基于RecurDyn的多体动力学仿真

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recurdyn 实例

recurdyn 实例
RecurDyn是一种基于多体动力学理论的仿真软件，主要用于模拟复杂机械系
统的运动和动力学行为。

通过RecurDyn，用户可以对各种机械系统进行仿真分析，包括机械臂、机器人、车辆、飞机等。

下面将介绍一些RecurDyn的实例应用：
1. 机械臂仿真：RecurDyn可以用来模拟各种类型的机械臂，包括工业机器人、医疗机器人等。

通过建立机械臂的模型，并设置各种约束条件和控制参数，可以实现对机械臂的运动学和动力学分析，包括工作空间分析、碰撞检测、运动学逆解等。

2. 汽车悬挂系统仿真：RecurDyn可以用来模拟汽车的悬挂系统，包括悬挂弹簧、减震器、转向系统等。

通过对汽车悬挂系统进行仿真分析，可以评估悬挂系统的性能，优化悬挂系统的设计，提高汽车的行驶稳定性和舒适性。

3. 机械振动分析：RecurDyn可以用来模拟机械系统的振动行为，包括自由振动、受迫振动等。

通过对机械系统的振动进行仿真分析，可以评估机械系统的振动特性，预测振动的影响，优化机械系统的设计。

4. 飞机机翼仿真：RecurDyn可以用来模拟飞机机翼的变形和振动，包括机翼
的弯曲、扭转等。

通过对飞机机翼的仿真分析，可以评估机翼的结构强度，优化机翼的设计，提高飞机的飞行性能。

总的来说，RecurDyn是一款功能强大的多体动力学仿真软件，可以广泛应用
于机械、航空航天、汽车等领域的工程设计和分析中。

通过RecurDyn的实例应用，可以更好地理解和掌握机械系统的运动和动力学行为，为工程设计提供有效的仿真分析工具。

基于RecurDyn的机电一体化仿真

RecurDyn_CoLink仿真记录RecurDyn版本：RecurDyn V8R1（32位），以简单的自动导引老鼠为例。

注意：1.需将CoLink保存的.clk文件存放到与RD模型相同的文件夹，并且只能存放一个.clk文件2.要点选ConnectCoLink选项将动力学模型与控制系统关联Simulink_RecurDyn联合仿真记录RecurDyn版本：RecurDyn V8R1（32位）MATLAB版本：MATLAB R2014aSimulink与RecurDyn联合仿真，以简单的自动导引老鼠为例。

RecurDyn合作与交流群号：293195534采用1.0的接口在MATLAB中产生报错：采用2.0的接口未发生报错。

注意：3.需将MATLAB工作路径设置为存放RD模型与导出关联的.M文件的文件夹4.联合仿真时需将RD模型关闭，否则无法仿真5.仿真时RD模型演示一次后自动关闭步骤：1.建立多体动力学模型，保证其正常工作，保存到当前路径2.建立动力学模型输入变量PINs与输出变量POUTs3.建立RecurDyn与MATLAB关联的.M文件，export到当前路径，如图4.启动MA TLAB，将MA TLAB工作路径设置为存放RD模型与导出关联的.M文件的文件夹，即当前路径5.Run关联.M，工作区显示相关信息6.命令窗口输入rdlib或makerd，弹出包含RD的Plant Block的Simulink model，在里面搭建控制框图，保存在当前路径，注意：保存格式必须是.mdl而不是.slx，否则后期无法读取文件，最后关闭MATLAB程序即可7.如图依次进行：设置MATLAB的安装目录，一般是…bin\win32\MATLAB.exe或…bin \MA TLAB.exe 导出run Simulink Model的.M文件到当前路径，注意名字不要与关联.M文件名字一致Simulink Model选择第6步导出的.mdl文件，OK退出8.切换到模型Analysis界面，进行Dyn/Kin仿真，将看到MA TLAB启动，运行，关闭，同时模型进行动画演示9.切换到Plot模块进行绘图37RecurDyn_CoLink_Simulink联合仿真记录RecurDyn版本：RecurDyn V8R1（32位），以简单的自动导引老鼠为例。

