SEW-MDX61B-异步电机系统调试方法和步骤-总线速度控制-Profinet IO-不带编码器
SEW MOVIDRIVE MDX61B调试步骤同步伺服(binary setpoint)
9、选择“Execute complete start-up（执行完整的初始化）”；
10、选择“Stand-alone motor > Vector-controlled/Servo（独立电机 > 矢量 控制/伺服电机）”；
11、参照电机铭牌，检查电机及编码器信息是否准确；
12、检查电机类型信息；
47、可选择“project > save(as)”，保存项目；
48、可选择“project > export”，导出项目到压缩文件；
49、若后期设备应用有更改，需初始化控制器，可在“parameter tree”P802中选择“delivery state”，将控制器还原为出厂状态。
4、定义硬件名称，点击“finish”开始硬件配置；
5、硬件配置中；
6、硬件配置完成后，去除控制器X13/DIΦΦ“控制器禁止”端子的二进 制输入，然后点击“startup”；
7、点击“perform startup”，开始初始化；
8、点击“startup set-1”,进行parameter set-1设置（ 如果需要两套参数 运行，parameter set-2设置采取同样步骤）；
SEW MOVIDRIVE MDX61B调试步骤
(binary setpoint)
WEISS-CHINA
2014/05
1、打开MOVITOOLS MotionStudio软件，创建项目；
2、用USB11A连接电脑和MDX61B控制器的XT插槽，扫描网络上的设备；
3、选择“configure device”，对连接到的设备进行硬件配置；
21、点击“完成”，将初始化信息下载至控制器。如需配置parameter set-2，点击“download”，再进行参数包示框，点击“确定”；
SEW MDX61B_变频器说明书(1)
选择所需语言下图显示选取所需语言时必要的按键。
1.语言选择2.向上箭头，选择上一个菜单项3.OK ，输入确认4.向下箭头，选择下一个菜单项在启动或激活 DBG60B 操作面板的数据传送状态时显示屏上会显示下列内容几秒钟：之后显示屏上会显示语言选择标识。
请按以下步骤选择所需要的语言：•按下按键“Language selection ”。
在显示屏上会出现可供选择的语言列表。
•通过按“向上箭头 / 向下箭头”键选择所需要的语言。
•按“OK ”键确认所选择的语言。
在显示屏上会出现所选语言的基本显示。
06534AXX图53:语言选择按键SEW EURODRIVE54533AXX调试下图显示进行调试所必须的按键。
1.放弃调试或中止2.菜单切换，显示模式 È 编辑模式3.向上箭头，选择上一个菜单项4.OK ，输入确认5.激活上下文菜单6.向下箭头，选择下一个菜单项调试步骤图54:调试按键1.在端子 X13:1（DIØØ“/Controller inhibit ”）处输入“0”信号，例如通过断开电子接线板 X13。
0.00rpm 0.000AmpCONTR. INHIBIT 2.PARAMETER MODE VARIABLE MODE BASIC VIEW3.“STARTUP PARAMET ”菜MANUAL MODESTARTUP PARAMET.COPY TO DBG COPY TO MDX4.••以选择“PARAMETER SET 1” 或“”。
•••STARTUP PARAMET.PREPARE FOR STARTUPC00*STARTUP PARAMETER SET 1PARAMETER SET 25.C01*OPER. MODE 16.选择电机型号。
已连接2极或4极 SEW 电机时，要从选择列表中选择正确的电机。
如要连接其它厂商的电机或者极数多于 4极的 SEW 电机，需要从选择列表“NON-SEW MOTOR ”中C02*MOTOR TYPE 1DT71D2DT71D4DT80K2C02*MOTOR TYPE 1NON-SEW MOT.DT63K4/DR63S47.根据电机的铭牌为所选连接类型输入电机额定电压。
SEW-MDX61B驱动器-MOTION STUDIO软件调试方法和步骤-异步电机-不带编码器
软件调试工具
➢ 1.电脑通讯盒USB11A ➢ 2. SEW - MOVITOOLS® MOTION STUDIO
软件
USB11A
MOVITOOLS® MOTION STUDIO 软件
➢ 1.电脑通讯盒USB11A 随机附带光盘 ➢ 2. SEW – 网站下载2.2G版本 https://www.seweurodrive.de/os/dud/?tab=software&country=DE &language=de_DE&search=movitools
1. 点击，进入单元工作区域
1.点击，进行电机配置
1. 选择参数组1，存 储配置参数
2. 然后点击
1.进行完整的电机配置
2. 点击
1. 选择矢量/伺服模式
2. 点击
点击
1. 选择异步电机类型
2. 点击
然后点击
选择电机型号(见电机铭牌) 输入电机额定电压(见电机铭牌) 输入电机额定频率(见电机铭牌) 输入驱动器输入电压(400VAC) 选择不带编码器 选择电机过热时的报警状态 选择电机内的测温元件类型
运行SEW控制器调试软件 (MOVITOOLS-MotionStudio)
1. 选择 2. 点击
1. 建立项目名称 2. 然后点击
点击，(进行通讯接口配置)
1. 配置通讯接口，选择Serial 2. 然后点击
1. 点击，搜索所连接驱动器
如通讯正常，可找到所连接 驱动器
2. 点击，配置驱动器所要控 制电机的相关信息
点击，进入Assembler程序功能
点击，进入程序编制
选择所需功能语句，及赋值
选择打开已编制好的程序
点击编译并下传程序
SEW MDX61B初始设置
SEW MOVIDRIVE MDX61B 初始设置1、启动MOVITOOLS；2、在“language”选择区端，选择“ENGLISH”；3、在“PC-COM”选择区端，选择变频器所连接的PC断口号；4、在“Device type”区端，选择“MOVEDRIVE B”；5、在“Baud rate”区端，选择波特率；6、按<Update>钮，显示所连接的变频器；7、在“Execute program”选择区端，按“Parameter/Diagnosis”下的<shell>钮，启动shell程序；8、在shell程序中，选择[Startup/Startup…]菜单命令；9、在“Start-up”窗口中，确定变频器和电机的型号，点下一步；10、在“Start-up type”窗口中，选择“Execute complete start-up”，点下一步；11、在“Moter-inverter configuration”窗口中，选择“Stand-alone motor /Vector-controlled/Server”，点下一步；12、在“Select Motor Type”窗口中，选择电机类型；13、在“SEW-motor type 1 CT/CV”中，选上电机的一些设置；14、在“USE Encoder”中，选择“YES”；15、在“Possilbe applications”中，选择“Positoning with IPOS”;16、在“Operating Modes”中，选择“VFC”；17、在“Speed Controller VFC”中，“Load inertia”里的数据设为“JO Motor”里数据的5倍，其它按要求设定；18、在接下的窗口中，除了变更一下通讯方式外，其余都选默认值；19、在“DOWNLOAD”时，要注意将端子X13：1（DIOO“/控制器禁止”）必须为“0”信号（将该继电器的线圈拔出）；20、选择“Startup/Extended positioning via bus”点中“commissioning”在下面的窗口中设定一些必要的参数；21、在“DOWNLOAD”时，也要将端子X13：1（DIOO“/控制器禁止”）必须为“0”信号（将该继电器的线圈拔出）；22、下载完成后，将继电器线圈插回；23、在“SHELL MOVITOOLS”中，选择“Manual Operation”(一个手掌标志)，进行手动操作；24、手动操作中，在点正转的时候，其“Actual Position”数据应该是增加的，如果变频器动作，电机不转，可能是电机的相序有误，调整电机的相序。
SEW-MDX61B-同步伺服调试方法-总线位置控制-6PD-Profinet IO-双驱力矩分配升降-带增量型编码器R..M(L)
配置：①驱动器MDX61B… ②编码器板DER11B ③Profinet IO 网卡：DFE32B④同步伺服电机-带增量型编码器…CM…RH1M(L)系统架构：L1L2L3PE电机编码器CM / CMP(Z)同步伺服电机硬件接线：升降驱动!! （建议：制动器采用快速制动；PLC 保护制动）（防止溜车，及意外坠落）驱动器输出U,V,W 须与伺服电机的U,V,W将网卡的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.4/CONTROL.INHIBIT端子功能：在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。
