基于CANopen现场总线的网络设计
精选现场总线CANopen与工业以太网总线知识概述
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现场总线CANopen与工业以太网总线EtherCAT
CANopen概述
（6）可使用多种线缆和连接器； （7）数据通信可采用事件驱动、远程请求、 同步传输等多种方式； （8）采用心跳报文、节点保护、寿命保护等 多种设备监控方式，有利于节点之间的可靠通 信； （9）提供典型的预定义主/从连接组，最多可 支持127个节点； （10）提供很大的灵活性，应用非常广泛。
1与工业以太网总线EtherCAT
对象字典示例
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现场总线CANopen与工业以太网总线EtherCAT
CANopen通讯
CANopen通讯模型定义了4种报文（通讯对象）： ➢ 网络管理报文（NMT） ➢ 服务数据对象SDO(Service Data Object） ➢ 过程数据对象PDO（ProcessData Object） ➢ 预定义报文或者特殊功能对象
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现场总线CANopen与工业以太网总线EtherCAT
CiA Draft Standard Proposal 402
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PROFILE POSITION MODE(标准位置模式) HOMING MODE(回原点模式) INTERPOLATED POSITION MODE(插补位置模式) PROFILE VELOCITY MODE(标准速度模式) PROFILE TORQUE MODE(标准转矩模式) VELOCITY MODE(速度模式)
➢ 节点启动(boot-up)
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现场总线CANopen与工业以太网EtherCAT
NMT Module Control
台达CANopen现场总线产品通讯整合应用实例
前言：近年来，各种现场总线技术在愈来愈多的工业现场得到良好的应用，国外多家知名自动化厂商相继推出了现场总线类产品，为了适应工业自动化产品技术发展的需要，满足众多客户现场总线应用需求，台达也推出了CANopen总线产品，支持台达全系列自动化产品，同时支持自定义设备，可以支持其他厂商产品接入CANopen现场总线。
本项目就是利用台达CANopen总线和台达其他自动化产品整合应用，基于CANopen现场总线通讯协议，达到高速通讯响应的控制要求。
控制系统技术方案配置：详见下表序号元件名称型号规格数量（台）备注1人机界面DOP-AE10THTD110.4”2PLC主机DVP28SV11R116K Step3CANopen主站DVPCOPM-SL1SV左侧高速扩展4CANopen从站IFD95035CANopen/Modbus5变频器VFD007B21A750W，单相220V6变频器VFD007M21A3750W，单相220V7变频器VFD004S21A1400W，单相220V上述表格仅列举出技术方案主要元器件，此外还包括121Ω终端电阻以及其他通讯连接电缆等辅助器件，此处均不予赘述。
控制系统原理框图简要介绍：采用CANopen现场总线作为通讯介质，主要为了实现多从站大量数据高速通信响应和提高通讯稳定性，和传统Modbus通讯协议比较，CANopen总线通讯协议有质的飞跃，数据通讯不再受到Modbus轮询方式的制约，大大提高了主从站之间的大量数据通讯响应速度和稳定性。
人机界面通过RS485和主站28SV PLC连接，28SV左侧高速并行接口连接CANopen总线主站模块DVPCOPM-SL，5台CANopen 总线从站模块IFD9503分别连接5台台达变频器，系统实现人机输入频率和启停命令，实时显示变频器输出频率、电流、电压等参数数值。
控制系统原理框图：人机界面画面如下：人机界面可以实现：分别设定5台变频器给定频率和启动、停止运转信号；可以分别显示5台变频器运行参数数据，包括输出频率、输出电流、输出电压等等。
基于CANopen现场总线的在线制绒清洗机控制系统
中 图分 类 号 ： Ｎ３ ５ Ｔ ０
文献标 识 码 ： Ｂ
文章 编 号 ：０ ４４ ０ （０ ０ ．０ ４０ １０ ．５ ７２ １ ）９０ １ —５ １
Ｔｈｅ Ｃｏ ｔ ｏ ｙ ｔ ｍ ｆｔ ｎ ｉ ｘ ｕｒ ｖ ｃ ｎ ｒ ｌＳ ｓ ｅ ｏ ｈｅ ｏ ｌｎｅ Ｔｅ ｔ ｅ Ｄｅ ｉ ｅ
（ （ 总第 ２０ 圈■圄皿 ０ 期）
■
电 字 工 业 毫 用 设 备
半导 体 制 造 工 艺 与 设 备
的 Ｃ ９ ５工 控 机 配 １ ６１ ９英 寸 触 摸 显 示 器 作 为 上 位
机 的管 理 操 作 平 台 ，施 耐 德 的 Ｍ２ ８Ｐ Ｃ 为 主 控 ５ Ｌ 制 器 ， 同 时选 用 ３台 施 耐 德 的 Ｌ Ｘ３ Ａ 作 为 传 送 Ｅ ２
粒和 金属 离 子 污染 。见 图 １ 示 。 所 在 线 制 绒 清 洗 机 控 制 系 统 采 用 Ｂ Ｃ ＨＯ Ｆ Ｅ Ｋ Ｆ
提 高光 电转 换 效 率 ， 并进 行 表 面清 洗 ， 除 表 面 颗 去
图 １ 在 线 清 洗 机 示 意 图 收 稿 日期 ：０１ ４ —３ ２ １０８２
