基于多传感器的智能小车模型论文
《2024年基于多种传感器的自动导航小车避障的研究》范文
《基于多种传感器的自动导航小车避障的研究》篇一一、引言随着科技的发展，自动导航小车在各个领域的应用越来越广泛，特别是在物流、安防、军事等领域，避障技术是自动导航小车实现自主导航的重要环节。
为了更好地适应复杂多变的环境，基于多种传感器的自动导航小车避障技术的研究显得尤为重要。
本文旨在探讨基于多种传感器的自动导航小车避障技术的研究，以提高小车的自主性和可靠性。
二、多种传感器技术概述自动导航小车主要依赖传感器来感知环境并进行避障。
目前，常见的传感器包括红外传感器、超声波传感器、摄像头传感器、激光雷达传感器等。
这些传感器各有优缺点，如红外传感器成本低、但易受环境影响；超声波传感器对障碍物形状敏感，但探测距离有限；摄像头传感器可以获取丰富的环境信息，但处理难度较大；激光雷达传感器具有高精度、高分辨率的特点，但成本较高。
为了克服单一传感器的局限性，提高自动导航小车的环境感知能力，本研究采用了多种传感器融合的方案。
通过综合运用这些传感器，小车能够获取更全面、准确的环境信息，从而提高避障的准确性和可靠性。
三、避障算法研究基于多种传感器的数据，我们设计了一套避障算法。
该算法主要包括环境感知、障碍物识别、路径规划和运动控制四个部分。
1. 环境感知：通过多种传感器获取环境信息，包括障碍物的位置、形状、大小等。
2. 障碍物识别：根据获取的环境信息，利用图像处理和模式识别技术识别出障碍物。
3. 路径规划：根据障碍物的位置和形状，规划出一条避开障碍物的最优路径。
4. 运动控制：根据规划的路径，控制小车的运动，使其按照预定路线行驶。
在避障算法中，我们还采用了人工智能技术，如神经网络、深度学习等，以提高小车的自主性和适应性。
通过训练，小车能够学习如何更好地适应各种环境，提高避障的准确性和效率。
四、实验与分析为了验证基于多种传感器的自动导航小车避障技术的有效性，我们进行了多组实验。
实验结果表明，采用多种传感器融合的方案能够提高小车的环境感知能力，使小车能够更准确地识别障碍物并规划出最优路径。
多功能智能小车论文
摘要STC12C5410AD单片机是一款增强型八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。
本系统以设计题目的要求为目的，采用STC12C5410A单片机为控制核心，利用红外传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，自动寻迹和遥控，整体系统的电路结构简单，可靠性能高。
实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。
采用的技术主要有：（1）通过编程来控制小车的速度；（2）传感器的有效应用；（3）采用手机遥控.（4）声源探测关键词STC12C5410A单片机、光电检测器、PWMS速、电动小车Design and create an intelligenee electricity motive small carAbstractSTC12C5410ADis a 8 bit single chip computer. Its easily using andmulti-f un cti on suffer large users. This article in troduces the CCUTgraduation design with the STC12C5410AD single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting STC12C5410Afor controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically.It also can record the time, distance and the speed or searching light andmark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes in troduced the hardware system desig ns and the result an alyze. The adopti on of tech nique as:(1) Reduce the speed by program the engine ;(2) Efficient application of the sensor;(3) Con trol by the NOKIA 6708 mobile telepho ne.(4) It can detect Voice root by automatismKeywords STC12C5410ADingle chip computer, light electricity detector, PWM speed adjusting, Electricity motive small car第一章前言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
基于多传感器智能小车的设计与研究
２ １ 年第 ５期 ０１
文章编号 ：６ ４４ ７ （０ １ ０ ・０ ５０ １７ —５ ８ ２ １ ）５０ ０ —２
应 用 实 践
基 于 多传 感 器智 能 小 车 的设 计 与研 究
朱 晓波 ，岳 大军 ，张广 志
（ ． 南农 业 大学工 学 院 ， 南 长 沙 ４ ０２ ；． 州职业技 术 学 院 ， 南 郴 州 ４ ３０ ） １湖 湖 １１８２ 郴 湖 ２ ００
摘 要 ： 了实现智能 小车的多功能性 ， 出利用软件通讯协议或 串口扩展 的方 法 ， 智能 小车具有 多传 感 器 为 提 使
的兼容性和 扩展 性。通过 实验 实现 了多传感器的融合 ， 以单 片机 为控 制核 心的智 能小车 拥有更 多的功 能 ， 使 以满
足低成本 多功 能的要 求。 关键词 ： 传感 器；智能 小车；软件 通讯协议 中图分 类号 ：Ｐ ４ ． Ｔ２２６ 文献标 识码 ： Ａ
循线传感器可 以识别黑线 白底 的线路 或 白线黑底线路 ， 红外 避 障传感器可 以检测 到近距 离 的障碍物 。另 外在 小车 的前 部安 装一个超声波传感 器 ， 用来探 测障碍 物 的距离 ， 而超 声
波测 距有一定的盲 区， 故而 要和红 外避 障传感 器结 合 ， 以达
到精确避 障 ， 因而在小车 的左右两边 也分别装有超声波传 感
器， 以实现 多种 功能 ， 满足使用者的多样 化需 求。
２ １ 系统平 台 ．
智能小车 平面示意 图如 图 ２所 示 ， 智能 小车采用前 轮驱
收 稿 日期 ：０ １— ５—１ ２１ ０ ２
图 ２ 智能小车示意图
