增量式PID算法的汇编程序
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增量式PID算法的汇编程序
这个是温控系统中的一段,后面的什么电炉电扇就别管了
PID: MOV R5,#00H ;[PID算法子程序]
MOV R4,2DH ;取Nx值
MOV R3,#00H
MOV R2,#28H ;取40度值
LCALL CPL1
LCALL DSUM ;求(Nx-28H)的值
MOV R0,#5AH ;赋乘法运算暂存单元地址首址MOV R5,#05H
MOV R4,#1CH ;赋参数(5.12)
LCALL MULT ;调无符号数乘法
MOV 31H,5BH
MOV 32H,5AH ;存放结果的有效值
MOV R5,31H
MOV R4,32H ;取双字节的Ur(设定值)
MOV R3,2AH
MOV R2,#00H ;取双字节的Ui(k)(实测值)
ACALL CPL1 ;取Ui(k)的补码 ACALL DSUM ;计算E(k)
MOV 39H,R7
MOV 3AH,R6 ;存E(K)
MOV R5,35H
MOV R4,36H ;取KI参数
MOV R0,#4AH
ACALL MULT1 ;计算PI=KI*E(K)