recurdyn基本算法

recurdyn基本算法
RecurDyn是一种基于多体动力学的仿真软件，广泛应用于机械工程、航空航天、汽车工程、船舶工程等领域。

本文主要介绍RecurDyn 的基本算法。

1. 多体动力学模型
RecurDyn的核心是多体动力学模型，包括质量、速度、位置、加速度等物理量。

模型的基本假设是物体之间存在相互作用力，根据牛顿定律，物体的加速度与作用力成正比，与物体的质量成反比。

2. 时空离散化
为了对物体的运动进行仿真，需要将时间和空间离散化，即将连续的时间和空间转化为离散的时间和空间。

在RecurDyn中，时间和空间离散化采用了显式欧拉法或隐式欧拉法。

3. 接触检测
接触是多体动力学模型中重要的问题，需要检测物体之间是否接触，并计算接触力。

RecurDyn采用了快速多极子方法或广义平面算法进行接触检测。

4. 接触力计算
在接触检测之后，需要计算接触力。

RecurDyn采用了Hertz接触理论或Coulomb接触模型进行接触力计算。

5. 约束条件
在多体动力学模型中，物体之间存在约束条件，如接触约束、几何约束、运动约束等。

RecurDyn采用了拉格朗日乘子法或笛卡尔-拉
格朗日方法进行约束条件的处理。

以上是RecurDyn的基本算法，通过对这些算法的深入了解和应用，可以更好地进行物体的运动仿真和分析。

关于recurdyn柔体碰撞接触参数大小的文章

关于recurdyn柔体碰撞接触参数大小的文章Rercydyn柔体碰撞接触参数大小的影响在工程设计和仿真中，碰撞接触是一个重要的考虑因素。

它涉及到物体之间的相互作用和力的传递。

Recurdyn是一种常用的多体动力学仿真软件，它可以模拟柔性物体之间的碰撞接触。

在Recurdyn中，有一些参数可以调整来控制碰撞接触的行为，其中包括接触刚度、阻尼系数和摩擦系数等。

首先，接触刚度是一个重要的参数。

它决定了物体在碰撞过程中的弹性变形程度。

较高的接触刚度会导致较小的变形，而较低的接触刚度会导致较大的变形。

这个参数对于模拟柔性物体之间的碰撞非常关键，因为柔性物体具有较大的变形能力。

通过调整接触刚度，我们可以控制模拟结果中物体之间碰撞后产生的变形程度。

其次，阻尼系数也是一个重要参数。

它决定了碰撞过程中能量损失的大小。

较高的阻尼系数会导致较大的能量损失，而较低的阻尼系数会导致较小的能量损失。

在柔体碰撞中，能量损失是不可避免的，因为柔性物体具有一定的能量吸收能力。

通过调整阻尼系数，我们可以控制模拟结果中碰撞过程中的能量损失程度。

最后，摩擦系数也是一个需要考虑的参数。

它决定了物体之间相对滑动的程度。

较高的摩擦系数会导致较大的相对滑动，而较低的摩擦系数会导致较小的相对滑动。

在柔体碰撞中，摩擦力是一个重要因素，它可以影响物体之间接触面上的力传递和运动状态。

通过调整摩擦系数，我们可以控制模拟结果中碰撞过程中物体之间相对滑动的程度。

综上所述，Recurdyn柔体碰撞接触参数大小对于模拟结果具有重要影响。

通过调整接触刚度、阻尼系数和摩擦系数等参数，我们可以控制模拟结果中物体之间碰撞后产生的变形程度、能量损失程度和相对滑动程度。

这些参数的选择需要根据具体的工程需求和物体特性进行调整，以获得准确和可靠的仿真结果。

因此，在使用Recurdyn进行柔体碰撞仿真时，我们应该充分理解和合理调整这些参数，以确保模拟结果与实际情况相符合。

基于RecurDyn的滚珠直线导轨副动力学仿真研究

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆｏｒｒｅｓｅｒａｃｈｉｎｇｔｈｅｐｈｅｎｏｍｅｎｏｎｏｆａｃｃｕｒａｃｙｒｅｃｅｓｓｉｏｎｉｎｔｈｅｐｒａｃｔｉｃａｌｗｏｒｋ，ｈｅｔｌｉｎｅａｒｂａｌｌｇｕｉｄｅａｎｄｉｔｓｓｉｍｐｌｉｉｅｆｄｐｌａｔｆｏＩＴｎｍｏｄｅｌｗｅｒｅｂｕｉｌｔｏｎＳｏｌｉｄＷｏｒｋＳｔｏｆｏｃｕｓｏｎｓｌｉｄｉｎｇｂｌｏｃｋ’ Ｓｌｏａｄｉｎｇｌａｗ．Ｔｈｅｒｅ．
ＳｔｕｄｙｏｆｔｈｅＬｉｎｅａｒＢａｌｌＧｕｉｄｅＤｙｎａｍｉｃＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎＲｅｃｕｒＤｙｎ
ＭＡＸｉｎｇ — ｇｕｏ，ＢＡＩＣｈｕｎ — ｐｅｎｇ，ＸＵＪｉａ — ｎｉｎｇ，ＧＵＯＫａｉ，ＹＯＵＸｉａｏ — ｍｅｉ
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＲｅｃｕｒＤｙｎ；ｌｉｎｅｒａｂａｌｌｇｕｉｄｅ；ｍｉｌｌｉｎｇｆｏｒｃｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ；ｍｕｔｉ — ｂｏｄｙｄｙｎａｉｃｍｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ
（ＳｃｈｏｏｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｙａｎｇＬｉｇｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０１５９，Ｃｈｉｎａ）