作者 简介 ： 朱晓波（ ９ ３ ， 湖南郴 州人 ， １７ 一） 男， 工程 师， 硕士 ， 主要研 究方向 ： 电与 车辆 工程 。 机 通信 作者 ： 大军（ ９ ３ ， 湖南邵 阳人 ， 岳 １５ －） 男， 教授 。
智能小车毕业论文
智能小车毕业论文智能小车毕业论文引言：随着科技的不断进步，智能小车作为一种新兴的交通工具，逐渐进入了人们的视野。
智能小车以其自主导航、智能感知等特点，为人们的出行提供了更加便捷和安全的选择。
本篇论文将探讨智能小车的发展现状、技术原理以及未来的发展前景。
一、智能小车的发展现状智能小车的发展可以追溯到上世纪，但直到最近几年才迎来了爆发式的增长。
目前，世界各地的科技公司都在积极研发智能小车，如特斯拉、谷歌等。
这些智能小车利用激光雷达、摄像头等传感器，通过感知周围环境，实现自主导航和避障。
同时，智能小车还可以通过云端数据分析，实现智能交通管理和路况预测等功能。
二、智能小车的技术原理智能小车的核心技术包括自主导航、智能感知和智能决策。
自主导航是指智能小车能够根据预设的目标和地图信息，自主规划路径并实现准确的导航。
智能感知是指智能小车通过传感器对周围环境进行感知和识别，包括道路、障碍物、行人等。
智能决策是指智能小车根据感知到的信息，通过算法和模型进行决策，如避障、超车等。
三、智能小车的应用领域智能小车的应用领域广泛，包括城市交通、物流配送、农业等。
在城市交通领域，智能小车可以实现自动驾驶，减少交通事故和拥堵问题。
在物流配送领域，智能小车可以实现自动化的货物运输，提高效率和准确性。
在农业领域，智能小车可以用于农田的巡视和作物的采摘，提高农业生产的效益。
四、智能小车的挑战和未来发展虽然智能小车在技术上取得了一定的突破，但仍然面临着一些挑战。
首先是安全性问题，智能小车在自主导航和避障等方面仍有待提高，需要进一步优化算法和传感器技术。
其次是法律和道德问题，智能小车的出现引发了一系列的法律和道德争议，如自动驾驶时的责任问题等。
未来，智能小车的发展需要政府、企业和学术界的共同努力，加强技术研发和法律法规的制定。
结论：智能小车作为一种新兴的交通工具，具有巨大的发展潜力。
通过自主导航、智能感知和智能决策等技术，智能小车可以为人们的出行提供更加便捷和安全的选择。
智能小车优秀毕业论文
智能小车优秀毕业论文编号本科生毕业设计基于单片机的智能小车设计The Design of Intelligent Vehicle Based on MCU 学生姓名xxx专业自动化学号xxx指导教师xxx学院电子信息工程二〇一三年六月毕业设计原创承诺书1．本人承诺：所呈交的毕业设计（论文）《基于单片机的智能小车设计》，是认真学习理解学校的《长春理工大学本科毕业设计（论文）工作条例》后，在教师的指导下，保质保量独立地完成了任务书中规定的内容，不弄虚作假，不抄袭别人的工作内容。
2．本人在毕业设计（论文）中引用他人的观点和研究成果，均在文中加以注释或以参考文献形式列出，对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体均已在文中注明。
3．在毕业设计（论文）中对侵犯任何方面知识产权的行为，由本人承担相应的法律责任。
4．本人完全了解学校关于保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交论文和相关材料的印刷本和电子版本；同意学校保留毕业设计（论文）的复印件和电子版本，允许被查阅和借阅；学校可以采用影印、缩印或其他复制手段保存毕业设计（论文），可以公布其中的全部或部分内容。
以上承诺的法律结果将完全由本人承担！作者签名：• 年•• 月• 日摘要随着我国高科技水平的不断提高和工业自动化进程的不断推进，智能车被广泛应用于各种玩具和其他产品的设计中，极大地丰富了人们的生活。
本文基于ATmega16 单片机设计了一种智能循迹避障小车，由电源模块、红外传感器模块、电机驱动模块、调试模块和MCU模块组成。
利用红外对管和超声波检测黑线与障碍物，当左边的红外对管检测到黑线时，小车往左边偏转，右边的红外对管检测到黑线时，小车往右边偏转。
以ATmega16单片机为控制芯片控制电动小车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。
其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机控制。
关键词：智能小车单片机自动循迹避障AbstractWith the increasing levels of high-tech and industrial automation process progresses, the intelligent vehicle is widely used to all kinds of toys and another production’s devise. It is greatly enriched the life of the people.Based on ATmega16 microcontroller,this paper is about a design of intelligent tracking-avoidance car, which is consist of the power supply module, infrared sensor module, the motor drive module, debug module and the MCU modules. Using infrared and ultrasonic testing on the tube black line and the obstacle, when left on the tube detects infrared black line, the car deflected to the left, the right of infrared tube black line is detected, the car to the right deflection. ATmega16 microcontroller for the control chip to control the speed and steering electric car, enabling automatic tracking avoidance function. Which car is driven by L298N driver circuit completed, the speed controlled by the MCU.Keywords: Intelligent Vehicle; MCU;automatic tracking; obstacle avoidance目录摘要 (I)ABSTRACT (II)目录 (III)第1章绪论 (1)1.1引言 (1)1.2课题研究目的及意义 (1)1.3课题研究现状及发展趋势 (2)1.4本文的主要工作 (3)第2章小车的总体方案设计 (4)2.1设计思路 (4)2.2小车循迹避障传感器的选型 (6)2.3小车循迹避障设计方案 (8)第3章小车的硬件电路设计 (10)3.1单片机的选型 (10)3.2小车的硬件电路设计 (14)第4章小车的软件设计 (19)4.1主程序设计及流程图 (19)4.2避障子程序设计及流程图 (20)4.3循迹子程序设计及流程图 (21)结论 (22)参考文献 (23)致谢 (24)附录1 系统电路图 (24)附录2 智能循迹壁障小车完整程序 (27)第1章绪论1.1引言智能，在科技高速发展的今天，已成为一个引领时尚前沿的代名词，智能手机，智能机器人等等已经在工业，军事中得到广泛的作用，在不为人们所熟知的领域，如深海探测，航空航天，地质勘探，智能也发挥着举足轻重的作用[1]。