电机 的伺 服 驱 动 器 以及 ６台施 耐 德 的 Ａ３ ２作 为 １ 泵 的 变 频 调 速 器 ， 采 用 Ｆ Ｓ Ｏ 的 ２套 阀导 作 为 并 ＥＴ 阀 门的控 制器 ，整 个 控 制 系 统 共 有 １ 个 从站 ， １ 再 加 上 远 程 Ｉ 模 块 ， 必 须 采 用 高速 通 讯 网络 来 实 ／ Ｏ 现 数 据 的 实 时 交 换 与 控 制 ， 因 此 系 统 采 用 了
Ｌ ＸＭ３ Ａ 总 线 型控 制 器 ， 有 闭环 控 制 编 码 器 ， ２ 配 并
基于CAN总线的高层协议CANopen
ｔｅｏ ｊｃ ｄｃｉ ｎ ｒ ｎ ｏ ｈ ｂｅ ｔ ｉｔ ａｙ ａ ｄｃ ｍｍｕ ｉａｉｎ ｏ ｊｃｓｏ ｏ ｎｃｔ ｂｅ ｔ ｆ ｏ ＣＡＮｏ ｅ ｒｔｃ ｌ ａ ｄｅ ｐａｎ ｈ ｐ ｌ ａｉｎｏ Ｎｏ ｅ ｐ ｎｐｏｏ ｏ， ｎ ｘ ｌｉｓｔｅａ ｐｉ ｔＡＮｏ ｅ Ｃ ｐ ｎ协议 ； 通讯对 象； 对象字典 ； Ｏ模块 Ｉ ／ 中图分类号 ： Ｐ ３ 文献标识码； 文章编号 ；０ ３ ２ １ ０ ６０ — １８ ０ Ｔ ３６ Ａ １０ ７ ４ （ ０ ）４ ０２ — ３ ２
ＣＡＮ－ａ ｅ ｇ － ｙ ｒ ｏｏ ｏ － ｓ ｄＨｉｈ－ ｅ ｔｃ ｌ ｂ ｌ ａ Ｐｒ ＣＡＮｏ ｅ ｐｎ
维普资讯
《 动 技 与 用》０７ 第２卷 期 自 化 术 应 ２０年 ６ 第４
经 验 交 流
Ｔ ｃ ｉ ａＩ ｍ ｍ ｕ ｉ ａｔ ｓ ｅ ｈｎ ｃ Ｃｏ ｎｃ ｉ ｏｎ
基于 Ｃ ＡＮ总线的高层协议 Ｃ ｏ ＡＮ Ｄ ｎ ｅ
任 玮 蒙 ，陶 维 青
（ 合肥 工业大学 电气与 自动化工程学 院 ， 安徽 合肥 ２ ０ ０ ） ３ ０ ９
摘 要 ： ＡＮｏ ｅ Ｃ ｐ ｎ协议是一种基于 ＣＡＮ现场总线的开放 的、标准化 的高层协议 ， 用于不同 Ｃ ＡＮ总线设备 间的通讯控制和网络管
理 。本文介绍 了 ＣＡＮｏ ｅ ｐ ｎ协议 的基 本框 架、通讯对象 和对 象字典等 ， 阐述 了 ＣＡＮｏ ｅ ｐ ｎ协议在 Ｉ ０模块 中的运用 ， ／ 包括 Ｃ ｏｅ ＡＮ ｐ ｎ通讯机制和通讯结构。
能 、高实 时性 系统 的要求 ， 广泛 应用于 工厂 自动 化 、 被 电力监控、机械制造、医疗仪器和船舶运输等众多领域…。 Ｃ ＡＮ 总线协议仅定义 了 Ｃ ＡＮ的物理层和数据链路
CANopen协议应用指南
CANopen协议应用指南CANopen协议是一种用于控制与通信领域的通用现场总线协议。
它构建在CAN（控制器区域网络）总线上，提供了一种开放、高效、可靠和灵活的方式来组织和管理分布式系统。
本文将介绍CANopen协议的应用指南，主要包括网络结构、数据通信、设备配置和节点管理等方面。
首先，网络结构是CANopen协议应用的基础。
CANopen网络由一个或多个节点组成，节点之间通过CAN总线进行通信。
每个节点都有一个唯一的标识符，用于区分不同的节点。
网络结构可以是主-从结构，其中一个节点作为主节点，负责控制和管理其他从节点；也可以是对等结构，所有节点都可以互相通信和交互。
网络结构的选择取决于实际应用的需求。
其次，数据通信是CANopen协议的核心功能之一、CANopen提供了多种数据通信方式，包括广播通信、点对点通信和多点通信。
广播通信是将数据广播到整个网络中的所有节点；点对点通信是两个特定节点之间的直接通信；多点通信是将数据发送到一个或多个指定的节点。
CANopen还提供了一种灵活的通信参数设置机制，可以根据应用需求进行定制。
设备配置是CANopen协议应用中的重要环节。
每个CANopen设备都有一个设备描述文件（EDS），其中包含了设备的标识、功能和配置信息。
在设备配置过程中，需要根据实际应用需求修改和设置设备的各个参数，例如节点ID、通信速率、数据对象和服务对象等。
设备配置的目的是确保网络中的所有节点能够正确地进行通信和交互。
最后，节点管理是CANopen协议应用中的关键任务之一、节点管理包括节点的启动、停止、心跳检测、重启以及节点状态的监控和管理等。
CANopen协议提供了一系列的节点管理服务，如NMT（网络管理）服务、SDO（服务数据对象）服务和EMCY（紧急）服务等。
通过节点管理，用户可以对网络中的节点进行灵活的控制和管理。
总结而言，CANopen协议是一种强大的通信协议，可以广泛应用于控制与通信领域。
CANopen通讯协议介绍
CANopen通讯协议介绍CANopen是一种现场总线通信协议，它基于CAN（Controller Area Network）总线，用于在工业自动化和机器控制领域的设备之间进行通信。
它提供了一种标准化的通信和数据传输方式，具有高可靠性和实时性的特点。
CANopen协议在1994年首次发布，由CAN in Automation（CiA）组织负责制定和推广。
它采用基于对象的通信模型，通过定义不同类型的对象和对象字典来进行数据传输和设备之间的交互。
CANopen协议定义了不同的设备和功能模块之间的消息结构、通信规则和参数设置等。
CANopen协议提供了一种灵活且可扩展的通信方式，可以支持多种不同类型的设备和功能模块。
它可以用于各种应用领域，例如工业机器人、自动化生产线、电动机控制、安全系统和智能家居等。
CANopen协议适用于小型设备和大型系统，可以通过简单的点对点连接或复杂的网络结构进行通信。
1. 对象导向：CANopen协议采用面向对象的通信模型，通过定义对象和对象字典来进行数据传输和设备之间的交互。
对象可以是实际的物理设备、功能模块或数据结构。
对象字典是一个集合，用于存储和管理不同类型的对象。
