ACS510通讯字节解释
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Address Field地址域
8 位地址, 0-247, 从机1-247 地址为0时为广播消息
ACS510 Fieldbus Control - 28
Internal use only!
ACS510–标准Modbus协议
Function Field 指令域
8 位功能码 1-255 从机检测到通讯异常时，在发回应答时，将主机发送的请求 的二进制功能码的最高位置1，再将此功能码在应答中返回。
ACS510–Modbus 参数设置
98.02 STD Modbus： 激活标准Modbus
Group 53 Modbus 通讯设置
53.01 EFB PROTOCOL ID (EFB 辨识) 现场总线协议和程序版本 xx = 协议 ID， YY = 程序版本。
53.02 EFB STATION ID (EFB 站号)
16进制字符表示 每个字节的数据位: 1 开始位
8 数据位，低字节先传 1 奇偶校验位；没有奇偶校验是无 1 停止位，有奇偶校验；2停止位，无奇偶校验 校验域: 循环冗余校验 (CRC)
ACS510 Fieldbus Control - 25
Internal use only!
ACS510–标准Modbus协议
0 = IDLE( 空闲) – EFB 协议已配置，但没有接收到任何信息。 1 = EXEC. INIT( 初始化) – EFB 正在初始化。 2 = TIME OUT( 超时) – 网络主机和 EFB 通讯中出现超时故障。 3 = CONFIG ERROR( 配置出错) – EFB 配置出错。 4 = OFF-LINE( 离线) – EFB 离线。 5 = ON-LINE( 在线) – EFB 在线。 6 = RESET( 复位) – EFB 正在进行硬件复位。 7 = LISTEN ONLY( 只接收状态) – EFB 在只接收状态。
Internal use only!
ACS510–标准Modbus协议
Standard Modbus
Modbus 是主－从协议 半双工RS-485 P2P 或广播 （broadcasting）
RTU 和 ACSII 方式
ACS510 只支持RTU方式！
ACS510 Fieldbus Control - 24
Internal use only!
ACS510–Modbus 数据帧
0065=101
ACS510 Fieldbus Control - 20
Internal use only!
ACS510–Modbus 数据帧
请求（Request）：从站号为72的从机的102参数开始读取3个参数值 48 03 00 65 00 03 1B 80 ( CRC＝80 1B )
ACS510–Modbus 功能码
ACS510 支持的 Modbus 功能代码
ACS510 Fieldbus Control - 13
Internal use only!
ACS510–Modbus 寻址
Modbus的寻址空间和各个寻址空间支持的功能码
ACS510 Fieldbus Control - 14
53. 19 ~ 53.20 ABB Drive配置文件的控制字和状态字
Group10 传动起停/反向控制
Group11 传动外部给定值
ACS510 Fieldbus Control - 8
Internal use only!
ACS510–Modbus 参数设置
Group14 继电器控制
读取继电器状态
53.05 EFB CTRL PROFILE (EFB 控制通讯配置文件)
0 = ABB DRV LIM – 控制字/ 状态字的操作符合 ABB 传动协议，与 ACS400 相同。 1 = DCU PROFILE – 控制字/ 状态字的操作符合 32 位 DCU 协议。 2 = ABB DRV FULL– 控制字/ 状态字的操作符合 ABB 传动协议，与 ACS600/800 相同。
Internal use only!
ACS510–Modbus 寻址
0xxxx 参考集 – Modbus 线圈
ACS510 Fieldbus Control - 15
Internal use only!
ACS510–Modbus 寻址
1xxxx 映射 – Modbus 离散输入
3xxxx 映射– Modbus 输入
01001000 00000000 00000000
00011011
00000011 01100101
00000011 10000000
ACS510 Fieldbus Control - 21
Internal use only!
