FANUC伺服焊枪操作手册
FANUC机器人焊接操作中高级操作指令（1）
FANUC机器⼈焊接操作中⾼级操作指令（1）
机器⼈焊接操作中级培训内容草稿
1.Insert， delete, copy, paste指令在机器⼈培训教材（中⽂）P20-23。
2.Replace指令培训教材见本⽂档后⾯。
3.INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ，
timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）Wait 等待指令（厚黄⽪⼿册P220）
等待指令⽤来在⼀段指定的时间内停⽌程序的执⾏，或者在某个条件满⾜之前阻⽌程序的执⾏。当执⾏该指令时，机器⼈不执⾏任何操作。有两种有效的等待指令：
指定时间的等待指令：在⼀指定的时间段内停⽌程序的执⾏。
条件等待指令：直到满⾜⼀特定的条件或者⼀特定的时间段后再开始执⾏程序。
指定时间的等待指令
Wait (时间)
指定时间的等待指令在⼀指定的时间段后（⼏秒钟后）再恢复程序的执⾏。
例：1. WAIT
2. WAIT 10.5sec
3. WAIT R [1]
条件等待指令
WAIT（条件）（处理办法）
条件等待指令能阻⽌程序的执⾏，直到所指定的条件被满⾜，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况：
若没有指定任何处理操作，则程序⼀直停⽌到所指定的条件被满⾜为⽌。
“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显⽰屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停⽌程序的执⾏。如果在这段时间内等待后的条件被满⾜，则程序等待结束，继续执⾏下⼀步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满⾜，程序控制就转换到⼀个指定的标记上（即
FANUC机器人操作说明书
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目录
第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)
1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)
1.2：PLC从站三色灯状态 (6)
1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)
1.4：机器人示教器按钮开关 (8)
1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)
1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)
1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)
第二章：系统自动操作说明 (15)
2.1：系统启动步骤 (15)
2.2：系统自动运行条件 (17)
2.3：系统自动运行步骤 (18)
第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)
3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)
3.2：停止后的再启动步骤 (19)
3.3：安全门被打开后的再启动 (19)
第四章：系统作业程序 (20)
4.1：主程序 (20)
4.2：子程序 (20)
第五章：安全操作规范 (22)
第六章：系统通讯 (20)
附表： (23)
机器人信号表 (23)
前言
第一章设备指示灯、按钮开关说明
在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。以免造成设备的损坏！
1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：
AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此
FANUC机器人SERVOGUN点焊培训教材
目录
第一章概述 (1)
1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1)
1.2基本规格 (1)
1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)
1.4控制方法 (2)
第二章伺服枪的初始化设置 (3)
2.1 伺服枪轴初始化安装 (3)
2.2 设置坐标系 (8)
2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)
2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)
2.3 伺服枪设置 (9)
2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9)
2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10)
2.3.3 焊枪轴限位设置 (11)
2.3.4 焊枪自动调节 (13)
2.3.5 压力标定 (15)
2.3.6 工件厚度标定 (16)
第三章焊接设置 (18)
3.1 点焊I/O (18)
3.1.1 点焊系统基本术语 (18)
3.1.2 点焊I/O及其设定 (19)
3.2 伺服枪设定 (24)
3.2.1 伺服枪设定画面 (24)
3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)
3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)
第四章手动操作 (28)
4.1 手动加压 (28)
4.2 手动行程 (30)
4.3 手动焊接 (32)
4.4焊枪点动操作 (33)