ENABLE/RAP.STOP端子功能：当ENABLE/RAP.STOP端子置为1时，电机即进入0速力矩保持状态；当ENABLE/RAP.STOP端子置为0时，电机处于无控制状态；在电机运行时，将ENABLE/RAP.STOP端子置为0，电机会按参数136设定的值快速停下来，然后处于无控制状态；当电机运行到达设定位置，电机即进入0速力矩保持状态。
FAULT RESET端子功能：当遇到非正常情况，伺服系统报警停机，在排除故障原因后，可给FAULT RESET端子一个脉冲信号，使伺服系统退出报警状态：使用MOTION STUDIO软件配置电机详见PPT：使用MOTION STUDIOS软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行，以检测电机接线，编码器接线，电机特性配置是否良好详见PPT：使用MOTION STUDIO软件设定参数主机参数：100→设为Fieldbus；（总线控制）101→设为Fieldbus；（总线控制）130→设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行加速斜坡时间）；131 →设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行减速斜坡时间）132 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）133 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）136→设为所需值；（当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间）200 →设为所需值；（电机的速度环增益，系统会按电机配置时，输入的负载情况，设定建议值）301 →设为0；（输出最小转速）；302 →设为所需值；（输出最大转速）；303 →设为所需值；（输出最大电流限幅）；304 →设为所需值；（输出最大力矩限幅）；500 →设为MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）；501 →设为所需值；（电机过载，达到参数303设定值后，多长时间才停机报警）； 600 →设为Enable/stop；（输出使能）601 →设为Fault reset；（故障复位）602 →设为NO FUNCTION；603 →设为NO FUNCTION；604 →设为/External fault；（从机故障通知）622 →设为Rotating field ON；（电机是否运行）623 →设为IPOS in position；（目标位置到位）624 →设为/Fault；（故障报警）700 →设为Servo & IPOS；（伺服位置控制模式）731 →制动器释放时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）750 →设为Torque SBus；（力矩控制从机模式）830 →设为Rapid stop/fault（从机故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）831 →设为Rapid stop/fault（PN总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）836 →设为Rapid stop/fault（SBUS总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）870 →设为IPOS PO data；（总线PO1定义，控制零点坐标系建立；发送速度值）871 →设为Setpoint position high；（总线PO2定义，发送要到达目标位置脉冲值高位）872 →设为Setpoint position low；（总线PO3定义，发送要到达目标位置脉冲值低位）873 →设为Status word 1；（总线PI1定义，反馈驱动器状态；到位信息） 874 →设为Actual position high；（总线PI2定义，反馈当前位置脉冲值高位）875 →设为Actual position low；（总线PI3定义，反馈当前位置脉冲值低位）876 →设为Yes；（允许总线数据传输）881 →设为1；（主机SBUS总线地址）882 →设为1；（主从机SBUS总线组地址）883 →设为0.1；（主从机SBUS总线通讯监控时间）910 →设为所需值；（位置控制运行时，电机的位置环增益，建议0.1-0.4）911 →设为所需值；（位置控制运行时电机的加速时间）912 →设为所需值；（位置控制运行时电机的减速时间）922 →设为所需值；（目标位置到位窗口，默认值50）923 →设为所需值；（位置运行曲线跟踪窗口，默认值5000）从机参数：100→设为Master SBus 1；（SBUS总线控制）101→设为Terminals；（端子控制）130→设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行加速斜坡时间）；131 →设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行减速斜坡时间）132 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）133 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）136→设为所需值；（当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间）200 →设为所需值；（电机的速度环增益，系统会按电机配置时，输入的负载情况，设定建议值）301 →设为0；（输出最小转速）；302 →设为所需值；（输出最大转速）；303 →设为所需值；（输出最大电流限幅）；304 →设为所需值；（输出最大力矩限幅）；500 →设为MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）；501 →设为所需值；（电机过载，达到参数303设定值后，多长时间才停机报警）； 600 →设为No function；（无功能）601 →设为Fault reset；（故障复位）602 →设为NO FUNCTION；603 →设为NO FUNCTION；604 →设为NO FUNCTION；621 →设为/Fault；（故障报警）622 →设为Rotating field ON；（电机是否运行）623 →设为No function；（无功能）624 →设为/Fault；（故障报警）700 →设为Servo & torque control；（伺服力矩控制模式）731 →制动器释放时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）750 →设为Master/slave off；（主机功能关闭）751 →设为1；（与主机按1:1分配输出力矩）830 →设为Rapid stop/fault（从机故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）831 →设为Rapid stop/fault（PN总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）836 →设为Rapid stop/fault（SBUS总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）870 →设为Control word 1；（总线PO1定义，控制电机启动，停止）871 →设为Setpoint current；（总线PO2定义，发送从机需要输出的力矩值） 872 →设为IPOS PO data；（总线PO3定义，保留未使用）873 →设为Status word 1；（总线PI1定义，反馈驱动器状态）874 →设为Actual speed；（总线PI2定义，反馈当前电机运行的速度）875 →设为IPOS PI data；（总线PI3定义，保留未使用）876 →设为Yes；（允许总线数据传输）881 →设为2；（从机SBUS总线地址）882 →设为1；（主从机SBUS总线组地址）883 →设为0.1；（主从机SBUS总线通讯监控时间）从机S12需置于ON处PLC设定至变频器值PO1 : IPOS PO-DATA第一个PO字发1至驱动器，表示将当前位置的坐标清零，建立机械坐标系；发其它数值至驱动器，表示设定所需的速度，比例为0.1，如需按500rpm运行，发5000即可如PO1对应QW256，直接赋值到QW256即可PO2 : Setpoint position high ；PO3 : Setpoint position