PCL配置即常见问题

PCL配置即常见问题
1 下载
把与VS版本对应PCL的AllInOne包下载下来。

要下对安装包，需要了解安装包的命名的含义，以下⾯的⼀个AllInOne包的名字为例。

PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win32.exe
其中，1.8.0表⽰的PCL的版本号，然后2013表⽰这个安装包只适⽤于VS2013中使⽤，其它VS版本不⾏，最后win32表⽰这个安装包只能⽤来开发32位的程序。

再以下⾯的安装包名字为例。

PCL-1.7.2-AllInOne-msvc2012-win64.exe
这个安装包是PCL1.7.2版本的，其只能⽤在VS2012上，然后使⽤在64位的VS项⽬开发中。

注意⼀定要下载正确与VS版本以及想要开发的程序位数对应的AllInOne包。

2 安装
整个安装过程需要注意以下三点，其它默认即可：
1. 安装路径最好不要包括中⽂；
2. 建议勾选上“AddPCLtothesystemPATHforallusers”；
3. 安装时，会提⽰安装OpenNI，这个建议安装在PCL安装路径的3rdParty下的OpenNI2⽂件夹中。

3 新建
⼀般在VS⾥创建⼀个C++的控制台项⽬，根据⾃⼰的意愿设置⼀下项⽬名和路径。

在新建过程中注意以下两点，其它默认即可：
1. 去掉“预编译头（P）”前的勾
2. 去掉“安全开发⽣命周期（SDL）检查(C)”前的勾。

4 配置
在配置项⽬属性环节，需要了解的是编译出来的程序分为两种32位和64位。

不同位数的程序需要对应版本的lib和dll才能编译成功。

这⾥想要编译什么位数的程序，下载对应位数的PCL即可。

不同位数的程序⼜分为：Debug和Release。

默认⽣成的是Debug程序。

编译Debug版本的程序需要Debug版本的lib和dll，编译Release版本的程序需要Release版本的lib和dll。

这些lib和dll在PCL的安装路径路径⾥有。

如果需要⽣成上述四种程序，需要分别设置对应的项⽬属性表。

根据当前需要编译的程序位数和传统的直接在“解决⽅案资源管理器”⾥选中项⽬右键设置项⽬属性的⽅式，不太灵活。

这⾥以创建属性表的⽅式来配置VS。

这个根据你当前需要⽣成的程序，往“属性管理器”⾥项⽬下对应⼦项⾥添加属性表，并配置属性表相关项⽬，即可成功编译PCL。

注意：VS默认只⽣成32位的程序，如果需要⽣成64的程序，⽅法如下：VS界⾯有个运⾏项，后⾯有个debug，在后⾯有个叫“解决⽅案平台”的下拉框，其值默认为win32，需要把win32，改成x64，⽅法是，点win32的箭头，点“配置管理器”，点“活动解决⽅案平台”，点“新建”，把“键⼊或选择新平台”，这⼀项，切换为x64，然后确定，此时，原来的win32已变为x64。

这时编译⽣成的程序就是64位版本的。

添加属性表的话，找到“属性管理器”，然后点击项⽬的⼩箭头，如果是32的程序，会出来以下两项：Debug|Win32以及Release|Win32，⽽如果是64位的程序，则会多出两项：Debug|x64以及Release|x64。