第五章编程 (35)
5.1 点焊指令 (35)
5.1.1 点焊指令格式 (35)
5.1.2 焊接顺序 (41)
5.1.3 示教位置 (42)
5.2 其他指令 (42)
5.2.1 加压动作指令 (42)
5.2.2 压力指令 (43)
5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)
第六章焊嘴磨损补偿 (45)
6.1 概述 (45)
发那科机器人与SFR-SE-SP-0017 气动焊枪的设定-作业指导书
气动焊枪的设定指导说明
1. 定义
SPOT TOOL+，是嵌入机器人控制装置中的用于应用程序的软件包。除了记载在 FANUC Robot Series R-30i B/ R-30i B Mate控制装置（基本操作篇）操作说明书（ B-83284CM）中的基本操作外，还能进行与点焊相关的多种多样的作业。气动焊枪点焊设置，直接在SPOT TOOL+设置就可以。
2.工作准备
2.1 修改SPOT TOOL点焊应用
图1：程序细节中点焊是否启用
查看程序细节中点焊是否启用，就判断点焊应用是否启用。
SPOT TOOL+中默认为点焊。多个应用工具的情况下，将在此程序中使用的应用工具设置为有效。
图2：控制启动模式修改SPOT TOOL+应用
2.2.焊柜通信信号设置正确
3.外部条件
3.1 焊柜动力电源接通
3.2 控制柜电源接通
3.3 焊机与控制通讯正常 3.4 气动焊枪气压正常
4. 所需技能
4.1 FANUC 机器人基本操作 4.2 点焊基本操作 4.3 气动焊枪原理
5. 工作步骤
5.1.气动焊枪设置
气缸进出气管接口
气缸夹紧和松开到位检测开
关
冷却水管回路
控制气缸动作阀片
图3：气动焊枪安装示意图
安装好启动焊枪，连接冷却水回路，平衡气缸回路气管以控制阀，气缸检测回路。
5.2 FANUC机器人点焊焊机接口设置
在SETUP中选择“点焊初始设置”或者在控制启动模式中选择“点焊初始设置”,变更后，执行冷启动操作。
图4：SPOT CONFIG配置图1
图5：SPOT CONFIG配置图 2
图6：SPOT CONFIG配置图 3
fanuc点焊机器人培训教程
风险控制措施
根据风险评估结果，提出相应的 风险控制措施，如加强安全防护、 改善作业环境、提高操作技能等， 以降低机器人操作过程中的风险。
应急处理措施和预案制定
应急处理措施
列举fanuc点焊机器人操作过程中可能出现的紧急情况， 如设备故障、人员伤亡等，并提供相应的应急处理措施， 如立即停机、切断电源、进行急救等。
预案制定 指导学员如何制定针对fanuc点焊机器人的应急预案，包 括应急组织、通讯联络、现场处置等方面的内容，以确保 在紧急情况下能够迅速、有效地进行处置。
演练与培训
强调应急预案的演练和培训的重要性，通过定期的演练和 培训提高学员的应急处置能力和技能水平。
06 案例分析与实战 演练
案例一：典型点焊应用场景分析
调试与排错
掌握调试技巧，能够快速定位并 解决程序中的错误。
使用高级功能
学习使用高级编程功能，如子程 序、中断处理、多任务处理等，
提高编程效率和灵活性。
轨迹规划与优化
轨迹规划原则
轨迹优化方法
根据焊接需求和机器人性能，合理规划机器 人运动轨迹，确保焊接质量和效率。
学习使用轨迹优化算法，如遗传算法、粒子 群算法等，对机器人运动轨迹进行优化，提 高焊接精度和效率。
02 点焊工艺与设备
点焊工艺原理及特点
原理
点焊是利用电流通过两个待焊金属件 间的接触面，产生热量并局部熔化， 然后施加压力使熔化金属连接在一起 的一种焊接方法。
FANUC伺服焊枪介绍
fanuc机器人伺服枪简单配置
机器人初始化★进入系统菜单
→机器人冷启动
→然后按住PREV和NEXT键
★选择3 Controlled Start
→将菜单中的 <Setup Wizard> 改为 ENABLE
→单击ENTER
★选择1 Start Setup Wizard
→选择Body Shop
→选择Spot Welding
→选择One WeldControl
→选择EtherNet IP
→选择Robot Held Gun
→选择“YES”(伺服枪，否则选择“NO”)
→选择“YES”(是否要选择伺服电机型号)
→选择“1”(选择伺服电机型号)
→填入枪的速比（在枪的铭牌上）
→填入枪的最大压力（在枪的铭牌上）
→填入枪的最大开口（在枪的铭牌上）
→选择“C”&“X”型枪
→选择伺服放大器（一把枪选择“2”）
→选择是否有温控（根据实际情况）
→选择是否有修磨机（标准配置有）
→选择修磨机电机型号（根据实际情况）
→选择“NO”（Tip-Dress after Cap Changing）
→选择“YES”（第一次配置时 Pressure Table Setup）**配置完成**
★选择2 Set Cell I/O to PLC
→选择EtherNet IP
**配置完成**
★选择5 EXIT
★选择FUNCTION
→选择Cold Start
***机器人初始化完成***
焊枪初始化
★ 零位设置
→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER
→BZAL（清故障）→FUNCTION→0→POWER CYCLE（将编码器复位，否则机器人无法运动）
FANUC机器人SERVOGUN点焊培训课件
目录
第一章概述 (1)
1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1)
1.2基本规格 (1)
1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)
1.4控制方法 (2)
第二章伺服枪的初始化设置 (3)
2.1 伺服枪轴初始化安装 (3)
2.2 设置坐标系 (8)
2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)
2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)
2.3 伺服枪设置 (9)
2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9)
