基于ADAMS的太阳能道路栏杆清洗机器人虚拟样机设计
基于ADAMS的机器人性能分析和仿真
时 能 够 促 进 多 学 科 的 发 展 ，大 大 提 高我 国机 器 人 技 术 的 系 统 集 成 能 力 和 控 制 水 平 ，使 得 仿 真 机 器
人 融 入 人 类 的 生 活 ，和 人 类 一 起协 同 工 作 ，以 更
高可靠性 、便于操作 和维修 ） ，而 单 机 价 格 不 断
技 术 为 机 器 人设 计 和 研 究提 供 了一 种 便 利工 具 和 高 效 的 实 验 手 段 ，是 解 决 诸 如 机 器 人 运 动 学分 析 与 综 合 ，动 力 学建 模 和 分 析 ，工 作 空 间 的动 态规 划 ，轨 迹 规 划 ，机 器 人 与 工 作 环 境 干 涉 等 问题 的
目前 国 内 对机 器 人 仿 真 的研 究基 本 上 还 处 于 探 索 阶段 ，大 部 分 研 究 都 是 依 附 于 已 有 的软 件 而 进 行 的二 次 开 发 。我 国 仿 真 技 术 研 究 起 步 较 晚 ，
但还 是取 得 了一些 成果 。
领域 占有 更 广 泛 、更 重 要 的位 置 。机 器 人 仿 真
本 文 所 介 绍 的机 器 人 由基 座 、大 臂 、二 臂 和
碗 部 四个 部 分 组 成 ，如 图 １ 示 。通 过 其 内部 齿 所
轮 的组 装 配 合 ，实 现 机 器 人 的 六 个 自 由度 ，依
以连 杆 ｉ 为 例 ，其 两端 的 两 个 关 节 的转 动 －１ 轴 线 分 别为 ｉ －１和 ｉ ，这 两个 轴 线 的公 共法 线 的 长
现 实 的 意 义 ，同时 也 代 表 了一 个 国 家 的 高科 技 发 展水 平 ，是 目前科 技 发展 最活 跃 的领域 之一 。
大提 高 了系统 的可 靠性 、易操作性 和 可维修 性 。 ４ 机 器 人 中的 传 感器 作 用 日益 重 要 ，除 采 用 ）
基于Adams的管道施工机械手虚拟样机建模与动力学仿真
收稿日期：2012-09-12基金项目：辽宁省教育厅科研项目资助（L2012211）作者简介：王丹(1977-),博士研究生，副教授，研究方向为建筑工程用机器人技术与建筑机械，wangdan_17@ ；柳洪义（联系人），教授，博士，hyliu@基于Adams 的管道施工机械手虚拟样机建模与动力学仿真实验王丹1,2，柳洪义1，刘明晨2，张胜男2（1东北大学 机械工程与自动化学院，沈阳 110004；2沈阳建筑大学 交通与机械工程学院，沈阳 110168）摘 要：管道施工机械手用于铺设地下大型水泥管道。
为了能够准确模拟机械手的工作过程，为物理样机的设计和制造提供参数依据，采用Solidworks 、Adams 建立机械手虚拟样机的联合建模方法。
为了能够实现仿真过程与实际工作状态的高度一致，保证仿真结果准确反映实际工况，在虚拟样机的运动副中添加外力等效摩擦力，对油缸铰接销轴柔性处理，以及添加过渡轴解决冗余约束等。
对机械手虚拟样机进行了管道对接过程的动力学仿真，提取了相关仿真数据，并与实验样机的实验数据进行了对比。
结果表明：仿真模型基本与实验样机相符，仿真数据基本准确、可靠，能为样机的制造提供基本设计参数。
关键词：管道施工机械手 虚拟样机建模 动力学仿真 中图分类号：TP241.3 文献标识码：AVirtual Prototype Model of the Laying Pipe Manipulator andDynamics Simulation Based on Adams Soft and TestWang Dan 1,2, Liu Hongyi 1, Liu Mingchen 2, Zhang Shengnan 2(1School of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University, Shenyang 110004; 2School of Transportation and Mechanical Engineering, Shengyang Jianzhu University, Shengyang 110168)Abstract ：The laying pipe manipulator is used to lay the concrete