 模 型 优 化 控制 阀 的关 键 尺寸 ， 而提 高 了 先导 控 制 压 力 截 断 阀的 工 作 压 力 ， 低 了变 量 过 程 中的 压 力 脉 动 ， 品 基 从 降 产 的工 艺 技 术 要 求 降低 ， 高 了产 品 的 合 格 率 。 提
ｃ ａ ｅＴ ｅ ｐ ｏ ｌｍｓ ｆ ｌ ｒｅ ｒ ｓ ｕ ｅ ｌ ｃ ｕ ｔ ｎ ｎ ａ ａ ｌ ｒ ｃ ｓ ， ｇ ｒ ｕ ｒ ｑ ｉ ｍｅ ｔ ｆ ｒ ｄ ｃ ｔｃ ｎ ｌｇ ａ ｄ ｉｈ ｒ ｓ ｕ ｅ ｒ ｎ ． ｈ ｒ ｂ ｅ ｏ ａ ｇ ｐ ｅ ｓ ｒ ｆ ｔａ ｉ ｉ ｖ ｒ ｂ ｅ ｕ ｏ ｉ ｐ ｏ ｅ ｓ ｏ ｏ ｓ ｅ ｕ ｒ ｉ ｒ ｅ ｎ ｏ ｐ ｏ ｕ ｔ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ｎ ｈ ｇ ｐ ｅ ｓ ｒ ａ ａ ｔｂ ｌ ｙ ａ ｅ ｅ ｎ ｄ ｓ ｏ ｅ ｅ ｙ ｈ ｃ ｐ ｂ ｌ ｙ ｎ ｌ ｓ ． ｈ ｐ ｐ ｒ ｄ ｐ ａ ｉｔ ｈ ｖ ｂ ｅ ｉｃ ｖ ｒ ｄ ｂ ｔ ｅ ａ ａ ｉ ｔ ａ ａｙ ｉ Ｔ ｅ ａ ｅ ｍｏ ｅ ｓ ｔ ｅ ｖ ｒ ｂ ｅ ｉ ｉ ｓ ｄ ｌ ｈ ａ ｉ ｌ ｍｏ ｏ ａ ｅ ｏ ＡＭＥＳ ｍ ｎ ｖ ｒ ｅ ｉ ａ ｔｒ ｂ ｓ ｄ ｎ ｉ ａｄ ｅｆ ｓ ｔ ｉ ｉ ａ ｃ ｒ ｉ ｇ ｔ ｈ ｃｕ ｌｔｓ． ａ ｒ ｓ ｌ ｏ ｅ ｏ ｔ ｚ ｔ ｎ ｏ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌｖ ｌｅ ‘ ｉ （ ｌｄ ｍｅ ｓ ｎ ａ ｅ ｎ ｔ ｉ ｃ ｏ ｄ ｎ ｏ ｔ ｅ ａ ｔ ａ ｅ ｔ Ａｓ ｅ ｕ ｔ ｆｔ ｐ ｉ ａｉ ｆ ｔ ｏ ｔ ａｖ ‘ ｌ ‘ ｉ ｎ ｉ ｓ ｂ ｓ ｄ ｏ ｈ ｓ ｈ ｍｉ ｏ ｈ ｏ ｒ ｉａ ｏ ｍｏ ｅ． ｅ ｏ ｋ ｒ ｓ ｕ ｅ ｄ １ ｈ ｗ ｒ ｐ ｅ ｓ ｒ ｔ ｏ ｈ ｐｌ ｔ ｏ ｔ ｌ ｕ － ｆ ａｖ ｒｓ ｓｔ ｅ ｒ ｓｕ ｅ ｆ ｃ ｕ ｔ ｎ ｏ ａ ａ ｌ ｒ（ ｓ ａ ｌ， ｐ ｏ ｕ ｔｔ ｃ ｎ ｌｇ ｅ ｕ ｒ ｍｅ ｔｌｗｅ ｓ ａ ｄ ｔ ｅ ｆ ｔ ｅ ｉ ｃ ｎ ｒ ｃ ｔ ｏｆ ｏ ｏ ｖ ｌｅ ｉ ， ｐ ｅ ｓ ｒ ｕ ｔａ ｉ ｆｖ ｒ ｂｅ ｐ ｏ ‘ ｓ ｆｌ ｅ ｈ ｌ ｏ ｉ Ｐ ｓ ｒ ｄ ｃ ｅ ｈ ｏｏ ｒ ｑ ｉ ｙ ｅ ｎ ｏ ｒ ｎ ｈ
机械系统的动态特性与响应分析
机械系统的动态特性与响应分析机械系统的动态特性与响应分析是机械工程中非常重要的研究领域，它关注的是机械系统在受到外界激励时的响应情况以及系统的稳定性和动态性能。
本文将围绕这个主题展开论述，并着重分析机械系统的特性及其影响因素。
一、机械系统动态特性的描述机械系统的动态特性通常通过其传递函数来描述。
传递函数是输入和输出之间的关系函数，它可以反映系统对不同频率信号的响应情况。
一般来说，机械系统的传递函数可以用以下数学表达式表示：H(s) = Y(s) / X(s)其中，H(s)是传递函数，Y(s)是输出信号的 Laplace 变换，X(s)是输入信号的 Laplace 变换，s是复变量。
传递函数的形式和参数可以反映出机械系统的动态特性。