基于红外传感器的自动寻迹智能小车设计
毕业设计（论文）基于红外传感器的自动寻迹智能小车设计系别专业班级学号姓名指导教师基于红外传感器的自动寻迹智能小车设计摘要介绍了一种自动寻迹智能车的设计,研究了采用红外反射式光电传感器作为路径采集模块实现自动寻迹的软硬件设计方法。
系统采用Freescale 16位单片机MC9S12DG128为核心控制器,利用12个红外光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息,单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿给定的黑线快速平稳地行驶。
介绍了光电传感器的寻迹原理,讨论了光电传感器排列方法、布局等对寻迹结果的影响及速度和转向控制的PID算法的研究和参数整定。
关键字：光电传感器，寻迹，路径识别，PWM，PIDDesign of autonomous tracing smart car based on infrared sensorsAuthor:Xue ChangliangTutor:Gu DeyingAbstractA design of autonomous tracing system in intelligent vehicle is introduced. The software and hardware design method which realizes the autonomous tracing using the infrared Reflective photoelectric sensors as the path recognition module is researched. The system employs Freescale HCS series 16 bit single-chip microcomputer MC9SDG128 as its main controller and an array of photoelectric sensors for recognizing the path information. Single-chip Microcomputer energizes the PWM signal to steer and control the speed of the DC electric motor according to the analysis of the path and speed information from sensors. Consequently, this intelligent vehicle can track the black-guide-line automatically and move forward following the line quickly and smoothly. The autonomous tracing principle of photoelectric sensor is presented. The effects of sensor s’ array method, overall arrangement on the autonomous trace are discussed. And the use of PID algorithm in speed and steering control.Key words : photoelectric sensor ,autonomous tracing, path recognition, PWM,PID目录第1章绪论 (1)1.1 课题的研究背景 (1)1.2 国内外智能车的研究现状 (1)1.3 本文内容及结构安排 (3)第2章红外传感器的寻迹原理及布局对寻迹的影响 (4)2.1红外传感器寻迹原理 (4)2.2传感器布局对路径识别的影响 (6)2.2.1布局相关参数 (6)2.2.2一字型与八字型布局研究 (6)第3章智能车机械结构的调整 (9)3.1 赛车参数 (9)3.2舵机安装方式调整 (10)3.3 前轮定位 (10)3.3.1主销后倾角 (10)3.3.2主销内倾角 (11)3.3.3 前轮外倾角 (12)3.3.4前轮前束 (13)3.4重心位置 (13)3.5 齿轮传动间距调整 (14)3.6后轮差速机构调整 (14)第4章系统硬件设计 (15)4.1 S12控制核心 (16)4.2电源管理模块 (17)4.2.1 单片机稳压电源电路设计 (17)4.2.2 舵机电源模块设计 (19)4.3 电机驱动模块 (20)4.4速度检测模块 (23)4.5 路径识别模块 (25)第5章系统软件设计 (27)5.1 系统的模块化结构 (28)5.1.1 时钟初始化 (28)5.1.2 串口初始化 (28)5.1.3 AD初始化 (29)5.1.4 PWM初始化 (30)5.2 路径信息处理 (32)5.3 数字滤波算法 (33)5.4 小车控制算法 (35)5.4.1 PID算法 (37)5.4.2 舵机控制 (39)5.4.3 电机控制 (39)第6章系统调试 (40)6.1 开发调试工具 (40)6.2 无线调试模块 (42)6.3拨码开关调试 (42)6.4 试验结果分析 (42)结论 (44)致谢 (45)参考文献 (46)附录 (47)附录A 硬件原理图 (47)附录B程序源代码 (49)附录C Sorting out PID controller differences (69)第1章绪论1.1 课题的研究背景汽车工业发展已有100多年的历史。
《2024年基于多种传感器的自动导航小车避障的研究》范文
《基于多种传感器的自动导航小车避障的研究》篇一一、引言自动导航小车在现今的科技发展中扮演着越来越重要的角色，特别是在物流、仓储、清洁、救援等领域中。
避障系统是自动导航小车不可或缺的组成部分，它依赖于各种传感器技术来实现精确、快速的障碍物检测和响应。
本文将深入探讨基于多种传感器的自动导航小车避障系统的研究，旨在提高小车的自主导航能力和安全性。