pipe. In order to simulate the working process of the manipulator correctly, and support the parameters for the prototype, the virtual prototype of the manipulator was built with Solidworks and Adams soft. To make the simulation keep up with the real working process, and the simulation results reflect the working conditions accurately, the force was added to replace the friction in the kinematic pair, the pin shaft of the cyinder was made flexible, and the connecting shaft was added to resolve the redundant constraint of wheel. The virtual prototype of the manipulator could realize the dynamics simulation of the laying pipe process, and the simulation results was compared with the test results,which showed that the virtual prototype of the manipulator was similar with the prototype,and the simulation results were correct,and it could support the design parameters for the prototype. Key words ：the laying pipe manipulator; virtual prototype model;dynamics simulation管道运输是一种既经济又环保的运输方式，不论是在城市建设中，还是在长途水、油、气的运输中发挥着不可替代的重要作用。
工程案例—机器人Adams虚拟实验详细步骤(精)
一.ADAMS软件简介虚拟样机仿真分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是对机械系统的运动学与动力学进行仿真的商用软件，由美国MDI （Mechnical Dynamics Inc.）开发，在经历了12个版本后，被美国MSC公司收购。
ADAMS集建模、计算和后处理于一体，ADAMS有许多个模块组成，基本模块是View模块和Postprocess模块，通常的机械系统都可以用这两个模块来完成，另外在ADAMS中还针对专业领域而单独开发的一些专用模块和嵌入模块，例如专业模块包括汽车模块ADAMS/Car、发动机模块ADAMS/Engine、火车模块ADAMS/Rail、飞机模块ADAMS/Aircraft等；嵌入模块如振动模块ADAMS/Vibration、耐久性模块ADAMS/Durability、液压模块ADAMS/Hydraulic、控制模块ADAMS/Control和柔性体模块ADAMS/AutoFlex等[3]。
1.1ADAMS软件概述ADAMS是以计算多体系统动力学（Computational Dynamics of Multibody Systems）为基础，包含多个专业模块和专业领域的虚拟样机开发系统软件，利用它可以建立复杂机械系统的运动学和动力学模型，其模型可以是刚体的，也可以是柔性体，以及刚柔混合体模型。
如果在产品的概念设计阶段就采取ADAMS 进行辅助分析，就可以在建造真实的物理样机之前，对产品进行各种性能测试，达到缩短开发周期、降低开发成本的目的。
ADAMS，即机械系统动力学自动分析（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）该软件是美国MDI公司（Mechnical Dynamics Inc.）开发的虚拟样机分析软件。