ACS510–Modbus 数据帧
应答（Response）：站号为72的从机从102参数开始返回6个字节3 个参数值 48 03 06 02 E1 00 FA 00 0C E7 26 ( CRC＝26 E7 )
ACS510 Fieldbus Control - 29
53.03 EFB BAUD RATE (EFB 波特率）1.2 ~76.8 kbits/s
53.04 EFB PARITY (EFB 校验) 总线中所有站点的奇偶校验一致
0 = 8N1 – 8 位，无校验，一个停止位。 1 = 8N2 – 8 位，无校验，两个停止位。 2 = 8E1 – 8 位，偶校验，一个停止位。 3 = 8O1 – 8 位，奇校验，一个停止位。
ACS510 Fieldbus Control - 4
Internal use only!
ACS510–Modbus 总线连接
将RS485 通讯链路接入一个链式总线中，无支路 为了减小网络中的干扰，在网络两端用120 Ω 的电阻来作为 RS485 网络的终端电阻。使用DIP 开关来连接或断开终端电阻。
01001000 00000110 11100001
11111010
00001100
00100110
00000011 00000010
00000000 00000000
11100111
ACS510 Fieldbus Control - 22
Internal use only!
标准Modbus协议
ACS510 Fieldbus Control - 23
字节传输
最低位 (LSB) … 最高位 (MSB)
RTU方式的位传输顺序:
ACS510 Fieldbus Control - 26
Internal use only!
ACS510–标准Modbus协议
Parity (奇偶校验) Checking
计算每个字符的数据位的1的个数 当字节中1的个数为奇数或偶数个时，校验位为0或1 一个Modbus总线中的全部站点的奇偶校验方式必须一致 如果不选择使用奇偶校验，在数据传输中就没有校验位，设备也 不对字符进行校验。此时，在字符帧中需要再额外增加一个停止 位。 例如： 1100 0101 共有4位为 1 如果为偶校验, 校验位=0 (共有4位为 1 ) 如果为奇校验, 校验位=1 (共有5位为 1 )
ACS510 Fieldbus Control - 27
Internal use only!
ACS510–标准Modbus协议
Modbus Message Framing （Modbus消息帧）
RTU 数据帧
在一个总线数据帧开始前要有至少3.5个字节传输时间的总线空闲时 间。如 T1-T2-T3-T4 所有域中允许传输的字符为16进制 0-9, A-F 一个消息帧必须以连续、完整的数据流传输
ACS510 Fieldbus Control - 17
Internal use only!
ACS510–Modbus 寻址
ACS510 Fieldbus Control - 18
Internal use only!
ACS510–Modbus 异常码
ACS510 Fieldbus Control - 19
ACS510 Fieldbus Control - 7
Internal use only!
ACS510–Modbus 参数设置
53.10 ~ 53.17 定义映射到Modbus保持寄存器40005～40012 的 参数的地址 （ XXYY，XX＝参数组号，YY＝参数在组中的序号）
53.18 保存最近的异常码 53组参数改变后需要重新上电激活
ACS510 Fieldbus Control - 9
Internal use only!
ACS510–Modbus 参数设置
Group15 模拟输出（AO）控制
Group40 PID调节器给定值
ACS510 Fieldbus Control - 10
Internal use only!
ACS510–Modbus 参数设置
推荐电缆Belden 9842–波阻抗为120 Ω 的双绞双屏蔽线
用一对屏蔽双绞线连接RS485 链路, A (-) / B (+)
另一对双绞线中的一根导线接到逻辑地 ( 端子 31)
不要将 RS485 网络在任何点直接接地。使用网络中设备上的接地 端子将各设备接地
任何一个接地导线都不应该构成一个环路，并且所有设备应该接 到一个公共地上
将电缆的屏蔽层接到传动。一个ACS510串口的输入和输出电缆 一根的屏蔽层接到端子 28 上，另一根的屏蔽层接到端子 32 上。 不要将输入和输出电缆的屏蔽层接到同一个端子上，接到同一端 子会使屏蔽层构成一个回路
ACS510 Fieldbus Control - 5
Internal use only!