2. 报文结构：CANopen协议定义了不同类型的报文结构，包括同步报文、时间戳报文、心跳报文、PDO（Process Data Object）报文和SDO （Service Data Object）报文等。
这些报文用于不同的通信任务和数据传输需求。
3. 设备配置：CANopen协议支持动态设备配置，可以自动检测和配置新加入的设备。
设备可以通过网络管理工具或主控设备进行配置和监控。
设备的参数设置和功能扩展可以通过SDO报文进行远程配置。
4. 网络管理：CANopen协议支持多种网络拓扑结构，包括主从结构、多主结构和对等结构等。
它提供了网络节点的自动发现、节点状态监测、网络同步和错误诊断等功能。
可以通过网络管理工具进行网络配置和监控。
CANopen协议在现场总线网络中的应用
ＣＡＮｏｐｅｎ协议在现场总线网络中的应用作者：贾佳来源：《现代电子技术》2008年第15期摘要：CANopen是一个开放的、标准化的应用层协议, 在各种控制系统中得到了广泛的应用，可以进一步提高系统的可靠性、灵活性和兼容性。
结合工业控制中的自调匀整系统，采用CANopen协议实现了CAN总线上下位机之间的通信，并通过测试证明各通信模块具有较强的在线可控性，保证系统工作稳定可靠。
关键词：CANopen协议；CAN总线；DSP；对象字典中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1004373X(2008)1517803Application of CANopen Protocol in Fieldbus NetworkJIA Jia(Xi′an Aeronautical Polytechnic Institute,Xi′an,710089,China)Abstract：CANopen is a sort of exoteric and standard application layer protocol, the use of it enhances the reliability,agility and compatibility in all kinds of control system.This paper decribes its communication between machines by associating with the autolevel control system.The on-line controllable is verified by testing experiment between communications modules,the reliable and stabilization of the whole system are ensured.Keywords：CANopen protocol;CAN bus;DSP;object dictionary1 引言基于现场总线的网络技术研究是自动控制领域发展的一个热点。
现场总线CANopen学习笔记一
现场总线CANopen学习笔记一通过对《现场总线CANopen设计与应用》的学习，总结了一些学习CANopen 的知识要点，希望能够对CANopen初学者有所帮助。
首先让我介绍一下这本书，原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线CANopen设计与应用》。
作者，Holger Zeltwanger ，是CAN总线技术专家，兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席，组织领导发布了ISO11898系列标准，是CAN工业的奠基人，1992年创立了CiA组织（CAN in Automation）并担任主席至现在。
本书的内容简介：介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景，重点介绍CANopen协议的工作机制，力求向读者展现CANopen协议的概貌，使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。
全书分为4个部分：第一部分由第1~3章组成，主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性（CAN总线）。
第二部分由第4~5章组成，主要介绍CANopen的基本核心工作机制和CANopen主站设备的特点。
第三部分由第6~8章组成，主要介绍CANopen 应用中的设备子协议规范。
第四部分主要介绍CANopen 协议的应用及调试的方法和工具。
很荣幸，我手上看的这本书是Holger 亲笔签名的书，读起来的感觉就是不一样。
哈哈。
闲话少说，直入主题。
因为我也算是学习CANopen 的小白，主要采用总结归纳知识点的方式来读。
以下就是总结了CANopen的主要知识点和一些自己的理解。
书看一遍，刚入味，各种不懂；再看一遍，重新理解之前不明白的，整合知识点，将其联系起来。
首先我觉得还是先看一下CAN总线，了解什么叫CAN ，即CAN总线的基本定义、基本原理、CAN协议等等，从而了解得知CAN协议主要是针对物理层与数据链路层的协议规范。
摆臂式机械手CANOPEN方案设计
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图５上位机与下位机的变量对应关系
５．２ ＰＬＣ程序设计 （１）ＰＬＣ的Ｉ／Ｏ分配 根据系统功能要求和伺服控制在ＣＡＮｏｐｅｎ模式下位置与速度模式下Ｉ／Ｏ要求，ＰＬＣ 的Ｉ／Ｏ分配如下表所示。
