基于改进捆绑拍卖多机器人任务分配研究

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基于多智能体的机器人集群协同任务分配研究

基于多智能体的机器人集群协同任务分配研究机器人集群协同任务分配是一项基于多智能体系统的研究领域，旨在探索如何将多个机器人协同工作，合理分配任务，以提高整体效率和完成质量。

本文将从任务分配的重要性、协同机制、优化算法等方面进行研究讨论。

任务分配在机器人集群中起着至关重要的作用。

合理的任务分配能够充分利用机器人的特长，使其能够在不同的工作环境下发挥最佳效能。

而不合理的任务分配可能导致某些机器人闲置，或者一些机器人负载过重，影响整体工作效率。

因此，研究如何实现机器人集群的任务分配，是提高机器人工作效率的关键。

在机器人集群中实现协同工作，需要设计适当的协同机制。

协同机制包括信息交流、决策制定和任务执行等环节。

信息交流是机器人之间进行任务分配和状态协调的基础，可以通过无线通信或者局域网进行实现。

决策制定是指机器人根据自身的能力和当前任务需求，制定最佳的任务分配策略。

任务执行是机器人实际完成任务的过程，可以通过分工合作或者分时共享等方式进行。

协同机制的设计要考虑机器人个体之间的信息共享、任务协调和资源分配等方面，以实现高效的任务分配和执行。

针对机器人集群的任务分配问题，可以使用优化算法进行求解。

优化算法可以在给定约束条件下，寻找最优的任务分配方案。

常用的优化算法包括遗传算法、模拟退火算法和粒子群优化算法等。

这些算法能够在搜索空间中找到最优解，以得到最佳的任务分配结果。

同时，还可以结合机器学习算法，通过对机器人的学习和调整，优化任务分配的决策过程。

这样的综合优化方法可以提高机器人集群的工作效率和自适应性。

除了协同机制和优化算法，还可以通过智能体之间的学习和协作，改进机器人集群的任务分配策略。

利用机器学习算法和深度强化学习方法，使机器人能够通过自主学习和反馈机制，不断优化任务分配策略。

通过智能体之间的协同学习，机器人能够不断迭代和改进分配方案，进一步提高整体效率和完成质量。

在实际应用中，机器人集群的任务分配面临着各种挑战和限制。

基于改进蚁群算法的多机器人任务分配

（ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈＷｅｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＭｉａｎｙａｎｇＳｉｃｈｕａｎ６２１０１０，Ｃｈｉｎａ）
０引言
随着社会的发展，由于机器人应用的领域和范围在不断扩展，虽然单个机器人的能力在提高，但是
对于一些复杂的任务，单个机器人并不能满足人们的要求，因此，多机器人系统（ＭＲＳ，Ｍｕｌｔｉ—ＲｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍ）成为主要发展方向。ＭＲＴＡ（ＭＲＴＡ，Ｍｕｌｔｉ —
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｒｅｓｅａｒｃｈｅｓｔｈｅｍｕｌｔｉ — ｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ ’Ｓｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ，ｗｈｉｃｈｉｓａＮＰｐｒｏｂ－ｌｅｍ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｂｅｓｔｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｍｕｌｔｉ－ｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ，ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄＡｎｔＣｏｌｏ－ｎｙＡｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｕｓｅｄｉｎａｌｌｕｓｉｏｎｔｏｔｈｅｍｕｌｔｉ・－ｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌｙｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｉｎａｄｙ－ｎａｍｉｃｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄｔｈｅｔａｓｋｒｅｓｔｒｉｃｔｉｎｇａｎｄｒｏｂｏｔａｂｉｌｉｔｙ．ＴｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍａｃｈｉｅｖｉｎｇｏｖｅｒａｌｌｓｉｔｕａｔｉｏｎａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎｏｐｔｉｍａｌｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｂａｓｉｃＡｎｔＣｏｌｏｎｙＡｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｕｌｔｉ — ｒｏｂｏｔ；ａｎｔｃｏｌｏｎｙａｌｇｏｒｉｔｈｍ；ｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎ

多机器人协作系统的任务分配策略

多机器人协作系统的任务分配策略在当今科技飞速发展的时代，多机器人协作系统在各个领域都发挥着越来越重要的作用，从工业生产到医疗救援，从太空探索到家庭服务，它们的身影无处不在。

