自动控制原理课件：2_5系统的传递函数

2-5 自动控制系统的传递函数
(Transfer Functions of Feedback Control Systems)
()s G 1
()
s H ()s G 2N
R
B
C
E
−()a 闭环控制系统的典型结构如下图()
a 一、系统的开环传递函数
如上图称为系统的开环传递函数。

()()()s H s G s G 21开环传递函数为断开主反馈的
()()()s H s G s G 21()()
s E s B 二、作用下的系统闭环传递函数()t r ()
s G 1()
s H ()
s G 2R
C
−
()
b 令, (a)图简化为图(b)()0=t n ()s G 1
()
s H ()s G 2N
R
B
C
E
−()
a 有：()()()()()()()()
s H s G s G s G s G s R s C s 21211+=
=
Φ()()()()()()()()()(){的形式
的传递函数
对t r r c s R s H s G s G s G s G s R s s C ⋅+=
Φ=44434442121211三、作用下的系统闭环传递函数
()t n ()a ()
c 令，图简化为下图()0=t r ()s G 2()
s G 1()
s H N
C
−
()
c 有：()()()()()()()
s H s G s G s G s N s C s n 2121+=
=Φ()()()()()()()
()s N s H s G s G s G s N s s C n ⋅+=Φ=2121()s G 1
()
s H ()s G 2N R
B
C
E
−()a 四、系统总输出
根据线性迭加原理，总输出的拉氏变换式为：
()()()()()
s N s s R s s C ⋅Φ+⋅Φ=()()()()()()()()()()
()
s N s H s G s G s G s R s H s G s G s G s G 212212111+⋅
++⋅=
五、闭环系统的误差传递函数
同上理，系统的总误差为：
()()()()()
s N s s R s s E en e ⋅Φ+⋅Φ=()()()()()()
0}{N(s) 11
21=+==Φs H s G s G s R s E s e 其中：
()()()()()()()()
0}
{R(s) 1212=+−==
Φs H s G s G s H s G s N s E s en
本章要点
•传递函数概念？
•怎样建立系统的传递函数？•结构图等效变换、梅森公式
作业
•2-4
•2-5
•2-6
•在计算机上实现2-6节:MATLAB的应用。