2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10)
2.3.3 焊枪轴限位设置 (11)
2.3.4 焊枪自动调节 (13)
2.3.5 压力标定 (15)
2.3.6 工件厚度标定 (16)
第三章焊接设置 (18)
3.1 点焊I/O (18)
3.1.1 点焊系统基本术语 (18)
3.1.2 点焊I/O及其设定 (19)
3.2 伺服枪设定 (24)
3.2.1 伺服枪设定画面 (24)
3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)
3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)
第四章手动操作 (28)
4.1 手动加压 (28)
4.2 手动行程 (30)
4.3 手动焊接 (32)
4.4焊枪点动操作 (33)
第五章编程 (35)
5.1 点焊指令 (35)
5.1.1 点焊指令格式 (35)
5.1.2 焊接顺序 (41)
5.1.3 示教位置 (42)
5.2 其他指令 (42)
5.2.1 加压动作指令 (42)
5.2.2 压力指令 (43)
5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)
第六章焊嘴磨损补偿 (45)
6.1 概述 (45)
FANUC点焊机器人培训教程
参考工艺表输入
制动控制的有效/无效的设定
所有参数项设置完成后，选择4.exit退出配置界面。
CONTROL START界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项： 1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:αi s8(型号） 4000（转速） 40A（电流）。 2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用马达使用的放大器编号）。 3、 焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。 4、 开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。 5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。 6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口）
FANUC点焊机器人培训 资料
1 伺服枪的安装设置
1.附加轴添加前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）2.Control start下的设置2-1.Control start伺服焊枪的添加
3.添加附加轴后设置步骤与操作 3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定3-3.焊枪设定以及自动调整的实施 3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/C R1201 ＆ R1202等）3-5.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹3-6.坐标系的设定3-7.PLAYLOAD设定3-7.修模基准值的设定及修模程序的示教
KUKA伺服焊枪配置讲课文档
配置伺服焊枪
26、下载完成后，检查伺服马达文件和伺服驱动文件是否有在以下文件夹里： C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\Motor C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\Servofile 如果没有，把相关伺服马达文件和伺服驱动文件导入以上文件夹；
注：如果使用的是KUKA标准马达，伺服马达文件和
伺服驱动文件可在以下路径找到：
C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\Moto r C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\Serv ofile
27、启动类型选择为“冷启动”，选择“重 新读入文件”，重启机器人控制器；
第19页，共22页。
伺服焊枪压力标定
3、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩控制→ 校正5P，根据焊枪的最大压力值，把压 力均匀分为5段，按从小到大的顺序填入
右图中的1处；填入焊枪的最大压力值； 注：输入的最大值要略小于焊枪的最大 压力值，以防焊枪受损；
4、打开焊枪，压力计垂直放入电极之间， 执行程序eg_call.src,测出五个压力值， 记录；
1、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩控制
→输入，打开输入信号设定界面，如右图；
2、根据实际需要，设定焊枪的输入信 号； 注：1025为高电平，1026为低电平；
FANUC 机器人系列伺服枪操作手册
FANUC 机器人系列