二、研究背景与意义随着传感器技术的不断发展，自动导航小车的避障系统也日益成熟。
这些传感器可以提供实时的环境信息，使小车能够自主感知和识别障碍物，从而采取适当的避障措施。
多传感器融合技术可以提高避障系统的精度和可靠性，进一步增强小车的自主导航能力。
此外，避障系统的研究对于提高自动导航小车的安全性、减少事故风险具有重要意义。
三、多种传感器在避障系统中的应用1. 视觉传感器：视觉传感器是自动导航小车避障系统中最常用的传感器之一。
通过摄像头捕捉周围环境图像，利用图像处理和计算机视觉技术进行障碍物检测和识别。
视觉传感器具有较高的准确性和灵活性，但受光照条件、阴影等因素影响较大。
2. 红外传感器：红外传感器通过感知红外线反射的强度来判断障碍物的位置和距离。
该传感器具有成本低、体积小、受光线影响小等优点，但受其特性限制，对颜色和形状的识别能力较弱。
3. 超声波传感器：超声波传感器通过发送超声波并接收其反射回来的信号来判断障碍物的位置和距离。
该传感器具有较高的测量精度和抗干扰能力，适用于室内和室外环境。
4. 激光雷达（LiDAR）传感器：激光雷达传感器通过发射激光并接收反射回来的信号来获取周围环境的精确三维信息。
该传感器具有较高的测量精度和距离分辨率，但成本较高。
四、多传感器融合技术及其应用多传感器融合技术是将不同传感器的信息进行整合和处理，以实现更准确、全面的环境感知。
通过将视觉传感器、红外传感器、超声波传感器和激光雷达等传感器的数据进行融合，可以提高避障系统的准确性、稳定性和可靠性。
智能循迹小车 毕业论文
智能循迹小车毕业论文一、前言随着科技的发展，智能机器人已经成为人们关注的热门话题。
智能机器人的出现和应用，不仅可以提高生产效率，减少劳动强度，并且可以创造出很多新的应用领域。
其中，智能循迹小车作为一种基于仿生学和机器人学的新型机器人，已经逐渐应用到许多领域，如环境监测、病毒检测等。
本文着重介绍智能循迹小车的设计和实现，以期为相关研究提供参考。
二、智能循迹小车的需求分析智能循迹小车主要用于环境监测和物品巡检。
为了保证循迹小车的运转效果，需要进行以下需求分析：1.循迹精度高：循迹小车的自主导航是基于视觉和控制系统完成的，因此需要保证循迹精度高，以便更准确地定位目标位置。
2.交通状况适应性强：循迹小车需适用于不同的路况和环境，如转向直接性、弯道安全性、山地路段行驶性等。
3.控制系统稳定性高：为了确保循迹小车的运转稳定，控制系统需稳定、耐用。
4.多功能性：循迹小车需具备多种传感器和设备，以实现环境监测和物品巡检等多项功能。
三、智能循迹小车的设计方案1.硬件设计智能循迹小车由四个电动轮驱动，需要具备以下硬件配置：1) 微型处理器：采用单片机实现控制、通信等功能。
2) 直流电机：用于驱动小车前进和后退。
3) 舵机：控制小车方向。
4) 金属质量传感器：检测循迹目标的位置，并对小车进行控制。
5) 视觉传感器：采集路面图像，并进行图像处理。
6) 电源模块：提供小车稳定的电力来源。
2.软件设计1) 系统设计：采用嵌入式系统，将设备的物理特性和功能与程序环境相结合，实现对小车的控制和行为规划。
2) 控制算法设计：采用视觉处理和运动控制算法实现对小车的控制，并对其交通状况和循迹精度进行优化。
3) 通信协议设计：采用串口通信协议实现与上位机的数据传输。
四、智能循迹小车的实现演示智能循迹小车的实现演示中，需要注意以下几点：1. 使用电源模块为小车提供稳定的电力来源。
2. 通过视觉传感器采集并处理路面的图像信息。
3. 通过金属质量传感器检测循迹目标的位置。
基于多传感器协同的智能循迹小车控制系统设计
勺 化
基 于多传感器协 同的智能循迹小车控制系统设计
Ｄｅｓ ｉ ｇｎ ｏｆ ｉ ｎｔ ｅｌ ｌ ｉ ｇｅｎ ｔ ｔ ｒ ａｃｋｉ ｎｇ ｃａｒ ｃｏｎｔ ｒ ｏｌ ｓｙ ｓｔ ｅｍ ｂ ａｓｅｄ ｏｎ ｍ ｕｌ ｔ ｉ － ｓｅｎｓｏｒ ｃｏｏｐｅｒ ａｔ ｉ ｏｎ
可靠性设计 ，改进后智 能小车循迹 可靠性和 过弯速度有大幅提升。 关键 词 ：多传 感器协同 ；循迹小车 ；控制 系统 中图分类号 ：Ｔ Ｐ ２ ７ ３ 文献标 识码 ：Ａ 文章编 号 ：１ ０ ０ ９ － ０ １ ３ ４ （ ２ ０ １ ３ ） １ １ （ 下） －Ｏ ｌ ４ ３ －０ ５
控 制 系统 设 计 方 案 ， 介 绍控 制 系统 的硬 件 组 成 、 软 件 设 计 和 控 制 策 略 ，并 将 所 开 发 的控 制 系统 装 车 进 行 验 证 试 验 ，为 智 能 循 迹 小 车 精 确 化 循 迹 及 车辆 控 制提 供 有益参 考 。
循迹 传 感器 ３
马世典’ ，孔令晶 ，韩 牟 ，吴 狄’ ，唐 鑫’
ＭＡ Ｓ ｈ ｉ ． ｄ ｉ ａ ｎ ‘ ，Ｋ ＯＮＧ Ｌ ｉ ｎ ｇ － ｊ ｉ ｎ ｇ ，Ｈ ＡＮ Ｍｏ ｕ ，Ｗ Ｕ Ｄ＿ １ ＇Ｔ ＡＮ Ｇ Ｘｉ ｎ 。
（ １ ． 江苏 大学 汽车工程研 究院 ，镇江 ２ １ ２ ０ １ ３ ；２ ． 江苏大学 计算机与通信工程学 院，镇江 ２ １ ２ ０ １ ３ ） 摘 要 ：介绍了基于多传感器协同的智 能循迹小 车控 制系 统设 计。研究 了小 车在各工况下工作情况 ，以 Ｘ Ｑ ８ ６ ６ － ４ Ｆ Ｒ 为控制 核心 ，搭 建包含轨迹传感 器、轮速传感 器和转向角传 感器在内的多传 感器 协同控制 硬件系 统。设计 多传感 器协 同方 法以及多 路况控制策 略。开发 控制软件 并进行软件
基于Arduino技术的多传感器智能避障小车设计研究
基于 Arduino技术的多传感器智能避障小车设计研究摘要：本项目研究的智能避障小车以Arduino技术为主控单元,采用多种传感器及控制方法，十字矫正算法控制姿态,系统硬件的各个模块相互配合,以实现自主循迹、矫正、避障及定位功能，可使避障小车具有较高的自适应能力。
关键词：Arduino；智能避障；全自动化0 引言智能交通系统是交通行业发展的必然趋势，无人驾驶技术伴随着5G的到来，成为当今社会的一大热点。
智能避障小车可以作为无人驾驶的模型来看待，无人驾驶技术也是通过环境检测传感器来实现一部分智能控制，汽车行驶过程中碰到的障碍很多，对障碍物进行躲避，可以挽救驾驶者和乘客性命。
智能小车是多种高新技术的集成体,不但融会了软件、传感器、电子、计算机硬件、机械、人工智能等学科知识，而且触及当下很多科学前沿领域的相关技术，具有较高的市场价值和重要的现实意义。
1 总体设计系统由Arduino Mega 2560、US-100超声波传感器、A4988电机驱动模块、红外识别传感器、霍尔传感器以及循迹传感器。
该系统以Arduino Mega 2560为主控板，US-100超声波负责探测远距离的障碍物，配合红外识别检测近距离生物体障碍。
循迹传感器实现巡线路径规划移动，加载霍尔传感模块实时磁场定位，结合十字矫正算法实现路径偏离矫正与重新规划，A4988驱动模块依照Arduino下达的串口指令，带动电机移动避障，并实时定位。