常见的机械系统包括弹簧、阻尼器、惯性质量等组成的简单系统，以及复杂的机械结构如机器人、振动台等。
不同机械系统的传递函数形式各异，需要根据具体的系统结构和工作原理进行建模和分析。
二、机械系统动态响应的特点机械系统在受到外界激励时会产生不同的响应，其特点主要包括以下几个方面：1. 频率响应：机械系统对不同频率激励信号的响应情况不同。
某些频率激励信号可能会引发机械系统的共振现象，导致振幅急剧增大，甚至破坏系统的稳定性。
2. 相位响应：机械系统对激励信号的相位有一定的延迟响应。
相位响应可以影响系统的稳定性和动态性能。
3. 阻尼特性：机械系统的阻尼特性对系统的响应特点有显著影响。
阻尼系数的大小和类型决定了系统的振荡过程和衰减速率。
4. 稳定性分析：机械系统的稳定性是指系统在受到外界激励时是否保持有界响应。
通过稳定性分析，可以确定系统在不同参数配置下的稳定范围，并进行优化设计。
三、影响机械系统动态特性的因素机械系统的动态特性受到多方面因素的影响，主要包括以下几个方面：1. 结构刚度：机械系统的结构刚度会直接影响系统的共振频率和振动模态。
刚度越大，共振频率越高，系统对高频激励信号的响应越灵敏。
机械设备的动态力学特性研究与分析
机械设备的动态力学特性研究与分析引言：机械设备的动态力学特性是评估其工作性能和可靠性的关键因素之一。
通过对机械设备的动态力学特性进行研究和分析，可以帮助我们优化设计、改进产品，从而提高机械设备的工作效率和使用寿命。
一、动态力学特性的概念与意义动态力学特性是指机械设备在工作过程中受到的外部力和自身结构的影响下，所表现出的力学特性。
它包括了振动频率、振幅、位移、速度、加速度等方面的参数。
了解和分析机械设备的动态力学特性可以帮助我们更好地理解其工作原理和运行状态，从而为优化设计和故障排除提供依据。
二、动态力学特性的研究方法1. 数学建模方法数学建模方法是研究机械设备动态力学特性的一种常用方法。
通过建立数学模型，可以模拟和预测机械设备在不同工作条件下的动态响应。
以某型号汽车发动机为例，可以建立数学模型来研究其在不同转速下的振动特性，并通过仿真和实验验证来评估性能和确定优化方案。
2. 实验测量方法实验测量方法是研究机械设备动态力学特性的重要手段之一。
通过采集机械设备在工作过程中的振动信号和力信号，可以对其动态力学特性进行分析和评估。
例如，对于一台工业风机，可以使用振动传感器和力传感器来监测其振动和受力情况，通过信号处理和数据分析来研究其动态力学特性。
三、动态力学特性的影响因素机械设备的动态力学特性受到多种因素的影响，下面将介绍其中几个重要的方面。
1. 结构特性机械设备的结构特性直接影响其动态力学特性。
结构的刚度、质量分布、支撑方式等都会对机械设备的振动和动态响应产生影响。
针对不同结构特点，可以通过优化设计和结构改进来提高机械设备的动态力学性能。
2. 外部力外部力对机械设备的动态力学特性有较大的影响。
例如，环境温度、湿度、电磁场等外部因素都会导致机械设备的振动和变形，从而影响其工作性能。
因此，合理控制和补偿外部力对机械设备的影响是提高其动态力学性能的重要手段。
3. 工作条件机械设备在不同工作条件下其动态力学特性可能会发生变化。
机械系统的动态响应特性分析与控制研究
机械系统的动态响应特性分析与控制研究机械系统是针对各种任务和需求而设计和制造的系统，它由各种互相交互的零部件组成，通过某种形式的运动来完成特定的功能。