5.1.1 指令类型........................................................................................................23 5.1.2 压力条件设置......................................................................................................24 5.1.3 焊接顺序........................................................................................................31 5.1.4 支持条件设定................................................................................................32 5.1.5 示教位置..............................................................................................................33 5.1.6 由示教和自动轨迹设定而产生的位置的具体说明 ..........................................34 5.1.7 暂停.....................................................................................................................36 5.1.8 紧急停止........................................................................................................36 5.1.9 单步......................................................................................................................37 5.1.10 向后执行（BWD）..........................................................................................38 5.2 其它指令.....................................................................................................................39 5.2.1 伺服枪条件指令.................................................................................................39 5.2.2 加压指令........................................................................................................40 5.2.3 压力指令........................................................................................................41 5.2.4 常规伺服枪指令............................................................................................42 5.3 打点转换.....................................................................................................................43 6 伺服枪附加轴的安装设置.....................................................................................................44 7． 伺服枪自动调整程序.....................................................................................................52 7.1 运行伺服自动调整程序之前应该确认的内容 .........................................................52 7.2 执行伺服自动调整程序的方法.................................................................................53 7.3 7D80（V6.10）/50 或更高版本/7D81（V6.20/16 或更高版本 ...............................53 7.3.1 程序中断的恢复..................................................................................................54
fanuc点焊机器人操作手册
FUNAC點焊機器人站操作手冊
一、設備開機
1﹒開啟水源球閥、氣壓球閥，確認外部主電源220V AC機器人電源、440V AC 焊接用電源已開啟。
2﹒開啟機器人電源（主旋轉開關轉向上，機器人電源開關按下ON，此時機器人電源燈亮起，進行開機約需30秒）。
3﹒按下設備啟動綠色按紐，2秒後上方的塔燈，綠色燈亮起，請注意此時若紅燈也亮起，請至PLC箱看異常訊息查看何項設備有異常（若緊急停
止按著，綠色燈不會亮，設備不會啟動）。
4﹒請確認機器人教導器，左邊第三個STEP燈未亮起（若有亮綠燈，請按
STEP按紐消除）確認教導器ON/OFF開關切至OFF，確定異常燈未亮紅燈（若有請按復歸），確認機器人程序已歸零，可進行維護呼叫作確認。
此時設備已開啟，可進行生產。
二、設備關機
1﹒按下設備停止紅色按紐，此時塔燈綠燈熄滅，若塔燈紅色燈有閃爍，請
按警報停止紅色按紐。
2﹒按下機器電源開關變OFF，此時機器人電源燈熄滅，機器人即關機完成；
若要長時間停機（超過一天），請將下方的電源總開關旋轉至水平OFF位置。
3﹒關閉水源、氣源，及焊接440V AC電源。
三、機器人預約程序