Zhang Gang 2005/06/16
ACS510 Fieldbus Control
ACS510 现场总线控制
ACS510–现场总线控制
EFB 内置现场总线 (X1：28～X1：32)
Standard Modbus
FBA 外置现场总线 (R-系列现场总线适配器）
Profibus (RPBA-01) DeviceNet (RDNA-01) ControlNet (RCNA-01) LonWorks (RLON-01 CANOpen (RCAN-01)
ACS510 Fieldbus Control - 2
Internal use only!
ACS510 内置现场总线－标准Modbus
ACS510 Fieldbus Control - 3
Internal use only!
ACS510–Modbus 总线连接
ACS510内置标准Modbus的连接
其它传动运行参数设置和通讯故障设置
ACS510 Fieldbus Control - 11
Internal use only!
ACS510–Modbus 参数值换算比例
外部给定值REF1 REF2
实际值换算
ACS510 Fieldbus Control - 12
Hale Waihona Puke Internal use only!
Internal use only!
ACS510–标准Modbus协议
RTU (Remote Terminal Unit) 方式
消息中的每个8-bit字节由两个4-bit 16进制字符组成 在相同波特率下，比ASCII方式数据密度大，从而有更大的数据传 输量 每个RTU消息帧必须连续传输，不能有间断 RTU方式中的字节传输格式为: 编码 : 8-bit二进制, 16进制 0-9, A-F 消息帧中的每个8位字节由两个
ACS510 Fieldbus Control - 16
Internal use only!
ACS510–Modbus 寻址
4xxxx 保持寄存器映射
40001～40099映射到传动控制和实际值 40101 ～ 49999 映射到传动参数 0101 ～ 9999。 如果寄存器的 地址不对应传动参数，那么该寄存器地址无效。如果试图对参数 地址以外的寄存器进行读写，那么Modbus 接口会向控制器返回 一个异常码。
ACS510 Fieldbus Control - 6
Internal use only!
ACS510–Modbus 参数设置
53.06 EFB OK MESSAGES (EFB 好信息) 53.07 EFB CRC ERRORS (EFB CRC 错误) 53.08 EFB UART ERRORS (EFB UART 错误) 53.09 EFB STATUS (EFB 状态)
8 位地址, 0-247, 从机1-247 地址为0时为广播消息
ACS510 Fieldbus Control - 28
Internal use only!
ACS510–标准Modbus协议
Function Field 指令域
8 位功能码 1-255 从机检测到通讯异常时，在发回应答时，将主机发送的请求 的二进制功能码的最高位置1，再将此功能码在应答中返回。
ACS510–Modbus 参数设置
98.02 STD Modbus： 激活标准Modbus
Group 53 Modbus 通讯设置
53.01 EFB PROTOCOL ID (EFB 辨识) 现场总线协议和程序版本 xx = 协议 ID， YY = 程序版本。
53.02 EFB STATION ID (EFB 站号)
16进制字符表示 每个字节的数据位: 1 开始位
8 数据位，低字节先传 1 奇偶校验位；没有奇偶校验是无 1 停止位，有奇偶校验；2停止位，无奇偶校验 校验域: 循环冗余校验 (CRC)
ACS510 Fieldbus Control - 25
Internal use only!
ACS510–标准Modbus协议
0 = IDLE( 空闲) – EFB 协议已配置，但没有接收到任何信息。 1 = EXEC. INIT( 初始化) – EFB 正在初始化。 2 = TIME OUT( 超时) – 网络主机和 EFB 通讯中出现超时故障。 3 = CONFIG ERROR( 配置出错) – EFB 配置出错。 4 = OFF-LINE( 离线) – EFB 离线。 5 = ON-LINE( 在线) – EFB 在线。 6 = RESET( 复位) – EFB 正在进行硬件复位。 7 = LISTEN ONLY( 只接收状态) – EFB 在只接收状态。
Internal use only!
ACS510–标准Modbus协议
Standard Modbus
Modbus 是主－从协议 半双工RS-485 P2P 或广播 （broadcasting）
RTU 和 ACSII 方式
ACS510 只支持RTU方式！
ACS510 Fieldbus Control - 24
Internal use only!