而在多机器人协作系统中，任务分配策略无疑是关键的一环，它直接影响着整个系统的效率和性能。

想象一下，在一个繁忙的工厂车间里，有多个机器人共同工作。

如果任务分配不合理，可能会导致某些机器人过度劳累，而另一些则闲置无事，这不仅会降低生产效率，还可能增加设备的损耗和维修成本。

同样，在灾难救援现场，若机器人的任务分配不当，可能会延误救援时机，造成无法挽回的损失。

那么，什么是多机器人协作系统的任务分配策略呢？简单来说，就是如何将一系列的任务合理地分配给多个机器人，使得它们能够协同工作，以最高的效率和最好的质量完成任务。

这可不是一件简单的事情，需要考虑众多因素。

首先，要充分了解任务的特点和要求。

不同的任务可能具有不同的复杂度、紧急程度、时间限制等。

有些任务可能需要高精度的操作，而有些则更注重速度和力量。

比如在物流仓库中，搬运重物的任务可能更适合力量型机器人，而分拣小件物品的任务则需要精度较高的机器人来完成。

其次，要清楚每个机器人的能力和特点。

每个机器人都有其独特的性能参数，如运动速度、负载能力、操作精度、续航时间等。

只有了解了这些，才能将合适的任务分配给合适的机器人。

例如，一个续航时间较短的机器人就不适合被分配到距离充电点较远且耗时较长的任务。

接下来，考虑环境因素也至关重要。

工作环境的复杂性、障碍物的分布、空间的大小等都会影响机器人执行任务的效率和安全性。

在狭窄的空间中，大型机器人可能行动不便，而小型机器人则能更灵活地穿梭。

在实际的任务分配中，有几种常见的策略。

一种是集中式分配策略，即由一个中央控制器收集所有任务和机器人的信息，然后进行统一分配。

这种策略的优点是能够全局统筹，做出最优的分配决策，但缺点是对中央控制器的计算能力和通信能力要求较高，一旦中央控制器出现故障，整个系统可能会瘫痪。

面向多机器人协同任务分配的遗传算法优化研究

面向多机器人协同任务分配的遗传算法优化研究随着机器人技术的不断发展，多机器人协同任务已经成为了许多领域的研究热点，例如智能制造、智慧农业、无人驾驶等领域。

在多机器人协同任务中，任务分配是其中一个重要问题，它决定了机器人团队的效率、质量以及协同能力。

因此，如何有效地进行任务分配已经成为了多机器人协同任务研究的重点之一。

在多机器人协同任务中，机器人团队需要根据任务的不同特点以及机器人自身的能力来完成任务分配。

传统的任务分配方法往往是基于启发式算法，例如贪心算法、禁忌搜索等。

但是这种方法在处理大规模的任务分配问题时，往往会遇到效率低、搜索空间大等问题。

遗传算法作为一种优化算法，具有并行性高、全局搜索能力强等优点，因此在多机器人协同任务分配中得到了广泛的应用。

遗传算法通过模拟生物体进化过程，将问题转化为优化问题，从而进行求解。

在任务分配问题中，遗传算法将任务分配方案作为个体，通过变异、交叉等操作进行求解。

在多机器人协同任务分配问题中，有很多不同的评价标准，例如任务完成时间、任务完成质量、机器人执行效率等。

为了满足这些评价标准，我们需要对遗传算法进行优化。

首先，在选择个体时，我们可以使用适应度函数来评价选择个体的优劣。

适应度函数应该综合考虑任务完成时间、任务完成质量等多种因素，从而得出一个综合评价指标。

此外，在交叉、变异等操作时，我们需要考虑任务之间的相关性，例如任务之间的紧迫程度、机器人之间的协同需求等。

其次，我们还可以考虑引入进化策略算法来进行优化。

进化策略算法在遗传算法的基础上，加入了个体协作、参数优化等策略，从而提高了算法的效率和优化度。

最后，我们还可以考虑引入机器学习模型，例如神经网络、支持向量机等，来对任务分配进行优化和预测。

机器学习模型可以通过学习历史数据和规律，预测未来任务完成时间、机器人执行效率等关键参数，从而有助于优化任务分配方案。

综上所述，面向多机器人协同任务分配的遗传算法优化是一个复杂而重要的问题。

多机器人系统的任务分配技术

多机器人系统的任务分配技术1. 引言随着机器人技术的不断发展，多机器人系统在各个领域得到了广泛的应用。

多机器人系统通常由多个机器人组成，这些机器人可以根据需求执行不同的任务。

然而，如何合理地将任务分配给机器人是多机器人系统中面临的一个重要问题。

本文将介绍多机器人系统的任务分配技术，以及相关的算法和策略。

2. 任务分配问题的定义任务分配问题是指在多机器人系统中将一组任务分配给空闲机器人的问题。

任务可以是多种不同类型的，每个任务可能有不同的优先级和要求。

任务分配的目标是在满足任务要求的前提下，尽可能地提高系统的效率和性能，如减少任务执行时间、提高任务完成率等。

3. 任务分配技术任务分配技术可以分为集中式和分布式两种方式。

3.1 集中式任务分配在集中式任务分配中，有一个中心调度器负责任务的分配。

中心调度器根据任务的属性、机器人的状态和系统的需求，使用一定的算法来决定将任务分配给哪些机器人。

常见的集中式任务分配算法包括最短作业优先（SJF）、最高优先级优先（HPF）和轮询等。

•最短作业优先（SJF）算法：根据任务的执行时间估计，将任务分配给执行时间最短的机器人。

这种算法可以有效地减少任务的执行时间，提高系统的效率。

•最高优先级优先（HPF）算法：根据任务的优先级，将任务分配给优先级最高的机器人。

这种算法适用于存在紧急任务的情况，可以优先完成重要的任务。

•轮询算法：按照顺序依次将任务分配给每个机器人，循环进行。

这种算法可以平均分配任务，避免某些机器人长时间没有任务可执行的情况。

3.2 分布式任务分配在分布式任务分配中，每个机器人都有自己的决策能力，可以根据自身的状态和局部信息进行任务分配。

分布式任务分配可以减轻中心调度器的负担，提高系统的实时性和适应性。

常见的分布式任务分配算法包括贪心算法、博弈论算法和遗传算法等。

•贪心算法：机器人根据当前的任务和资源情况，选择对系统整体效率有贡献的任务进行执行。

这种算法简单有效，适用于系统中任务和机器人数量较少的情况。

基于改进DDPG的多AGV路径规划算法

基于改进DDPG的多AGV路径规划算法目录1. 内容综述 (2)1.1 研究背景 (2)1.2 研究目的 (4)1.3 文献综述 (4)1.4 问题提出与论文结构 (6)2. 多智能体系统(MAS)理论基础 (7)2.1 多智能体系统概述 (9)2.2 多智能体通信模型 (10)2.3 多智能体协同任务规划 (11)3. 深度确定性策略梯度算法(DDPG) (13)3.1 DDPG算法简介 (14)3.2 DDPG算法结构 (16)3.3 DDPG算法的训练与参数调整 (17)4. 基于改进DDPG的多AGV路径规划算法 (19)4.1 智能体交互模型设计 (20)4.2 多智能体协同路径规划的优化方法 (22)4.3 基于奖励机制的路径规划评估标准设计 (23)4.4 改进DDPG算法流程 (24)4.5 仿真实验设置与结果分析 (25)4.5.1 仿真环境搭建 (27)4.5.2 仿真数据与指标 (28)4.5.3 仿真对比实验 (29)5. 结论与展望 (31)5.1 主要贡献与创新点 (32)5.2 研究展望 (33)1. 内容综述本文档旨在深入探讨基于改进型深度确定性策略梯度（DDPG）算法的多自主导引车（AGV）路径规划技术。

现代社会对高效物流和自动化仓储的需求日益增长，而AGV在这一领域展现了巨大的潜力和应用价值。

要求增加的全局路径规划效率和实时更新的能力对传统的规划算法提出挑战。

我们研究并构建了一种新型的、结合强化学习技术的路径优化方案，该方案旨在提升调度决策的速度与质量。

改进DDPG算法通过引入先进的Q网络优化技术和动作重复机制，极大地削弱了传统DDPG算法的时序维度依赖，同时加强了对特定场景的适应能力。

在多AGV协同工作的实际情境下，该算法博客摆明了，目标是通过学习目标函数的稳定梯度，在确保安全的前提下，以最短路径完成货物运输，避免无用的转弯和冗余路径，从而提高吞吐量和资源利用率。