2 主要硬件设计2.1超声波传感器该传感器为障碍探测核心，道路车辆流动程度较密集，需高精度、高强度准确识别。
超声波模块有多种款式，主流为HC-SR04型，该款式探测距离为2CM-450CM、感应角度小于15度、精度为3MM、成品便宜，但是电平信号不稳定、识别速度、精度不能适应高强度探测。
另一种US-100型超声波，在探测距离和感应角度上与US-SR04型相同，但精度高达到5MM，且电平信号稳定能适应高强度探测。
智能小车论文
智能小车论文
要编写一篇关于智能小车的论文，首先需要明确论文的目的和研究内容。
以下是一份可能的智能小车论文的大纲：
1. 引言
- 引入智能小车的背景和重要性
- 介绍智能小车在自动驾驶、物流和智能交通系统等领域的应用
- 提出论文的目的和研究问题
2. 智能小车的关键技术
- 硬件部分：介绍用于智能小车的传感器、执行器和控制系统等关键硬件组件
- 软件部分：介绍用于智能小车的感知、决策和控制算法，如目标检测、路径规划和避障等
3. 智能小车的感知系统
- 详细介绍智能小车的感知技术，如视觉、激光雷达、超声波等
- 讨论各种感知技术的优缺点，并提出改进方法
4. 智能小车的决策与控制系统
- 介绍智能小车的决策与控制算法，如路径规划、动态决策和交通协同等
- 探讨各种算法的性能指标和应用场景，并提出改进方案
5. 智能小车的实验与评估
- 介绍智能小车的实验环境和场景
- 讨论智能小车在不同场景下的性能表现和评估指标
- 提出可能的实验结果和对结果的分析
6. 智能小车的挑战与未来发展
- 分析智能小车技术的挑战和限制，如环境感知、决策制定和安全性等
- 展望智能小车领域的未来发展方向和可能的研究方向
7. 结论
- 总结论文的主要观点和贡献
- 提出对智能小车领域未来研究的建议或展望
8. 参考文献
- 引用相关的研究文献和资料
在撰写论文时，应确保文章逻辑清晰、表述准确，并根据实际研究情况完善论文的各个章节。
同时，参考和引用相关的专业文献和研究成果，严禁抄袭他人的研究结果。
智能小车毕业论文
智能小车毕业论文智能小车是一种由人工智能技术驱动的自主导航的小型车辆。
它通过感知环境、分析数据、做出决策，并执行相应的动作。
智能小车不仅在科技领域有着广泛的应用，还在日常生活中发挥着重要的作用。
本文将介绍智能小车的工作原理、主要应用领域以及未来发展方向。
首先，智能小车的工作原理主要包括感知、处理和行动三个步骤。
感知阶段通过使用各种传感器（如红外线传感器、超声波传感器和摄像头等）来获取环境信息。
处理阶段通过使用人工智能算法对感知到的数据进行分析和处理。
最后，在行动阶段智能小车根据处理结果做出相应的决策并执行相应的动作。
智能小车在多个领域有着广泛的应用。
首先，在仓储和物流行业中，智能小车可以代替人工进行库存管理和物品搬运，提高工作效率。
其次，在智能城市建设中，智能小车可以用于无人配送、环境监测和智能停车等方面，提高城市运行效率和生活质量。
此外，智能小车还在医疗行业中用于自动运输药品和器械，以及在军事领域中用于无人侦察和搜救。
未来，智能小车有着许多发展方向。
首先，它可以进一步提升感知能力，使其能够更准确地获取环境信息。
其次，智能小车可以与其他智能设备进行联动，形成智能交通系统，实现交通的自动化和智能化。
此外，智能小车还可以结合机器学习算法进行自主学习，提高其决策能力和适应性。
总之，智能小车是一种由人工智能技术驱动的自主导航的小型车辆。
它通过感知环境、分析数据、做出决策，并执行相应的动作。
智能小车在仓储物流、智能城市建设、医疗行业和军事领域等多个领域有广泛应用。
未来，智能小车有着提升感知能力、与其他智能设备联动以及进行自主学习等发展方向。
智能小车的技术将继续推动科技进步，对社会产生积极影响。
智能小车毕业设计论文
哈尔滨华德学院毕业设计（论文）摘要本设计以STC89C51单片机为控制核心，小车具有循迹检测、电机驱动、等主要功能。
首先，两个电机分别单独控制左右两个车轮，通过调节两个电机的转速及转动时间，达到小车正常行驶及转向的目的。
车头的四个红外光电传感器通过对路况的检测反馈给单片机，控制小车行走路线，防止超出边界线。
与此同时检测前方是否有小车，并且将信息反馈给单片机，控制小车减速，防止出现撞车。
在第二圈超车过程中，两车相继进入超车区后，甲车减速后直线前进，乙车正常行驶并进入超车区，达到超车目的。
关键词：控制；检测；反馈；STC89C51单片机；超车- -哈尔滨华德学院毕业设计（论文）AbstractThis design with the STC89C51 single-chip microcomputer as the core, the car has a tracking detection, motor drive, such as the main function. First of all, the two motor control separately or so two wheels,by adjusting the two motor rotation speed and time, achieve the goal ofthe car moving and steering. Four infrared electric car sensor through the road test feedback to MCU, control the car walking routes, preventbeyond the border. At the same time detect whether there is a car in front, and feedback the information to the microcontroller, control the car slow down, to prevent a crash. In the second circle during the overtaking process, the two cars have entered after overtaking area, a straight line after car slow down, b car overtaking is moving into the area, the purpose of overtaking.矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。
智能小车设计论文
智能小车设计报告姓名: 黄俊才学院：信息学院班级：电科1004学号：201048360417摘要本系统基于AT89S52单片机的小车寻迹系统，该系统采用两组高灵敏度的红外反射式光电传感器，对路面的黑色轨迹进行检测，将检测的数据送入单片机进行处理，并利用单片机产生PWM波，并以最短时间完成寻迹。
同时采用红外传感器对障碍物进行躲避功能。