１．机械手的结构、功能及建模模型
在光伏玻璃生产过程中，机械手，在行业上又称“上下片机”是生产线上自动化设备的 一部分，它担负从装载好的玻璃架上将光伏玻璃原片一片片放置在引片台卜，进入下…ｔ个 工序磨边机。其建模图型如Ｆ：
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图１摆臂式机械手的三维建模
摆臂式机械手主要有水平移动、旋转运动装置，真空吸盘机构及固定安装支架组成。 水平方向Ｆｆｌ变频器驱动带有编码器反馈的电机组成。电机通过齿轮和齿条驱动，旋转方向 由。‘个大齿轮和‘‘个小齿轮啮合驱动。旋转方向．卜．，带有６个真空吸盘，实现对玻璃原片 取片。本体采用钢结构牢固固定于地面，旋转机构采用铝合金型材，并可实现吸盘位置的 调：饥以满足生产不同晶种要求的需要。
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ＨｓｃＳＩ婚ＬＥ
变频器设备如何快速实现CANopen通信——基于CANopen协议的XGate—COP10应用
变 频 器 控 制 部 分 可 以 采 用 现 有 的成 熟 电路 或 者 设 备 ， 与
Ｘ ａ—Ｏ １ Ｇ ｔ Ｃ Ｐ ０连 接 是 通 过 串 口进 行 连 接 ， 某 些 情 况 下 还 需 ｅ
基 于 Ｃ Ｎ总 线 的 Ｃ Ｎ ｐ ｎ协 议讲 座 （） Ａ Ａ ｏｅ ９
变频器设备如何快速实现 Ｃ Ｎｏ ｅ Ａ ｐ ｎ通信 基于 Ｃ Ｎ ０应用
步入 ２ ０世 纪 ８ ０年 代 ， 球 变 频 器 技 术 变 革 速 度 加 快 ， 全 走 向 成 熟 的 变 频 产 品 被 广 泛 应 用 在 国 民 经 济 的 各 个 行 业 中 。 着 中 国 变 成 世 界 工 厂 ， 造 业 的 快 速 发 展 也 为 变 频 器 随 制 产 品 提 供 了 越 来 越 大 的 市 场 空 间 。 而 时 至 今 日 ， 内 变 频 然 国 器 市 场 可 以 说 是 外 国 人 的 天 下 。 随 着 基 于 Ｃ Ｎ 总 线 的 Ａ
１ Ｘ ｔ — ０Ｐ Ｏ简 介 Ｇａ ｅ Ｃ Ｉ
Ｘ ａｅ Ｃ Ｐ ０是 一 款 Ｃ Ｎ ｐ ｎ从 站 协 议 转 换 模 块 ， Ｇ ｔ— Ｏ １ Ａ ｏｅ 内
部 集 成 了 Ｃ Ｎ ｐ ｎ从 站 协 议 栈 ， 遵 循 ＣＡ Ｄ ３ １Ｖ ．２进 Ａ ｏｅ ｉ Ｓ ０ ４ ０
行 设 计 ， 内部 集 成 了 网 络 管 理 （ Ｍ 、 务 数 据 （Ｄ 、 其 Ｎ Ｔ） 服 Ｓ Ｏ） 过 程 数 据 （ Ｄ 、 误 管 理 等 功 能 。同 时 也 遵 循 了 Ｄ ３３ ３ Ｐ Ｏ） 错 Ｓ０ — 指 示 灯 以 及 Ｄ ３ ５层 设 置 （ Ｓ ） 相 关 协 议 ， 模 块 功 能 更 Ｓ０ ＬＳ 等 使 强 大 。 有 的 功 能 均 通 过 ＣＡ 的 一 致 性 测 试 软 件 的 测 试 ， 所 ｉ 保 证 了 与 其 他 Ｃ Ｎ ｐｎ设 备 良 好 的 兼 容 性 。 Ａ ｏｅ Ｘ ａ —Ｏ １ Ｇ ｔ Ｃ Ｐ ０为 ＤＰ ４封 装 ， 有 较 小 的 占位 面 积 ｆ ｃ ２ ｅ Ｉ２ 拥 ６ ｍ） ， 使 其 更 容 易 被 集 成 到 设 备 中 。 硬 件 设 计 也 非 常 简 单 ， 外 其 其 观 图如 图 １ 示 。 所
canopen eds 例子
canopen eds 例子全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：CANopen( Controller Area Network open)是一种开放的通信协议，用于控制设备之间的通信和数据交换。
它经常用于工业自动化领域，一些设备制造商会提供CANopen EDS( Electronic Data Sheet)文件来帮助用户了解如何配置和使用他们的设备。
本文将介绍CANopen EDS的基本概念，并给出一些使用CANopen EDS的例子。
让我们简要了解一下CANopen EDS是什么。
EDS文件是一种XML格式的文件，包含了设备的特性、参数、配置和通信对象等信息。
通过读取这些文件，用户可以了解设备的功能和如何与设备进行通信。
在CANopen网络中，每个设备都有一个唯一的标识符( Node ID)，设备之间通过这个标识符来进行通信。
接下来，让我们看一下如何使用CANopen EDS文件。
您需要下载并安装一个CANopen配置工具，例如CANopen Architect。
然后，您可以通过导入设备的EDS文件来配置设备。
在配置工具中，您可以查看设备的参数、通信对象等信息，并根据需要进行修改。
您可以将配置文件下载到设备中，使设备按照您的要求进行操作。
下面是一个使用CANopen EDS的简单例子：假设您有一个CANopen网络，其中包含一个控制器和一个执行器。
控制器需要发送一个指令给执行器，让执行器执行一个动作。
您需要导入控制器和执行器的EDS文件到配置工具中。
然后，您可以配置控制器发送一个特定的消息给执行器，让执行器执行相应的动作。
您将配置好的文件下载到设备中，开始通信。
除了简单的例子外，CANopen EDS还可以用于更复杂的应用场景，例如在工业自动化中控制多个设备之间的通信，或者在汽车领域中控制车辆的各种功能。
通过使用CANopen EDS，用户可以轻松地配置和控制设备，实现设备之间的数据交换和协作。
CANopen协议栈关键功能设计
制， 已发表 论 文 ４ 篇 。 ０余