基于强化学习的机器人协作与任务分配

基于强化学习的机器人协作与任务分配随着人工智能技术的不断发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。

在工业、农业、医疗等领域，机器人已经成为了不可或缺的助手。

然而，单个机器人的能力有限，无法完成复杂任务。

因此，研究如何实现多个机器人之间的协作与任务分配成为了一个重要课题。

强化学习是一种通过试错来学习最优策略的机器学习方法。

通过奖励和惩罚来引导智能体进行决策，从而实现自主学习和优化。

在多个机器人协作与任务分配中，强化学习可以帮助机器人之间进行有效的沟通和合作。

首先，在多个机器人之间进行协作是一个复杂而困难的问题。

每个机器人都有自己独特的特点和能力，在面对不同任务时需要合理分配工作量和资源。

强化学习可以通过建立合适的奖励函数来引导每个机器人做出最佳决策。

例如，在一个需要完成一系列复杂操作步骤的任务中，可以通过给予机器人每一步操作的奖励来引导其学习最优的操作策略。

通过不断的试错和学习，机器人可以逐渐优化自己的决策能力，从而实现更高效的任务协作。

其次，任务分配是机器人协作中的另一个重要问题。

在一个复杂任务中，不同机器人可能需要承担不同的责任和角色。

强化学习可以通过建立适当的奖励函数来引导每个机器人选择最适合自己能力和特点的任务。

例如，在一个需要同时完成多个子任务的复杂环境中，可以通过给予每个子任务完成度和效果的奖励来引导机器人选择最合适自己能力和特点的子任务。

通过不断试错和学习，每个机器人可以逐渐找到最佳分配策略，并实现更高效率、更协调一致地完成整个任务。

另外，在多个机器人之间进行协作与任务分配时还需要考虑到信息共享与通信问题。

强化学习可以帮助建立有效地信息共享与通信模型，并在此基础上进行决策与优化。

例如，在一个需要多个机器人同时进行搜索与探索操作时，强化学习可以通过建立适当的奖励函数来引导机器人之间的信息共享与通信。

通过共享所获得的信息，机器人可以更加准确地理解环境，更加高效地进行决策与行动。

最后，多机器人协作与任务分配的研究还需要考虑到实际应用中的各种限制条件。

基于拍卖理论的协同感知任务分配算法研究

基于拍卖理论的协同感知任务分配算法研究基于拍卖理论的协同感知任务分配算法研究摘要：随着无线感知网络的快速发展，如何高效地分配感知任务成为一个重要的研究领域。

在本文中，我们提出了一种基于拍卖理论的协同感知任务分配算法，并对其进行了详细的介绍和分析。

通过该算法，可以在最小化总感知任务完成时间的同时，以拍卖的方式确定合适的感知任务分配给不同的感知节点，提高了感知任务的完成效率和协同能力。

实验结果表明，该算法在有效地分配感知任务和提高系统性能方面具有显著的优势。

一、引言随着物联网和云计算技术的快速发展，无线感知网络已成为研究和应用的热点之一。

无线感知网络中的感知节点通过检测和收集环境信息，将数据传输给中心控制节点进行处理和分析，以实现对环境状态的感知和监测。

然而，由于感知节点数量有限，分散在不同的位置，如何高效地分配感知任务成为一个重要的问题。

二、相关工作目前，已有许多感知任务分配算法被提出，如贪婪算法、最优化算法等。

然而，这些算法忽略了感知节点之间的协同和任务交流，导致任务分配不平衡和效率低下。

三、算法设计基于上述问题，本文提出了一种基于拍卖理论的协同感知任务分配算法。

算法主要分为三步：感知需求拍卖、任务出价与分配、感知任务执行。

在感知需求拍卖阶段，中心控制节点将感知需求以任务拍卖的方式公开，感知节点根据任务的难度和资源消耗进行出价。

在任务出价与分配阶段，中心控制节点根据感知节点的出价和任务完成时间来确定最佳任务分配方案。

具体地，中心控制节点利用Vickrey拍卖机制，选取出价最高但不需要最长时间完成任务的感知节点，将任务分配给该节点。

在感知任务执行阶段，感知节点根据分配的任务进行感知数据的收集和传输，将数据传输给中心控制节点。

中心控制节点收集所有感知节点的数据后进行整合和分析，提供环境状态的全面评估。

四、性能分析为了评估所提算法的性能，我们进行了一系列实验。

实验结果表明，所提算法在降低总感知任务完成时间和提高感知任务的分配效率方面具有显著的优势。

基于改进遗传算法的多机器人任务分配方法

（ｏｏｃｅｅｒｈＣｎｅ，ｅｉｇＩｓｔｔｏｅｈｏｇ，ｅｉｇ１０８，ｈａＲｂｔｓｓａｃｅｔＢｉｎｔｕｅｆｃｎｌｙＢｉｎ００１Ｃｉ）ｉＲｒｊｎｉＴｏｊｎ
ＡＢＳＴＲＡＣＴ：ｌｉｏｎｓｖｓｉｇｉａｖｒｏｎｔｎｅｉｈｅｅｒｈａｅｆｍｕｔ—ｒｂｔｏｅｅｒｈｒ－Ｍｕｔ —ｐｉｔｉｉｎｓｅｙｈｔｓａｃｎｔｅｒｓａｃｒａｏｌｔｉｉｏｏ．Ｓｍｅｒｓａｃｅｓａ
（北京理工大学机器人研究中心，北京１０８）００１摘要：多点遍历任务是多机器人协作研究中常用的一个例子，普遍采用的单物品拍卖任务分配方法存在着无法得到全局最
优解的缺点。为解决此问题，该文提出用组合拍卖的方法进行任务分配。由于组合拍卖的胜者决定问题（Ｐ本身是一ＷＤ）个Ｎ — ａ ¨ 问题，ＰｈｒＪｄ怎样在短时间内获得令人满意的解足该文关心的焦点。该文通过对单亲遗传算法进行改进，出环形提
ｃｎｍｅｔｈｅｕｒｍｅｔｏｒｍｐｎｓｎｔｅｄｎｍｉａｋａｌｃｔｎｆｒｔｅＭｕｔ —ｒｂｔｓｓｅａｅｅｒｑｉｔｅｎｆｐｏｔｅｓｉｈｙａｃｔｓｏａｉｏｈｌｌｏｉｏｏｙｔｍ．ＫＥＹＷＯＲＤＳ：ｌ —ｒｂｔａｋａｌｃｔｎＭｕｔｉｏｏ；Ｔｓｌａｉ；Ｃｏｉａｉｎｕｔｎ；Ｐａｈｎｏｏｍｂｎｔａａｃｉｓａｅｏ— ｇｎｔｇｒｔｍ；Ｒｉｇｄｃｒ・ｏｌｏｅｅｉａｏｈｃｌｉｎｅｈｏ