对于交通灯的检测采用固定频率的红外线信号表示不同的交通指示灯，使控制系统更加智能。
在软件程序上采用一定的控制算法，使得小车在直到上加速行驶，在弯道上可以实现减速转弯，因此，本系统由红外光电传感器，单片机和驱动单元共同作用，保证小车能在预先设定的轨迹上行驶。
关键词：单片机寻迹传感器避碍交通灯检测本设计的主要特色：1.自制的三轮结构小车，采用PWM调速。
2.采用6V电池供电，直流稳压电路工作稳定，可使小车在不断行驶过程中更换电源。
3.采用红外发射传感器接收对黑线标志进行识别，具有高精度和高灵敏度。
4.通过程序编写音乐，在小车停车后自动播放。
5.通过载波调制与解调的原理，实现红外交通灯信号的远距离检测。
一、系统的基本原理与方案；1.1系统基本原理分析系统可以分为几个基本功能模块，如图1-1图 1-1对各功能模块的设计，分别有以下不同的设计方案；1.2传感器选择方案；方案一：采用发光二极管发光，用光敏二极管接收；发光二极管发出的可见光照射到黑带时，光线被黑带吸收，光敏二极管为检测到信号。
呈高阻抗，使输出端为低电平。
当发光二极管发出的可见光照射到地面时，它发出的可见光反射回来被光敏二极管检测到，其阻抗迅速降低，此时输出端为高电平。
但是由于光敏二极管受环境中可见光影响较大，电路的稳定性很差，但可以通过运放对检测信号进行处理。
方案二：采用反射式红外光电传感器。
用ST198A型反射式红外对管组成的路径识别传感器模块，检测距离和灵敏度均能达到系统要求，该器件具有如下特点：当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电平，该光电对管调理电路简单，工作性能稳定。
智能循迹小车 毕业论文
智能循迹小车毕业论文智能循迹小车毕业论文引言：智能循迹小车是一种基于人工智能技术的智能机器人，它能够通过感知环境中的路径信息，自主地沿着预定的轨迹行驶。
本文将探讨智能循迹小车的原理、应用以及未来的发展前景。
一、智能循迹小车的原理智能循迹小车的核心原理是通过传感器感知环境中的路径信息，并通过算法进行实时处理和决策。
传感器通常包括红外线传感器、摄像头等，它们能够感知地面上的路径线或标志物。
通过收集和处理传感器数据，智能循迹小车能够判断自身位置和方向，并做出相应的行驶决策。
二、智能循迹小车的应用智能循迹小车在现实生活中有着广泛的应用。
首先，它可以用于物流行业，实现自动化的仓储和运输。
智能循迹小车能够准确地遵循预定的路径，将货物从仓库中送到指定地点，提高了物流效率。
其次，智能循迹小车可以应用于智能家居领域。
它可以根据用户设定的路径，自动清扫地面或搬运物品，为人们的生活提供便利。
此外，智能循迹小车还可以应用于农业领域，用于自动化的播种、施肥和除草等操作，提高农作物的生产效率。
三、智能循迹小车的挑战虽然智能循迹小车在应用领域有着广泛的前景，但是它也面临着一些挑战。
首先，路径感知的准确性是关键。
由于环境的复杂性和不确定性，智能循迹小车需要具备高精度的传感器和算法，以确保准确地感知路径信息。
其次，智能循迹小车的自主决策能力也是一个挑战。
在复杂的环境中，智能循迹小车需要能够根据实时的路径信息做出灵活的决策，以应对各种情况。
最后，智能循迹小车的安全性也是一个重要问题。
在行驶过程中，它需要能够识别和避免障碍物，确保行驶的安全性。
四、智能循迹小车的未来发展随着人工智能技术的不断发展，智能循迹小车有着广阔的未来发展前景。
首先，智能循迹小车可以与其他智能设备进行联动，实现更加智能化的操作。
例如，智能循迹小车可以通过与智能家居设备的连接，实现更加智能化的家庭服务。
其次，智能循迹小车可以进一步提高自身的感知和决策能力，实现更加高效和安全的行驶。
基于多传感器数据融合的智能小车避障的研究
摘
要 ：针对智 能小车避障 问题 ， 出了一 种将模糊 逻辑 和神ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 网络 相结合 的融合 方法一Ｔ ｋｇ Ｓ ｇｎ 提 ａａｉ ｕｅｏ —
中图分类号 ：Ｔ ４ Ｐ２２ 文献标识码 ：Ａ 文章 编号：１ ０－ ７７ ２ １ ）２０ ６・ ３ ０ ０９ ８ （０ ０ ０ －０ ６ ０ －
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《2024年基于多种传感器的自动导航小车避障的研究》范文
《基于多种传感器的自动导航小车避障的研究》篇一一、引言随着科技的发展，无人驾驶技术已经成为一个重要的研究领域。
其中，自动导航小车（Automatic Guided Vehicle, AGV）的避障技术是无人驾驶技术的重要组成部分。
本文将探讨基于多种传感器的自动导航小车避障技术的研究，旨在提高小车的自主导航和避障能力，为无人驾驶技术的发展提供理论和实践支持。
二、研究背景自动导航小车在物流、仓储、医疗、军事等领域有着广泛的应用。
然而，在复杂的环境中，如何实现小车的自主导航和避障，一直是研究的难点。
传感器是自动导航小车实现自主导航和避障的关键技术之一。
因此，研究基于多种传感器的自动导航小车避障技术具有重要的理论和实践意义。
三、传感器类型及其作用自动导航小车通常采用多种传感器进行环境感知，包括雷达、激光雷达（LiDAR）、红外传感器、摄像头等。
这些传感器在自动导航小车的避障系统中起着不同的作用。
1. 雷达传感器：雷达传感器通过发射和接收无线电波来检测障碍物。
它具有较远的探测距离和较强的抗干扰能力，适用于室外环境的避障。
2. 激光雷达（LiDAR）：激光雷达通过发射激光并接收反射回来的光束来获取环境信息。
它具有较高的精度和分辨率，适用于对精度要求较高的室内环境。
3. 红外传感器：红外传感器通过检测红外线来感知障碍物。
它不受光线影响，可在夜间和恶劣天气条件下工作。
4. 摄像头：摄像头通过捕捉图像信息来感知环境。
它可以提供丰富的视觉信息，有助于小车进行路径规划和避障。
四、避障技术研究基于多种传感器的自动导航小车避障技术主要包括传感器融合、路径规划和控制策略等方面。
1. 传感器融合：通过融合不同传感器的信息，提高小车对环境的感知能力。
例如，可以将雷达和激光雷达的信息进行融合，以提高障碍物检测的准确性和可靠性。
2. 路径规划：根据传感器融合得到的环境信息，为小车规划出一条安全的行驶路径。
路径规划算法包括全局路径规划和局部路径规划两种。
探讨多传感器在智能小车安全区域中的应用
探讨多传感器在智能小车安全区域中的应用摘要：传感器为智能小车提供多种信号，帮助智能小车确定前进的速度和方向，以此实现智能导航，在非结构化环境中，要有效提高智能小车的自主能力，就需要加强其成功避障的能力。
本文提出了一种多传感器信息处理方法，这种方法主要是实时收集并处理多个传感器发送的数据，根据处理结果确定安全区域。
相对于其他确定运动空间安全区域的方法，这种方法更加简单有效。