目前，ADAMS已经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。
基于ADAMS的小型爬壁清洁机器人建模与仿真
随着 经济 的高 速 发 展 ， 市 里装 饰 玻 璃 幕墙 的 城
高层 建筑 越来 越 多 。 目前 ， 幕墙 的 清洗 工 作 一 般 由 工 人搭乘 吊篮 进行 高 空 作业 来 完 成 ， 危 险 性 高且 但 工作 效率 低 。 因此 用清 洁机 器人代 替人 工来完 成此 项 工作势 在 必行 ， 洁 机器 人 具 有 广 阔 的应 用 前 景 清
文 章 编 号 ：０ ６— ４６ ２ １ ）３— ２ ８— ５ １０ ０ ５ （０ ２ ０ ０ ４ ０
基于 Ａ Ａ Ｄ ＭＳ的 小 型 爬 壁 清 洁 机 器 人 建 模 与 仿 真
周少玲 毛志伟 葛 文韬 张华 ， ， ，
（． １ 江西省工业职业技 术学院 ， 江西 南昌 ３０ ９ ；． ３０ ５ ２ 南昌大学 机 电工程 学院， 江西 南昌 ３ ０ ３ ） ３０ １ 摘要 ： 基于定 轴及行 星轮系运 动 ， 出了一种小 型爬 壁清洁 机器人 ， 提 机器人 采用 双足真空 吸附原理 ， 阐述 了机 器 人的结 构 ， 分析 了清洗 、 面旋转 、 平 行走和越障 ４种运动模式 。为检验设计方案 的可行性 ， 运用 Ａ Ａ Ｄ ＭＳ软件对各 运动模式 进行 了仿 真 ， 仿真结果表 明： 机器 人能够完 成预期 动作并具 有运动 灵活及驱 动数 目少 等特点 。本 机器 人 的外形尺寸‘ 约为 ３６ｍ 长）ｘ１４ｍｍ（ ６ ｍ（ ７ 宽）×１５ｍ 高）， ６ ｍ（ 质量约为 ５ｋ 。 ｇ 关键词 ： 爬壁机 器人 ； 真空吸附 ； 星轮 系； Ｄ ＭＳ 行 ＡＡ
基于Adams运动仿真的新型清洁车三维设计与分析
基于Adams运动仿真的新型清洁车三维设计与分析代迪【摘要】According to the design requirements of clean car for the 3D modeling, the parts and fitting are finished by using Autodesk Inventor Professional software. The 3D model is imported into Adams software by using the interface of Adams and 3D software, and the movement analysis of key components is carried out. The correctness of the design is verified. The cleaning vehicle uses gears to fulfill the functional requirements of the drive mechanism. In order to improve the efficiency of the cleaning, the water tank sprinkler mechanism and brush cleaning mechanism are designed. 3D modeling and simulation software is used to complete the whole design, which saves design time and funds.%运用Autodesk Inventor Professional软件,根据所需清洁车的设计要求进行三维建模,在软件中完成了零件的设计与整车装配.利用Adams软件与三维软件直接的接口将三维模型导入到Adams软件中进行关键部件的运动分析,验证了设计方案的正确性.清洁车利用齿轮完成传动机构功能需求.为了提高工作的效率,清洁车设计了水箱洒水机构和扫刷机构部分.使用软件进行三维建模与仿真分析软件完成整体设计,节省设计工作时间,节约设计经费.【期刊名称】《价值工程》【年(卷),期】2017(036)028【总页数】3页(P111-113)【关键词】Autodesk Inventor Professional软件;Adams软件;传动机构;扫刷机构;运动分析【作者】代迪【作者单位】昆明理工大学机电工程学院,昆明 650500【正文语种】中文【中图分类】TP391.9在某些场所由于地形、空间、安全等因素的限制，传统的大型公路清扫车无法很好适应，为提供清洁效率急需一种小型清洁车。
