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第一次课堂讨论专题非线性系统输出反馈控制（课内2学时，课外4学时）：主要包括如何构造非线性补偿器，控制增益如何选取。稳定性证明等。
第二次课堂讨论专题切换系统稳定性研究（课内2学时，课外4学时）：首先从线性切换系统着手，分析切换系统稳定性证明。说明即使两个稳定的线性子系统，若控制切换策略选取不当，也可能会导致整个系统不稳定。其次，研究一般非线性切换系统稳定性。从多Lyapunov函数方法、驻留时间法等分别研究切换系统的稳定性。
[2]洪奕光,程代展.非线性系统的分析与控制.科学出版社. 2005
[3]刘小河.非线性系统分析与控制引论.清华大学出版社. 2008
第二部分课堂讨论
本课程的课堂讨论分为4个专题，每个小组做1个演讲报告（presentation）；每个专题课内2个学时，课外4个学时。
每次讨论课程分三个阶段：第一阶段是小组成员的代表做presentation。第二阶段是其他学生向小组成员提问。第三阶段由老师引领学生作进一步补充、讲解与归纳。
第三次课堂讨论专题非线性系统有限时间控制（课内2学时，课外4学时）：这里主要讨论有限时间稳定，即受控系统在有限时间内就达到控制目标。借助齐次性技术设计有限时间控制器。讨论有限时间状态反馈和输出反馈控制。
第四次课堂讨论专题非线性系统自适应控制（课内2学时，课外4学时）：考虑参数严格反馈形式的自适应控制设计－反步设计（Back stepping）方法。
[4]Bacciotti A, Rosier L. Liapunov functions and stability in control theory(2nd Edition) [M]. London: Springer,2005.
第三部分课外准备
修课学生共20人左右，分成4个组，每组4－6人，自行组合，并协商选定4个专题中的1个专题。每个小组成员在讲此专题之前主要是针对该专题所涉及的内容去查阅资料；每个小组推举一位同学做presentation，拓宽大家的视野,丰富大家对专题的认识。充分的准备就意味着在课堂上向每一位同学传达最丰富、最贴近生活、最能引起共鸣的学术信息。做presentation的同学负责制作发言用PPT，并组织开展针对课题的课堂讨论。而小组其他成员,要求至少回答presentation拟定的一个问题。所以,每个同学都有明确的任务,都必须充分准备。此外，小组每个成员必须在自己选定的专题范围内，结合自己收集的资料，就自己感兴趣的问题撰写课程论文。因此，本课程特别强调“问题导向”而非追求“知识体系导向”。
[3]Qian, C.A homogeneous domination approach for global output feedback stabilization of aclass of nonlinear systems, Proc. of 2005 American Control Conference, Portland, OR, USA,2005, pp. 4708-4715.
第二次课堂讲授非线性齐次系统（2学时）：基本概念，稳定性理论，p规范形有限时间控制、输出反馈、非光滑控制。
第三次课堂讲授非线性切换系统（2学时）：共同二次Lyapunov函数，切换系统的镇定，切换系统的可控性。
课堂讲授的阅读文献：
[1]朱义胜,董辉等.非线性系统（第三版）.电子工业出版社. 2005
《非线性系统导论》的总学时为32学时（其中6学时为课堂讲授，10学时为课堂讨论，16学时为课外学时，用于学生准备课题讨论所做的查阅资料等自学活动）。
第一部分课堂讲授
第一次课堂讲授非线性系统基本概念（2学时）：具体包括非线性系统的描述，状态方程解的存在性和唯一性，典型2阶非线性系统，通过相平面法讨论系统的稳定性。
《非线性系统导论》面向全校学生，特别欢迎自动化相关专业的学生参加，班级规模为20人左右。拟在九龙湖校区上课。
教学设计方案：
《非线性系统导论》选取非线性系统中几个重要的科学创新，介绍科学思想的来龙去脉，讨论科学问题是如何发掘出来的，新的思想是怎么提出来的，实验如何设计，结果如何解释，从而理解科学研究的不确定性，享受科学探索的美妙。
[2]Andrieu, V., Praly, L., Astofi, A.Homogeneous approximation and recursive observerdesign and output feedback, SIAM Journal on Control and Optimization, 2008, 47(4):1814-1850
学生是课堂中的主角。他们是讲演者,是思考者,是答疑者。他们的思考与讨论推动着课程进行。老师是课程的协调者而不是主讲者。老师聆听学生之间的讨论,帮助回答问题,并且提出更深层次的问题,引导学生思考的方向和深入。
课堂研讨强调师生之间的互动关系。每一堂讨论课都应该是师生双方智慧的结晶,都是充满求知欲、充满思索的活泼、生动的交流。
东南大学
seminar课程简介
课程名称
Introduction toNonlinear Systems(非线性系统导论)