基于Recurdyn的绳轮式电动玻璃升降器的动力学仿真

机输出轴经蜗轮蜗杆减速带动卷丝筒正反向旋转，卷丝筒又带
动与钢丝相联的滑动支座，使滑动支座沿着支架机构中的导槽作上下运动，而滑动支座上固定着门窗玻璃，从而使玻璃上升或下降。其优点是零件少、重量轻，安装位置可以调整，缺点是钢丝绳的轨迹必须和玻璃滑槽统一，否则会出现卡滞现象Ｊ。本文以捷达车后门的电动玻璃升降器为例，针对绳轮式电动玻璃升降器的缺点，采用Ｒｅｃｕｒｄｙｎ多体动力学仿真软件，对璃升降器在线检测提供理论依据。
图２绳轮式电动玻璃升降器的简化装配
基金项目：吉林省科技厅项目（２０１２１５１０８）作者简介：杨华鹏（１９８７一），男，甘肃庆阳人，硕士研究生，主要从事数字化设计，检测技术方向的研究。李庆华（１９６８一），男，吉林蛟河人，教授，博士，主要从事机械测控及机械数字化设计研究。
第２３卷
第１０期
长
春
大
学
学
报
Ｖｏ１．２３Ｎｏ．１０
０ｃｔ．２０１３
２０１３年ｌ０月
ＪＯＵＲＮＡＬ０ＦＣＨＡＮＧＣＨＵＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ
基于Ｒｅｃｕｒｄｙｎ的绳轮式电动玻璃升降器的动力学仿真
第１０期
杨华鹏，等：基于Ｒｅｃｕｒｄｙｎ的绳轮式电动玻璃升降器的动力学仿真

recurdyn软件简介

RecurDyn概述RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韩国FunctionBay公司基于其划时代算法——递归算法开发出的新一代多体系统动力学仿真软件。

它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，非常适合于求解大规模及复杂接触的多体系统动力学问题。

传统的动力学分析软件对于机构中普遍存在的接触碰撞问题解决得远远不够完善，这其中包括过多的简化、求解效率低下、求解稳定性差等问题，难以满足工程应用的需要。

基于此，韩国FunctionBay 公司充分利用最新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn软件。

该软件具有令人震撼的求解速度与稳定性，成功地解决了机构接触碰撞中上述问题，极大地拓展了多体动力学软件的应用范围。

RecurDyn不但可以解决传统的运动学与动力学问题，同时是解决工程中机构接触碰撞问题的专家。

RecurDyn 借助于其特有的MFBD(Multi Flexible Body Dynamics)多柔体动力学分析技术，可以更加真实地分析出机构运动中的部件的变形，应力，应变。

RecurDyn 中的MFBD 技术用于分析柔性体的大变形非线性问题，以及柔性体之间的接触，柔性体和刚性体相互之间的接触问题。

传统的多体动力学分析软件只可以考虑柔性体的线型变形，对于大变形，非线性，以及柔性体之间的相互接触就无能为力了。

RecurDyn 给用户提供了一套完整的虚拟产品解决方案，可以和控制，流体，液压等集合在一起进行分析。

形成机、电、液一体化分析，为用户的产品开发提供了完整的产品虚拟仿真、开发平台。

RecurDyn 的专业模块还包括，送纸机构模块，齿轮元件模块，链条分析模块，皮带分析模块，高速运动履带分析模块，低速运动履带分析模块，轮胎模块，发动机开发设计模块。

鉴于RecurDyn的强大功能，软件广泛应用航空、航天、军事车辆、军事装备、工程机械、电器设备、娱乐设备、汽车卡车、铁道、船舶机械及其它通用机械等行业。

Ansys多体动力学仿真软件：RecurDYN介绍

Ansys多体动力学仿真软件：RecurDYN介绍Ansys 多体动力学仿真软件：RecurDYN 介绍传统的动力学分析软件对于机构中普遍存在的接触碰撞问题解决的远远不够完善，其中包括过多的简化、求解效率低下、求解稳定性差等问题，难以满足工程应用的需要。

基于此，FunctionBay Inc.充分利用最新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn 软件，具有令人震撼的求解速度与稳定性，成功地解决机构接触碰撞中的上述问题，极大地拓展了多体动力学软件的应用范围。