low所需电机要到达的位置可通过总线第二和第三个PO字双字格式进行控制如PO2对应QW258；PO3对应QW260；想让电机运行到1000000脉冲（电机4096脉冲/转）的目标位置，直接赋值到QD258即可PO4 : IMAX表示设定所需输出的最大力矩，比例为0.1，如需按70%输出限幅，发700即可如PO4对应QW262，直接赋值到QW262即可PO5 : Accelerating ramp表示设定所需加速斜坡时间，比例为1:1ms，如需按3s（0-3000rpm）斜坡加速，发3000即可如PO4对应QW264，直接赋值到QW264即可PO6 : Deceleration ramp表示设定所需减速斜坡时间，比例为1:1ms，如需按2s（0-3000rpm）斜坡加速，发2000即可如PO6对应QW266，直接赋值到QW266即可变频器反馈至PLC值PI1 : Status word 1 （状态字1）当第5位为1时，表示变频器有报警；高8位（8-15位）的整型数值为报警代码（代码含义请看SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版Edition2010.8第620-636页）当第5位为0时，表示变频器没有报警；高8位（8-15位）的整型数值为变频器运行状态代码（代码含义请看SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版Edition2010.8第609页）如PI1对应IW256想知道系统的相应状态，直接从IW256读值即可PI2 : Actual position high ；PI3 : Actual position low伺服系统的当前位置坐标可通过总线第二和第三个PI字双字格式读上来如PI2对应IW258；PI3对应IW260；想知道电机运行到什么位置，直接从ID258读值即可PI4 :Actual speed如PI4对应IW262想知道电机运行的速度，直接从IW262读值即可比例为0.1，如读取值为6000，则实际值为600rpmPI5 :Actual current如PI5对应IW264想知道电机实际输出的有功电流（力矩），直接从IW264读值即可PI6 :OUTPUTS如PI6对应IW266想知道驱动器的DO输出状态，直接从IW266读值即可：使用MOTION STUDIO软件，输入驱动器内位控程序总线位控模式运行时，伺服控制器内接口程序SET H200 = 3 //设定接口格式：外部总线数据传输SET H201 = 6 //设定接口格式：6个POSET H211 = 6 //设定接口格式：6个PIM2: GETSYS H200 = PO-DATA //接收PO数据值SET H222 = H202SET H223 = H202SETSYS POP.SPEED C(CW) = H222 //对运行速度赋值SETSYS IMAX = H205 //对最大输出力矩赋值SET H226 = H206SET H227 = H207SETSYS POP.RAMP = H226 //对加减速时间赋值SET H492 = H499 //对运行的目标位置赋值SETSYS PI-DATA = H211 //读取PI数据值GETSYS H215 = ACT . SPEED //读取实际运行速度值GETSYS H216 = ACTUAL . CURRENT //读取实际输出力矩值SET H217 = H521 //读取输出点的状态值JMP H202 == 1, M1 //置零点坐标条件；RETM1: SET H511 = 0 //如果总线传送的第一个字值为1，将当前的位置坐标置为0（建立坐标系）；WAIT 100msJMP UNCONDITIONED , M2RETEND由于此程序利用总线第一个传送字既作为速度传送，也作为置坐标指令传送，因此在发送时应根据实际情况进行：由于此程序利用总线第一个传送字既作为速度传送，也作为置坐标指令传送，因此在发送时应根据实际情况进行：如：总线第一个传送字发送1到伺服系统内，伺服系统将按0.1rpm（0.1的比例），以及第二和第三个传送字发来的目标坐标值进行定位运行；但由于也同时将当前的位置坐标置为0，如果第二和第三个传送字发来的目标坐标值与0不同，伺服系统将按0.1rpm不断朝一个方向运行；在需要进行回零操作时，应先将系统运行到机械零点位置，然后将ENABLE/RAP.STOP端子置为0，等待50ms后在给第一个传送字发送1，则伺服驱动器坐标系清零；然后在给第一个传送字发送0，第二和第三个传送字发送0，然后将ENABLE/RAP.STOP端子置为1，伺服系统进入0速力矩保持状态，等待运行；如果仅将第一个传送字发送0，第二和第三个传送字发送的坐标值与当前的坐标值不同，在将ENABLE/RAP.STOP端子置为1后，伺服系统会以极低的速度朝第二和第三个传送字发送的坐标值运行，而不会以0速停在原地。
SEW MOVIDRIVE MDX61B调试步骤
25、例如，P933突变时间；
26、参数配置为在线实时进行，完成后，点击“manual mode”手动模式；
20、点击“Activate manual mode”，激活手动模式；
28、连接控制器X13/DIΦΦ“控制器禁止”端子的二进制输入；
29、选择控制速度，旋转方向，点击“start”或“stop”进行启停控制；
10、选择“Stand-alone motor > Vector-controlled/Servo（独立电机 > 矢量 控制/伺服电机）”；
11、参照电机铭牌，检查电机及编码器信息是否准确；
12、检查电机类型信息；
13、输入电源电压，定义参数P835“电机温度传感器的响应”，定义参 数P530“电机温度传感器类型”（例如TF/TH）；
30、手动模式下，转台运行正常后，点击“Deactivate manual mode”;
31、选择“是”，退出手动模式；
32、创建AMA0801模块；
33、去除控制器X13/DIΦΦ“控制器禁止”端子的二进制输入，点击 “next”，开始初始化AMA0801模块；
34、总线参数和控制器配置页面，建议使用其默认参数；
35、刻度计算页面，“Diameter/spindle pitch”的单位选择“inc”；
36、参数和极限页面，若使用硬件限位开关，需将CW和CCW限位开关分别接到 控制器X13/DI Φ 4和X13/DI Φ 5端子，同时在软件上选择“YES”，“parameter tree”中将P603和P604端子功能设置为相应的限位功能；如果没有原点传感器， 寻找参考点模式选择5，即将当前点作为原点；
21、点击“完成”，将初始化信息下载至控制器。如需配置parameter set-2，点击“download”，再进行参数包2的配置；
SEW-MDX61B-DBG60B操作面板调试步骤
㈡使用键盘盒--DBG60B：撤销或终止启动：改变菜单，显示模式--- 编辑模式：向上箭头，上移至上一个菜单：向下箭头，下移至下一个菜单：OK，确认输入：激活上下文相应菜单：语言选择变频器上电后，显示0.00 rpm0.00 AmpCONTR. INHIBIT①如果显示不为英语，按键，可切换到英语显示②按键，激活菜单；按键或键，到STARTUP PARAMET（电机配置菜单），1③按键，显示C00 * STARTUPPARAMETER SET 1 （请选择参数组1）④按键，显示C22 * MOTORSSINGLE MOTOR （请选择单电机驱动）⑤按键，显示C26 * OPER. MODEVFC （请选择矢量控制模式）⑥按键，显示C29 * ENCODERNO⑦按键，显示C36 * OPER. MODESPEED CONTROL （请选择速度控制模式）⑧按键，显示C02 * MOTOR TYPE1DV132S4 （请根据电机铭牌选择相应型号）⑨按键，显示C03 * MOT.RATED.VOLT.1 V400.00 （电机额定电压）⑩按键，显示C04 * MOT.RATED.FREQ.1 Hz50.00 （电机额定频率）⑾按键，显示C05 * MAINS.RAT.VOLT V400.00 （变频器入线电压）⑿按键，显示835 * RESP.TF—SIG VNO RESPONSE（热敏电阻监控无效）⒀按键，显示C06 * CALCULATIONYES（对上述设定参数进行矢量建模运算）⒁显示C08 * SAVEYES（保存建模运算后的值）⒂按键，显示STARTUP PARAMET（电机配置菜单）⒃按键或键，到BASIC VIEW（初始化界面），按键，显示0.00 rpm0.00 AmpCONTR. INHIBIT电机配置完成。
要设定所需的运行参数，按键或键，即可进入相应的参数号进行设定。
2。
SEW-MDX61B驱动器-MOTION STUDIO软件调试步骤和方法-同步伺服电机
然后点击
移动类型负载折算到电机轴处的转动惯量
运行物体质量M：[kg] 运行速度v：[m/s] 达到运行速度v时电机的运行转速nm：[rpm] 负载折算到电机轴处的转动惯量 Jext：[kgm2 ]
Jext = 91.2 * M * (v/nm)2
转动方向
垂直于圆环平面
实心圆柱体 沿纵轴方向
空心厚壁圆柱体 沿纵轴方向
圆盘
垂直于圆盘平面
圆盘
沿对称轴方向
球体
沿球心轴线方向
空心薄壁球体 沿球心轴线方向
长度l的棍体 垂直于棍体中心
图识 转动惯量