在机械系统中，动态响应特性的研究和控制非常重要，它可以帮助我们更好地了解系统的行为，优化系统的性能，提高系统的可靠性和稳定性。
机械系统的动态响应特性是指系统对外界扰动或输入信号的表现。
在研究和分析机械系统的动态响应时，我们通常关注系统的振动、响应速度和控制精度等指标。
来自外界的扰动可以是周期性的也可以是随机的，通过对系统的动态响应进行分析，我们可以了解系统的频率响应、阻尼特性以及对不同输入信号的响应模式。
在机械系统的研究中，控制是一个重要的环节。
通过控制手段，我们可以在一定程度上操纵系统的动态响应，使其满足设计要求。
常用的控制方法包括开环控制和闭环控制。
开环控制是指根据系统特性和输入信号要求来设计控制策略，但不考虑系统的输出实际情况。
闭环控制则是在开环控制的基础上，通过反馈信号对系统进行调节，使系统的输出更加接近预期结果。
对于机械系统的动态响应特性研究和控制，我们需要运用一系列工具和方法。
其中，数学建模是非常重要的一环。
通过建立数学模型，我们可以描述系统的物理特性和运动规律，从而分析系统的动态响应。
常用的数学模型包括方程模型、差分方程模型、微分方程等。
在建立数学模型的过程中，我们需要了解系统的结构和参数，并根据实际情况选择合适的模型形式和建模方法。
除了数学建模，系统辨识也是机械系统动态响应研究中的一个重要工具。
系统辨识是指根据实测数据，通过一系列统计分析和模型识别方法，获得系统的数学模型和参数。
通过系统辨识，我们可以更加准确地了解系统的特性和行为，提高对系统的控制能力。
常用的系统辨识方法包括频域辨识、时域辨识、模态分析等。
在机械系统的动态响应特性研究和控制中，实验测试也是一个非常重要的环节。
通过实验测试，我们可以获取系统的实际运动过程和输出响应，验证数学模型的准确性和可靠性，以及对系统进行控制策略的验证和优化。
一种新型变量马达及其在起重机上的应用
一种新型变量马达及其在起重机上的应用一、引言起重机起升马达性能的好坏，直接影响整机的工作效率，同时也关系到人身和机器的安全。
所以深入了解起重机起升马达的结构和工作原理，对维修和使用起重机都是十分必要的。
为了更好地保证起重机的可靠性、安全性，徐州重型厂与马达厂联合攻关，推出了一种新型变量马达，这种马达是与控制压力有关的液压变量方式，允许马达的排量随液控压力信号无级变化。
二、结构调节控制器的结构如图１所示，主要由拨杆１、调节器壳体２、变量活塞３、先导压力控制伺服阀４、调压弹簧５、反馈弹簧６、调压导杆７、恒压控制伺服阀组件８和单向阀等组成。
恒压控制伺服阀主要由控制阀壳体、控制阀芯、弹簧和调节螺钉等组成。
三、工作原理１．先导压力控制工作原理马达起始排量为最大排量，当工作压力低于阀７的设定压力时，阀７不起控制作用，马达的排量随着Ｘ口先导控制压力的变化而在最大和最小之间无级变化，从而实现先导压力控制。
当马达的Ａ、Ｂ任一工作油口提供压力油时，压力油都能通过单向阀进入变量缸５的小腔。
当Ｘ口先导控制压力升高，先导控制压力油作用在阀１上的力将克服调压弹簧２和弹簧３的合力，推动阀１向右移动，当先导控制压力升高至马达变量起始压力时，阀１将处于中位。
如果先导控制压力继续升高，伺服阀芯将进一步右移，伺服阀１处于左位机能，马达工作压力油经阀１和７进入变量缸５大腔。
由于变量活塞６两端面积不相等，当两端都受压力油作用时，变量活塞将向左运动，固定在变量活塞上的拨杆将带动配油盘及缸体摆动，使缸体与主轴之间的夹角减小，从而使马达排量减小。