（ 编辑
李
静） （ 收稿日 ２１—６２） 期： １０—９ ０
文章 编号：１９６ １００ 如果您想发表对本文的看法， 请将文章编号填入读者意见调查表中的相应位置。
３ ・ ０
大 学 ，０ ６：０ ４ ． ２０ ３ — ０
［］ ５ 熊锐 ， 蒋小压． 层次分析法枉多 目标决 策 ｌ 的应用 ［ ｜ 京肌 ＿ ｊ ｌ Ｉ Ｊ． ＝ Ｉ 几
天 大 学 学 报 ，９ ４，６ ４ ：８ — ８ ． １９ ２ （ ）２ ２ ３ ８
利 用人 力 和设 备资 源 ；
（） ２ 采用遗传算法和禁忌搜索算法相结合的混合 优化算法 ， 进行双资源多 目标车间的调度 ， 在优化效率 和优化速度上都得到很大的提高和改善 ； （ ） 目标决策理论 引人到混 合优化算法 中， ３多 用 于适应度函数的计算及较优解 的获得 ， 很好地解决 了
ｆ ｅｆ ｗ ｈｐｓｑ ｅｃｎ ［ ］ ｕ１Ｊｏ ｐ ｒｔｎ Ｒ ｓａｃ１１９ ， ｏ ｔ ｏ ｓｏ ｅ ｕｎｉｇ Ｊ ．Ｅ ｒ ｆＯ ｅａｉ ｅｃｒｌ ５ ｒｈ ｌ ） ｏ ，９
２ （ ） ３ ８ ３ ８ １ ９ ：８ — ９ ．
［ 壬竹卿 基于遗传算法的 问调度 问题研究 ＿） ．火迮 ： ４ Ｊ １ ｊ 人连弹 ｌ
Ｓ Ｏ既 然称 之为 服务 ， 就 要 有 服 务 的 提供 者 和 Ｄ 那
使用者， 提供 者 就是 Ｓ Ｏ ｓｒｅ， 用 者 就 是 Ｓ Ｏ ｃｉ Ｄ ｅｖｒ使 Ｄ ｌ ．
ｅｔ ｎ。在 Ｃ Ｎ ｐ ｎ网 络 中 每 个 节 点 都 要 有 １个 Ｓ Ｏ Ａ ｏｅ Ｄ
基于Canopen的过程控制实训系统的设计
的过程控 制系统有一个直观 、深刻的 热 ，从 而 控 制锅 炉 的温 度 。 认 识 ，还 能 较 全 面 的 掌 握 工业 过 程 设 １ ２系统 网络 结构 设计 ．
１７ ２
中国科技信息 ２ １ 年第 ２ 期 ００ ０
执行机构采用上海巨良公司生产的电动
调 节 阀 ， 用 来 进 行 控 制 回路 流 量 的 调 节 ；采 用施 耐 德公 司生 产 的 ＡＴ ７ 变 Ｖ ｌ
水 泵采 用 型号 为 １ Ｃ ６ Ｑ－８ Ｐ的磁 力驱 动
Ｃ ｎ ｐ ｎ总线协议进行现场的数据传 频 器 ，其参数 设置 简单 ，能 力的 底 层控 制 网 络 Ｉ 。 随 着 用 户 对 系统 性价 比 、 开放 ¨ 性 的追 求 ，其作 为新 一 代控制 系统 广泛 应 用 于过 程控 制领 域 中 。为 了适应 这 一
ｏ ｃ ｎ Ｄ ｐ ｏ ｏ ｏ ｓ ｎ ｒ ｄ ｃ ｄ ａ ｄ ｏ ｔ ｄ ｓ ｎ ｎ ａ ｏ ∞ ｒ ｔ ｃ ｌ ｉ ｏ ｕ ｅ ｎ ｈ ｗ ｏ ｅ ｉ ｉ ｔ ｇ ａ ａ ｏ ｅ ｂ ｓｄ ｅ ｗ ｒ ｃ ｍｍ ｎｃ ｔｏ ｔ ｃ ｎ ｕ ｉ ｃ ｎ ｐ ｎ ａ ｅ ｎ ｔ ｏ ｋ ｏ ｕ ｉａ ｉｎ ｅ ｈ ｉ ｅ ｓ ｑ
寞 熏统 的设 计
周昱英 ’ 朱旭平 ’ 钱涛
１ 南京工 业 职 业技 术 学院 电 气与 自动 化 系 ２ ０ ６ ． １ １ Ｏ ２ 苏 州工 业 职 业技 术 学院 电子 工程 系 ２ １ ４ ． １ ５０
引言
针 对 基 于 Ｃ ｎｐｎ的过 程 控 制 实 训 系统 的体 系 ａｏｅ
结 构 及 系统 组成 ，探 讨 了基 于 Ｃ ｎ ｐｎ协 议 的 ａｏｅ
基于CAN总线的在线更新机制的设计与实现
基于CAN总线的在线更新机制的设计与实现0 引言分散型控制系统中的现场终端一般由控制器和各检测模块构成，它们之间通过一定的通信网络建立数据的交换链路。
这种系统具有高可靠、开放性、灵活性、协调性、易维护等优点。
然而，该分散型系统也具有终端数量多、分布范围广的特点。
一旦终端系统软件存在缺陷或用户提出新的功能和指标要求时，其升级、维护的工作量和成本都非常大。
本文针对上述情况，设计了一种方便、灵活、快速及稳定地对MCU 节点进行在线更新的机制。
基于LPC11C24 微控制器组成的CAN 网络，采用IAP 编程技术（In Application Programming），实现了对目标节点MCU 的软件更新功能。
1 LPC11C24 单片机和CAN 总线恩智浦半导体（NXP）推出业界首款内嵌易用型片上CANopen 驱动，集成高速CAN 物理层收发器的微控制器LPC11C22 和LPC11C24.作为一种独特的系统级封装解决方案，LPC11C22 和LPC11C24 集成了TJF1051CAN 收发器，在低成本LQFP48 封装中实现了完整的CAN 功能。
控制器局域网络（Controller Area Network,CAN）是由研发和生产汽车电子产品着称的德国BOSCH 公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO11898）。
它是国际上应用最广泛的现场总线之一。
近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。
2 在线更新机制架构系统架构主要由2 部分组成：由各个MCU 组成的CAN 网络；安装在PC 机上的USB-CAN 通信卡，可以使PC 机连上CAN 网络，进行数据通信，系。
基于can总线的canopen 协议讲座六
维修：
电话：(020)22644245
产品应用笔记
©2008 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. iii
广州致远电子有限公司
基于 CAN 总线的 CANopen 协议 CANopen 从站模块（TinyARM）
目录