J = m * r2
J=
1 2
*m *
r2
J=
1 2
* m * ( r12 +
r22
)
J=
1 2
*m *
r2
SEW – MDX61B系列调试
总线控制 - 系统架构
端子；模拟量控制 - 系统架构
软件调试工具
➢ 1.电脑通讯盒USB11A ➢ 2. SEW - MOVITOOLS® MOTION STUDIO
软件
USB11A
MOVITOOLS® MOTION STUDIO 软件
➢ 1.电脑通讯盒USB11A 随机附带光盘 ➢ 2. SEW – 网站下载2.2G版本 https://www.seweurodrive.de/os/dud/?tab=software&country=DE &language=de_DE&search=movitools
选择速度操作模式
然后点击
刚性(范围0.5-2)，数值越大，刚性 越强，但电机易不稳定，通常先输 入1，在根据实际情况调整
SEW-MDX61B-同步伺服系统调试方法和步骤-正反转-模拟量控制-端子模式-带增量型编码器R..M(L)
1配置：①驱动器MDX61B… ②编码器板DER11B③同步伺服电机-带增量型编码器…CM…RH1M(L)2系统架构：L1L2L3PECM / CMP(Z)同步伺服电机1. 水平驱动2. 升降驱动硬件接线：水平驱动（对于CM..71-112机座号同步伺服电机，通常制动器为380V AC带BME制动整流块！）3PLC驱动器输出U,V,W驱动器处编码器连接为D型插头需配9芯针型插头RefRef-CosCos-Sin+Sin-TF/TH/KTYTF/TH/KTY-编码器电缆请用专用的10芯屏蔽信号线缆，每两芯为一双绞SEW-编码器电缆型号拖缆用：1995901非拖缆用：1995898增量型编码器：Resolver信号硬件接线：水平驱动（对于CM..56-63机座号同步伺服电机，通常制动器为24VDC！）4PLC型插头驱动器输出U,V,W硬件接线：升降驱动!! （对于SEW-71机座号以上同步伺服电机，通常制动器为380V AC带BME制动整流块！）（建议：制动器采用快速制动；PLC保护制动）（防止溜车，及意外坠落）5PLC驱动器输出U,V,WD型插头需配9芯针型插头RefRef-CosCos-Sin+Sin-TF/TH/KTYTF/TH/KTY-编码器电缆请用专用的10芯屏蔽信号线缆，每两芯为一双绞SEW-编码器电缆型号拖缆用：1995901非拖缆用：1995898增量型编码器：Resolver信号6/CONTROL.INHIBIT端子功能：在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能：使用MOTION STUDIO软件配置电机详见PPT：使用MOTION STUDIOS软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行，以检测电机接线，编码器接线，电机特性配置是否良好详见PPT：使用MOTION STUDIO软件设定参数100→设为Unipolar/fixed setpoint；（单极性模拟量/固定点设定）101→设为Terminals；（端子控制）112→设为10 V, reference maximum speed；（0-10V模拟量控制）或4-20 mA, reference maximum speed；（4-20 mA模拟量控制）与S11开关的拨码位置必须对应，否则驱动器将会按最大速度输出130→设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行加速斜坡时间）；131 →设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行减速斜坡时间）132 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）133 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）136→设为所需值；（当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间）160 →设为所需值；（接通n11/n21固定速度端子时，电机运行速度）161 →设为所需值；（接通n12/n22固定速度端子时，电机运行速度）162 →设为所需值；（接通n13/n23固定速度端子时，电机运行速度）200 →设为所需值；（电机的速度环增益，系统会按电机配置时，输入的负载情况，设定建议值）201 →设为所需值；（电机的速度环时间常数，建议值40-80）301 →设为0；（输出最小转速）；302 →设为所需值；（输出最大转速）；303 →设为所需值；（输出最大电流限幅）；500 →设为MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）；501 →设为所需值；（电机过载，达到参数303设定值后，多长时间才停机报警）；600 →设为CW/stop；（正转）601 →设为CCW/stop；（反转）602 →设为Enable/stop；（输出使能）603 →设为n11/n21；（固定速度1）604 →设为n12/n22；（固定速度2）7620 →设为/Fault；（故障报警）621 →设为Rotating field ON；（电机是否运行）700 →设为Servo；（伺服速度闭环控制模式）731 →制动器释放时间，水平驱动时：设为0.1s升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，水平驱动时：设为0.1s升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）模拟量控制电压或电流信号选择电磁干扰屏蔽安装要求伺服控制器至伺服电机的动力电缆需采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾不应有断层，并用金属8夹可靠紧固，大面积接地编码器线需采用专用带屏蔽层双绞线，并用金属夹将屏蔽层可靠紧固接地，屏蔽层从头至尾不应有断层。
SEW-MDX61B-同步伺服系统调试方法和步骤-刚性系统-总线位置控制-3PD-Profinet IO-带绝对值型编码器A..H
③Profinet IO网卡：DFE32B ④同步伺服电机-带绝对值型编码器…CM…AS(K)1H12驱动应用场合：对于刚性连接系统，即电机编码器与物体实际运行的距离能始终保持相同比例的连接结构。
如1. 直连传动；2. 丝杆传动；3. 齿轮齿条传动；4. 同步带传动（同步带拉升量在允许范围内）；5. 链条传动（链条拉升量在允许范围内）地轨L1L2L3PE系统架构：3L1L2L3PECM / CMP(Z)同步伺服电机1. 水平驱动2. 升降驱动硬件接线：水平驱动（对于CM..71-112机座号同步伺服电机，通常制动器为380V AC带BME制动整流块！）45编码器信号驱动器处编码器连接为D 型插头需配15芯针型插头编码器电缆请用专用的10芯屏蔽信号线缆，每两芯为一双绞C o s +C o s -S i n +S i n -D A T A -D A T A +T F /T H /K T Y +T F /T H /K T Y -编码器电缆颜色）TU SSEW-编码器电缆型号拖缆用：13324543非拖缆用：13324578PLC驱动器输出U,V,W硬件接线：水平驱动（对于CM..56-63机座号同步伺服电机，通常制动器为24VDC ！）PLC驱动器输出U,V,W硬件接线：升降驱动!! （对于SEW-71机座号以上同步伺服电机，通常制动器为380V AC带BME制动整流块！）（建议：制动器采用快速制动；PLC保护制动）（防止溜车，及意外坠落）67编码器信号驱动器处编码器连接为D 型插头需配15芯针型插头编码器电缆请用专用的10芯屏蔽信号线缆，每两芯为一双绞C o s C o s -S i n +S i n -D A T A -D A T A +T F /T H /K T Y T F /T H /K T Y -编码器电缆颜色）TU SSEW-编码器电缆型号拖缆用：13324543非拖缆用：13324578PLC驱动器输出U,V,W将网卡的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.4/CONTROL.INHIBIT端子功能：8在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。
SEW-MDX61B-异步电机系统调试方法和步骤-正反转-模拟量控制-端子模式-不带编码器
