Servoboard使用说明20110301
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bit2
bit3
bit4
0x50
运行控制
R/W
Servo ON控制
1: Servo On
2: Servo Off
复位错误
定长控制
正向原点回归控制
负向原点回归控制
bit5
bit6
bit7
bit8 ~ bit15
正向点动控制
负向点动控制
软件急停
reserved
地址
功能
性质
bit0
bit1
bit2
bit3
图1
图2
三、ID
Servoboard的ID从3起始，ID可通过拨码开关进行设置。拨码开关与ID对应关系如表1。
表1
拨码位置
ID
拨码位置
ID
拨码位置
ID
拨码位置
ID
3
4
5
6
四、控制寄存器
控制寄存器地址与AT80 IO板定义相同，另增加了运行控制寄存器和运行监控寄存器，如表2。
表2
地址
功能
性质
bit0
bit1
reserved
五、程式编写
用户程式编写如图3。
图3
将D50中的数据写到ID为3的Servoboard中，进行Servo On控制；从ID为3的Servoboard中读取运行监控数据到D51。
bit4
0x60
运行监控
R
系统工作状态
1：脉冲输出中，
0：脉冲停止输出
系统错误标记
Servo ALARM信号状态
定位完成信号状态
ServoReady信号状态
bit5
bit6
bit7
bit8
bit9
bit10 ~ bit15
正限位信号状态
负限位信号状态
电机状态
1：电机转动
0：电机停止
原点回归完成标志
原点信号状态
Servoboard使用说明
一、概述
Servoboard为AT80扩充板，具有一轴驱动能力，无IO口。一套AT80最多可带4个Servoboard扩充板。Servoboard的ID范围：3~6。
二、连线
AT80与Servoboard进行RS485通讯，用通讯线连接AT80IO板的CN14接口和Servoboard的或CN3接口，CN1和CN3是相同接口，具有相同功能。AT80CN14接口位置如图1；ServoboardCN1和CN3接口如图2。
bit3
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0x50
运行控制
R/W
Servo ON控制
1: Servo On
2: Servo Off
复位错误
定长控制
正向原点回归控制
负向原点回归控制
bit5
bit6
bit7
bit8 ~ bit15
正向点动控制
负向点动控制
软件急停
reserved
地址
功能
性质
bit0
bit1
bit2
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图1
图2
三、ID
Servoboard的ID从3起始，ID可通过拨码开关进行设置。拨码开关与ID对应关系如表1。
表1
拨码位置
ID
拨码位置
ID
拨码位置
ID
拨码位置
ID
3
4
5
6
四、控制寄存器
控制寄存器地址与AT80 IO板定义相同，另增加了运行控制寄存器和运行监控寄存器，如表2。
表2
地址
功能
性质
bit0
bit1
reserved
五、程式编写
用户程式编写如图3。
图3
将D50中的数据写到ID为3的Servoboard中，进行Servo On控制；从ID为3的Servoboard中读取运行监控数据到D51。
bit4
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运行监控
R
系统工作状态
1：脉冲输出中，
0：脉冲停止输出
系统错误标记
Servo ALARM信号状态
定位完成信号状态
ServoReady信号状态
bit5
bit6
bit7
bit8
bit9
bit10 ~ bit15
正限位信号状态
负限位信号状态
电机状态
1：电机转动
0：电机停止
原点回归完成标志
原点信号状态
Servoboard使用说明
一、概述
Servoboard为AT80扩充板，具有一轴驱动能力，无IO口。一套AT80最多可带4个Servoboard扩充板。Servoboard的ID范围：3~6。
二、连线
AT80与Servoboard进行RS485通讯，用通讯线连接AT80IO板的CN14接口和Servoboard的或CN3接口，CN1和CN3是相同接口，具有相同功能。AT80CN14接口位置如图1；ServoboardCN1和CN3接口如图2。