RecurDyn 不但可以解决传统的运动学与动力学问题，同时是解决工程中机构接触碰撞问题的专家。

特色功能强健的隐式积分器和混合积分器 ?相对坐标和递归算法，求解快速稳定 ?多种接触方式，柔性体的接触碰撞 ?柔性体分析，包括大变形、非线性 ?多级子系统 ?图层管理 ? 完全windows 风格客户价值相对坐标系的运动方程，完全递归算法及强健的求解器，使RecurDYN 具有飞驰般的求解速度 ?完全的基于WINDOWS 开发的软件，操作界面友好，易学易用 ?装配自动化，大大减少人工工作量，提高了效率 ?求解稳定可靠，结果令人信服 ?可在最短的时间内修正设计方案，极大的缩短产品的设计周期 ?专用工具包，针对特定应用，为用户量身定制? Solid，前后处理模块广州有道科技培训中心 h t t p ://w w w .020f e a .c o m2D、3D 模型建立；可读取各种CAD 格式的模型文件；可调式的彩色显示功能显示系统/子系统结构，具有子系统模块化功能；提供图层结构管理；模型参数化；灵敏度分析，实验设计分析（DOE）；客户化界面；图表；动画；曲线编辑器；数据过滤器；傅立叶变换，多视窗分割显示；可输入外部数据文件。

Solver，求解器完全递归式方程结构；数值运算器DDASSL/IMGALPHA；数值阻尼可适应性自动化，去除数值上的杂讯；可进行批处理运算；可调整CPU 的优先使用权，加速分析执行；内建轮胎/路面力（TIRE）模块；非线性梁、板单元；提供完整的2D/3D(曲面与曲面)接触分析。

基于RecurDyn的4自由度液压机器人的动力学建模研究

ｂｔｉｍｔｓｅｔｒｓｙｔｋｇｎｘｅｉｎＯｙｒｕｉｒｏａｂｃ．Ｔｅｐｐｒｏｄｃｓｙａｉｓｉ — ｏｎａｉａｅｉｅｐｒｋｅｃｆｕｂａｎｏｅｍｅｔ４ＤＦｈｄａｌｏｔｓｏｊｔｈａｅｎｕｔｄｎｍｃｓｌａｃｂａｎｅｃｍｕ
基于ＲｃｒｙｅｕＤｎ的４自由度液压机器人的动力学建模研究
侯敬巍
吉林大学
长春
１０２３０５
摘
要：为了全面分析４自由度液压机器人的综合性能，提出了基于数字化虚拟样机Ｒｃｒｙ仿真方法。ｅｕＤｎ的
文章编号：１０ — ７５（ＯＩ３～００一４０１０８２ｌ）００５ｏ
Ａｓｒｃ：ＩｒｅｏｒｈｎｉｌａａｚｅｏｅｌｐｒｒａｃｆｈＯ（ｅｒｅｏｅｄｍ）ｈｄａｌｂｔａｔｎｏｄｒｏｃｍｐｅｅｓｅｎｙｅｔｖｒｌｅｏｍｎｅｏｅＤＦｄｇｅｆｒｅｏｔｖｙｌｈａｆｔ４ｆｙｒｉｕｃ
ｒｂｔ，ｈａｅｒｐｓｓｈｉｌｉｅｏａｅｎｄ６ａｖｒａｐｔｔｅＲｃｒｙ，ｎｓｍｔａｙｔｄｓｏｏｏｓｔｅｐｒｏｏｅｅｓａｏｍｔｄｂｓｄｏｉｔｉｕｌｒｏｐｅｕＤｎａｄｓｔａｃｌｕｉ — ｐｐｔｍｕｔｎｈｌｔｏｙｙｅｉｌｓｅｒ

ｅｒｙｒｕｔｅｋｎｍａｃｎｙａｃａｈｍｔａｍｄｌｇｃｌｌｔｎ．Ｔｅｅｅｒｈｍｔｏｐｌｓｏｐｅｅ — ｕＤｎｔｏ＠ｈｉｔｓａｄｄｎｍｉｍｔｅａｉｌｏｅｉａｕａｏｓｈｓａｃｅｄａｐｉｍｒｈｎｈｅｉｓｃｎｃｉｒｈｅｃ

基于RecurDyn的动力学与控制一体化仿真模式研究

航　天　控　制Aer os pace Contr ol Jun 12010Vol 128,No .3基于Recur Dyn 的动力学与控制一体化仿真模式研究黄铁球1　果琳丽2　曾海波31.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京1000442.西北工业大学航天学院,西安7100723.北京控制工程研究所,北京100190摘　要　研究以动力学软件Recur Dyn 所建立的复杂卫星动力学模型,和以Si m 2ulink 和C ++语言分别建立的控制系统模型间的一体化仿真模式,通过2次开发和数据通信接口的编制,提供了2种实现该复杂卫星系统动力学模型与2类控制系统模型间的一体化仿真模式。