基于ADAMS的虚拟样机技术及其在机构设计中的应用
第6卷 第19期 2006年10月167121819(2006)1923111204 科 学 技 术 与 工 程Science Technol ogy and Engineering Vol .6 No .19 Oct .2006Ζ 2006 Sci .Tech .Engng .基于ADA M S 的虚拟样机技术及其在机构设计中的应用芮执元 魏兴春3 冯瑞成(兰州理工大学机电工程学院,兰州730050)摘 要阐述了虚拟样机技术的概念、相关技术及其应用情况。
基于ADAMS 软件,建立了曲柄滑块机构的虚拟样机模型,对其进行了仿真分析,通过实例阐述了应用虚拟样机技术进行机构设计的过程。
关键词 虚拟样机技术 ADAM S 仿真分析中图法分类号 TP391.72; 文献标识码 A2006年5月22日收到 第一作者简介:芮执元,教授,硕士生导师,兰州理工大学机电工程学院院长,研究方向:虚拟制造和仿真技术、裂纹技术、先进制造技术。
3通讯作者简介:魏兴春;E 2mail:weixch@lut .cn 。
随着世界经济和科学技术的飞速发展,全球性的市场竞争日益激烈。
产品消费结构不断向多元化、个性化方向发展。
面对无法预测、持续发展的市场需求,为了提高产品竞争力,就要求各类制造企业以最短的产品开发时间(Ti m e )、最优的产品质量(Quality )、最低的生产成本(Cost )和最佳的服务(Service )来赢得用户和市场。
传统的产品设计首先是概念设计和方案论证,然后进行产品设计。
在设计完成后,为了验证设计,通常要制造样机进行试验,有时这些试验甚至是破坏性的,当通过试验发现缺陷时,又要回头修改设计并再用样机验证。
只有通过周而复始的设计—试验—设计过程,产品才能达到要求的性能。
这一过程是冗长的,尤其对于结构复杂的系统,设计周期无法缩短,更不用谈对市场的灵活反应了。
样机的单机手工制造增加了成本,严重地制约了产品质量提高、成本降低和对市场的占有。
新型爬杆清洁机器人的设计与仿真
新型爬杆清洁机器人的设计与仿真作者：王振秋薛建琪张宇崴狄海廷来源：《科技创新与应用》2017年第19期摘要：针对变直径杆件，设计一种爬杆清洁机器人。
该机器人由上机械手、下机械手、曲柄连杆机构等组成。
上机械手和下机械手分别模拟人的上肢和下肢，轮流夹紧杆体，在曲柄连杆机构的驱动下，实现机器人的攀爬运动。
在机器人本体上安装有清洁刷，在机器人攀爬过程中实现自动清洁。
通过控制上机械手和下机械手夹紧和松开杆体的顺序，即可实现机器人的攀爬方向。
利用Solid Works对该爬杆清洁机器人的结构进行三维建模和运动仿真分析。
仿真结果表明，该机器人不仅可实现变直径杆件的攀爬清洁，还可实现对杆件某一部位的反复清洁。
关键词：爬杆机器人；变直径杆件攀爬；仿生机器人；运动仿真中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2017）19-0015-02随着经济的不断增长，城市中出现了更多的集实用性与美观性于一体的路灯杆、电线杆、广告牌立柱及大桥钢索等杆件物体，它们常年裸露在空气中，会受到酸性物质的腐蚀，缩短使用寿命，影响美观，所以需要定期进行维护。
但高空作业存在劳动强度大、效率低、危险性大、成本高等问题。
因此国内外学者对爬杆机器人进行了很多研究，郭志东等人发明了一种道路灯杆擦洗清洗设备，该装置机构庞大笨重，造价很高，而且在使用过程中所消耗的能源很大，制约了在实际工程中的应用。
李楠等人提出一种多姿态爬杆机器人，可在一定程度上适应变径杆的三角攀爬，但该装置需要7个电机进行协同操作，机构繁琐笨重，适用性不强。
本文设计了一种可以适应不同直径的仿生爬杆清洁机器人，它不仅可以实现高效环保地对杆件进行清洁，而且具有结构简单、体积小、重量轻、成本低等优点。
另外，该机器人还可以用于杆件类外表面的喷漆美化等。
1 爬杆清洁机器人结构设计1.1 爬杆清洁机器人的结构组成机器人整体结构由上机械手，下机械手，曲柄连杆机构、清洁刷、以及驱动机构等组成。
