增量式PID算法的汇编程序

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增量式PID算法的汇编程序

这个是温控系统中的一段,后面的什么电炉电扇就别管了

PID: MOV R5,#00H ;[PID算法子程序]

MOV R4,2DH ;取Nx值

MOV R3,#00H

MOV R2,#28H ;取40度值

LCALL CPL1

LCALL DSUM ;求(Nx-28H)的值

MOV R0,#5AH ;赋乘法运算暂存单元地址首址MOV R5,#05H

MOV R4,#1CH ;赋参数(5.12)

LCALL MULT ;调无符号数乘法

MOV 31H,5BH

MOV 32H,5AH ;存放结果的有效值

MOV R5,31H

MOV R4,32H ;取双字节的Ur(设定值)

MOV R3,2AH

MOV R2,#00H ;取双字节的Ui(k)(实测值)

ACALL CPL1 ;取Ui(k)的补码 ACALL DSUM ;计算E(k)

MOV 39H,R7

MOV 3AH,R6 ;存E(K)

MOV R5,35H

MOV R4,36H ;取KI参数

MOV R0,#4AH

ACALL MULT1 ;计算PI=KI*E(K)

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