当Ｘ口控制压力降低，马达的控制过程与上述过程相反，这里不再赘述。
综上所述，当先导控制压力在变量起始压力和变量终止压力之间变化时，马达排量将在最大和最小之间相应变化。
２．恒压控制工作原理当马达工作压力低于压力变量起始压力时，恒压控制伺服阀７处于左位机能，伺服阀７是一段油液通道，马达完全受先导压力的控制。
一种汽车起重机用液压变量马达的性能分析和优化设计
⼀种汽车起重机⽤液压变量马达的性能分析和优化设计⼀种汽车起重机⽤液压变量马达的性能分析和优化设计作者：王晋之，曹捷，张斌，李春光， WANG Jin-zhi， CAO Jie， ZHANG Bin， LI Chun-guang作者单位：王晋之,曹捷,WANG Jin-zhi,CAO Jie(贵州⼒源液压股份有限公司,贵州贵阳,550018)，张斌,李春光,ZHANG Bin,LI Chun-guang(浙江⼤学流体传动及控制国家重点实验室,浙江杭州,310027)刊名：液压⽓动与密封英⽂刊名：HYDRAULICS PNEUMATICS & SEALS年，卷(期)：2008，28(5)被引⽤次数：0次参考⽂献(7条)1.Jaroslav Ivantysyn.Monika Ivantysynova Hydrostatic Pumps and Motors,Saurabh Print-O-Pack A-16,Sector Ⅳ,NODIA(U.P.) 20012.雷天觉液压⼯程⼿册 19993.章宏甲.黄谊.王积伟液压与⽓压传动 20004.余佑官.龚国芳.胡国良AMESim仿真技术及其在液压系统中的应⽤[期刊论⽂]-液压⽓动与密封 2005(03)5.秦家升.游善兰AMESim软件的特征及应⽤[期刊论⽂]-⼯程机械 2004(12)6.凯勒液压系统分析 19857.赵铁拴.蔡应强基于AMESim的混凝⼟搅拌车液压系统仿真[期刊论⽂]-⼯程机械 2005(08)本⽂链接：/doc/ba10204481.html/Periodical_yyqdymf200805010.aspx授权使⽤：中南⼤学(zndx)，授权号：7505ac38-7485-4904-9f09-9df8011566df下载时间：2010年9⽉21⽇。
履带起重机结构件静动态分析及优化设计研究的开题报告
履带起重机结构件静动态分析及优化设计研究的开
题报告
首先，履带起重机是一种重要的工程机械设备，因其强大的载重能
力和稳定性而被广泛应用于建筑、交通运输、港口和船舶等领域。
对于
提高履带起重机的性能和效率，尤其是在结构件的设计方面进行优化是
必不可少的。
本研究的目标是对履带起重机结构件进行静态和动态分析，并优化
设计，以提高其性能。
具体包括以下主要内容：
1. 履带起重机结构件的研究与分析：对履带起重机的主要结构件进
行研究和分析，包括车体、履带、大臂、平衡臂等，掌握其总体设计、
结构特点和动力机理等。
2. 静态分析：通过有限元方法对履带起重机的结构件进行静态分析，包括应力分析、变形分析、稳定性分析，确定结构件的优化方向和改进
措施。
3. 动态分析：利用动力学原理对履带起重机进行动态分析，包括振
动分析、疲劳分析、耗能分析等，验证结构件的可靠性和稳定性。
4. 优化设计：根据分析结果提出结构件的优化设计方案，包括轻量化、强化支撑、增加刚度等，实现在提高性能的同时降低成本。