关键词　多体动力学;控制;一体化仿真;卫星中图分类号:TP391.9 文献标识码:A 文章编号:100623242(2010)0320060205I n tegra ted S i m ul a ti on M odes Study of D ynam i cs andCon trol Ba sed on RecurD ynHUANG Tieqiu 1　G UO L inli 2　ZENG Haibo31.Beijing J iaot ong University,Beijing 100044,China2.Northwestern Polytechnical University,Xi ’an 710072,China3.Beijing I nstitute of Contr ol Engineering,Beijing 100190,ChinaAbstract Recur Dyn is adopted to establish the dynam ic m odel of a sa tellite,and Si m ulink and C ++language are adopted to establish the control m odel,the integrated si m u lation m odes are stud ied based on this dynam ic m odel and control m odels .Through seconda ry develop m ent of in terface program ,t w o kinds of integra ted si m ula tion m odes a re provided .Key words M ulti 2body dynam ics ;Control ;Integra ted si m ulation;Satellite 收稿日期:2010203218作者简介:黄铁球(1971-),男,湖南人,讲师,博士,主要研究方向为多体动力学及多学科协同仿真;果琳丽(1975-),女,河南人,硕士,研究员,主要研究方向为航天器总体设计;曾海波(1972-),男,广东人,高级工程师,博士,主要研究方向为挠性多体卫星姿态和指向控制。

recurdyn多体动力学仿真

实验报告实验名称: 基于RecurDyn 的铰接式履带坦克转弯性能分析学院机械工程学院专业班级机自101姓名学号2012年 4月11日摘要：基于多体动力学仿真软件RecurDyn，建立了某型履带车辆行动部分虚拟样机模型．对履带车辆在硬质水泥路面上，由静止加速到目标车速并匀速行驶的过程进行了仿真分析．提取车辆匀速行驶阶段侧减速器被动轴上测点的转矩响应时间历程并与相同路面、速度工况下的车辆实车试验相应测点的动态转矩测试数据进行比对验证了模型的准确性。

为下一步实现车辆动力-传动-行动装置联合仿真提供基础。

关键词: 履带车辆; RecurDyn;前言：履带车辆在现代战争中发挥着举足轻重的作用，但因其机械系统复杂,使用环境多变如果基于传统的经验结合实验的方法对其性能进行研。

通常周期比较长，耗费大。

随着虚拟样机技术的发展及多体动力学分析软件的出现，对履带车辆动力学性能的研究，可以通过建立准确的虚拟样机模型进行多种工况下的虚拟测试来实现对降低试验成本，缩短研制周期具有重要意义．1、履带车辆行动部分虚拟样机建模虚拟样机分析软件RecurDyn，以多体系统动力学理论为基础，采用相对坐标系运动方程理论与完全递归算法减少了绝对坐标体系中约束方程的数量，适于求解大规模复杂的多体系统动力学问题．其高速履带系统工具包Track /LM，包括了主动轮、诱导轮、负重轮、托带轮、高速履带等各履带行驶系统组件，可以方便快速地实现对车辆行动部分的精确建模。

同时利用其提供的Ground模块可建立各种道路模型。

1. 1 行动部分零部件几何建模及组装履带车辆行动部分虚拟样机模型由车体、主动轮、诱导轮、负重轮、托带轮、履带等零部件组成．基于RecurDyn 提供的CAD 实体建模界面，可方便地建立车体几何模型; 履带车辆含有两条履带子系统，每条履带系统包括1 个主动轮、1 个诱导轮、7 个负重轮、3个拖带轮和35 块履带板，履带板采用双销式链接; 车辆主动轮采用前置方式，主动轮齿数为21。

基于RecurDyn和Ansys Workbench的活塞强度分析

基于RecurDyn和Ansys Workbench的活塞强度分析作者：王小兵刘保安王玉芝一、引言某款发动机是公司最近攻关的难点，其曲轴系动力学、曲柄连杆机构静强度计算是公司基础研究项目的重要内容。