ACS510–Modbus 数据帧
0065=101
ACS510 Fieldbus Control - 20
Internal use only!
ACS510–Modbus 数据帧
请求（Request）：从站号为72的从机的102参数开始读取3个参数值 48 03 00 65 00 03 1B 80 ( CRC＝80 1B )
ACS510–Modbus 功能码
ACS510 支持的 Modbus 功能代码
ACS510 Fieldbus Control - 13
Internal use only!
ACS510–Modbus 寻址
Modbus的寻址空间和各个寻址空间支持的功能码
ACS510 Fieldbus Control - 14
53. 19 ~ 53.20 ABB Drive配置文件的控制字和状态字
Group10 传动起停/反向控制
Group11 传动外部给定值
ACS510 Fieldbus Control - 8
Internal use only!
ACS510–Modbus 参数设置
Group14 继电器控制
读取继电器状态
53.05 EFB CTRL PROFILE (EFB 控制通讯配置文件)
0 = ABB DRV LIM – 控制字/ 状态字的操作符合 ABB 传动协议，与 ACS400 相同。 1 = DCU PROFILE – 控制字/ 状态字的操作符合 32 位 DCU 协议。 2 = ABB DRV FULL– 控制字/ 状态字的操作符合 ABB 传动协议，与 ACS600/800 相同。
Internal use only!
ACS510–Modbus 寻址
0xxxx 参考集 – Modbus 线圈
ACS510 Fieldbus Control - 15
Internal use only!
ACS510–Modbus 寻址
1xxxx 映射 – Modbus 离散输入
3xxxx 映射– Modbus 输入
01001000 00000000 00000000
00011011
00000011 01100101
00000011 10000000
ACS510 Fieldbus Control - 21
Internal use only!
ACS510–Modbus 数据帧
应答（Response）：站号为72的从机从102参数开始返回6个字节3 个参数值 48 03 06 02 E1 00 FA 00 0C E7 26 ( CRC＝26 E7 )
ACS510 Fieldbus Control - 29
53.03 EFB BAUD RATE (EFB 波特率）1.2 ~76.8 kbits/s
53.04 EFB PARITY (EFB 校验) 总线中所有站点的奇偶校验一致
0 = 8N1 – 8 位，无校验，一个停止位。 1 = 8N2 – 8 位，无校验，两个停止位。 2 = 8E1 – 8 位，偶校验，一个停止位。 3 = 8O1 – 8 位，奇校验，一个停止位。
ACS510 Fieldbus Control - 4
Internal use only!
ACS510–Modbus 总线连接
将RS485 通讯链路接入一个链式总线中，无支路 为了减小网络中的干扰，在网络两端用120 Ω 的电阻来作为 RS485 网络的终端电阻。使用DIP 开关来连接或断开终端电阻。
01001000 00000110 11100001
11111010
00001100
00100110
00000011 00000010
00000000 00000000
11100111
ACS510 Fieldbus Control - 22
Internal use only!
标准Modbus协议
ACS510 Fieldbus Control - 23
字节传输
最低位 (LSB) … 最高位 (MSB)
RTU方式的位传输顺序:
ACS510 Fieldbus Control - 26
Internal use only!
ACS510–标准Modbus协议
Parity (奇偶校验) Checking
计算每个字符的数据位的1的个数 当字节中1的个数为奇数或偶数个时，校验位为0或1 一个Modbus总线中的全部站点的奇偶校验方式必须一致 如果不选择使用奇偶校验，在数据传输中就没有校验位，设备也 不对字符进行校验。此时，在字符帧中需要再额外增加一个停止 位。 例如： 1100 0101 共有4位为 1 如果为偶校验, 校验位=0 (共有4位为 1 ) 如果为奇校验, 校验位=1 (共有5位为 1 )
ACS510 Fieldbus Control - 27
Internal use only!
ACS510–标准Modbus协议
Modbus Message Framing （Modbus消息帧）
RTU 数据帧
在一个总线数据帧开始前要有至少3.5个字节传输时间的总线空闲时 间。如 T1-T2-T3-T4 所有域中允许传输的字符为16进制 0-9, A-F 一个消息帧必须以连续、完整的数据流传输
ACS510 Fieldbus Control - 17
Internal use only!