关键词：多传感器；智能小车；运动空间安全区域引言智能小车能根据传感器发送的数据判断周围的环境，在碰到障碍物前避开，以此实现自主控制，现在普遍使用的传感器有很多种，例如红外线传感器、超声波传感器和激光传感器等，其中超声波传感器有成本低、分辨力强、数据处理效率高等优点，因此使用比较广泛，但是在面对情况比较复杂的障碍物时，就很难保证智能小车能够有效避开障碍物。
笔者提出了一种基于多传感器确定安全区域的方法，这种方法不论障碍物复杂情况如何，都能够保证小车处于安全区域。
1、多传感器测距系统下面针对多传感器（多超声波传感器）的测距系统设计展开探讨。
1.1 测距原理主要是利用了声波反射原理，超声波传感器发射一束频率约为45kHz 的声波，发射开始的时候计时，超声波在遇到障碍物后会反射回传感器，一旦传感器接收到返回的声波就立即停止计时。
我们约定在空气中超声波的传播速度为c，发射声波和接收返回声波之间的时差为t，可以用如下公式计算障碍物和传感器之间的距离：c·t/2=s。
1.2 测距方案我们选择的实验用智能小车依靠驱动轮驱动，共有两个，步进电机控制驱动轮，智能小车能够有以此进行前进、停止和转弯等动作，选择Arduino 控制器作为核心控制器，能够收集小车的实时信息并控制小车移动。
选择型号为HCSR04 的超声波模块作为传感器，这种传感器的优点是准确、稳定。
在智能小车的运动过程中，障碍物的数量和大小都是不可知的，因此我们采用了总共6个超声波传感器，为了保证收集信息的完全，6 个传感器之间按照相邻20°角的位置放置。
智能小车多功能传感器模块的设计
智能小车多功能传感器模块的设计摘要：近年来，智能车的题目在各种电子竞赛中屡见不鲜。
但无论要完成怎样的艰巨任务，一些基本功能还是要具备的。
如寻迹辅助、行程检测和避障。
经过几次大赛的总结，将上述三项功能结合在一起，设计了一款多能的传感器模块。
关键词：智能小车；寻迹；避障；传感器 0 引言智能车是行动模式最简单的机器人之一。
在军事、救援、生产、生活中都有广泛的应用。
更是受到众多电子类竞赛的青睐。
如全国大学生电子竞赛、飞思卡尔智能车大赛等。
比赛中的思路及创新对实际应用的发展也起着重要作用。
1 方案论证在竞赛中，我们用过几种寻迹传感器的方案。
但各有优劣。
方案1：采用555集成芯片，组成触发器电路。
TCRT5000光电传感器采集到的信号转换成一定电压，经触发器转变成标准的电平输入。
这样单片机不会造成逻辑混乱。
此方案优点是抗干扰能力强。
但由于每个光电对管要配一组555电路。
所以成本非常高，并且也给PCB布板增加了难度。
方案2：采用集成运放构成电压比较器，同样将光电传感器采集到的信号转换成数字信号供单片机处理。
此方案与方案1比较成本有所降低。
但由于集成运放芯片大多只包含二到四个内部放大器。
对于需要多个光电传感器的寻迹受到了限制。
方案3：采用最简单的三极管开关电路构成电平转换电路。
此方案成本最低，扩展方便。
而且此电路可以用引线连接不同的光电传感器，将智能车要完成的其它功能结合在一起。
比较后，本设计选取方案3构成一款多功能的传感器模块。
2 原理设计在小车中应用的传感器，无论是寻迹、检测路程还是避障都可以应用红外线实现。
只是应用的传感器形状和原理略有不同。
寻迹和避障要用反射式。
而检测路程要用直接接收式。
我们可以用U形槽状的光电传感器。
令。
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集美大学诚毅学院大学生自主申报创新实践科技小发明大赛论文报告项目名称：基于多传感器的智能小车模型 申报单位：诚毅学院电子0793小组名称： IE小组指导老师： 陈仅星小组组长： 林建辉摘 要本设计采用AT89S52及AT89S51作为控制系统的单片机方案。
分别对7个单元模块进行监测和控制，这样减轻了单片机的负担，提高系统的工作效率同时，通过单片机之间的分阶段地互相控制，减少外围设备。
有AT89S51控制电机的前转等功能，AT89S52负责监测路面检测模块、障碍物探测模块、光源探测模块和金属探测模块的感应信号及前轮的左转右转。
单片机AT89S51主要用于控制小车电机，实现小车速度控制功能。
单片机AT89S52主要用于寻迹、躲避障碍物及探测光源和处理小车动作有关的传感信号、实现小车停车、金属探测、以及显示的功能。
关键词 AT89S52单片机、AT89S51单片机、红外检测器、光电检测器、超声波检测器、PWM调速、智能小车Based on multi-sensor intelligent car modelAbstractThis design USES AT89S52 AT89S51 and control system of a chip solutions. Seven units for monitoring and controlling, module that reduce the burden of SCM, improve the system efficiency at the same time, through the stages between SCM and mutual control, reducing peripherals. The motor is AT89S51 control before turning, turn, responsible for monitoring pavement AT89S52 inspection module, obstacles detected module, light detector module and metal detector module of the response signal.AT89S51 single-chip mainly used for controlling trolley motor cars and action of sensor signals, realize the relevant speed control functions. Car AT89S52 SCM is mainly used for tracing, evades obstacles and detect light and achieve car parking, metal detector, and display function.Keywords AT89S52 SCM, AT89S51 SCM, Infrared detector, Photoelectric detector, Ultrasonic detector, PWM control, Smart cars.目 录第一章 项目背景及意义 (1)第二章 方案设计及硬件 (2)一 控制器模块 (2)二 路面检测模块 (3)三 光源探测模块 (4)四 障碍物检测模块 (5)五 金属探测模块及显示模块 (5)六 电机驱动模块 (5)七 单片机最小系统 (6)八 电源设计 (7)第三章 软件设计 (8)第四章 测试数据及结论 (8)参 考 文 献 (9)附录 程序清单 (10)第一章 项目背景及意义智能化是是21世纪机电一体化的发展方向。