从资源使用角度考虑，分别采用了多体动力学仿真软件RecurDyn 和高端通用机械分析程序Workbench进行分析。

RecurDyn进行的运动学/动力学计算结果可作为相关部件强度计算的载荷输入数据，这是活塞强度分析的数据准备工作。

活塞作为发动机最重要的部件之一，所处的工作条件也相当恶劣：高温、高速、高负荷、润滑不良、冷却困难等。

因此它也是发动机中故障发生率较高的零件之一。

在工作中，活塞除受高温燃汽的加热作用外，还受到气体压力、往复惯性力和连杆在倾斜位置时侧压力的周期性冲击作用。

这些外部载荷通过软件模拟可以得到量化工作过程中活塞应力分布，并可评估活塞的强度是否满足使用要求，并为活塞设计提供参考。

本文应用多体动力学方法和有限元方法对某款发动机活塞进行强度分析，通过分析结果评估热负荷与机械负荷对活塞应力分布的影响，确定高应力区域，并为设计提供参考。

二、某款发动机曲轴系多体动力学建模某型号发动机是一款133排量的发动机。

将CATIA产生的曲柄连杆机构三维实体模型不经简化直接以STP格式导入RecurDyn软件。

在模型中忽略油环衬套、活塞环等零件，与其他零件相比，这些零件的质量很小，对运动学/动力学计算结果的影响可忽略不计。

曲柄连杆机构的CATIA模型如图1所示。

导入RecurDyn软件的模型如图2所示。

曲柄连杆机构的CATIA模型曲柄连杆机构多体动力学模型将滚针轴承的滚针和支架合并为一个零件，模拟整个滚针轴承。

根据连杆机构的实际工作情况，模型中采用的约束方式与施加的载荷条件为：◎活塞与地面间：Translational(平动);活塞与活塞销间：Revolute(转动)。

◎活塞销与连杆小端间：Revolute;连杆大端与曲柄销间：Revolute。

RecurDyn新一代动力学仿真软件(韩国)

RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韩国FunctionBay公司开发出的新一代多体系统动力学仿真软件。

它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，非常适合于求解大规模的多体系统动力学问题。

基于此，韩国Function Bay 公司充分利用最新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn软件。

该软件具有令人震撼的求解速度与稳定性，成功地解决了机构接触碰撞中上述问题，极大地拓展了多体动力学软件的应用范围。

RecurDyn不但可以解决传统的运动学与动力学问题，同时是解决工程中机构接触碰撞问题的专家。

鉴于RecurDyn的强大求解功能，软件广泛应用航空、航天、军事车辆、军事装备、工程机械、电器设备、娱乐设备、汽车卡车、铁道、船舶机械及其它通用机械等行业。

RecurDyn给使用者的感觉快速：相对坐标系的运动方程、完全递归算法及强健的求解器使RecurDyn具有飞驰般的的求解速度亲切：完全的基于WINDOWS开发的软件，操作界面友好，易学易用。

可靠：求解稳定，结果令人信服。

RecurDyn的使用效果最短时间内修正设计方案极大的缩短产品设计周期RecurDyn主要特色强大的接触模拟（包括三维的面-面接触）领先的柔性体动力学分析自动建模的专业化工具包成本/性能上的新标准与软件的接口：CAD- Parasolid 几何（Unigraphics,SolidWorks,SolideEdge）,Pro/ENGINEERFEA-MSC/NASTRAN,ANSYS,I-DEAS 其它-MATLAB/Simulink(controls),ADAMS(机械系统仿真)RecurDyn的结构RecurDyn/Solid : CAD & 建模, 动画, 后处理RecurDyn/Solver : 刚体& 柔性体RecurDyn/工具包: 柔性体, 线性分析, 汽车, 列车, HM- 履带车, LM-履带车, 链条, 滑轮, 控制器, 电子机械, 水利学, 2DMTT, 3DMTT, 绳索, 等行业应用: 由于RecurDyn强大的求解能力，使得大规模、高复杂度、多碰撞等系统的建模求解成为可能，因而在军事车辆和武器设计上得到广泛应用和认同，尤其在履带式车辆动力学、车辆运动稳定性、过障能力、炮弹发射动力学、人机工程、生存能力等方面，已为韩国、日本军方解决了大量动力学设计问题。

基于RecurDyn的履带车辆高速转向动力学仿真研究

维普资讯
・ Biblioteka １・０文章编号：０２６８（０８０ —０１ —０１０ — ８６２０）６００３
基于ＲｅｕＤｎ的履带车辆高速转向动力学仿真研究＊ｃｒｙ
卢进军，来生赵韬硕。魏。
０引言
转向能力是车辆改变运动方向的一种性能Ｉ。转向】］的灵活性和可控性是反映军用履带车辆机动能力的重要
研究履带车辆性能、降低研究成本、缩短研制周期。
ｌ系统模型的建立
应用多体动力学仿真分析软件ＲｅｕＤｙ自带的履ｃｒｎ
带车辆子系统Ｔｒｃ（ａｋＨＭ）建立含两条履带系统的履带，车辆三维多体动力学模型，图１所示。如
战技指标之一，研究其性能对于车辆的合理设计和正确使
用具有重要意义Ｉ］．ｏｇ等基于车辆与地面的２。ＪＹＷｎ。
究。
１１车辆模型．
ＲｅｕＤｎ通过建立车体、面和各类车轮及履带各ｃｒｙ地
由于地面性质的特殊性，以往研究都假设履带车辆在
滑动摩擦理论对履带车辆在硬地面上的稳定转向原理作了较深入的研究。Ａｎａｅ等嘲分析了履带车辆在ｈＴｕｎＬ
软地上低速稳定转向的特性。国内对履带车辆转向的研