通过以上研究内容的实施，本研究将对履带起重机结构件的优化设
计提供可靠的理论支持，同时提高其在实际应用中的安全性、稳定性和
效率。
变量泵_变量马达自适应控制算法研究
量泵 - 变量马达系统的泵对马达转速作主动闭 环控制 ,马达根据泵的排量作广义随动控制 。 2. 1 变量泵单神经元自适应 PID 控制
具有自学习和自适应能力的单神经元构成的
单神经元自适应智能 PID 控制器不但结构简单 , 而且能够适应环境变化 、具有较强鲁棒性 。
单神经元自适应控制器是通过对加权系数的
200807150引言大型采掘机械等工程机械采用变量泵变量马达容积调速系统系统工作过程相当于变量泵控制定量马达或定量泵控制变量马达即先进行变量泵定量马达调速待变量泵排量达到最大值时再进行定量泵变量马达调速使得马达转速进一步提高从而增大系统的调速范围12
变量泵 - 变量马达自适应控制算法研究 ———王 岩 付永领 牛建军
调整来实现自适应 、自组织功能的 ,权系数的调整 是按照无监督的 Hebb 学习规则来实现 , 控制算 法和学习算法为
3
∑ qp ( k) =
w′i ( k) x i ( k)
i =1
w1 ( k) = w1 ( k - 1) +ηP qp ( k) x1 ( k)
w2 ( k) = w2 ( k - 1) +ηI qp ( k) x2 ( k)
[ qm0ωm0 -
pp0 ( Ct
+
V0 βe
s)
] qm
( s)
V0 J βe
t
s2
+
( J t Ct
+
V0 Bt βe
)
s
+ B t Ct
+
q2m0
-
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大吨位履带吊风险源辨识及检查预防
大吨位履带吊风险源辨识及检查预防摘要:大吨位履带起重机具有一次性吊载大、倾覆风险大、发生事故后造成后果大的特点。
本文通过对大吨位履带起重机的风险源的挖掘，建立该类设备的检查和预防机制，为该类设备的风险评估提供一定的参照，保障了设备的安全运行。
关键词：履带起重机风险源预防0前言履带起重机对减轻劳动强度，加快工程建设进度，提高工程质量，实现施工工程的机械化、标准化、模块化起到了至关重要的作用。
然而该类设备的应用越来越广泛，危险性在逐渐增大，一旦发生事故造成的影响和损失巨大。
本文通过对大吨位履带起重机工作特性的分析，对其在工作中的危险源进行辨识，提出相应的预防措施，希望能为大吨位履带起重机的使用单位制定安全技术规范提供一定的借鉴。
1 履带吊工作特性履带起重机是特种设备的一种，它主要由下车、上车、臂架系统这三部分组成。
下车主要包括车架、连接梁、履带架、行走机构、配重、履带等；上车包括转台、桅杆、起升机构、变幅机构、回转机构等部分，臂架系统主要包括主臂、副臂等。
一般来说履带起重机随着其最大额定起重量的增大，自身的重量将不断增加，因此下车结构的强度和刚度决定了履带起重机整机的安全性和可靠性。
另外大吨位履带起重机装备有力矩限制器、转台回转锁销装置、起重臂防后翻装置、起升高度限位装置、风速仪、水平仪、液压系统的溢流阀、平衡阀、双向液压锁、回转警告、行走警告、安全监控管理系统（200t以上）等安全保护装置[1]。
大吨位履带起重机的动力装置基本为柴油发动机，通过内燃机把机械能转化为液压能，再经过液压管路和各种阀把液压能传递给液压油缸和液压马达，驱动各机构工作，实现臂架的变幅、回转机构的回转、吊钩的起升以及行走机构的行走见图1。