多机器人多任务分配及路径规划研究

摘要近些年，机器人是人类发展最有潜力领域之一，在工业、农业、服务业等领域应用越来越广泛。

但随着机器人技术的不断发展，人类对机器人的需求也从单机器人转到多机器人系统，随着多机器人研究的深入，多机器人路径规划问逐渐成为当今机器人领域的研究热点。

多机器人的路径规划问题关键在于要在具有多个机器人多个任务点的环境中，将环境中的任务点根据合理的分配策略分配给每个机器人，每个机器人在分配到的任务中寻找出一条无重复无遗漏的最短路径回路。

基于此，在具有多个机器人和多个任务点的系统中，先把环境中的任务点分配给机器人，然后每个机器人根据实际任务点进行路径规划。

在多机器人系统路径规划问题中，首先需要将环境中的任务合理的分配至环境中各个机器人。

本文根据机器人具体能力进行任务分配，即考虑了机器人的电量和速度。

在任务分配时，将任务点分配给所需代价最小的机器人，代价公式充分考虑了机器人速度和电量，将环境中的任务点分配给所需电量最少和时间最短的机器人。

机器人路径规划问题是依据某些优化准则对环境中的任务点进行遍历，该问题较难求解出最优路径。

本文采用免疫遗传算法解决这个问题是因为该算法既具有遗传算法的全局搜索能力又保留了免疫算法的浓度因素。

在后期进化时，会对高适应度个体进行提取形成精英抗体群。

但传统的算法在收敛速度和抗体多样性方面存在不足，本文针对这些问题，对传统算法做了改进。

在产生初始抗体群时，采用最邻近算法生成初始解，大大提高算法收敛速度，又避免算法陷入局部最优解。

此外，本文将传统的抗体相似度与路径结构相结合，该方法提高了种群多样性，并提高了算法收敛速度和找到更优的解。

本文针对这一问题建立仿真环境，保证了所有机器人和任务点的位置等信息都是模拟真实环境。

将根据机器人具体能力的任务分配方法和免疫遗传路径规划方法在仿真环境进行实验与分析。

实验结果表明，以上方法可以解决多机器人多任务点的路径规划问题。

关键词：多机器人，任务分配，路径规划，免疫遗传算法AbstractIn recent years, the robot is one of the most promissing fields of human development, it has been more and more widely used in industry, agriculture, services and other fields. However, with the continuous development of robot technology, the human demand for robot has also shifted from single robot to multi-robot system, with the deeping research of multi-robot, the multi-robot path planning has become a topics in the fields of robotics. The key of multi-robot path planning problem is to assign the task points in the environment that with multi-robot and multi-task to each robot according to a reasonable allocation strategy and each robot needs to find a shortest path without repetition nor missing of its assigned tasks. Based on this, in a system with multi-robot and multi-task, the tasks in the environment need to be assigned to the robot firstly, and then each robot performs path planning according to its assigned tasks.In the problem of multi-robot system path planning, it is necessary to assign the tasks in the environment to the individual robots in the environment firstly. This paper assigns tasks according to the specific capabilities of each robot, taking into account the power and speed of the robot. When task allocation, the task is assigned to the robot whose cost is the minium, and the formula of caculating cost takes full consideration to the speed and charge of robot, this paper assigns task points in the environment to robots with the least amount of charge and the shortest time.The robot path planning problem is to traversal all tasks in the environment based on some optimization criteria, which is difficult to solve the optimal path. In this paper, the immune genetic algorithm is used to solve the problem because it has both the global searching ability of genetic algorithm and the concentration factor of the immune algorithm. In the later evolution, individuals with high fitness will be extracted to form elite antibody groups. However, the traditional algorithm in the convergence rate and antibody diversity is insufficient, for these problems, the traditional algorithm has been improved in this paper. In the initial antibody group, the nearest neighbor algorithm is used to generate the initial solution, which greatly improves the convergence speed of the algorithm and avoids the algorithm falling into the local optimum. In addition, this paper combines the traditionalantibody similarity with the path structure, which improves the population diversity, the convergence rate of the algorithm and finds a better solution.This paper establishes a simulation environment for this problem, which ensures that the location, speed, charge and others of robots or tasks are simulated real environment. The tasks assignment method based on the robot specific capabilities and the robot path planning based immune genetic algorithm experimented and analyzed in the simulation environment. The experimental results show that the above method can solve the problem of multi robot multi task path planning.Key Words: Multi-robot, Task distribution, Path planning, Immune genetic algorithms目录摘要 (I)Abstract .................................................................................................................................... I I 第1章绪论. (1)1.1课题的背景及意义 (1)1.2国内外研究现状 (1)1.2.1 移动多机器人技术的发展 (1)1.2.2 多机器人多任务分配问题研究现状 (3)1.2.3 机器人路径规划研究现状 (4)1.3论文研究工作 (5)第2章人工免疫算法和遗传算法基本理论 (7)2.1人工免疫算法 (7)2.1.1 免疫系统的免疫机制 (7)2.1.2 免疫系统的特性 (8)2.1.3 克隆选择算法的重要概念及步骤 (8)2.2遗传算法 (10)2.2.1 遗传算法的重要概念 (10)2.2.2 遗传算法的实现步骤及特点 (12)2.3本章小结 (13)第3章多移动机器人任务分配 (14)3.1多机器人任务分配的问题描述 (14)3.2基于多因素的任务分配 (15)3.2.1 多机器人任务分配策略的数学模型 (15)3.2.2 多机器人任务分配策略具体步骤及流程 (16)3.3实验结果及分析 (18)3.4本章小结 (20)第4章基于免疫遗传算法的多机器人路径规划 (21)4.1免疫遗传算法 (21)4.1.1 免疫遗传算法的基本概念 (22)4.1.2 免疫遗传算法的运行过程 (24)4.2生成初始近似最优路径 (25)4.3算法中参数的定义 (26)4.3.1 问题的描述及编码 (26)4.3.2 适应度确定 (26)4.3.3 抗体相似度定义 (26)4.3.4 抗体浓度的定义 (27)4.3.5 选择概率的定义 (28)4.3.6 变异概率的定义 (28)4.3.7 交叉概率的定义 (28)4.4实验结果及分析 (29)4.5本章小结 (42)第5章结论 (43)参考文献 (44)在学研究成果 (47)致谢 (48)第1章绪论1.1 课题的背景及意义上世纪70年代，出现了世界上第一个基于多智能体的多机器人系统，在经历了30多年的发展后，现已成为研究的重点之一[1]。