②异步电机-不带型编码器…DRE(N)(S)...12系统架构：DRE(N)(S)...异步电机L1L2L3PE1. 水平驱动2. 升降驱动硬件接线：水平驱动34DRE(N)(S)...异步电机驱动器输出U,V,W 必须与伺服电机的U,V,W 严格一一对应驱动器输出动力电缆请用专用的屏蔽线缆制动整流块2,3端为输入，输入电压见电机铭牌左下脚；PLC从驱动器至电机处的动力线中间不要加入接线端子或隔离开关，会将线缆的屏蔽层隔断，导致干扰问题硬件接线：升降驱动!! （建议：制动器采用快速制动；PLC 保护制动）（防止溜车，及意外坠落）5驱动器输出U,V,W 必须与伺服电机的U,V,W 严格一一对应驱动器输出动力电缆请用专用的屏蔽线缆从驱动器至电机处的动力线中间不要加入接线端子或隔离开关，会将线缆的屏蔽层隔断，导致干扰问题制动整流块2,3端为输入，输入电压见电机铭牌左下脚；请将出厂时接在制动整流块5脚上的蓝色线调到4脚PLCDRE(N)(S)...异步电机/CONTROL.INHIBIT端子功能：在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。
FAULT RESET端子功能：当遇到非正常情况，伺服系统报警停机，在排除故障原因后，可给FAULT RESET端子一个脉冲信号，使伺服系统退出报警状态：使用MOTION STUDIO软件配置电机详见PPT：使用MOTION STUDIOS软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行，以检测电机接线，编码器接线，电机特性配置是否良好详见PPT：使用MOTION STUDIO软件设定参数100→设为Unipolar/fixed setpoint；（单极性模拟量/固定点设定）101→设为Terminals；（端子控制）112→设为10 V, reference maximum speed；（0-10V模拟量控制）或4-20 mA, reference maximum speed；（4-20 mA模拟量控制）与S11开关的拨码位置必须对应，否则变频器将会按最大速度输出130→设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行加速斜坡时间）；131 →设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行减速斜坡时间）132 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）133 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）136→设为所需值；（当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间）160 →设为所需值；（接通n11/n21固定速度端子时，电机运行速度）161 →设为所需值；（接通n12/n22固定速度端子时，电机运行速度）162 →设为所需值；（接通n13/n23固定速度端子时，电机运行速度）301 →设为60；（输出最小转速）（保证全力矩转速）；302 →设为所需值；（输出最大转速）；303 →设为所需值；（输出最大电流限幅）；500 →设为MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）；501 →设为所需值；（电机过载，达到参数303设定值后，多长时间才停机报警）；600 →设为CW/stop；（正转）601 →设为CCW/stop；（反转）6602 →设为Enable/stop；（输出使能）603 →设为n11/n21；（固定速度1）604 →设为n12/n22；（固定速度2）620 →设为/Fault；（故障报警）621 →设为Rotating field ON；（电机是否运行）700 →设为VFC；（电压矢量控制模式）731 →制动器释放时间，水平驱动时：设为0.1s升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，水平驱动时：设为0.1s升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）模拟量控制:电压或电流信号选择电磁干扰屏蔽安装要求驱动器器至电机的动力电缆需采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾不应有断层，并用金属夹可靠7紧固，大面积接地8。
豪森 sew 伺服电机 MDX61B 使用说明书
SEW伺服电机使用说明一、硬件连接[1] X1：电源连接 L1 (1) / L2 (2) / L3 (3)，可分离[2] X4：DC 侧连接 –U Z / +U Z，可分离[3] 记忆卡[4] 7 段数码管显示[5] X 终端：DBG60B 操作面板的插口或串行接口 UWS21A[6] DIP 开关 S11 ~ S14[7] X12：电子接线板，用于系统总线 (SBus)[8] X11：电子接线板，设定值输入端 AI1 和 10V 基准电压[9] X13：电子接线板，用于二进制输入端和RS-485 接口[10] X16：电子接线板，用于二进制输入端和二进制输出端[11] X10：电子接线板，用于二进制输出端和TF/TH 输入端[12] X17：电子接线板，用于安全停机的安全触头[13] X2：电机连线 U (4) / V (5) / W (6) 和 PE 连接，可分离[14] 电子屏蔽夹和 PE 连接[15] X3：制动电阻连接 R+ (8) / R– (9) 和 PE 连接，可分离[16] 编码器插槽[17] 扩展插槽[18] 现场总线插槽电器原理图及接线图见附件4（硬件图纸）。
不同编码器接线图见附件3（相关资料）中MDX61B中文操作手册55-65页。
制动电阻选型：根据电机功率和应用方式进行选择。
1.制动电阻参数：配合11kw控制器：大于22欧姆,推荐39欧姆 2.5kw配合4kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆 2kw 升降驱动配合1.5kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆 800w 升降驱动配合1.1kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆600w配合1kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆500w配合0.75kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆400w配合0.55kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆 200w配合0.37kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆 450w2. 上海鹰峰科技（制动电阻厂家）电话：021－57847739（直线）021－57810277－801、802 王扶林其他注意事项：1、再调试时，要在伺服控制器X13接口板的DI00管脚处串入急停按钮，以确保发生紧急情况时，能够紧急停止；同时，在对伺服控制器参数进行调整时，也必须断掉DI00处使能，然后经过改动的数据才能下载。
SEW-MDX61B驱动器-MOTION STUDIO软件调试方法和步骤-异步伺服电机
设定相关参数
监控电机运行状态
监控模拟量输入数据
监控PLC输入点状态
监控变频器输出点状态
08参数组可记录最 近的5组故障情况
2. 总线网络控制
设定相关参数
监控电机运行状态 监控PLC输入点状态
监控总线数据
监控变频器输出点状态
驱动器内部程序输入
IPOS plus
内部位置控制和逻辑控制系统
• 支持宏指令，最多包含1000个指令行和注释行 • 支持增量型编码器和绝对值编码器 • 近似于PLC功能
软件调试工具
➢ 1.电脑通讯盒USB11A ➢ 2. SEW - MOVITOOLS® MOTION STUDIO
软件
USB11A
MOVITOOLS® MOTION STUDIO 软件
➢ 1.电脑通讯盒USB11A 随机附带光盘 ➢ 2. SEW – 网站下载2.2G版本 https://www.seweurodrive.de/os/dud/?tab=software&country=DE &language=de_DE&search=movitools
SEW – MDX61B系列调试
总线控制 - 系统架构
L1 L2 L3 PE
MDX61B... DBG60B 编码器卡
USB11A
总线网卡 制动电阻
电机编码器 DRL...异步伺服电机
端子；模拟量控制 - 系统架构
L1 L2 L3 PE
MDX61B... DBG60B
编码器卡
USB11A
制动电阻 电机编码器 DRL...异步伺服电机
转动类型负载折算到电机轴处的转动惯量
转动物体质量M：[kg] 转动物体半径r： [m] 转动速度n：[rpm] 达到转动速度n时电机的运行转速nm：[rpm] 负载转动惯量 Jload： [kgm2 ] 负载折算到电机轴处的转动惯量 Jext：[kgm2 ]
SEW-MDX61B-异步电机系统调试方法和步骤-刚性系统-总线位置控制-3PD-Profinet IO-带绝对值型编码器A..W
③Profinet IO网卡：DFE32B ④异步电机-带绝对值型编码器…DRE(N)(S)…AS(G)7W12驱动应用场合：对于刚性连接系统，即电机编码器与物体实际运行的距离能始终保持相同比例的连接结构。