图1 履带起重机液压控制系统原理图以图1所示履带起重机液压系统为双变量系统，即液压泵及马达均具有变量功能，该系统具有速度调节大、工作效率高、节能等优点[2]。
该系统主要针对的工况有：a、静止带载工况，在该工况下负载可以在任意位置安全停留；b、负载上升工况，在该工况下，液压油驱动液压马达带动负载上升，此时需要控制液压泵的排量的排量来控制上升速度，达到无级变速；c、负载下落工况，该工况由于负载运动的方向与重力的作用方向相同，液压马达会被重物拖动而进行旋转运动，故该工况存在特殊的不稳定性，为实现对负载下放过程的安全控制、增加系统稳定性，液压系统需要利用平衡阀作为节流控制元件来中和重物的势能。
基于虚拟样机技术的联体泵马达动态特性仿真分析的开题报告
基于虚拟样机技术的联体泵马达动态特性仿真分析的开题报告1. 研究背景随着工业技术的不断发展，联体泵马达已被广泛应用于液压传动系统中。
而联体泵马达的动态特性对整个系统的工作效率和性能具有重要影响。
因此，研究联体泵马达的动态特性对于提高液压传动系统的工作效率和性能具有重要意义。
对于联体泵马达的动态特性研究，传统的方法是基于试验进行研究，但存在试验成本高、时间长、数据量少等问题。
因此，本研究将采用虚拟样机技术来分析联体泵马达的动态特性，以实现高效、低成本、高质量的研究过程。
2. 研究目的本研究旨在基于虚拟样机技术对联体泵马达的动态特性进行仿真分析，研究其在不同工况下的响应特性、输出特性和效率等关键性能指标，为液压传动系统的设计和优化提供依据。
3. 研究内容（1）建立联体泵马达的数学模型，包括液压模型和机械模型。
（2）基于虚拟样机技术，将数学模型转化为仿真模型，实现联体泵马达的动态仿真。
（3）针对不同工况下泵马达的工作状态，分别进行仿真分析，并探究其响应特性、输出特性和效率等关键性能指标。
（4）在仿真过程中，优化联体泵马达的设计参数，以达到更好的性能和效率。
4. 研究意义本研究将采用先进的虚拟样机技术对液压传动系统中的联体泵马达进行动态特性分析，具有以下意义：（1）节约试验成本和时间，提高研究效率。
（2）全面分析联体泵马达的性能和效率，为液压传动系统的设计和优化提供依据。
（3）探索虚拟样机技术在联体泵马达研究中的应用前景。
5. 研究方法本研究将采用以下研究方法：（1）理论分析：基于联体泵马达的工作原理，建立其数学模型，并通过理论分析探讨其特性及影响因素。
（2）仿真分析：基于虚拟样机技术，将建立的数学模型转化为仿真模型，进行动态仿真分析，并探究响应特性、输出特性和效率等性能指标。
（3）优化设计：在仿真过程中，针对联体泵马达的关键设计参数，进行优化设计并比较不同优化方案的性能和效率，选取最佳方案。
6. 研究计划本研究计划分为以下三个阶段：（1）前期工作阶段（1个月）：查阅文献，了解虚拟样机技术及联体泵马达动态特性分析的基本理论和方法。
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Ｌ Ｉ Ｕ Ｘｉ ａ ｏ － ｆ ｅ ， ， Ｗ Ａ Ｎ Ｇ Ｈ ａ ｉ － ｔ ａ ｏ ２ ， Ｌ ｌ Ｃ ｈ ａ ｎ ｇ － ｓ ｈ ｕ ｎ 。