任课教师
翟军勇
工作单位
自动化学院
职称
副教授
2009年9月至2010年9月以国家公派留学访问学者身份赴美国德州大学圣安东尼奥分校做博士后研究。目前主持国家自然科学基金项目，教育部高校博士点专项基金（新教师），江苏省自然科学基金项目和中国博士后基金项目各1项。教学方面担任本科生课程“自动控制原理II”和“信号与系统”的教学工作。在国内外学术期刊及会议上发表论文50余篇，其中SCI收录23篇，EI收录40余篇。
课程简介（含对学生基础的要求等,特别注明拟上课所在校区）：
《非线性系统导论》是一门研讨（Seminar）课程，主要是为对非线性控制系统有兴趣的学生开设的参与讨论、表达自己观点的课程。它将提供适当的研究素材，组织修课学生就非线性系统的热点问题，进行主动思考、探索或研究。
《非线性系统导论》的教学目标：着重培养学生科学的思维方法和研究方法，有效拓宽学生跨学科的知识面，培养学生根据所研讨的课题进行调研、查阅资料、提出解决问题的思想、方法和技术路线等，同时通过研讨培养学生的表达和交流能力。
教师在课外每周安排2小时“办公室时间”，接受修课学生的咨询、质疑，弥补课堂上因时间紧迫而无法提出和解答的问题；此外，如有特殊需要，还可以另约时间作充分的讨论。
考核方法：
根据修课学生的课堂演讲、讨论发言与课程论文等综合评定其成绩。
1、课堂演讲：占总成绩40%（根据每个小组的演讲、组织讨论、回答其他学生与老师的提问，综合打分，作为整个小组的成绩，而小组课堂演讲的成绩就是小组每个成员的课堂演讲的成绩）
第五次课堂讨论课程论文述评（课内2学时）：主要是选取有代表性的课程论文组织学生在课堂上交流与评论，也为更多同学提供发言演讲的机会。
课堂讨论的阅读文献：
[1]Rosier, L.Homogeneous Lyapunov function for homogeneous continuous vector fields,SystemsandControl Letters, 1992, 19 (6):467-473.
2、平时成绩：包括课外准备、课堂提问和出勤情况，占总成绩10%。
3、课程论文：针对每人自行选择的课题，形成课程论文，占总成绩50%。
附注：各项内容可以附页
整理丨尼克
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第二次课堂讨论专题切换系统稳定性研究（课内2学时，课外4学时）：首先从线性切换系统着手，分析切换系统稳定性证明。说明即使两个稳定的线性子系统，若控制切换策略选取不当，也可能会导致整个系统不稳定。其次，研究一般非线性切换系统稳定性。从多Lyapunov函数方法、驻留时间法等分别研究切换系统的稳定性。
[2]洪奕光,程代展.非线性系统的分析与控制.科学出版社. 2005
[3]刘小河.非线性系统分析与控制引论.清华大学出版社. 2008
第二部分课堂讨论
本课程的课堂讨论分为4个专题，每个小组做1个演讲报告（presentation）；每个专题课内2个学时，课外4个学时。
每次讨论课程分三个阶段：第一阶段是小组成员的代表做presentation。第二阶段是其他学生向小组成员提问。第三阶段由老师引领学生作进一步补充、讲解与归纳。
第三次课堂讨论专题非线性系统有限时间控制（课内2学时，课外4学时）：这里主要讨论有限时间稳定，即受控系统在有限时间内就达到控制目标。借助齐次性技术设计有限时间控制器。讨论有限时间状态反馈和输出反馈控制。
第四次课堂讨论专题非线性系统自适应控制（课内2学时，课外4学时）：考虑参数严格反馈形式的自适应控制设计－反步设计（Back stepping）方法。
[4]Bacciotti A, Rosier L. Liapunov functions and stability in control theory(2nd Edition) [M]. London: Springer,2005.
第三部分课外准备
修课学生共20人左右，分成4个组，每组4－6人，自行组合，并协商选定4个专题中的1个专题。每个小组成员在讲此专题之前主要是针对该专题所涉及的内容去查阅资料；每个小组推举一位同学做presentation，拓宽大家的视野,丰富大家对专题的认识。充分的准备就意味着在课堂上向每一位同学传达最丰富、最贴近生活、最能引起共鸣的学术信息。做presentation的同学负责制作发言用PPT，并组织开展针对课题的课堂讨论。而小组其他成员,要求至少回答presentation拟定的一个问题。所以,每个同学都有明确的任务,都必须充分准备。此外，小组每个成员必须在自己选定的专题范围内，结合自己收集的资料，就自己感兴趣的问题撰写课程论文。因此，本课程特别强调“问题导向”而非追求“知识体系导向”。
[3]Qian, C.A homogeneous domination approach for global output feedback stabilization of aclass of nonlinear systems, Proc. of 2005 American Control Conference, Portland, OR, USA,2005, pp. 4708-4715.