基于RecurDyn的履带车辆高速转向动力学仿真研究

τ=τmax (1 - e ) - sj/ k
(4)
式中 , S j 为剪切位移 ; k 是水平剪切变形模数 ;τmax 最大剪
应力 ,且有 :
τmax = c + ptan <
(5)
式中 , p 为地面压力 ; c 是地面压力为零时的最大剪切应
力 ; <土壤内摩擦角。
将式 (5) 代入式 (4) 得 :
τ= ( c + ptan <) (1 - e ) - sj/ k
(6)
在软路面上 ,履带板与地面之间的压力是通过另一种
接触力 ( Soft Ground2Grouser Shoepad) 来实现的。本文软性地面选择的是某沙地路面 ,参数如图 3 所示。
2 仿真算例
在车辆的操纵稳定性研究中 ,开环系统的时域响应客观性和再现性更好 ,所以应用更加广泛。履带车辆的滑移转向是通过一侧履带推力增加 ,另一侧履带推力减小而产生一个转向力矩来克服由于履带在地面上滑移和由车辆转动惯性形成的转向阻力矩来实现的[12] 。履带车辆高速转向时 ,由于离心力及地面特性的影响 ,使得车辆转向的动力学响应变得非常复杂。
·10 · 文章编号 :1002 - 6886 (2008) 06 - 0010 - 03
现代机械 2008 年第 1 期
基于 RecurDyn 的履带车辆高速转向动力学仿真研究 3
卢进军1 ,魏来生1 ,赵韬硕2
(1. 中国北方车辆研究所车辆传动国家重点实验室 , 北京 100072 ;2. 中国北方车辆研究所 , 北京 100072 )
义的 ,即履带车辆与地面之间的相互作用产生接触力。
RecurDyn 中接触碰撞力的计算公式为 :

新一代混合刚柔多体动力学分析软件RecurDyn

新一代混合刚柔多体动力学分析软件RecurDyn作者：安世亚太马骏工程中的对象是由大量零部件构成的系统，如航空航天器、机车与汽车、操作机械臂、机器人等复杂机械系统。

此外，在研究宇航员的空间运动，在车辆的事故中考虑乘员的运动以及运动员的动作分析时，人体也可认为是躯干与各肢体存在相对运动的系统。

上述复杂系统的力学模型为多个物体通过运动副连接的系统，称为多体系统。

RecurDyn作为复杂多体系统多体动力学分析软件，它与传统的机构动力学分析软件相比有许多独特的优势。

令人震撼的求解速度与稳定性RecurDyn是第一个采用完全递归算法的商业软件，它采用相对坐标系和递归式方程，大大减小了求解问题的规模，使RecurDyn的求解速度更快，稳定性更高，在求解大规模、高速和病态问题方面的性能大大超过了其他传统的机构动力学分析软件。

强大的接触和碰撞分析能力RecurDyn可以定义各种接触类型，如实体－实体、实体－曲面、曲面－曲面、曲线－曲线、以及标准几何体之间的接触等，以适应快速、灵活处理各种复杂接触问题的需要。

对于复杂几何体之间的接触，定义有效接触面可以大大提高接触分析的效率。

例如，齿轮组的接触分析，提取出有效接触面，定义面－面接触（如图1 所示），可以大幅缩短计算时间。

图1 齿轮的有效接触面在传统的机构动力学分析中，接触和碰撞体都假设为刚性体。

而实际问题常常要考察接触碰撞过程中柔性体的变形和应力状态。

RecurDyn在机构分析软件中实现了柔性体大变形和非线性分析，这极大地扩展了机构动力学分析的应用范围，同时，具有飞驰般的求解速度。

多级子系统和图层管理功能RecurDyn支持多级子系统模块化管理功能，子系统相对独立，子系统又可以有下级子系统，多级子系统结构可以提高模型的再利用效率和降低建模出错机会。

同时，可以对子系统进行单独分析，确定每个子系统均能正常工作，再组成完整的系统。

RecurDyn具有图层管理功能，可以定义多达255 个图层，方便大模型的管理。

基于RecurDyn和AMESim的四配流窗口轴向柱塞马达多体动力学联合仿真分析

doi：10.11832/j.issn.1000-4858.2017.12.002基于RecurDyn和AMESim的四配流窗口轴向柱塞马达多体动力学联合仿真分析刘等卓，王爱红，牛雪梅，高有山(太原科技大学机械工程学院，山西太原030024)摘要：针对四配流窗口轴向柱塞马达实验成本高、研发周期长，提出了建立四配流窗口轴向柱塞马达虚拟样机仿真实验方法。