1﹒請確認所有滑台皆在外圍，且滑台氣缸上的外定位磁簧有感應亮燈。此時按下預約紐，預約燈亮起（若外定位未感應到，則無法預約）。
2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序掃描，當本站預約掃描到此時檢查夾具感應Sensor是否有感應到（檢知為X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共
五個訊號ON，X28,X29訊號OFF；，若未符合條件，此時預約燈會自
動熄滅，塔燈紅色異常燈閃爍，人機界面異常訊息會出現本站夾具夾緊檢
R2000iB R1000iA SRVOGUN 发那科伺服功能操作说明书
B-82634CM/01
为了安全使用
为了安全使用
感谢贵公司此次购买 FANUC（发那科）机器人。 本说明资料说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。 在使用机器人之前，务须熟读并理解本资料中所载的内容。 有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。 如果说明书与本资料存在差异，应以本资料为准。 目录 前言 --------------------------------------------------------------------------------------------- s-2 1 警告、注意和注释 ------------------------------------------------------------------------ s-3 2 连接至急停电路 --------------------------------------------------------------------------- s-4 3 操作说明书的警告 ------------------------------------------------------------------------ s-5
FANUC伺服焊枪介绍
伺服焊枪结构
焊枪绝缘垫片
焊接变压器
伺服枪软、硬件
伺服焊枪用附加轴放大器 软件名称 Servo axis
ARP 线缆 （con troller to J1)
软件编号 1A05B-2500-H869 1A05B-2500-J643
Robot内部走线
Servo gun option
ARP线缆（J3-J6) Fanuc servo motor
ARM 线缆（controller to J1 )
ARM线缆（J3-J6)
07 伺服参数配置 11 伺服焊枪软件设置
配置界面
在伺服焊枪软、硬件准备完成后， 通过FANUC Robot controller 的TP 界面对伺服枪进行添加及相关设置， 完成伺服枪的添加。
伺服焊枪电机参数在 控制启动模式下配置
所有参数项设置完成 后，选择4.exit退出配 置界面。
伺服轴添加
在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照 如下图所示的MENU-- NEXT– SETUP SERVO GUN,看到Equip Type 为 SERVO GUN,伺服枪就已经添加好了。
伺服脉冲报警
在伺服轴添加完成后，会出现SRVO-063、 SRVO-075报警，由于伺 服需要与控制器进行脉冲匹配，所以需要对这两个报警进行消除。 消除报警分为两个步骤： STEP1:消除SRVO-063报警 进入MENU—NEXT—SYSTEM—F1—Gun Master界面，按F3（BZAL)脉 冲编码复位。复位完成后重启机器，SRVO-068报警即可解除。
发那科机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书
1．概要 (3)
2．坐标系 (7)
3．程序创建 (11)
4．动作指令 (12)
5．焊接指令 (16)
6．摆动指令 (18)
7．寻点指令 (20)
概要
•机器人
•控制装置
•示教器
机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手
腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由
该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂
控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、
存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在
内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘
与菜单相关的键控开关
与JOG相关的键控开关
与执行相关的键控开关
与编辑相关的键控开关
2.坐标系
坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行
定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标系、
关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系中的
机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准
而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.
关节坐标系
刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标
系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具
坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定
FANUC R-J3iB操作手册
2. 概述
本章展示了FANUC机器人系统基本的配置，并简短描述了每个组件的功能。本章目录