光伏电站移动清洁机器人路径规划及虚拟视景仿真研究
光伏电站挪动清洁机器人路径规划及虚拟视景仿真探究专业品质权威编制人：______________审核人：______________审批人：______________编制单位：____________编制时间：____________序言下载提示：该文档是本团队精心编制而成，期望大家下载或复制使用后，能够解决实际问题。
文档全文可编辑，以便您下载后可定制修改，请依据实际需要进行调整和使用，感谢!同时，本团队为大家提供各种类型的经典资料，如办公资料、职场资料、生活资料、进修资料、教室资料、阅读资料、知识资料、党建资料、教育资料、其他资料等等，想进修、参考、使用不同格式和写法的资料，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by this editor. I hope that after you download it, it can help you solve practical problems. The document can be customized and modified after downloading, please adjust and use it according to actual needs, thank you!And, this store provides various types of classic materials for everyone, such as office materials, workplace materials, lifestyle materials, learning materials, classroom materials, reading materials, knowledge materials, party building materials, educational materials, other materials, etc. If you want to learn about different data formats and writing methods, please pay attention!光伏电站挪动清洁机器人路径规划及虚拟视景仿真探究光伏电站挪动清洁机器人路径规划及虚拟视景仿真探究一、引言随着可再生能源的快速进步，光伏电站在全球范围内得到了广泛应用。
光伏电站太阳能板清扫机器人及其履带式行走机构的制作方法
光伏电站太阳能板清扫机器人及其履带式行走机构的制作方法光伏电站太阳能板清扫机器人的制作方法可能包括以下步骤：
1.设计机器人结构：根据光伏电站的环境和太阳能板的特点，设计机器人的
整体结构，包括行走机构、清扫机构、控制系统等。
2.制作行走机构：采用履带式行走机构，可以适应各种地形和环境。
制作时，
需要选择合适的材料和结构，确保行走机构的稳定性和耐用性。
3.安装清扫机构：在行走机构上安装清扫机构，可以根据太阳能板的特点选
择合适的清扫方式，如刷子、刮板等。
4.安装控制系统：通过控制系统来控制机器人的行走和清扫动作，确保机器
人的稳定性和可靠性。
5.调试和测试：完成制作后，需要对机器人进行调试和测试，确保机器人的
各项功能正常，能够适应光伏电站的环境和要求。
基于ADMAS的光伏清洁机器人结构设计与分析
works来 建 立 清 洁 机 器 人 的 三 维 模 型 。其 次 由 于 光 伏 清 洁 机 器 人 研 制 的 复 杂 性 和 严 峻 的 工 作 环 境 ，需 要 在 研 制 物 理 样 机 之 前 ，在 A D A M S 中建立一个虚拟样机,设置多种虚拟环境来 模 拟 光 伏 清 洁 机 器 人 的 运 动 和 状 态 ，以 用 来 评 估 清 洁 机 器 人 机 械 机 构 的 运 动 稳 定 性 和 控 制 算 法 的 有 效 性 。根 据 仿 真 结 果 对 设 计 方 案 不 断 优 化 改 进 ，来 提 高 研 制 物 理 样 机 的 效 率 和 成功率。本 文 利 用 A D A M S 强 大 的 建 模 能 力 和 Matlab优秀 的 计 算 能 力 进 行 联 合 仿 真 ，来 实 现 光 伏 清 洁 机 器 人 设 计 要求。