基于深度强化学习的多机器人协同任务分配

基于深度强化学习的多机器人协同任务分配近年来，随着人工智能领域的快速发展，基于深度强化学习的多机器人协同任务分配受到了越来越多的关注。

在多机器人协作任务中，机器人之间需要协同完成一定的任务，而任务的分配方式往往决定了任务的完成效率和质量。

因此，多机器人协同任务分配是机器人协作领域中的一项重要任务。

首先，我们需要理解什么是深度强化学习。

深度强化学习是一种用于智能体学习如何做出最优行动的机器学习方法。

它通过重复试错来学习，通过不断尝试和自我纠正来得到最高奖励的策略。

在多机器人协同任务分配中，我们可以将每个机器人作为一个智能体，通过深度强化学习来学习最优的任务分配策略。

然而，在多机器人协同任务分配中，任务分配的问题十分复杂。

机器人之间需要协同完成一定数量的任务，而每个机器人都有自己的局部感知和限制条件，同时任务之间也具有一定的限制条件。

因此，我们需要考虑以下几个问题。

首先，我们需要设计一个能够自适应变化的任务分配算法。

在实际应用中，机器人之间的感知和限制条件往往是不固定的。

因此，我们需要设计一个适应性强的任务分配算法，能够在不同条件下实现最优任务分配。

这就需要我们考虑到机器人之间的协作和沟通能力，在保证任务完成的前提下，通过动态调整任务分配策略，实现最优分配。

其次，我们需要考虑到机器人之间的竞争关系。

在多机器人协同任务分配中，机器人之间可能存在着竞争关系。

例如，在一项任务中，机器人A和机器人B都可以完成这个任务时，机器人A和机器人B可能会竞争任务的完成权利。

因此，我们需要在任务分配过程中考虑到机器人之间的竞争关系，实现最优任务分配。

最后，我们需要考虑到任务之间的约束条件。

在多机器人协同任务分配中，任务之间不仅存在着竞争关系，还有着任务之间的限制条件。

例如，在完成一项任务的过程中，任务A和任务B之间可能存在着依赖关系，只有在任务A完成之后，任务B才能开始执行。

因此，我们需要在任务分配策略中考虑到任务之间的约束条件，保证任务分配的合法性和有效性。

基于拍卖方法的多UAV任务分配

基于拍卖方法的多UA V任务分配姜荣凯，王志胜南京航空航天大学自动化学院，南京（210016）E-mail：jrk79@摘要：任务分配是多无人飞机（UA V）协同控制的核心和有效保证。

针对多UA V系统分布式的特点，将拍卖的分配方法引入多UA V的任务分配中，通过招标、投标、中标过程实现动态分布式的任务分配和任务重分配。

将无人机任务负载系数作为约束条件引入任务分配过程，通过平衡系统中各个UA V的负载系数达到控制整个任务分配过程的目的。

仿真实验表明，这种通过任务负载系数控制的拍卖形式的任务分配方法能够快速有效的实现多UA V 多任务系统的任务分配和重分配，同时能在系统的任务效能和UA V任务负载之间取得平衡。

关键词：多UA V系统；任务分配；拍卖；负载系数0 引言无人飞机（Unmanned Aerial Vehicle,UA V）是一种先进的高自主性系统，由于任务的复杂性，未来的UA V系统需要实现对多架UA V的协同控制。

目前多UA V协同任务控制的研究方法主要分为集中式与分布式控制。

集中式控制方法[1-5]能够从全局对问题进行求解和优化，但主要适用于任务开始前的预先规划，而难以适应任务执行过程中的动态任务控制。

近年来分布式控制方法得到了快速的发展.在多机器人系统领域得到了广泛的应用[6,7]。

在多无人机协同任务控制研究上也体现出了突出的优势[8]。

与集中式控制系统相比，.分布式的多UA V系统具有以下优点：充分发挥UA V的自治性.使得通信量减小；.能够降低对通信的依赖性;；计算分布在系统的各个计算节点，从而能够实现对态势变化的快速反应;；系统具有很强的鲁棒性和容错性；可扩展性好；UA V平台自主能力的不断提高为分布式协同控制方法提供了良好的基础和应用前景。

多UA V的分布式协同控制己成为国外受到广泛关注的热点研究问题[9-11]。

在Multi-UA V系统中，某一具体任务究竟由哪架UA V执行，本文提出了一种拍卖的方法对任务进行规划与分配，即所有能执行该任务的UA V作为竞标者对各自当前状态和执行该任务所需的代价进行综合考虑，得到申请执行该任务的标值，任务的拍卖者从系统的整体考虑（系统的优化指标）选出竞标值最大的一个，那么该竞标值所对应的UA V即为拍卖胜出者。