如1. 直连传动；2. 丝杆传动；3. 齿轮齿条传动；4. 同步带传动（同步带拉升量在允许范围内）；5. 链条传动（链条拉升量在允许范围内）地轨L1L2L3PE编码器系统架构：3DRE(N)(S)...异步电机L1L2L3PE1. 水平驱动2. 升降驱动硬件接线：水平驱动4驱动器输出U,V,W必须与伺服电机的U,V,W严格一一对应驱动器输出动力电缆请用专用的屏蔽线缆从伺服驱动器至伺服电机处的动力线和编码器线中间不要加入接线端子或隔离开关，会将线缆的屏蔽层隔断，导致干扰问题驱动器处编码器连接为D型插头15芯针型插头制动整流块2,3端为输入，输入电压见电机铭牌左下脚；电机处编码器连接为端子编码器电缆使用专用的10芯屏蔽信号线缆，每两芯为一双绞红蓝+灰红蓝黄绿棕白黑紫编码器电缆型号拖缆用：1362204813622021SEW-绝对值型编码器A...W：RS485，Sin/Cos信号（SEW编码器电缆颜色）灰粉+粉PLCDRE(N)(S)异步电机硬件接线：升降驱动!! （建议：制动器采用快速制动，PLC保护制动）（防止溜车，及意外坠落）5驱动器输出U,V,W必须与伺服电机的U,V,W严格一一对应驱动器输出动力电缆请用专用的屏蔽线缆从伺服驱动器至伺服电机处的动力线和编码器线中间不要加入接线端子或隔离开关，会将线缆的屏蔽层隔断，导致干扰问题电机处编码器连接为端子驱动器处编码器连接为D型插头15芯针型插头编码器电缆使用专用的10芯屏蔽信号线缆，每两芯为一双绞红蓝+灰红蓝黄绿棕白黑紫制动整流块2,3端为输入，输入电压见电机铭牌左下脚；编码器电缆型号拖缆用：1362204813622021请将出厂时接在制动整流块5脚上的蓝色线调到4脚SEW-绝对值型编码器A...W：RS485，Sin/Cos信号（SEW编码器电缆颜色）灰粉+粉PLCDRE(N)(S)异步电机6将网卡的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.47/CONTROL.INHIBIT端子功能：在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。
SEW-MDX61B-同步伺服系统调试方法和步骤-总线速度控制-Profinet IO-带增量型编码器R..M(L)
1配置：①驱动器MDX61B… ②编码器板DER11B③Profinet IO 网卡：DFE32B ④同步伺服电机-带增量型编码器…CM…RH1M(L)2系统架构：L1L2L3PECM / CMP(Z)同步伺服电机1. 水平驱动2. 升降驱动硬件接线：水平驱动（对于CM..71-112机座号同步伺服电机，通常制动器为380V AC带BME制动整流块！）3PLC驱动器输出U,V,W驱动器处编码器连接为D型插头需配9芯针型插头RefRef-CosCos-Sin+Sin-TF/TH/KTYTF/TH/KTY-编码器电缆请用专用的10芯屏蔽信号线缆，每两芯为一双绞SEW-编码器电缆型号拖缆用：1995901非拖缆用：1995898增量型编码器：Resolver信号硬件接线：水平驱动（对于CM..56-63机座号同步伺服电机，通常制动器为24VDC！）4驱动器输出U,V,W U,V,W型插头PLC硬件接线：升降驱动!! （对于SEW-71机座号以上同步伺服电机，通常制动器为380V AC带BME制动整流块！）（建议：制动器采用快速制动；PLC保护制动）（防止溜车，及意外坠落）5驱动器输出U,V,W驱动器处编码器连接为D型插头需配9芯针型插头RefRef-CosCos-Sin+Sin-TF/TH/KTYTF/TH/KTY-编码器电缆请用专用的10芯屏蔽信号线缆，每两芯为一双绞SEW-编码器电缆型号拖缆用：1995901非拖缆用：1995898增量型编码器：Resolver信号PLC6将网卡的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.4/CONTROL.INHIBIT端子功能：7在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。
SEW-MDX61B-异步伺服调试-刚性系统-总线位置控制-6PD-Profinet IO-双驱力矩分配升降-带绝对型编码器A..W
配置：①驱动器MDX61B… ②编码器板DEH11B③Profinet IO网卡：DFE32B ④异步电机-带绝对值型编码器…DRE(N)…A..W1系统架构：F减速机1F减速机2DRE(N)(S)...异步电机硬件接线：23将网卡的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.4/CONTROL.INHIBIT端子功能：4在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。
ENABLE/RAP.STOP端子功能：当ENABLE/RAP.STOP端子置为1时，电机即进入0速力矩保持状态；当ENABLE/RAP.STOP端子置为0时，电机处于无控制状态；在电机运行时，将ENABLE/RAP.STOP端子置为0，电机会按参数136设定的值快速停下来，然后处于无控制状态；当电机运行到达设定位置，电机即进入0速力矩保持状态。
FAULT RESET端子功能：当遇到非正常情况，伺服系统报警停机，在排除故障原因后，可给FAULT RESET端子一个脉冲信号，使伺服系统退出报警状态：使用MOTION STUDIO软件配置电机详见PPT：使用MOTION STUDIOS软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行，以检测电机接线，编码器接线，电机特性配置是否良好详见PPT：使用MOTION STUDIO软件设定参数主机参数：100→设为Fieldbus；（总线控制）101→设为Fieldbus；（总线控制）130→设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行加速斜坡时间）；131 →设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行减速斜坡时间）132 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）133 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）136→设为所需值；（当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间）200 →设为所需值；（电机的速度环增益，系统会按电机配置时，输入的负载情况，设定建议值） 301 →设为0；（输出最小转速）；302 →设为所需值；（输出最大转速）；303 →设为所需值；（输出最大电流限幅）；304 →设为所需值；（输出最大力矩限幅）；500 →设为MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）；5600 →设为Enable/stop；（输出使能）601 →设为Fault reset；（故障复位）602 →设为NO FUNCTION；603 →设为NO FUNCTION；604 →设为/External fault；（从机故障通知）622 →设为Rotating field ON；（电机是否运行）623 →设为IPOS in position；（目标位置到位）624 →设为/Fault；（故障报警）700 →设为CFC & IPOS；（伺服位置控制模式）731 →制动器释放时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）750 →设为Torque SBus；（力矩控制从机模式）830 →设为Rapid stop/fault（从机故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）831 →设为Rapid stop/fault（PN总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）836 →设为Rapid stop/fault（SBUS总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号） 870 →设为IPOS PO data；（总线PO1定义，控制零点坐标系建立；发送速度值）871 →设为Setpoint position high；（总线PO2定义，发送要到达目标位置脉冲值高位） 872 →设为Setpoint position low；（总线PO3定义，发送要到达目标位置脉冲值低位） 873 →设为Status word 1；（总线PI1定义，反馈驱动器状态；到位信息）874 →设为Actual position high；（总线PI2定义，反馈当前位置脉冲值高位）875 →设为Actual position low；（总线PI3定义，反馈当前位置脉冲值低位）876 →设为Yes；（允许总线数据传输）881 →设为1；（主机SBUS总线地址）882 →设为1；（主从机SBUS总线组地址）883 →设为0.1；（主从机SBUS总线通讯监控时间）910 →设为所需值；（位置控制运行时，电机的位置环增益，建议0.1-0.4）911 →设为所需值；（位置控制运行时电机的加速时间）912 →设为所需值；（位置控制运行时电机的减速时间）922 →设为所需值；（目标位置到位窗口，默认值50）923 →设为所需值；（位置运行曲线跟踪窗口，默认值5000）从机参数：100→设为Master SBus 1；（SBUS总线控制）101→设为Terminals；（端子控制）130→设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行加速斜坡时间）；131 →设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行减速斜坡时间）132 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）133 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）136→设为所需值；（当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间）200 →设为所需值；（电机的速度环增益，系统会按电机配置时，输入的负载情况，设定建议值） 301 →设为0；（输出最小转速）；302 →设为所需值；（输出最大转速）；303 →设为所需值；（输出最大电流限幅）；304 →设为所需值；（输出最大力矩限幅）；500 →设为MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）；6600 →设为No function；（无功能）601 →设为Fault reset；（故障复位）602 →设为NO FUNCTION；603 →设为NO FUNCTION；604 →设为NO FUNCTION；621 →设为/Fault；（故障报警）622 →设为Rotating field ON；（电机是否运行）623 →设为No function；（无功能）624 →设为/Fault；（故障报警）700 →设为CFC & torque control；（伺服力矩控制模式）731 →制动器释放时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）750 →设为Master/slave off；（主机功能关闭）751 →设为1；（与主机按1:1分配输出力矩）830 →设为Rapid stop/fault（从机故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）831 →设为Rapid stop/fault（PN总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号）836 →设为Rapid stop/fault（SBUS总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号） 870 →设为Control word 1；（总线PO1定义，控制电机启动，停止）871 →设为Setpoint current；（总线PO2定义，发送从机需要输出的力矩值）872 →设为IPOS PO data；（总线PO3定义，保留未使用）873 →设为Status word 1；（总线PI1定义，反馈驱动器状态）874 →设为Actual speed；（总线PI2定义，反馈当前电机运行的速度）875 →设为IPOS PI data；（总线PI3定义，保留未使用）876 →设为Yes；（允许总线数据传输）881 →设为2；（从机SBUS总线地址）882 →设为1；（主从机SBUS总线组地址）883 →设为0.1；（主从机SBUS总线通讯监控时间）从机S12需置于ON处7（主机使用6PD，由PLC控制）（从机由主机控制，不由PLC控制！）PLC设定至变频器值PO1 : IPOS PO-DATA第一个PO字发1至驱动器，表示将当前位置的坐标清零，建立机械坐标系；发其它数值至驱动器，表示设定所需的速度，比例为0.1，如需按500rpm运行，发5000即可如PO1对应QW256，直接赋值到QW256即可PO2 : Setpoint position high ；PO3 : Setpoint position low所需电机要到达的位置可通过总线第二和第三个PO字双字格式进行控制如PO2对应QW258；PO3对应QW260；想让电机运行到1000000脉冲（电机4096脉冲/转）的目标位置，直接赋值到QD258即可PO4 : IMAX表示设定所需输出的最大力矩，比例为0.1，如需按70%输出限幅，发700即可如PO4对应QW262，直接赋值到QW262即可PO5 : Accelerating ramp表示设定所需加速斜坡时间，比例为1:1ms，如需按3s（0-3000rpm）斜坡加速，发3000即可如PO4对应QW264，直接赋值到QW264即可PO6 : Deceleration ramp表示设定所需减速斜坡时间，比例为1:1ms，如需按2s（0-3000rpm）斜坡加速，发2000即可如PO6对应QW266，直接赋值到QW266即可变频器反馈至PLC值8PI1 : Status word 1 （状态字1）当第5位为1时，表示变频器有报警；高8位（8-15位）的整型数值为报警代码（代码含义请看SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版Edition2010.8第620-636页）当第5位为0时，表示变频器没有报警；高8位（8-15位）的整型数值为变频器运行状态代码（代码含义请看SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版Edition2010.8第609页）如PI1对应IW256想知道系统的相应状态，直接从IW256读值即可PI2 : Actual position high ；PI3 : Actual position low伺服系统的当前位置坐标可通过总线第二和第三个PI字双字格式读上来如PI2对应IW258；PI3对应IW260；想知道电机运行到什么位置，直接从ID258读值即可PI4 :Actual speed如PI4对应IW262想知道电机运行的速度，直接从IW262读值即可比例为0.1，如读取值为6000，则实际值为600rpmPI5 :Actual current9如PI5对应IW264想知道电机实际输出的有功电流（力矩），直接从IW264读值即可PI6 :OUTPUTS如PI6对应IW266想知道驱动器的DO输出状态，直接从IW266读值即可：使用MOTION STUDIO软件，输入驱动器内位控程序总线位控模式运行时，伺服控制器内接口程序SET H200 = 3 //设定接口格式：外部总线数据传输SET H201 = 6 //设定接口格式：6个POSET H211 = 6 //设定接口格式：6个PIM2: GETSYS H200 = PO-DATA //接收PO数据值SET H222 = H202SET H223 = H202SETSYS POP.SPEED C(CW) = H222 //对运行速度赋值SETSYS IMAX = H205 //对最大输出力矩赋值SET H226 = H206SET H227 = H207SETSYS POP.RAMP = H226 //对加减速时间赋值SET H492 = H499 //对运行的目标位置赋值SETSYS PI-DATA = H211 //读取PI数据值GETSYS H215 = ACT . SPEED //读取实际运行速度值GETSYS H216 = ACTUAL . CURRENT //读取实际输出力矩值SET H217 = H521 //读取输出点的状态值JMP UNCONDITIONED , M2RETENDSEW伺服绝对值编码器位置零点和机械零点校正步骤: 先将设备慢速手动运行到机械零点，切断电气使能，停止运行，观察参数003是否显示为0，如果不为0，先将参数905设为0后，再将这时参数003显示的值记下，输到参数905中。
SEW-MDX61B-同步伺服系统调试方法和步骤-转摆伺服-带绝对值编码器A..H
_SetSys( SS_POSSPEED,CreepSpeed )
_SetSys( SS_POSSPEED,RapidSpeed )
//Declaration of Variables: long Pointer, Position, CurrentPosition ;
//Declaration of structures: SSPOSSPEED CreepSpeed, RapidSpeed;
4
923 → 设为所需值；（位置运行曲线跟踪窗口，默认值 5000）
：使用 MOTION STUDIO 软件，输入驱动器内位控程序（详见 PPT）
/*============================================= IPOS Source File
