六自由度并联机器人位置正解的数值解法
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六自由度并联机器人位置正解的数值解法
姜虹;贾嵘;董洪智;王小椿
【期刊名称】《上海交通大学学报》
【年(卷),期】2000(34)3
【摘要】提出了用位置反解的方法求解位置正解的思路.对位置正解的求解是利用反解逐步迭代完成的.由于位置反解非常易求,所以这种方法简单快捷,同时,用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的。
【总页数】3页(P351-353)
【关键词】位置正解;并联机器人;六自由度机器人;数值解法
【作者】姜虹;贾嵘;董洪智;王小椿
【作者单位】西安交通大学机械工程学院;西安理工大学水利电力学院;上海交通大学机械工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
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