WSAN中基于改进分布式竞拍的执行器任务分配算法

ａｎｄｔｉｍｅｏｆｔａｓｋｓａｓｓｉｇｎｍｅｎｔｈａｖｅｂｅｅｎｒｅｄｕｃｅｄ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｗｉｒｅｌｅｓｓｓｅｎｓｏｒａｎｄａｃｔｕａｔｏｒｎｅｔｗｏｒｋ；ｔａｓｋａｓｓｉｇｎｍｅｎｔ；ａｕｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ；ａｃｔｕａｔｏｒ・ａｃｔｕａｔｏｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ
齐本胜，苗雪娇，苗红霞，邓志祥
（河海大学物联网工程学院，江苏常州２１３０２２）
摘要：针对无线传感器执行器网络（ＷＳＡＮ）中的执行器任务分配问题，提出一种基于改进分布式竞拍的任务分配算法。
ｏｐｔｉｍａｌａｓｓｉｇｎｍｅｎｔ．Ｔｈｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｔｈｅｒｅｓｐｏｎｓｅｔｒｅｅｉｓｉｍｐｒｏｖｅｄ，ａｎｄｔｈｅｍａｔｃｈｉｎｇｄｅｇｒｅｅｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｔｈｅｃａｌ — ｃｕｌａｔｉｏｎｏｆｕｔｉｌｉｔｙ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｅｎｅｒｇｙｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎｈａｓｂｅｅｎｍｏｒｅｂａｌａｎｃｅｄ，ａｎｄｔｈｅｎｕｍｂｅｒｓｏｆｄａｔａｐａｃｋｅｔｓ

基于改进拍卖算法灾后救援多无人机任务分配

拍卖算法ꎮ Ｂａｉ等 [１９] 设计了基于分组的分布式拍
题中主要考虑了飞行距离、时间、油耗及收益等因
卖算法解决多机器人任务分配问题ꎮ Ｚｈａｎｇ等 [２０]
素ꎬ较少综合考虑灾区地形及飞往灾区途中是否
研究多无人机动态任务分配问题ꎬ提出一种基于
遇到障碍物ꎬ事实上由于灾区地形不同、飞行途中
混合市场机制的动态任务分配方法ꎮ 王然然
表１参量符号说明
Ｔａｂｌｅ１Ｐａｒａｍｅｔｅｒｓｙｍｂｏｌｓｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ
符号
说明
ｒ
无人机原始探测半径
Ｑ
ｄｉｊ (ｉ＝１ꎬ２ꎬꎬｎｕ ꎻｊ＝１ꎬ２ꎬꎬｎｔ )
障碍物数量
无人机ｕｉ到灾区ｍｊ的距离
Ｔｉｊ (ｉ＝１ꎬ２ꎬꎬｎｕ ꎻｊ＝１ꎬ２ꎬꎬｎｔ )
划的生产调度优化方法ꎮ 王小明等
[１２]
针对传统
动态规划在求解大规模问题时面临的维数灾难问
题ꎬ提出近似动态规划的求解方法ꎮ 张玉敏等
[１３]
针对随机动态调度模型难以高效求解的问题ꎬ提
加合理ꎮ
１无人机灾后救援问题研究
１. １问题描述
某地区有Ｂ个无人机基地ꎬ 基地ｑｏ ( ｏ＝１ꎬ
ꎬＢ) 中有不同性能的无人机ꎬ无人机Ｕ＝ { ｕｉ｜ｉ
遇到的障碍物不同ꎬ无人机执行任务的时间也有
等 [２１] 针对无人机任务分配问题ꎬ提出一种分布式
所不同ꎬ考虑上述因素对无人机的影响更加符合
合同网拍卖算法ꎮ 张梦颖等 [２２] 针对无人机群实
实际情况ꎮ
时任务分配问题ꎬ提出改进合同网拍卖算法ꎮ 王
早期ꎬ学者常采用传统的组合优化算法解决

多机器人系统中的优化任务分配研究

多机器人系统中的优化任务分配研究随着机器人技术的不断发展，多机器人系统的应用越来越广泛。

在许多领域，如制造业、军事、医疗、教育等，多机器人系统都可以发挥大作用。

但是，在实际应用中，如何高效地进行任务分配是一个非常重要的问题。

多机器人系统的任务分配可以理解为将一定数量的任务分配给若干机器人来完成。

在实际应用中，任务可以是物品的搬运、工件的加工、巡逻、勘测等等。

而机器人则可以是移动机器人、固定式机器人、人形机器人等等。

任务分配的目标是在保证任务完成的前提下，以最小的时间和代价完成任务。

在任务分配方面，传统的方法主要是基于中央控制的方式。

中央控制器将任务分配给每个机器人，并且监控机器人的执行情况。

然而，这种方式的缺点是中央控制器成为了系统的瓶颈，容易出现单点故障，同时，随着机器人数量的增加，中央控制器的计算量也会急剧增大。

为了解决这个问题，研究人员提出了分布式任务分配的方法。

分布式任务分配将任务分配的决策权下放到了各个机器人本地，每个机器人根据自己的情况来决定自己要执行哪些任务。

这种方法的优点是能够避免中央控制器出现单点故障问题，同时也能够减轻中央控制器的计算负担。

然而，分布式任务分配方法也存在一些问题。

首先，分布式任务分配需要机器人能够进行交流，否则机器人之间将无法协调完成任务。

其次，分布式任务分配中机器人的局部决策可能会导致全局效率下降。

例如，在一个任务需要多个机器人协同完成的情况下，如果机器人之间没有良好的协调，任务的完成时间可能会比中央控制方式更长。

为了解决这些问题，学者们提出了很多优化任务分配的算法。

这些算法可以分为集中式算法和分布式算法两种。

集中式算法是指任务分配的决策过程集中在中央控制器上，在这种算法中，中央控制器可以根据机器人之间的状态来决定任务的分配，从而使任务的完成效率达到最优。

但是，集中式算法的计算量非常大，时间也比较长。

分布式算法是指任务分配的决策过程分布在各个机器人之间，每个机器人根据自己的信息来决定自己的任务分配。

基于区间协同拍卖策略的改进多Agent车间调度模型研究

基于区间协同拍卖策略的改进多Agent车间调度模型研究管晨丞;唐敦兵;魏鑫;沈小雨【摘要】基于合同网协议的传统多Agent方法(Traditional Multi-AgentWay,TMAW)求解作业车间调度问题,一般以单一的完工时间为优化目标,忽略了调度多目标性的要求;同时,招投标机制下Agent之间的任务优化分配本质上是单步优化,优化区间过小导致对系统整体调度性能的提升非常有限.针对上述问题,重新规划了多Agent调度模型,提出一种区间协同拍卖的动态调度策略(Interval-Synergy-Auction Scheduling Strategy,ISASS),该策略实现了一定时间窗口内时间、成本、设备负载和能耗的全局多目标优化,并可通过设置权重系数来调节优化目标倾向,很好地规避了上述传统多Agent方法的不足.最后,通过仿真测试验证了上述策略的高效性,同时研究了不同时间窗口和权重系数对调度性能的影响,可较好地指导实际生产.【期刊名称】《航空制造技术》【年(卷),期】2019(062)007【总页数】9页(P34-42)【关键词】多Agent;作业车间调度;区间协同拍卖;多目标优化;时间窗口;权重系数【作者】管晨丞;唐敦兵;魏鑫;沈小雨【作者单位】南京航空航天大学机电学院,南京 210016;南京航空航天大学机电学院,南京 210016;南京航空航天大学机电学院,南京 210016;南京航空航天大学机电学院,南京 210016【正文语种】中文柔性作业车间调度问题（Flexible Job Shop Scheduling Problem，FJSP）作为一种典型的NP-hard问题[1]，突破了资源唯一性的限制，更符实际生产[2]，是当今车间调度领域的研究热点。