1. 引言...........................................................................................................................1 2. TinyARM简介 ........................................................................................................... 1 3. TinyARM CANopen协议栈配置..............................................................................1 4. CANopen协议栈硬件资源配置 ............................................................................... 2 5. 设计对象字典...........................................................................................................2 6. TinyARM CANopen API函数编程...........................................................................3 7. 结语...........................................................................................................................4 8. 参数资料...................................................................................................................4
基于ARM的CANopen现场总线设备通信的研究与实现
（ ． ｌｃｒ ｏ ｔ ｌ ｆ ｃ ｈ ａ ｎ ｉｅ ｒ ｇＣ ． ｔ． ｈ ｎ４ ０ ２ ｉａ １ Ｅｅ ｔ ｃＣ ｎｒ ｉ ｅ ｉ ｏ Ｏｆ Ｗｕ ｕ ｎＥ ｇｎ ｅｉ ｏ， ｄ Ｗｕ ａ ３ ２ ３Ｃｈｎ ； ｎ Ｌ ２ Ｇｕｚ ｏ ｉｎｕ ｅ ｃ ｌ ． ｔ． ｉａ ｇ５ ０ ０ ｈｎ ） ． ｉｈ ｕＴ ａ ｆ ｍｉａ ， ｄ Ｇｕｙ ｎ ５ ５ １ ｉａ Ｃｈ Ｃｏ Ｌ Ｃ
研 究 与 实 现
何 德 颂 ，汪 道 友
（． １ 中国五环工程有 限公 司 电控 室 ， 湖北 武汉 ４ ０ ２ ； ． ３ ２ ３ ２ 贵州天福化工有 限责任公司 ，贵州 贵 阳 ５ ０ ０ ） ５５ １
摘 要： 小文研究的基ｒ ＡＲ 的 Ｃ Ｍ ＡＮｏ ｅ ｐ ｎ现场 总线设 备通信 的实现 ， 将这两种热 门技术结合到一起 ， Ｃ 以 ＡＮ和 Ｃ ＡＮｏ ｅ 作 为通 信 ｐｎ
理器 中它 的使用 最广 ， 同时应 用前 景广 阔 ， 发资 源丰 开
关键 词 ： Ｍ ； 场 总 线 ； ＡＮ网 络 ＡＲ 现 Ｃ
中图分类 ‘ Ｎ９ ．５ ： ｌ １ Ｔ ５
文献标识码 ： Ｂ
文章编 号：０ ３ ２ １ ０ １ ７ ０ ５ ０ １０ ７４ （ １） ０ ９ ４ ２ ０
Ｒｅ ｅ ｒｈ ａ ｄ Ｉ ｌｍｅ ｔ ｔ ｎｏ ｓ ａｃ ｎ ｅ ｎａ ｉ ｆＣＡＮｏ ｅ ｉｌ ｓ ｍｐ ｏ ｐ ｎ Ｆｅｄ Ｂｕ Ｃｏ ｍｍｕ ｉａ ｉｎ Ｅ ｕｐ ｎ ｓ ｄ Ｏ ｎｃ ｔ ｑ ｉｍｅ ｔ ｏ Ｂａ ｅ ｎＡＲＭ
通 信 与 信 息 处 理
Ｃｏｍｍ ｕ ｉ ａ ｉ ｎ ａｎ ｎ ｏ ｍａｔ ｎ Ｐｒ ｃ ｓ ｎ ｎ ｃ ｔｏ ｄ Ｉ ｆ ｒ ｉ ｏ ｅｓ ｉ ｇ ｏ
基于CANopen现场总线的网络设计
基于CANopen现场总线的网络设计张小刚【摘要】论文以CANopen协议为基础,阐述了采用台达的CANopen现场总线产品作为主站进行组网的实现方法；介绍了组网过程中遇到的问题及其解决方法；通过编程实现网络通信状态的监测.【期刊名称】《机电产品开发与创新》【年(卷),期】2013(026)003【总页数】3页(P136-137,145)【关键词】CANopen;组网;现场总线【作者】张小刚【作者单位】中国煤炭科工集团太原研究院,山西太原030006【正文语种】中文【中图分类】TB470 引言现场总线技术使得综合自动化技术飞速发展，现场总线成为控制领域的一个新热点。
CAN现场总线可靠性高、抗干扰能力强、造价低廉使之成为一种很有前途的通信技术。
CANopen（Control Area Network Open）协议是基于Can的一种高层协议，支持多种传输模式，具有良好的开放特性，能在很大程度上降低CAN网络数据的负载，目前主要用于汽车系统、工业控制、医疗设备等系统。
台达作为工业自动化领域的后起之秀，推出了众多现场总线产品。
本文主要介绍利用台达CANopen总线主站模块与倾角传感器进行CANopen 总线通信，实现对传感器的数据读取技巧。
1 系统结构如图1所示，本系统连接两路MC-LINK-CA 设备，八路VFD-E 设备。
主模块用台达的DVPCOPM-SL CANopen 模块作为CANopen 网络的主站使用，站号设置为2，其他设备站号分别为3～12。