Design and Analyses of Monorail Walking Photovoltaic Robot Based on A D A M S
WANG Guan - jie, SHAO Qian -ju n , LIANG Dong - tai, LIANG Dan
(College of Mechanical Engineering, Ningbo University, Ningbo Zhejiang 315211, China)
by A D A M S and MATLAB/Simulink joint simulation technology to verify the smoothness of the robot’ s movement on
the tilt angle solar panel. The results show that the designed structure can efficiently perform daily cleaning work on inclined solar panels, which can provide a reliable basis for the development of actual physical prototypes, and pro vide a solution to the mismatch between mechanical and control systems in the traditional design process. K E Y W O R D S ：Photovoltaic cleaning robot ；Co - simulation；Virtual prototype
基于adams的太阳能清灰机械推拉机构的仿真
J $! 4 $!2 ! ] $!2!
v$!2! 4 $
"$.兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州730050$ "2.兰州理工大学数字制造技术 用 共 育部重点实验室，甘肃兰州730050$
34!/
e
!DE
g? ! e
m{
g?
f
?J
#tE
图法对整个机构进行速度和加速度分析，结合MATLAB得出液压缸进油时旋转的角速度和角加
错&
! efghijklmjn(qrst
太阳能 灰机械
、+&u
、
vu
、| w 拉 、x 灰
成， $ $ < & ,， +&u
用
来补偿 偏离光伏板的水平距离，竖移 置
用来适 同高度的太阳能光伏板的清灰,通过液
w拉
x 灰 ;<@ 水平~成
37a" 太阳能光伏板电{,太阳能光伏板的 F
度 水平 ~成 37a$ ， |是
-，8 & 26. 665 i，4用活塞杆的 速度訂弋替，则
为速度
的 数， o[V Step（ ttme，0，0，
3.165，30） lStep （ ttme， 3.165， 0， 26.665， 0） l
Step （ ttme， 26 . 665 ， 0 ， 29 . 83 ， -30） 的
图，
塞杆速度 <
制 c关 的
、 6Dgh、 的
ij 以 P JbEQ 的
k&
拉机构实质是导杆机构,现有的导杆机构的运
学 力学
有作$ '$(
W '2(
种!作$ m、 ， hD 高，
基于ADAMS六足高层建筑清洁机器人的建模与仿真
基于ADAMS六足高层建筑清洁机器人的建模与仿真王再英;杨宇婷;尚东森【摘要】针对高层建筑清洁的实际需要,采用SolidWorks和ADAMS软件相结合的方法,利用Solid Works构建了一种六足高层建筑清洁机器人的模型,通过ADAMS内部的仿真分析功能对模型进行仿真分析,获得该机器人的运动学特性与数据,验证机构设计的合理性.同时,在对机器人机构进行分析、推导、计算时,采用ADAMS对机构进行分析解算,实现了机器人运动的可视化,可直观的了解了机器人清洁的工作过程,为其样机的研制提供参考依据.【期刊名称】《制造业自动化》【年(卷),期】2019(041)008【总页数】4页(P64-67)【关键词】高层建筑清洁机器人;SolidWorks;ADAMS;仿真分析【作者】王再英;杨宇婷;尚东森【作者单位】西安科技大学电气与控制工程学院,西安710054;西安科技大学电气与控制工程学院,西安710054;西安科技大学机械工程学院,西安710054【正文语种】中文【中图分类】TP2420 引言随着经济的快速发展，城市高层建筑开始大量涌现。