2.1 操作工具软件
2.2 机器人
2.3 控制器
一个FANUC机器人系统包括了用于操作工件的工具软件、机器人本身的机械单元（FANUC机器人系列）和机器人控制系统。
在操作汽车零件和其他产品时，机器人系统展现了杰出的性能。
用于操作工件的工具软件
工件操作软件是装在控制单元上的一个应用程序包。可以通过教导盒上的特定的指令和菜单，执行所有工作。用于操作工件的工具软件包括控制机器人手臂的指令、远程控制单元和其他外围设备。
可以用这个软件，控制附加轴,控制控制单元与其他外围设备的输入输出（I/O）。其他外围设备包括电池控制、软盘驱动器、打印机和图像传感器。
机器人
机器人拥有一个焊接喷枪或者其他用于能够控制而工作的受动连接端。这个FANUC机器人是用来操作工件弧焊的。
控制器
机器人控制单元提供驱动机械单元的动力。
装在控制单元上的工件操作软件控制教导盒、操作面板和外围设备。
包括远程控制单元的外围设备，同样用于配置系统，以达到操作工件的目的。
Ø远程控制单元用于控制机器人控制单元。
Ø通过输入输出(I/O)接口和其他通讯单元系列，操作手柄、软驱、打印机和其他设备。
图. 2--1 示意了一个典型的操作工件的机器人系统。系统包括了一个机器人、控制单元和外围设备。
Figure 2--1. 轿车车门装配系统
这个控制器在一个机柜中有一个控制机构（以下文均指R--J2 Mate 控制器），它在单机状态有效（FANUC SYSTEM R--J2 Mate）。
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上海发那科机器人有限公司
移动光标至 TYPE 处，按下 CHOISE 选择信号类型，再移动光标到中括号处， 使用 TP 上得数字键直接输入信号编号。
冷却水进水管（蓝色）
保护气体管子（黑色）
把伺服枪的另一个 侧板和加强板装好， 上紧螺丝。
冷却水出水管（红色）
用源自文库锁紧加强板 的螺丝。
伺服枪加强 板， 位于两侧 板的底部。
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伺服焊枪的焊接正极 线与机器人内部的焊 接正极线进行连接。 以优化走线。
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上海发那科机器人有限公司 冷却水由此处 流出，到达焊枪 水箱采用 220V 交流电， 接好电源后， 打开此开关 水箱便能进行正常工作
伺服电机动力线
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送丝管连接 处
焊接正极电 源线连接处
通过定位销子，把伺 服焊枪固定在一侧连 接板上，并首先锁紧 一侧螺丝。
（3）移动光标至需要设定的负载条件编号，按下 F2 DETAIL 进去，出现如下画 面：
移动光标到第二项 PAYLOAD 处，使用 TP 上得数字键输入伺服枪的重量，再 按下 PREV 键，返回上一画面。 （4）按下 NEXT，并按下[F2]（IDENT） ，出现负载推定画面：
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设置完成后，对机器人进行冷启动，回到一般模式。
3.焊机通讯设置
（1）.对 Devicenet 板的拨码开关进行设定，如下图所示：
把带有闪电符号“ ” 的拨码开关拨成 ON,其余 拨码开关均拨成 OFF。实 现林肯焊机的 Arclink 通 讯方式。
为了使铝合金焊接取得较好的保护效果，需要对保护气体进行控制。移动移 动光标至第 18 项 Gas preflow time （提前送气） ，一般设为 1-3s。移动光标 至第 19 项 Gas posflow time （滞后送气） ，一般设为 0.5-2s。 焊接装置设定完成以后，如果设定正确，伺服枪应该能够进行正常送丝。
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移动光标到第 5 项 Wire size ，选择焊丝直径。移动光标到第 6 项 Wire material 选择焊丝材质。 移动光标至第 12 项 Servo Torch （DISABLED） :<DETAIL> ,按下 TP 上的 ENTER 键，出现如下画面（画面所示即为推荐的参数） ：
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FANUC 伺服焊枪操作手册
一.FANUC 伺服焊枪安装流程
伺服枪底盘：在 安装伺服枪底盘 时应对准销孔。
伺服焊枪两 侧的连接板
焊接正极电源线 将伺服枪的相关电缆穿 好：除了电机的脉冲编 码器电缆和动力线直接 穿过底盘外，其余线缆 均从伺服枪底盘的侧孔 穿出。
伺服电机脉冲编 码器电缆
6.负载设定
1.负载设定的必要性： 由于伺服焊枪具有一定的重量（约为 5kg） ，我们需要进行负载设定。以提 高机器人如下性能： （1）.提高动作性能（振动减少，循环时间改善） 。 （2） .更加有效的发挥与动力学相关的功能 （提高冲撞检测功能和重力补偿功能） 2.负载设定的步骤 （1）将机器人移动至合适位置.一般情况下，建议把机器人移动到（J1 轴 0°， J2 轴 0°，J3 轴 0°，J4 轴 0°，J5 轴-90°，J6 轴 0°）的位置。 （2）按下 MENUSYSTEMMotion，出现如下画面：
第六项 Manufacturer 用于指定焊机厂家，第七项 Model 用于指定焊机的通 讯方式。进行冷启动，回到一般模式。 (3).判断焊机通讯是否成功：按下 Deadman（使能键） ，并按下 RESET（复位 键） 。如果焊机通讯成功，TP 显示器顶部会发生如下变化：
4.设定焊接装置
按下 MENUSETUPWeld Equip ，出现如下画面：
2.设定伺服焊炬轴
开启机器人，并同时按住 PREV+NEXT , 进入控制启动模式。按下 MENU9 MAINTENANCE ,出现如下画面：
移动光标至“ServoTorch
for
Alumi ” ，按下 F4 MANUAL ，出现如下画面：
根据要求，对伺服焊炬轴进行如下设置：