首先利用RecurDyn和AMESim软件建立四配流窗口轴向柱塞马达的3D动力学模型和1D液压系统模型；利用ANSYS软件，对四配流窗口轴向柱塞马达部分几何模型进行模态求解，生成四配流窗口轴向柱塞马达模态柔性体（R-Flex)多柔体动力学模型；利用RecurDyn和AMESim软件间接口技术，实时传递与共享机械系统模型和液压系统模型间的关键参数信息，完成虚拟样机模型构建；最后通过动力学求解，得到四配流窗口轴向柱塞马达在不同工况下的动态应力应变，实现四配流窗口轴向柱塞马达虚拟样机仿真实验。

为四配流窗口轴向柱塞马达的实验研究、特性分析、结构优化及疲劳可靠度预测等提供重要参考和依据。

关键词：四配流窗口；轴向柱塞马达；多柔体动力学；动态应力应变中图分类号:TH137;TB137 文献标志码：B文章编号：1000-4858 (2017) 12-0009-05Multi-body Dynamics Co-Simulation and Analysis Based on RecurDyn and AMESim for Four-assignment-window Axial Piston MotorLIUDeng-zhuo，WANG Ai-hong，NIUXue-mei，GAO You-shan(Mechanical Engineering Institute，Taiyuan University of Science and Technology，Taiyuan，Shanxi 030024)Abstract：For the p roblems of high experimental cost and long development cycle of the four-assignment-window axial piston motor，a simulation experiment metliod of the virtual prototype is proposed.Firstly，a 3D dynamics model and a 1D hydraulic system model are built by RecurDyn and AMEsim；secondly，the modal analysis of part of t!ie geometric model is performed by ANSYS，and the multi-flexible-body dynamics model based on R-Flex is built in RecurDyn；then，by the interface technology for RecurDyn and AMESim，the key parametersr information can be communicated and s hared in real time，so the virtual prototype is completed.Finaiy，we obtain the dynamic stress-strains under diferent worl^ing conditions by solving the multi-flexil3le-l3〇dy dynamics equations in RecurDyn to realize t he virtual prototype simulation experiment，which provides an important reference and gist for experimental research，characteristic analysis，structural optimization and fatigue reliability prediction，etc.Key words：four-assignment-window，axial piston motor，multi-flexible-body dynamics，dynamic stress-strain引言轴向柱塞马达是液压系统中重要的元件，广泛应用于各类机械装备中。

recurdyn转速的表达式

recurdyn转速的表达式Recurdyn转速的表达式引言：Recurdyn是一种基于多体动力学的仿真软件，广泛应用于机械系统的分析与优化。

在Recurdyn中，转速是一个重要的物理量，用于描述旋转运动的速度。

本文将介绍Recurdyn中转速的表达式及其应用。

一、Recurdyn中的转速在Recurdyn中，转速是描述物体旋转运动速度的重要参数之一。

转速可以用来计算动力学、运动学和振动学等方面的问题。

在Recurdyn中，转速的表达式通常使用符号ω表示，单位为rad/s 或rpm（转/分钟）。

二、转速的计算方法1. 刚体转速的表达式对于刚体而言，转速可以通过计算刚体上任意两点之间的角速度来获得。

角速度是描述刚体旋转速度的矢量量，通常用符号ω表示，在Recurdyn中可以通过以下公式计算：ω = Δθ/Δt其中，Δθ表示刚体旋转的角度变化，Δt表示时间变化。

2. 转子转速的表达式对于转子而言，转速可以通过计算转子上任意两点之间的角速度来获得。

在Recurdyn中，可以通过以下公式计算转子的转速：ω = (Δθ/Δt) * (60/2π)其中，Δθ表示转子旋转的角度变化，Δt表示时间变化。

三、转速的应用1. 动力学分析在机械系统的动力学分析中，转速是一个重要的输入参数。

通过对转速的控制和优化，可以实现机械系统的高效运行和稳定性。

例如，在发动机的设计过程中，通过调整转速可以实现发动机的高效燃烧和动力输出。

2. 运动学分析在机械系统的运动学分析中，转速可以用来描述物体的旋转运动状态。

通过对转速的计算和分析，可以了解物体的旋转速度和加速度等运动特性。

例如，在机械臂的运动学分析中，转速的控制可以实现机械臂的精确运动和轨迹规划。

3. 振动学分析在机械系统的振动学分析中，转速是一个重要的参数。

通过对转速的分析和优化，可以减小机械系统的振动幅值和振动频率，从而降低振动对系统的影响。

例如，在汽车发动机的振动学分析中，通过控制发动机的转速可以减小发动机的振动幅值，提高乘坐舒适度。