===============================================*/ #include <constb.h> #include <iob.h> #pragma globals 350 399
/*============================================= Main Function (IPOS Entry Function)
#define #define #define #define
in_Position InputImage SlowRunning FastRunning
(StatusWord & 0x80000)
//Mask out bit 19 of the status word
((InpLevelB >> 5)& 0x00000003) //Scanning DI05-DI06
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
②Profinet IO网卡：DFE32B ③异步电机…DRE(N)(S)
1
2
系统架构：
DRE(N)(S)...异步电机
L1L2L3PE
1. 水平驱动
2. 升降驱动
硬件接线：水平驱动
3
4
驱动器输出U,V,W 必须与伺服电机的U,V,W 严格一一对应
驱动器输出动力电缆请用专用的屏蔽线缆
制动整流块
2,3端为输入，输入电压见电
机铭牌左下脚；
PLC
DRE(N)(S)异步电机
硬件接线：升降驱动!! （建议：制动器采用快速制动；PLC 保护制动）（防止溜车，及意外坠落）
5
驱动器输出U,V,W 必须与伺服电机的U,V,W 严格一一对应
驱动器输出动力电缆请用专用的屏蔽线缆制动整流块
2,3端为输入，输入电压见电
机铭牌左下脚；
请将出厂时接在制动整流块5
脚上的蓝色线调到4脚
PLC
DRE(N)(S)异步电机
将网卡的Def IP开关设置到“0”的位置，用PLC设置相应的IP地址
如果Def IP开关在“1”的位置，用PLC设置好的IP地址，在断电后，又重新上电时，会恢复成默认地址192.168.10.4
/CONTROL.INHIBIT端子功能：
6
在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。
ENABLE/RAP.STOP端子功能：
当ENABLE/RAP.STOP端子置为1时，电机即进入接受总线指令状态；
当ENABLE/RAP.STOP端子置为0时，电机处于无控制状态；
在电机运行时，将ENABLE/RAP.STOP端子置为0，电机会按参数136设定的值快速停下来，然后处于无控制状态；
：使用MOTION STUDIO软件配置电机
详见PPT
：使用MOTION STUDIOS软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行，以检测电机接线，编码器接线，电机特性配置是否良好
详见PPT
：使用MOTION STUDIO软件设定参数
100→设为Fieldbus；（总线控制）
101→设为Fieldbus；（总线控制）
130→设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行加速斜坡时间）；
131 →设为所需值；（速度控制时CW顺时针运行减速斜坡时间）
132 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）
133 →设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）
136→设为所需值；（当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间）
301 →设为60rpm；（输出最小转速）（保证全力矩转速！防止升降驱动坠落）；
302 →设为所需值；（输出最大转速）；
303 →设为所需值；（输出最大电流限幅）；
500 →设为MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）；
501 →设为所需值；（电机过载，达到参数303设定值后，多长时间才停机报警）；
600 →设为Enable/stop；（输出使能）
601 →设为No function；
602 →设为No function；
603 →设为No function；
604 →设为No function；
700 →设为VFC；（矢量速度控制模式）
7
731 →制动器释放时间，水平驱动时：设为0.1s
升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，起动时防溜车时间）732 →制动器应用时间，水平驱动时：设为0.1s
升降驱动时：设为0.25s（升降控制时，停止时防溜车时间）831 →设为Rapid stop/fault（总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号） 870 →设为Control word 1；（总线PO1定义，控制启动，停止）
871 →设为Setpoint speed；（总线PO2定义，发送运行的速度）
872 →设为Ramp；（总线PO3定义，发送运行的加减速斜坡）
873 →设为Status word 1；（总线PI1定义，反馈驱动器状态；报警信息）
874 →设为Actual speed；（总线PI2定义，反馈当前运行的速度）
875 →设为Output current；（总线PI3定义，反馈当前运行的电流）
876 →设为Yes；（允许总线数据传输）
PLC设定至变频器值
PO1 : Control word 1 （控制字1）
当需要控制电机转动时，需将第1位，第2位都置为1；即PO1发6
需要停止电机转动时：
如只将第1位置为0，将按136参数设定的减速斜率停止；即PO1发4
如只将第2位置为0，将按131；133参数设定的减速斜率（如果PO3定义为无功能）
或PO3设定的减速斜率停止（如果PO3定义为加减速斜坡功能）；即PO1发2
如将第1位，第2位都置为0，将按136参数设定的减速斜率停止；即PO1发0
当需要故障复位时，将第6位置为1即可；
8
如PO1对应QW256，直接赋值到QW256即可
PO2 : Setpoint speed （设定速度）
速度设定比例为1：5，如需电机按1000rpm正转运行，需按5000进行设定；即PO2发5000
如需电机按1000rpm反转运行，需按-5000进行设定；即PO2发-5000如PO2对应QW258，直接赋值到QW258即可
PO3: Ramp （加减速斜坡）
加减速斜坡设定比例为1：1ms，如需电机按2s加速或减速运行，需按2000进行设定；即PO3发2000
这个斜坡值是指0-3000rpm的加速时间，如果实际需求速度为1000rpm，斜坡设定值为2000，则电机从0rpm到达1000rpm只需2s * (1000rpm / 3000rpm) = 0.67s
如PO3对应QW260，直接赋值到QW260即可
9
变频器反馈至PLC值
PI1 : Status word 1 （状态字1）
当第5位为1时，表示变频器有报警；高8位（8-15位）的整型数值为报警代码（代码含义请看SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版Edition2010.8第620-636页）
当第5位为0时，表示变频器没有报警；高8位（8-15位）的整型数值为变频器运行状态代码（代码含义SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版Edition2010.8第609页）
如PI1对应IW256，驱动系统的相应状态，直接从IW256读值即可PI2 : Actual speed （实际速度）
10
速度设定比例为1：5，如读取值为5000，需按5000rpm / 5换算，则实际转速为1000 rpm
如读取值为-5000，需按-5000rpm / 5换算，则实际转速为-1000 rpm 如PI2对应IW258，电机运行的速度，直接从IW258读值即可
PI3 : Output current （输出电流）
从PI反馈回来的值为变频器额定输出电流的百分比，电机实际运行电流需根据所使用的变频器进行换算
如PI3对应IW260，电机运行的电流，直接从IW260读值即可
示例：一个MDX61B0040-5A3-4-00（4KW）控制一个3KW的电机
PI反馈给PLC的值为01C2（16进制），换算为10进制为450
从驱动器系统手册可查出MDX61B0040-5A3-4-00的额定输出电流为9.5A
则电机实际运行的电流为9.5A * 450/1000 = 4.3A
11
电磁干扰屏蔽安装要求
控制器至电机的动力电缆需采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾不应有断层，并用金属夹可靠紧固，大面积接地
编码器线需采用专用带屏蔽层双绞线，并用金属夹将屏蔽层可靠紧固接地，屏蔽层从头至尾不应有断层。
电磁干扰屏蔽处理不当：会出现总线易受干扰掉线；编码器脉冲信号接受错误，定位精度差；等故障现象。
12。