常年裸露造成的风化和复杂污染物的污染、酸碱侵蚀、灰尘堆积，都成为其清洁过程中需克服的困难[1～3]。
我国高层建筑的清洁大多依赖人力，劳动强度大、施工效率低、危险性高，易出现高空坠落伤亡等各类安全事故，因此，用机器代替人工在高空进行清洁作业的智能清洁机器人具有非常广阔的市场[4]。
对上述问题，本文在原有智能化机器人系统的基础上，提出了一种适合高空清洁作业的机器人，其目的主要是研发出适合在高空环境下的高层建筑清洁作业机器人。
由于机器人的研发需频繁地改变设计与大量实验，耗去大量的时间和精力。
为此，选用SolidWorks三维建模软件构建机器人的三维实体模型，并将并将模型导入ADAMS仿真软件中。
ADAMS系统输出运动学仿真结果[5～7]，以实现对六足高层建筑清洁机器人的运动学研究[8,9]。
工程案例—机器人Adams虚拟实验详细步骤
一.ADAMS软件简介虚拟样机仿真分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是对机械系统的运动学与动力学进行仿真的商用软件，由美国MDI（Mechnical Dynamics Inc.）开发，在经历了12个版本后，被美国MSC公司收购。
ADAMS集建模、计算和后处理于一体，ADAMS有许多个模块组成，基本模块是View模块和Postprocess模块，通常的机械系统都可以用这两个模块来完成，另外在ADAMS中还针对专业领域而单独开发的一些专用模块和嵌入模块，例如专业模块包括汽车模块ADAMS/Car、发动机模块ADAMS/Engine、火车模块ADAMS/Rail、飞机模块ADAMS/Aircraft等；嵌入模块如振动模块ADAMS/Vibration、耐久性模块ADAMS/Durability、液压模块ADAMS/Hydraulic、控制模块ADAMS/Control和柔性体模块ADAMS/AutoFlex 等[3]。
1.1ADAMS软件概述ADAMS是以计算多体系统动力学（Computational Dynamics of Multibody Systems）为基础，包含多个专业模块和专业领域的虚拟样机开发系统软件，利用它可以建立复杂机械系统的运动学和动力学模型，其模型可以是刚体的，也可以是柔性体，以及刚柔混合体模型。
如果在产品的概念设计阶段就采取ADAMS进行辅助分析，就可以在建造真实的物理样机之前，对产品进行各种性能测试，达到缩短开发周期、降低开发成本的目的。
ADAMS，即机械系统动力学自动分析（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）该软件是美国MDI公司（Mechnical Dynamics Inc.）开发的虚拟样机分析软件。
目前，ADAMS已经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
ｑａ ｈ ａｕ ｉ 和 “ ｉｎ ｈｃ ｅ ｇ ａ ” 间 创 建 了一 个 滑 移 ｉｎ ｕ ｋ ａ” ｑａ ｚ ｉｈ ｎ ｇｎ 之
４ ｍ， 建 了长 方 体 。并 【 ｎｍｅ 为 “ｉ ｈ ａｕｉ。 ０ｉ 创 ｎ Ｒｅ ａ 】 ｑ ｎ ｕｋ ａ ａ ”
点 复 制 按 钮 并 修 改 移 动 距 离 为 ２ ｃ 指 明 方 向 ． 到 ０ｍ， 得
ｃ和 Ｎｏｍａ Ｔ ｒ ． 之 后 单 击 “ｉ ａ” ｒ ｌ ｏＧ ｉ ｄ ｄ ｎ 和 ｍｉ
“
（ ） 建 支 撑杆 。单 击 长 方 体 按钮 ， Ｌ ｎ ｔ、 ５创 将 ｅｇｈ
Ｈｅ ｈ 和 Ｄｅ ｔ 选 中 ，分 别 设 置 为 ６ ｉ ｔ ｇ ｐｈ勾 ０ｍｍ、０ｒｍ 和 ３ ｎ ８ ＵＩ在 合 适 位 置 创 建 对 象 。 击 工 具 栏 中 的绘 制 长 方 ０１ Ｔ Ｔ ， 单 体 按 钮 并 在 工 具 栏 下 端 的 输 入 框 中将 Ｌ ｎ ｔ、 ｉｈ ｅｇｈ Ｈｅ ｔ ｇ
开 与 究 发 研
＿