选中其中⼀项，右键点击“添加新项⽬属性表”，在弹出的对话框⾥设置好对应的属性表名和路径。

确认之后，在该项中就会多出⼀项以刚才属性表名为名称的属性表。

在新建的属性表⾥，有三个必须设置的重要项⽬:附加包含⽬录，附加库⽬录，附加依赖项。

1. 附加包含⽬录，其在项⽬属性“C/C++”⼦项的“常规”⾥下，主要⽤来设置库的头⽂件路径。

这⾥设置好PCL及第三⽅库的头⽂件路径。

2. 附加库⽬录，其在项⽬属性的“连接器”⼦项的“常规”下，主要⽤来设置库的lib⽂件路径。

这⾥设置好设置PCL及第三⽅库的lib⽂件路径。

3. 附加依赖项，其在项⽬属性的“连接器”⼦项的“输⼊”下，主要⽤来设置编译所需的lib。

这⾥设置好设置PCL及第三⽅库的lib⽂件名。

只有理解⾥上⾯这三项的作⽤，才能学到如何去解决配置中产⽣的⼀些问题。

在配置完属性表后，还需要配置dll。

配置dll有四种⽅法，第⼀种，把dll拷贝到system32⾥去，第⼆种，把dll拷贝到编译出来的程序的⽂件中，第三种，在系统的path中添加dll的路径，本⽂选⽤第四种⽅法，直接配置到项⽬中。

具体⽅法如下：
在“解决⽅案资源管理器”⾥选中项⽬右键点“属性”，然后选“调试”设置环境的变量值，规则如下：
PATH=;$(PATH)
在等号后添加所有PCL及第三⽅库的dll路径以英⽂的“;”隔开，最后加上⼀个$(PATH)即可。

例如我设置的如下：
PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin;$(PCL_ROOT)\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;$(PATH)⼤家根据⾃⼰的安装路径，灵活变通。

5 开发
完成上述步骤后，就可以把代码拷贝到新建⽴的项⽬的cpp⽂件中去，然后编译，运⾏。

测试⼀下是否运⾏成功。

测试代码如下。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
int user_data;
void
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
pcl::PointXYZ o;
o.x = 1.0;
o.y = 0;
o.z = 0;
viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
std::cout << "i only run once" << std::endl;
}
void
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape ("text", 0);
viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
//FIXME: possible race condition here:
user_data++;
}
int
main ()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
//blocks until the cloud is actually rendered
viewer.showCloud(cloud);
//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
//PCLVisualizer
//This will only get called once
viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
//This will get called once per visualization iteration
viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped ())
{
//you can also do cool processing here
//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
//and you should guard against race conditions yourself...
user_data++;
}
return 0;
}
6 常见问题
配置PCL的过程是⽐较复杂的，需要根据⾃⼰的情况灵活调整。

下⾯就配置过程中可能会遇到的典型问题，给出其解决⽅案。

1. 找不到xxx.h
这个问题是因为在设置include，即设置附加包含⽬录，路径不对或缺少导致的，根据提⽰，找到对应错误的库的头⽂件路径，更该即可。

1. 找不到xxx.lib
这个问题和上⼀个问题很像，是附加库⽬录中，路径不对或缺少导致的，根据提⽰，修改对应的路径即可。

注意：如果设置了，还是提⽰找不到头⽂件或lib，这时就要查看⼀下PCL的安装路径下有没有这个头⽂件或lib，如果有，说明你的路径设置的还是有问题，如果搜索不到这个头⽂件，那就要修改代码，可能是版本原因导致这个头⽂件没了，如果搜索不到lib⽂件，那么把这个lib从附加依赖项⾥删除。

1. ⽆法解析的外部符号
这个问题⽐较难解决，总结起来有四⼤原因：
安装包版本不对
项⽬的位数和PCL库的位数不对
缺少对应的lib
只有声明，没有定义
第⼀个找对安装包即可，第⼆个修改项⽬位数和PCL库的位数⼀致即可，第三个要根据经验去添加上lib⽂件，第四个的话，在预处理器⾥添加PCL_NO_PRECOMPILE即可，当然上⾯只是经验之谈，要根据实际情况做出调整。

2.
问题描述
error C4996: ‘std::_Uninitialized_copy0’: Function call with parameters that may be unsafe - this call relies on the caller to check that the passed values are correct. To disable this warning, use -D_SCL_SECURE_NO_WARNINGS. See documentation on how to use Visual C++ ‘Checked Iterators’ d:\program files\microsoft visual studio 12.0\vc\include\xmemory 348 1 test2
解决⽅法
右键⼯程名，进⼊⼯程属性页，依次选中：
编辑【预处理定义】，如错误提⽰所说，添加，_SCL_SECURE_NO_WARNINGS：。