（ １ ． Ａ ｉ ｒ Ｆ ｏ ｒ ｃ ｅ Ａ ｖ ｉ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ， Ｆ ｌ ｉ ｇ ｈ ｔ Ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ， Ｃ ｈ ａ ｎ ｇ ｃ ｈ ｕ ｎ １ ３ ０ ０ ０ ０ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ；
ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｖ ａ ｉ ｒ ａ ｂ ｌ ｅ ｍｏ ｔ ｏ ｒ’ ｖ Ｄ ｒ ｋ ｓ ．ａ ｎ ｄ ｗｉ ｔ ｈ ｔ ｈ ｅ ｄ ｙ ｎ ａ ｍｉ ｃ ｃ ｈ ａ ｒ ａ ｃ ｔ ｅ ｉ ｒ ｓ ｔ ｉ ｃ ｓ ＡＭＥ Ｓ ｉ ｍ ｓ ｏ ｆ ｔ ｗａ ｒｅ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ｌｙ ａ ｓ ｉ ｓ ｆ ｏ ｒ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ ｐ ｅ ｒ ｕ ｓ ｅ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ
要： 该 文 对 一 种 广 泛 应 用 于履 带 起 重 机 卷扬 机构 的 恒 压 变 量 马 达 展 开 研 究 ， 详 细分 析 了 变量 马 达 的 工 作原 理 ， 并借 助 Ａ Ｍ Ｅ Ｓ ｉ ｍ 软
件对其动态特性进行仿真分析 ， 为 操 作 者 正 确 使用 起 重 机 提 出 了指 导 性 意 见 。
达排 量 调节 的过小 以获得 较 快起 升 速度 时 ．将 导致 马
达 的输 出转 矩 过 小 ， 不 足 以承 载 ， 发生过载现象 ， 排 量
与转 矩关 系如 图 ２所 示 此 时系统 压力 急剧 升高 ． 当达
Ａ ６ Ｖ 型变 量马 达采 用 恒压 控 制 方式 ．是 一 种 带有
ｃ ｒ ａ ｎ ｅ ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｏ ｒ ＇ ｓ ｐ ｒ ｏ ｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ｇ ｕ ｉ ｄ ａ ｎ ｃ ｅ ｏ ｐ ｉ ｎ ｉ ｏ ｎ ｓ ．
Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ ｓ ：ｖ ａ ｒ ｉ ａ ｂ ｌ ｅ ｍｏ ｔ ｏ ｒ ； ｐ ｒ ｅ ｓ ｓ ｕ ｒ ｅ ｃ ｕ ｔ － ｏ ｆ； ＡＭＥＳ ｉ ｍ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ
Ｏ 引 言
起 重 机是 通 过液 压 马 达带 动 钢丝 绳 完成 起 重作 业 的 ．因此 液压 马 达 的动 态 特性 在 很 大程 度上 影 响着 起
力 低 于压力 切断 阀调 定值 时 ．压 力切 断 阀处于 右位 ． 不 对 液压油 进行 控制 。变量 马达 在调速 时 ． 液 压油 在变 量 控 制 阀 ３的控 制 下 经过 压 力 切 断 阀 ２进入 变 量 油 缸 １ 无 杆腔 ． 在液 压力作 用下 变量 活塞带 动 变量马 达 的斜盘
压 力 切断 功 能 的柱塞 式 变 量 马达 。 具 有 调速 范 围 大 、 高