DVPCOPM-SL 作为主站使用时，有如下功能：符合CANopen 标准协议DS301v4.02；支持 NMT Master服务；支持Heartbeat/Node Guarding Protocol；支持 PDO、SDO 服务；支持 E-mergency Protocol；具有同步信息产生器；与 PLC 主机自动交换数据。
图1 系统结构图Fig.1 System structure diagram2 组建CANopen 网络2.1 修改各设备地址、波特率（1）修改各设备地址。
CAN转ETHERCAT网关CAN设备(支持CANopen)接入EtherCAT网络CAN-Ethe
CAN总线协议到EtherCAT从站协议的转换网关CAN转ETHERCAT网关CAN设备(支持CANopen)接入EtherCAT网络CAN-EtherCAT网关CAN转ETHERCAT网关can协议和485协议区别CAN转ETHERCAT网关can协议标准CAN转ETHERCAT网关can协议是什么意思CAN转ETHERCAT网关can协议顿格式CAN转ETHERCAT网关can协议分为几种CAN转ETHERCAT网关can协议的特点CAN转ETHERCAT网关can协议和canfd协议CAN转ETHERCAT网关can协议属于哪一层CAN转ETHERCAT网关can协议中的SPNCAN转ETHERCAT网关can协议和homeplugCAN转ETHERCAT网关can协议完全讲解CAN转ETHERCAT网关can协议和485协议区别CAN转ETHERCAT网关can协议顿格式大家好，今天要跟大家分享一款自主研发的通讯网关，YC-ECT-CAN。
这款产品能够将各种CAN总线和ETHERCAT网络连接起来，实现高效的数据传输和通信。
那么，这款通讯网关具体有哪些功能和特点呢？接下来，我们就一起来了解一下。
首先，YC-ECT-CAN通讯网关能够实现CAN总线和ETHERCAT网络的连接。
CAN总线是一种广泛应用于工业自动化领域的通信协议，而ETHERCAT是一种高效的工业现场总线协议，两者的结合能够提高生产效率、降低成本。
其次，YC-ECT-CAN通讯网关能够根据节点号进行读写。
这意味着可以通过ETHERCAT总线对CAN总线上的设备进行读写操作，实现数据的传输和监控。
此外，YC-ECT-CAN通讯网关还支持多种协议转换，如Modbus、Profinet等。
这使得不同通信协议之间的设备可以实现互联互通，从而拓展了通讯网关的应用场景。
技术参数ETHERCAT 技术参数网关做为ETHERCAT 网络的从站，可以连接倍福、欧姆龙、基恩士等厂家的PLC。
通过CANoe实现CANopen网络的仿真.doc
通过CANoe实现CANopen网络的仿真【摘要】：CAN总线在自动化领域的应用越来越广泛，其特点是结构简单、成本低，但速度高、实时性和可靠性好。
但是CAN协议是一个非常简单的协议，它只定义了物理层和数据链路层，本身并不完整，只要涉及具体的应用问题就需要一个更高层次的协议一应用层协议来实现。
CANopen是基于CAN总线的应用层协议，由欧洲CiA组织发表和维护。
1 引言CAN总线在自动化领域的应用越来越广泛，其特点是结构简单、成本低，但速度高、实时性和可靠性好。
但是CAN协议是一个非常简单的协议，它只定义了物理层和数据链路层，本身并不完整，只要涉及具体的应用问题就需要一个更高层次的协议一应用层协议来实现。
CANopen是基于CAN总线的应用层协议，由欧洲CiA组织发表和维护。
CANopen的一个最重要的应用领域就是自动化机器的嵌入式控制系统，在许多大型设备，如印刷机、工业缝纫机、喷射模塑机、包装机、木材加工机以及机器人等内部嵌入式网络已经实现了CANopen；同样，在医疗设备和电梯系统中，CANopen也得到广泛的应用。
V ector公司是德国一家专门从事CAN总线的研究、开发和应用的高科技公司，该公司的CANoe是专门对CAN控制网络进行仿真的工具，只要安装Option．CANopen附件之后，就可以仿真CANopen网络。
2 CANopen协议的基本概念由CiA组织发表的有关CANopen的协议超过40个，其中最重要的协议有3个：DS301、DS302以及DS401。
DS301定义了应用层和通讯规范，DS302定义了CANopen 管理节点以及可编程设备的框架结构，DS401定义了通用I／O模块的设备规范。
2．1 DS301协议DS301是CANopen协议中最基本的协议，其全名是DS30 1 CANopen application layer and corn• munication profile。
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第２ ６卷 第 ３期
２ ０１ ３年 ５月
Ｄ ｅ ｖ ｅ ｌ ｏ ｐ ｍｅ ｎ ｔ ＆Ｉ ｎ ｎ ｏ ｖ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ Ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｒ ｙ＆ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｉ ｃ ａ ｌ Ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｓ
机 电产 品 开 发 与钏 崭
Ｖｏ１ ． ２６， Ｎｏ． ３ Ｍａ ｙ ． ， ２ ０１ ３
２ ． １ 修 改各 设备 地 址 、波特 率