近几年,处理器速度的提高和微机的高性能化、传感器系统的集成化与智能化为嵌入智能控制算法创造了条件,有力地推动着机电一体化产品向智能化方向发展。
智能机电一体化产品可以模拟人类智能,具有某种程度的判断推理、逻辑思维和自主决策能力,从而取代工程中人的部分脑力劳动。
目前，智能车领域的研究已经能够在具有一定标记的道路上为司机提供辅助驾驶系统甚至实现无人驾驶。
这些智能车的设计通常依靠特定道路标记完成识别，通过推理判断模仿人工驾驶进行操作。
通常，智能车接受辅助定位系统提供的信息完成路径规划，如由GPS 等提供的地图，交通拥堵状况，道路条件等信息。
21世纪的汽车概念将发生根本性的变化。
现在的“汽车”是带有一些电子控制的机械装置，将来的“汽车”将转变为带有一些辅助机械的机电一体化装置，汽车的主要部分不再仅仅是个机械装置，它正向消费类电子产品转移。
同时，智能汽车在传统汽车上配备了远程信息处理器、传感器和接收器，通过无线网络获取前方交通状况信息，引导汽车加速或减速。
这样，汽车就能更为平稳地行驶，避免不断刹车、启动的动作，以降低油耗。
随着汽车电子控制技术的发展，中国的汽车工业将面临着巨大的发展机遇和挑战，开展智能汽车技术的研究与开发工作具有重要意义。
此次项目用到了多个传感器和51单片机。
此次项目策划和制作，可以使我们小组成员更好的学习传感器和单片机，把所学知识运用到现实作品中。
为以后参加全国全省电子设计大赛打下基础。
第二章 方案设计及硬件根据项目前期的要求，确定如下方案：分为控制部分和信号检测部分。
在现有玩具小车的基础上，加装光电检测器、超声波模块、金属探测模块、红外模块、PWM实现对电动车的速度的控制，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
一控制器模块本设计采用Atmel公司的AT89S52和AT89S51作为控制系统的单片机方案。
小车控制系统方框图如图2.1.1所示。
采用了两片单片机分别对7个单元模块进行监测和控制，这样减轻了单片机的负担，提高系统的工作效率同时，通过单片机之间的分阶段地互相控制，减少外围设备。
采用89S52单片机为控制核心，利用光电传感器及金属接近开关等采集路面信息，根据路面信息和小车的运动位置完成电动小车在不同路段的行驶控制。
路面黑线测使用反射式红外传感器，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，光源使用光敏集成传感器，转向采用L293D控制。
采用89S51单片机控制小车速度根据小车的限定路线，制定软件算法，利用PWM技术动态控制电动机的转速，实现电动小车的精确控制。
图2.1.1 控制系统模块图二路面检测模块路面黑线检测电路采用反射式红外发射-接收器，在车底的前部安装了7个反射式红外对管传感器。
我们可以灵活选择用几个传感器。
为了提高准确性和干扰性，我们在红外对管传感器围了一圈黑胶布。
红外传感器的输出信号通过反相器74LS04转换成标准的TTL电平，输入单片机。
图2.2.1 黑线检测电路图2.2.2 红外对管布局小车在直道区和弯道区要沿着黑线行驶，但由于小车不可能始终保持一定的方向，必然会偏离黑色轨道，从而导致小车冲出轨道。
为了使小车在偏离轨道之后能调整方向，重新回到轨道上，系统需要将路面的状态及时的以电信号的形式反馈到控制部分，控制部分控制前轮驱动电机反转或正转，使小车重新回到轨道上。
在本设计中采用了3个红外传感器，分别安装在车子前端的左中右。
当小车往左偏出轨道时，右边的红外传感器被黑色纸带遮蔽，输出为高电平，单片机接收到该信号，控制电机正转，是小车往右偏回轨道，传感器回到白纸区，输出为低电平，电机停止转动，小车直线前进。
小车右偏时的状态与左偏状态相反。
其中J2接到接AT89S52中的P2.0~P2.6。
三光源探测模块光源探测模块主要是引导小车朝光源行驶，使小车具有追光的功能。
由于光源会发生光线，所以我们采用光敏二极管实现追踪功能。
为了提高准确性和干扰性，我们在光敏二极管周围围了一圈黑胶布。
3个输出分别接AT89S52中的P1.4、P1.5 、P1.6。
图2.3.1 光敏二极管布局图2.3.2 光源检测电路四障碍物检测模块障碍物探测模块用来判断小车前方是否有障碍物并确定小车与障碍物之间的距离。
为了确保小车在行驶过程中避免撞到障碍物，我们需要利用超声波模块检测出障碍物与小车之间的距离，使小车做出正确的动作，避免与障碍物相碰。
由于超声波的波长短，超声波射线从一种物质表面反射时，入射角等于反射角。
另外，超声波具有较好的指向性，频率越高，指向性越强。
超声波在空气的传播的速度V约为345M/S，根据公式2L=V*T(发射点距障碍物的距离L小于等于2 m, T为超声波从发射点到障碍物的传播时间)，可知T小于等于0.0116s，传播时间T在单片机的机器周期内，易于逻辑判断。
本系统采用DYP-ME007超声波模块。
五金属探测模块及显示模块金属探测模块主要用于跑道中金属块的探测。
金属一般都是导体，根据电磁场理论可知，在受到时变电磁场作用的任何导体中，都会产生电涡流。
因此，在本系统中采用SN04-N接近式开关传感器实现对金属块的检测。
它是是建立在磁场的理论基础上工作的，当有金属靠近它0.5mm以内，开关接通。
灯亮起来，同时给单片机一个电平，促使数码管显示数值。
其中输出口接到AT89S52中的P1.7，显示模块接P0.0-P0.7，P2.7作为使能端。
六电机驱动模块我们采用了1个电机来控制后轮，另外一个电机控制前轮。
单片机AT89C51和H －Briage驱动电路L293D用来控制方向和电机的速度。
使用L293D可以避免用分立元件带来的设计问题，电路异常简洁，其最大驱动能力为42V、1A，并且通过控制其使能端可以实现PWM功能。
图2.6.1 电机驱动电路其中J3接前轮电机，J4接后轮电机。
J1和J2分别接单片机AT89S52和AT89S51。
七单片机最小系统单片机AT89S52外接显示电路、金属探测电路、障碍物检测、光源探测电路和电机驱动电路。
其中金属探测电路、障碍物检测、光源探测电路是信号输入，显示电路和电机驱动是输出。
为了方便单片机引脚的使用，将单片机的所有引脚用接口引出。
AT89S52的最小系统及外围电路如图2.7.1所示。
J6是数码管的接口，J13是10KΩ排阻；金属传感器的信号由P1.7接入单片机。
路程检测的传感器的信号由J4接入单片机。
光源信号由J3的P1.4-P1.5引脚输入。
电机驱动信号也有P1.0-P1.2控制输出，完成对前轮电机的左右偏转或者前行。
单片机AT89S51设置PWM调速控制，完成控制后轮电机的调速，如图2.7.2所示。
我们用发光二极管的亮度来直观的表示电机的转速。
图2.7.1基于多传感器的智能小车模型图2.7.2 PWM调速电路八电源设计本系统采用双电源进行供电，单片机用如图2.8.1所示电路供电。