效、 安 全等 特 点【 ” ， 主要 由变 量 控制 阀 、 变 量 油缸 和 压力 切 断 阀组成 ， 如图 １ 所 示 。变 量控制 阀与变量 油 缸构成
到压 力 切 断 阀的设 定 值 时 ． 压力 切 断 阀开始 工 作 ． 使 变 量活 塞 迅速 移 动 ． 带 动马 达斜 盘 达 到最 大排 量 位置 ， 增 加 马达输 出扭 矩 ． 保 证 工作 安全
２ ． Ａ ｉ ｒ Ｆ ｏ ｒ ｃ ｅ Ａ ｖ ｉ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ， Ｆ ｌ ｙ ｉ ｎ ｇ Ｔ ｒ ａ ｉ ｎ ｉ ｎ ｇ Ｂ ａ ｓ ｅ ， Ｃ ｈ ａ ｎ ｇ ｃ ｈ ｕ ｎ １ ３ ０ ０ ０ ０ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ： Ｉ ｎ ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐ ｅ ｒ ， ａ ｗ ｉ ｄ ｅ ｌ ｙ ｕ ｓ ｅ ｄ ｃ ｒ ａ ｗ ｌ ｅ ｒ ｃ ｒ ａ ｎ ｅ ｗ ｉ ｎ ｃ ｈ ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｓ ｍ ｃ ｏ ｎ ｓ ｔ ａ ｎ ｔ ｐ ｒ ｅ ｓ ｓ ｕ ｒ ｅ ｖ ａ ｉａ ｒ ｂ ｌ ｅ ｍｏ ｔ ｏ ｒ ｃ ｏ ｎ ｄ ｕ ｃ ｔ ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ ， ｄ ｅ ｔ ａ ｉ ｌ ｅ ｄ
重 机 的工 作 性 能 本 文 对 目前 广 泛应 用 于履 带 起 重机 的Ａ ６ Ｖ 型恒压 变量 马达展 开研 究 ．以提高 操作 平稳 性
为 切 入点 ．对 马达 恒压 变 量过 程 及 压力 切 断过 程 进行
向排量 减少 的方 向旋 转 ， 起 升 速度加 快 ； 同时 ， 反 馈 弹簧
关键 词 ： 变量马达 ； 压力切断 ； Ａ ＭＥ Ｓ ｉ ｍ 仿 真
中图分类号： Ｔ Ｈ２ １ ３ ． ７ 文献标识码 ： Ａ 文章编号 ： １ ０ ０ ８ — ０ ８ １ ３ （ ２ ０ １ ４ ） ０ １ — ０ ０ ５ ０ — ０ ２
Ｄｙ ｎａ ｍｉ ｃ Ａｎａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ ｏ ｆ Ｃｏ ｎｓ ｔ ａ ｎｔ Ｖａ ｒ ｉ ａ ｂ ｌ ｅ Ｍ ｏ ｔ ｏ ｒ ｆ ｏ ｒ Ｃｒ ａ ｗｌ ｅ ｒ Ｃｒ ａ ｎ ｅ ｓ
液压 气动 与密 封／ ２ ０ １ ４年 第 ０ １期
用于履 带起重机 的恒 压变量马达动态特性分 析
刘 晓峰 ， 王 海 涛 ， 李 长 顺
（ １ ． 空军 航空 大学 飞行研 究 所 ， 吉林 长春
摘
１ ３ ０ ０ ０ ０ ； ２ ． 空军 航空 大学 飞训基 地 ， 吉林 长 春
１ ３ ０ ０ ０ ０ ）
对 变量 控制 阀 阀芯 产生 了反馈 作用 ． 不 断调整 阀芯 的位 置， 最后 趋于关 闭状 态 。 这 就是变 量马 达 的调 速过程 。
深 入分 析 ． 提 出了压力 切 断功 能优 于排量 控制 的 观点 。
１ 变 量 若 在工 作 过程 中操 作 者 为 了提 高工 作效 率 ．把 马