（ １ ） 修 改各设 备 地址 。Ｃ Ａ Ｎ ｏ ｐ ｅ ｎ网络 中各个 设备 的地 址 必须 唯 一 。所 以对 于 刚出 厂 的设备 首先 需 要 修改 其 地
Ｎ ｏ ｄ ｅ Ｇ ｕ ａ ｒ ｄ ｉ ｎ ｇ Ｐ ｒ ｏ ｔ ｏ ｃ ｏ ｌ ；支 持 Ｐ ＤＯ、Ｓ Ｄ Ｏ 服务 ；支持 Ｅ ．
ｍｅ ｒ ｇ ｅ ｎ ｃ ｙ Ｐ ｒ ｏ ｔ ｏ ｃ ｏ ｌ ；具 有 同步 信 息 产 生 器 ；与 Ｐ Ｌ Ｃ 主 机
自动交 换数 据 。
０ １ ｏ ３
ｏ Ｉ ｏ ４
Ｉ Ｏ Ｏ ５
Ｏ ｌ Ｏ ６
Ｉ ｏ ｏ ７
ｍｓ
ｌ Ｏ Ｏ ９
的 通信 技 术 。Ｃ Ａ Ｎ ｏ ｐ ｅ ｎ （ Ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ Ａ ｒ ｅ ａ Ｎ ｅ ｔ ｗ ｏ ｒ ｋ Ｏ ｐ ｅ ｎ ） 协 议
是 基于 Ｃ ａ ｎ的一 种高 层协 议 ，支 持 多种传 输 模式 ，具有
众 多 现 场 总 线 产 品 。本 文 主 要 介 绍 利 用 台 达 Ｃ ＡＮ ｏ ｐ ｅ ｎ
图 １ 系 统 结 构 图
Ｆｉ ｇ ． １ Ｓｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｓ ｔ ｒ ｕｃ ｔ ｕｒ ｅ ｄ ｉ ａｇ ｒ ａ ｍ
总 线 主 站 模 块 与倾 角 传 感 器 进 行 Ｃ Ａ Ｎ ｏ ｐ ｅ ｎ总 线 通 信 ，
ａ ｎ ｄ ｉ ｔ ｓ ｓ ｏ ｌ ｕｔ ｉ ｏ ｎ ｍｅ ｔ ｈｏ ｄ ｉ ｎ ｎｅ ｗｏ ｔ ｒ ｋ ｉ ｎ ｇ ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｓ ｓ ． Ｔｏ Ｍｏ ｎｉ ｔ ｏ ｒ ｉ ｎ ｇ ｎ ｅ ｗ ｏ ｔ ｒ ｋ ｃ ｏｍｍ ｕｎ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｔ ａ ｔ ｕ ｓ ｂｙ ｐｒ ｏｇ ｒ ａ ｍｍ ｉ ｎｇ
Ｔ ｈ ｅ Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ Ｎｅ ｔ ｗｏ ｒ ｋ Ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ＣＡＮｏ ｐ ｅ ｎ Ｆ ｉ ｅ ｌ ｄ ｂ ｕ ｓ
ＺＨＡＮ Ｇ Ｘｉ ｏ ｏ —Ｇａ ｎ ｇ
（ Ｔａ ｉ ｙ ｕ ａ ｎ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆ Ｃｈ ｉ ｎ ａ Ｃｏ ａ ｌ Ｔｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ＆ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ Ｇｒ ｏ ｕ ｐ Ｃｏ ． ， Ｔ ａ ｉ ｙ ｕ ａ ｎ Ｓ ｈ ａ ｎ ｘ ｉ ０ ３ ０ ０ ０ ６ ， Ｃｈ ｉｎ ａ ）
现方 法 ；介 绍 了组 网过程 中遇 到 的 问题及 其 解决 方法 ；通 过编 程 实现 网络通 信状 态的监 测。
关 键 词 ：ＣＡ Ｎｏ ｐ ｅ ｎ ；组 网 ：现 场 总 线
中 图分类 号 ：Ｔ Ｂ ４ ７
Байду номын сангаас
文献标 识 码 ：Ａ ｄ ｏ ｉ ： ｌ Ｏ ． ３ ９ ６ ９ ／ ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ０ ０ ２ — ６ ６ ７ ３ ． ２ ０ １ ３ ． ０ ３ ． ０ ５ ６
蜜 塞
∞
藏
良好 的开 放 特 性 ．能 在 很 大 程度 上 降低 Ｃ Ａ Ｎ 网络 数 据
的 负载 ，目前 主要 用 于汽 车 系统 、工 业控 制 、医疗设 备
等 系统 。台达 作 为工 业 自动化 领 域 的后 起之 秀 ，推 出 了
Ｄ ｒ ｉ ｖ ｅ ｓ Ｄｒ ｉ ｖ ｅ ｓ Ｄ ｒ ｉ ｖ ｅ ８
实 现对传 感 器 的数据 读取 技 巧 。
２ 组 建 ＣＡ Ｎ ｏ ｐ ｅ ｎ网 络
１ 系统 结 构
如 图 １所示 ，本 系统 连接 两 路 ＭＣ — Ｌ Ｉ ＮＫ — Ｃ Ａ设 备 ， 八 路 ＶＦ Ｄ— Ｅ设 备 。主 模 块 用 台达 的 Ｄ ＶＰ Ｃ Ｏ Ｐ Ｍ— Ｓ Ｌ Ｃ Ａ Ｎ ｏ ｐ ｅ ｎ模 块 作 为 Ｃ Ａ Ｎ ｏ ｐ ｅ ｎ网 络 的 主 站 使 用 。站 号设
．
Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ ｓ ：ＣＡＮ ｏ ｐ ｅ ｎ； ｎ ｅ ｗ ｏ ｔ ｒ ｉｎｇ； ｆ ｋ ｉ ｅ ｌ ｄ ｂ ｕ ｓ
０ 引 言
现场 总线 技术 使得 综 合 自动化 技 术 飞速 发展 ，现 场 总 线 成 为 控制 领 域 的一 个 新 热 点 。Ｃ ＡＮ现 场 总 线 可 靠 性高 、抗 干扰 能力 强 、造 价低 廉使 之 成为 一 种很 有前 途
文章 编 号 ： １ ０ ０ ２ — ６ ６ ７ ３（ ２ ０ １ ３ ）０ ３ — １ ３ ６ — ０ ３
基 于 ＣＡ Ｎｏ ｐ ｅ ｎ现 场 总 线 的 网络 设 计
张小 刚
（ 中 国 煤炭 科 工 集 团 太 原 研 究 院 ，山 西 太 原 ０ ３ ０ ０ ０ ６ ）
摘 要 ：论 文 以 ＣＡ Ｎｏ ｐ ｅ ｎ协 议 为 基 础 ， 阐 述 了 采 用 台 达 的 Ｃ Ａ Ｎｏ ｐ ｅ ｎ现 场 总 线 产 品 作 为 主 站 进 行 组 网 的 实