学者们将各种启发式算法及其改进算法用于求解FJSP，取得了丰硕的研究成果[3-6]。

然而，随着智能制造理念的提出和发展，上述方法越来越显示出其弊端：一方面，诸如遗传算法等的启发式算法将机床等车间生产资源全部当作优化算法的约束输入条件而使之完全处于被动地位，这有悖于当今智能制造所倡导的“智能个体”、“自组织”、“自协调”的理念；另一方面，此类方法多指定一个上层的计算器进行全局的信息采集和单点、集中式的优化计算，而这种集中串行的控制方式使得底层生产资源状态的改变难以及时反馈至上层计算器，由此造成计算得出的调度方案与系统当前状态的“异步”与“不适”。

多移动机器人任务分配的市场方法研究的开题报告

多移动机器人任务分配的市场方法研究的开题报告一、研究背景多移动机器人 (Multi-Robot System, MRS) 是指由多个机器人联合协作完成一个任务，在实现任务的同时更好地适应环境和处理不确定性。

多移动机器人在物流、工业、环境监测、救援等领域有广泛应用，有效地提高了工作效率和安全性。

多移动机器人的任务分配，即如何将不同机器人分配到不同的任务中去，是MRS中的关键问题之一。

传统的多移动机器人任务分配方法主要采用贪心法、遗传算法、模拟退火等算法，这些方法虽然能够找到较优解，但是时间复杂度较高，存在局限性。

近年来，随着机器学习技术的发展，基于机器学习的方法逐渐被应用到多移动机器人任务分配中，如强化学习、深度学习等，这些方法具有高效性和鲁棒性，逐渐成为MRS任务分配领域的热点。

二、研究内容和目的本研究旨在针对多移动机器人任务分配的市场方法进行研究。

市场方法是一种博弈论分配方式，它通过竞价、拍卖等市场机制将任务分配给不同的机器人。

市场方法具有分布式、并行、高效等优点。

基于此，我们将选取已有的市场算法，如Vickrey拍卖、参与性拍卖等算法，研究其在多移动机器人任务分配中的应用，并对其进行实验验证。

具体的研究任务包括：1.分析市场分配方法的特点和优劣之处，探讨其应用于多移动机器人任务分配的可能性和可行性。

2.设计和实现基于市场分配方法的多移动机器人任务分配模型。

3.选择典型的场景和任务进行模拟实验，通过实验验证与比较模型的效果和性能。

4.根据实验结果对模型进行优化和改进。

三、研究方法和步骤本研究将采取实验研究方法，主要步骤如下：1.综合参考文献和已有研究成果，调研市场分配方法在MRS任务分配中的应用，研究其优点和不足。

2.设计并实现基于市场分配方法的多移动机器人任务分配模型，包括任务描述、机器人描述、市场规则等。

3.选择典型场景和任务，通过模拟实验验证模型的效果和性能，同时比较不同市场算法之间的差异。

基于改进拍卖算法灾后救援多无人机任务分配

基于改进拍卖算法灾后救援多无人机任务分配许可;高宏宇;雷鸣;叶彩霞【期刊名称】《沈阳理工大学学报》【年(卷),期】2024(43)2【摘要】为提高灾后无人机(UAV)救援的效率,本文研究多无人机灾后侦察任务分配问题。

考虑无人机续航时间、灾区地形以及是否遇到飞行障碍等因素,以无人机执行任务总时间最小为优化目标建立多无人机侦察任务分配模型,设计了混合动态规划的改进拍卖算法(hybrid dynamic programming auction, HDPA)求解模型。

首先将无人机执行任务所需时间价值化,以单无人机执行任务所获收益最大为优化目标,设计动态规划算法获得单无人机执行任务最优序列作为初始投标方案,以防止拍卖算法陷入局部最优、提高算法的收敛速度;其次设计价格更新机制,解决投标任务之间的冲突,最终获得多无人机侦察任务分配最佳方案。

实验结果表明,各无人机执行任务较为均衡,完成任务的总时间与传统的拍卖算法、遗传算法、海洋捕食者算法(marine predators algorithm, MPA)相比平均缩短了3.5%、5.6%、4.75%。

【总页数】10页(P29-37)【作者】许可;高宏宇;雷鸣;叶彩霞【作者单位】沈阳理工大学理学院;沈阳理工大学自动化与电气工程学院【正文语种】中文【中图分类】TP301【相关文献】1.基于改进遗传算法的多无人机任务分配2.基于改进型遗传算法的多无人机任务分配3.基于改进蛙跳算法的多无人机协同任务分配研究4.基于改进MVO算法的多无人机任务分配研究5.基于改进麻雀搜索算法的多无人机任务分配因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

基于拍卖的多智能体任务分配算法

【总页数】5页(P184-188)
【作者】于文涛;彭军;吴敏;张晓勇
【作者单位】中南大学信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083;中南大学信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083;中南大学信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083;中南大学信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083
【正文语种】中文
5.一种基于密封第二价格拍卖的任务分配算法 [J], 陶雪丽;郑延斌
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买
基于拍卖的ห้องสมุดไป่ตู้智能体任务分配算法
于文涛;彭军;吴敏;张晓勇
【期刊名称】《计算机仿真》
【年(卷),期】2008(25)12
【摘要】任务分配是多智能体系统协作关键问题,对此提出一种基于拍卖的多智能体任务分配算法.在限定时间内,利用拍卖算法综合考虑完成任务的效益及各智能体完成任务需付出的代价,得到接近最优的任务分配方案.动态的环境会造成方案滞后,通过动态调整,重要任务可吸引到更多智能体.为减轻动态调整过程的通信负担,引入令牌的概念,由令牌控制智能体发送信息的权利.通过在机器人救援仿真系统中的成功应用,验证了本算法的有效性.
【中图分类】TP181
【相关文献】
1.基于拍卖的多智能体任务分配应急救援研究 [J], 李艳波;崔敏;王爱民;何运来;曹清源
2.RoboCup机器人救援仿真中基于拍卖的任务分配算法 [J], 黄晓雯
3.基于英式拍卖协商协议的多智能体任务分配 [J], 胡晶晶;曹元大;胡军
4.基于拍卖的动态任务分配算法 [J], 陶雪丽;李双群