ACS510–Modbus 寻址
ACS510 Fieldbus Control - 18
Internal use only!
ACS510–Modbus 异常码
ACS510 Fieldbus Control - 19
ACS510 Fieldbus Control - 7
Internal use only!
ACS510–Modbus 参数设置
53.10 ~ 53.17 定义映射到Modbus保持寄存器40005～40012 的 参数的地址 （ XXYY，XX＝参数组号，YY＝参数在组中的序号）
53.18 保存最近的异常码 53组参数改变后需要重新上电激活
ACS510 Fieldbus Control - 9
Internal use only!
ACS510–Modbus 参数设置
Group15 模拟输出（AO）控制
Group40 PID调节器给定值
ACS510 Fieldbus Control - 10
Internal use only!
ACS510–Modbus 参数设置
推荐电缆Belden 9842–波阻抗为120 Ω 的双绞双屏蔽线
用一对屏蔽双绞线连接RS485 链路, A (-) / B (+)
另一对双绞线中的一根导线接到逻辑地 ( 端子 31)
不要将 RS485 网络在任何点直接接地。使用网络中设备上的接地 端子将各设备接地
任何一个接地导线都不应该构成一个环路，并且所有设备应该接 到一个公共地上
将电缆的屏蔽层接到传动。一个ACS510串口的输入和输出电缆 一根的屏蔽层接到端子 28 上，另一根的屏蔽层接到端子 32 上。 不要将输入和输出电缆的屏蔽层接到同一个端子上，接到同一端 子会使屏蔽层构成一个回路
ACS510 Fieldbus Control - 5
Internal use only!
Zhang Gang 2005/06/16
ACS510 Fieldbus Control
ACS510 现场总线控制
ACS510–现场总线控制
EFB 内置现场总线 (X1：28～X1：32)
Standard Modbus
FBA 外置现场总线 (R-系列现场总线适配器）
Profibus (RPBA-01) DeviceNet (RDNA-01) ControlNet (RCNA-01) LonWorks (RLON-01 CANOpen (RCAN-01)
ACS510 Fieldbus Control - 2
Internal use only!
ACS510 内置现场总线－标准Modbus
ACS510 Fieldbus Control - 3
Internal use only!
ACS510–Modbus 总线连接
ACS510内置标准Modbus的连接
其它传动运行参数设置和通讯故障设置
ACS510 Fieldbus Control - 11
Internal use only!
ACS510–Modbus 参数值换算比例
外部给定值REF1 REF2
实际值换算
ACS510 Fieldbus Control - 12
Hale Waihona Puke Internal use only!
Internal use only!
ACS510–标准Modbus协议
RTU (Remote Terminal Unit) 方式
消息中的每个8-bit字节由两个4-bit 16进制字符组成 在相同波特率下，比ASCII方式数据密度大，从而有更大的数据传 输量 每个RTU消息帧必须连续传输，不能有间断 RTU方式中的字节传输格式为: 编码 : 8-bit二进制, 16进制 0-9, A-F 消息帧中的每个8位字节由两个
ACS510 Fieldbus Control - 16
Internal use only!
ACS510–Modbus 寻址
4xxxx 保持寄存器映射
40001～40099映射到传动控制和实际值 40101 ～ 49999 映射到传动参数 0101 ～ 9999。 如果寄存器的 地址不对应传动参数，那么该寄存器地址无效。如果试图对参数 地址以外的寄存器进行读写，那么Modbus 接口会向控制器返回 一个异常码。
ACS510 Fieldbus Control - 6
Internal use only!
ACS510–Modbus 参数设置
53.06 EFB OK MESSAGES (EFB 好信息) 53.07 EFB CRC ERRORS (EFB CRC 错误) 53.08 EFB UART ERRORS (EFB UART 错误) 53.09 EFB STATUS (EFB 状态)