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各个参数的说明请参照下表： 1.ServoTorch function （伺服焊炬功 能） 2. ServoTorch axis index（伺服焊炬 轴编号） 3.Wire inching mode（寸动模式） 4.Inch length（寸动量） 5.Gas start signal（气体 ON 信号） 6.Air purge function（气洗功能） 7. Air purge signal（气洗信号） 8.Post flow time（后流时间）
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把第六项 Manufacturer（焊机厂家） 设为 General Purpose （一般厂家） ， 并按下 TP 上的 FCTN（功能辅助键） ，选择第一项 START(COLD)，进行冷启动，回 到一般模式。 使得机器人能对 Devicenet 板进行扫描，并清除焊接 I/O 的端口分 配。 重启机器人，并同时按住 TP 上的 PREV+NEXT 键，重新进入控制启动模式， 如下图：
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在已经知道要推定的负载重量的情况下， 将光标移动到第 2 行， 选择 “YES”， 并指定重量值。 （5）.按下 NEXT（下一页） ，并按下 F4 DETAIL,出现推定位置 1 画面：
推定位置 1 建议使用如上图所示的位置即可，如果由于实际需要，需要改变 推定位置 1，可使用 TP 上的数字键直接输入。如果想使用推定位置 2，按下 F2 POS.2，进入推定位置 2 设定画面，其设定方法与推定位置 1 一样。 （6）按下[SHIFT]+[F4](MOVE_TO),机器人移动到推定位置 1.（请在确认设定位 置时使用该步骤） 。 （7）按下 PREV 键，返回负载推定画面。将 TP 置成 OFF,控制柜模式选择开关置 成 AUTO 模式，按下 F4 EXEC 键执行负载推定程序（在执行程序时应注意使机器 人避免碰撞，保护好机器人） （8）负载推定程序执行完成后，将 TP 置成 ON。按下 F5 APPLY 键，将所推定的 值设定在负载条件编号中，完成负载推定。 （9）FANUC 伺服焊枪的负载推定结果大致如下图所示：
5.设定焊接信号
由于伺服枪的送丝和送气均由机器人单方控制，与焊机通讯是否成功无关。 故焊机通讯成功后，保护气体控制信号未被自动分配。 按下 MENUI/OWeld,出现如下画面：
按下 F3 IN/OUT，切换到焊接输出信号画面，找到 Gas Start 信号，按下 CONFIG 进去，对 Gas Start 信号进行如下分配：
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二.焊机与机器人的相关电缆连接
保护气体连 接处
焊接正极电 源线连接处
Arclink 通讯 线，用于焊 机通讯
焊机电源线 （380V）
焊接正极电源线， 连 接至机器人底座后 面 W/P 接头处
焊接负极电源线， 连 接至工作台
Arclink 通讯线缆 高电平线连接处 Arclink 通讯线缆 屏蔽线连接处 Arclink 通讯线缆 低电平线连接处
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将 伺服电机 的保 护 罩拧上以 保护 伺服电机
上侧送丝轮 安装简图 拆下黑色挡 块，即可对下 侧送丝轮进 行安装
伺服枪头部送丝 管安装简图
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设定伺服焊炬功能的 ENABLE/DISABLE( 有效/无效） 。设定完需重启机器人。 设定要使用的伺服焊炬轴的轴编号，设 定完需重启机器人。 设定手动金属线寸动为通常/恒量寸动 设定恒定量寸动时的金属线进送量。 设定控制保护气通断的信号。该信号一 般采用 EE 接头的输出信号 设定气洗功能 ENABLE/DISABLE 设定控制气洗功能的信号。该信号一般 采用 EE 接头的输出信号 设定在气洗功能下，伺服焊炬的电机停 止后，到气洗结束之前的时间。
冷却水由此处 流回水箱。 用于显示是否有冷却 水回到水箱。当有冷 却水回到水箱时，水 轮会不停的旋转。
冷却水加注处， 冷却水 建议采用（纯净水：酒 精=4:1） ， 在天气较为炎 热时， 采用纯净水即可
冷却水管的 转换接头
200V 电源线， 用于向伺服 电机供电 光纤电缆，用于 传递数据 24V 电源线，用于向伺 服放大器供电，保证伺 服放大器正常工作。
24V 电源线
0V 电源线
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三.伺服焊枪设置和焊机通讯
1.软件安装：
（1）. 1A05B-2500-J982 ! ServoTorch for Alumi （伺服枪铝合金焊接功能） （2）. 1A05B-2500-J598 ! Lincoln Asia pack（林肯软件包）
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机器人 J3 轴处 安装一个送丝 管固定装置
黑色挡块
垫片 送丝管
送丝管快 插头
电磁阀控制电缆， 连 接至 EE 接头的 RO1 端口， 由 RO1 信号控 制电磁阀的通断
电磁阀
焊枪保护气气管
机器人内部保 护气体管路
拨码开关往外拨为 ON，往里拨为 OFF.
（2） .指定焊机厂家和通讯方式： 开启机器人， 并同时按住 TP 上的 PREV+NEXT 键，进入控制启动模式，如下图所示：
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JX5 接头
脉冲编码器连接电缆，用 于传递脉宽调制信号，控 制伺服电机
马达动力线，用于传 递 200V 电源，供伺 服电机工作
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