ｇｎ ２ ” 在 “ａ２ 和 “ｉ ｚｉ ｎ ｇｎ ，之 间 建 立 ａ １２ 。 ｇｎ ” ｑ ｎｈｃ ｇａ ” ａ ｅ ‘ ｏ ｔｇｎ ； “ａ２２ 和 “ ｏ ｚｉ ｅｇ ａ ” 之 间 建 立 ＇ ｎ＿ ａ ” 在 ｇｎ＿ ” ｈ ｕｈｃ ｎ ｇｎ ， Ｊ ｉ ｈ “ ｏ ｔｇｎ ” 在 “ａ ｌ 和 “ｉ ｈ ａｕｉ 之 间 建 立 Ｊ ｎ＿ ａ２ ； ｌ ｇｎ ” ｑａ ｕｋ ａ， ｎ ‘ ｏ ｔｇｎ ｋ ａ ；在 “ａ ｌ２ 和 “ｏ ｈ ａｕ ｉ，之 间 ＇ ｎ＿ ａ ｌｕｉ Ｊ ｉ ” ｇｎ ＿ ” ｈ ｕ ｕｋ ａ ” ‘ ｏ ｔｇｎ ｋ ａ ” 在 “ｉ ｑ ｇｉａ” “ｉ ｈ ａｕｉ ， ＇ ｎ＿ ａ ｌｕｉ ； ｑ ｎ ｉ ｘ ｎ 和 ｑ ｎ ｕｋ ａ 之 Ｊ ｉ ２ ａ ｎ ｐ ａ ” 间 建 立 ‘ｏ ｔｚｕｎ ｏ ｇ ｐｎ ｕｉ： “ｏ ｑ ｇｉａ ” ＇ ｎ ｈ ａｄ ｎ ｆ ａｋ ａ 在 ｈ ｕ ｉ ｘ ｎ 和 Ｊ ＿ ｉ ｕ ” ｎ ｐ “ｏ ｈ ａｕｉ， 间建 立 ‘ ｏ ｔｚｕｎ ｏ ｇｕ ａｋ ａ ” ｈ ｕ ｕｋ ａ 之 ” ＇ ｎ ｈ ａｄ ｎ ｆｐｎ ｕｉ 。 Ｊ ＿ ｉ ２ （ ） Ｕ 固 定 副 。 单 击 固 定 按 钮 ， 选 项 设 置 为 ２ ６建 将
和 Ｄｅ ｔ ｐｈ勾 选 中 ，并 分 别 设 置 为 ６ ｎｎ １ ０ｌ 和 ３ ０ ｒｌ 、 ０ ＇ 砌 ０
ｇｏ ｎ ” 再 选 两 部 件 的 交 点 ， 成 ＪＯＮＴ Ｉ， ｒｎｍｅ ｒｕ ｄ ， 形 Ｉ ＿１ 并 ｅａ
为 ‘ ｏ ｔｓｏ ｉ： 同 样 的 方 法 在 “ｉ ｚｉ ｎ ｇｎ 和 ＇ ｎ＿ｕ ｄ” Ｊ ｉ ｑ ｎｈｃ ｇ ａ ” ａ ｅ
‘ ＇
ｑ ｎ ｈ ｕｈ ｎ＂之间建立 ‘ｏ ｔｓｏ ”在‘ｏ ｚｉ ｎ ｇｎ ｉ ｚ ｏ ｃ ｅｇ， ａ ￣ ｎ ｕ １： ＇ ｕｈｃ ｇａ＇ ｉ ｈ ｅ ’
ｑ ｎｈ ｕｈ ｎ ” 之 间 建 立 ‘ ｏ ｔｓｏ ” 在 “ｈ ｚｏ 和 ｉ ｚ ｏ ｃｅ ｇ ， ａ ＇ ｎ＿ｕ ３ ； ｃ ｅｕ ” Ｊ ｉ
和 “ ｏ ｚ ｏ ｃ ｅ ｇ ， 间建 立 ‘ｉｎ＿ ｕ ２ ； “ ｈ ｚ ｏ 和 ｈ ｕｈ ｕｈ ｎ ” 之 ＇ｏ ｔｓ ｏ ” 在 ｃ ｅｕ ” Ｊ
“
ｉｒ ，在 合 适 位 置 创 建 对 象 。 再 点 击 移 动 按 钮 ，更 改 ｎｎ ｔ ｎｎ ｔ ｒ ｓｌｅ为 ５ ｎ ， 利 用 将 两 个 合 为 一 体 ， 名 为 ａ ａ ０ｒ ＇再 ｎｌ 命
（） ７ 创建传 动连杆 。点击连 杆按钮 ， 并设置 Ｌ ｎ ｈ ｅｇ ＝ ｔ
２ ｎ ｗ ｄｈ ４ｃ ｄｐｈ ２ｃ ，杆 １的 ｌ ｇ ，ｉｔ ０Ｌ ｉｔ＝ ｍ ｅｔ＝ ｍ － ｘ ｅ ｔ ｗ ｄｈ和 ｎｈ ｄｐｈ分 别 为 ５ ｍ、ｃ ２ｃ ｅｔ ０ｃ ４ｍ、 ｍ。 杆 ２的 ３ 数 据 分 别 为 个
后 滑 块 “ ｏ ｈ ａ ｕ ｉ。 ｈ ｕ ｕ ｋ ａ”
副 。 后将其命名 为‘ ｏ ｔｈ ａｏ ｇｕ ｕｉ ｎ。同样 的 方 法 然 ＇ ｎ＿ ｕｄ ｎ ｆｋ ａ ａ” Ｊ ｉ ｇ 创 建 后 滑 块 和 后 支 撑 杆 之 间 的滑 移 副 。 （ ） 加 个 轮 子 与 地 面 之 间 的接 触 约 束 。 ４添 单击 接 触 力
“
ｑａｚｉ ｅｇａ ” 此 时 效 果 如 图 ３所 示 。 同样 方 法 创 ｉ ｈｃ ｎ ｇｎ 。 ｎ ｈ
建 后 支 撑 杆 “ ｏ ｚ ｉｈ ｎ ｇ ｎ 。 ｈ ｕ ｈｃ ｅ ｇ ａ ”
（ ） 建前 滑块 。单击绘 制长 方体按钮 ， Ｌ ｎ ｈ ６创 将 ｅｇ 、 ｔ
Ｈｅｇ ｔ Ｄｅ ｔ 选 中 ， 分 别 设 置 为 ７ 、０ｍｍ 和 ｉｈ 和 ｐｈ勾 并 ０ｍｍ ６
“
“ ｏ ｚ ｏ ｃｅ ｇ ， 间 建 立 ‘ ｏ ｔｓｏ ” ｈ ｕｈ ｕ ｈｎ ” 之 ＇ ｎ ｕ ４ 。 Ｊ ｉ
（ 创建 副。 击滑 按 ３ ） 滑移 单 移副 钮霹 ， 后选 然 择
２ ｏ ｉ－ Ｌ ｃ Ｐｃ Ｆ ａ ｒ 项 ， 单击构件 ‘ｉ ｈ ａｕｉ ｂ ｄｅ ｌ ｏ 和 ｉ ｅｔ ｅ 然后 ｓ ｋ ｕ ＇ａ ｕｋ ａ ｑｎ ” 和 “ｉ ｚｉ ｅ ｇａ ” 在 选 择 ｑ ｎ ｕｋ ａｃ 点 ， 到 出 ｑ ｎｈｃ ｎ ｇｎ ， ａ ｈ ｉ ｈ ａｕｉｍ ａ ． 直 现 一 个 向上 方 向相 同 的 箭 头 时 按 下 鼠标 左 键 ，此 时 就 在