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任务分配问题是多机器人搜索系统研究Ｉｆ的热点问题之～。根据环境和任务量等特殊性，学者们发展多种改进的拍卖算法应Ｈｊ到多机器人系统的任务分配当巾…，如Ｇｅｒｋｅｙ等 ’ 提ｊ『Ｉ了Ｍｔ］ＲＤＯＣＨ系统主要利用十ｎ卖算法解决动态仟务的分配问题。裘杭萍等 ‘ 提 …～・种基于多心性评价ｒｆｔ标策略的动态分配算法，有
基于改进捆绑拍卖多机器人任务分配研究
姜来浩，戴学丰，蔡标，陈泽涛
（齐齐【Ｉ＾尔大学计箅机控制ｌ程学院，黑尼汀齐齐ｌｌＡ尔Ｉ６１００６）
摘要：为Ｊ解决多机人存搜索过程一Ｉｌ多仟务分干 ¨ 多机人利川ｊ昝题，捉．ｒ一种带行即Ｉｔ ¨ｎ史的Ｋ — １］ｌ￣ｉｌｌｌＳ
效地摊高了任务分￣＠４ｊ＿ｉＥ确性。丁文涛等０考虑智能体的通讯负担将拍卖算法引入智能令牌通过动态渊整
得到较优的分配方案。邸斌等晒过Ａｇｅｎｌ之问的局部通信更新竞标价格米实现任务分配的合理优化．近些年拥绑拍卖算法解决多机器人多任务分配问题１３９￣１１火研究比较少。术和部分术Ｉ环境下，Ｂｅｒｈａｕｈ将
机器人和任务数世的增加任务分配问题变成一个ＮＰ难问题” ” 。基于单项拍卖算法来完成多机器人搜索任务，每一轮拍丈把一任务分配给Ｊ、『Ｌ一机器人，然而单项拍丈没有考虑地图巾任务之问的。补性和替代性，
往往会忽略系统总体消耗。组合十ｎ实在一定程度上可以弥补这样的不足。简单例如ｌ一２所示。地『Ｉ１存
于拥绑式拍卖的任务分配机器人产生的运动轨迹。系统的路程消耗为３４。机器人从路程消耗的方面考虑，相较于单项拍卖算法基于搁绑式的拍卖的分配方法可以得到更好的规划路径。本文的算法集巾讨论’ ｒ任务的组合策略和任务集的分配策略。刈任务的属性向进行ｒ定义，改进ｒ平衡机器人利用的－ … －ｐ．１＊。４ｊ模 … 。考虑机器人利用情况把单项扪卖与州绑拍卖做了一个结合，其Ｉ・个机
Ｋ（Ａ
消耗（ＩＣ） ‘ 和机器人运动时问。仿真结果证明，ＫＣＡ — Ｔ系统总消耗和Ｉｃ上优丁
１问题描述
１．１搜索任务描述
存多机器人搜索系统巾分布着多个机器人和若干个任务目标点，机器人历遍地ｒｒＩ所有仟务目标点代表系统的搜索任务完成。系统巾包含个集合即机器人集合ＪＲ＝，，．２，／＊３， …｝和任务集合｛ｆｌ，ｆ２，ｆ３， …｝。随着
得到的只是一个局部最优解且计算挝大。本文提 …了一种有即时ｕ手ｆ｛卖的Ｋ — ｍｅａｎｓ聚类搁绑式拍卖的分珂己
方法（ＫＣＡ — Ｉ）且与基于传统Ｋ — ｍｅａｎｓ聚类搁绑式扪卖（ＫＣＡ）分配方法进行比较。允分考虑了多机器人搜索系统的路程Ｉ
组合手ｎ卖应用到多机器人搜索系统，完成任务的组合分配并与单项扪卖算法、贪婪算法币 ¨ 分割算法进行
了时间消耗和路程消耗上的刈‘ 比Ｉｉ・等将能力不同的机器人进行组合去竞标一个多属性任务来完成任务分配１７１￣文献Ｉ８］提ｆｌＩ＿＿・种组合拍卖树算法完成任务分配同时解决了多机器人在竞标过程ｒ勺死锁问题，但
聚类｝ＦＩｆ￣ｌｌ式十『Ｉ史钎：，竹先通过Ｋ — ｉ１１Ｐ，ＨＩ＇ＩＮ聚类算法决多机器人系统ｌｔ的多任务绑问题．阿运川搁绑式十ｎ吱机制把聚类分给十几心的机｝＊｛人．号虑各聚类内的仟务完成情币 ¨ 各机人利ｊ，卡几心机器人判断赴：上，
ｔ．、ｔ２、ｔ和厶四个任务和ｒ１＇，．：ｌ姒ｊ个机器人，箭头表示机器人运动轨迹。不同的任务拍卖顺序会划‘ 系统
的消耗产生影响，
ｌ是基于单项扣卖的任务分配机器人产生的运动轨迹。系统的路程消耗为４４。｝警１２是
第３０卷第６期
２（）ｌ４年１ｌＪＪ
齐齐哈尔大学学报
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＱｉｑｉｈａｒＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ
Ｖｏ１．３０．Ｎｏ．６ＮＯＶ．．２（）Ｉ４
即时于ｆｌ贞。仿真明，陔方法多机器人搜索过程－ｌＩ卜１省资源且各机人利川均衡
关键词：搜索；任务分；Ｋ — ｍｅａｎｓ聚类；搁绑式扪史；置消牦；ｌ１１］ＦＩｑ ‘ 扪史
中图分类号：ＴＰ２４文献标志码：Ａ文章编号：ｌ００７ — ９８４Ｘ（２０１４）０６ — ０００５ — ０５