第二次课堂讲授非线性齐次系统（2学时）：基本概念，稳定性理论，p规范形有限时间控制、输出反馈、非光滑控制。
第三次课堂讲授非线性切换系统（2学时）：共同二次Lyapunov函数，切换系统的镇定，切换系统的可控性。
课堂讲授的阅读文献：
[1]朱义胜,董辉等.非线性系统（第三版）.电子工业出版社. 2005
《非线性系统导论》的总学时为32学时（其中6学时为课堂讲授，10学时为课堂讨论，16学时为课外学时，用于学生准备课题讨论所做的查阅资料等自学活动）。
第一部分课堂讲授
第一次课堂讲授非线性系统基本概念（2学时）：具体包括非线性系统的描述，状态方程解的存在性和唯一性，典型2阶非线性系统，通过相平面法讨论系统的稳定性。
《非线性系统导论》面向全校学生，特别欢迎自动化相关专业的学生参加，班级规模为20人左右。拟在九龙湖校区上课。
教学设计方案：
《非线性系统导论》选取非线性系统中几个重要的科学创新，介绍科学思想的来龙去脉，讨论科学问题是如何发掘出来的，新的思想是怎么提出来的，实验如何设计，结果如何解释，从而理解科学研究的不确定性，享受科学探索的美妙。
[2]Andrieu, V., Praly, L., Astofi, A.Homogeneous approximation and recursive observerdesign and output feedback, SIAM Journal on Control and Optimization, 2008, 47(4):1814-1850
学生是课堂中的主角。他们是讲演者,是思考者,是答疑者。他们的思考与讨论推动着课程进行。老师是课程的协调者而不是主讲者。老师聆听学生之间的讨论,帮助回答问题,并且提出更深层次的问题,引导学生思考的方向和深入。
课堂研讨强调师生之间的互动关系。每一堂讨论课都应该是师生双方智慧的结晶,都是充满求知欲、充满思索的活泼、生动的交流。
东南大学
seminar课程简介
课程名称
Introduction toNonlinear Systems(非线性系统导论)
任课教师
翟军勇
工作单位
自动化学院
职称
副教授
2009年9月至2010年9月以国家公派留学访问学者身份赴美国德州大学圣安东尼奥分校做博士后研究。目前主持国家自然科学基金项目，教育部高校博士点专项基金（新教师），江苏省自然科学基金项目和中国博士后基金项目各1项。教学方面担任本科生课程“自动控制原理II”和“信号与系统”的教学工作。在国内外学术期刊及会议上发表论文50余篇，其中SCI收录23篇，EI收录40余篇。
课程简介（含对学生基础的要求等,特别注明拟上课所在校区）：
《非线性系统导论》是一门研讨（Seminar）课程，主要是为对非线性控制系统有兴趣的学生开设的参与讨论、表达自己观点的课程。它将提供适当的研究素材，组织修课学生就非线性系统的热点问题，进行主动思考、探索或研究。
《非线性系统导论》的教学目标：着重培养学生科学的思维方法和研究方法，有效拓宽学生跨学科的知识面，培养学生根据所研讨的课题进行调研、查阅资料、提出解决问题的思想、方法和技术路线等，同时通过研讨培养学生的表达和交流能力。
教师在课外每周安排2小时“办公室时间”，接受修课学生的咨询、质疑，弥补课堂上因时间紧迫而无法提出和解答的问题；此外，如有特殊需要，还可以另约时间作充分的讨论。
考核方法：
根据修课学生的课堂演讲、讨论发言与课程论文等综合评定其成绩。
1、课堂演讲：占总成绩40%（根据每个小组的演讲、组织讨论、回答其他学生与老师的提问，综合打分，作为整个小组的成绩，而小组课堂演讲的成绩就是小组每个成员的课堂演讲的成绩）
第五次课堂讨论课程论文述评（课内2学时）：主要是选取有代表性的课程论文组织学生在课堂上交流与评论，也为更多同学提供发言演讲的机会。
课堂讨论的阅读文献：
[1]Rosier, L.Homogeneous Lyapunov function for homogeneous continuous vector fields,SystemsandControl Letters, 1992, 19 (6):467-473.
2、平时成绩：包括课外准备、课堂提问和出勤情况，占总成绩10%。
3、课程论文：针对每人自行选择的课题，形成课程论文，占总成绩50%。
附注：各项内容可以附页
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