ABB工业机器人编程基础操作ppt课件

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5.2.4 I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设 备进行通信的目的。 1．Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output） 置位为“1”， do1数字输出信号。 Set do1; 2．Reset数字信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运 动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据， 必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 Reset do1;
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5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
1．绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角
度值来定义目标位置数据。 操作步骤如下：
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MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs, v1000, z50,tool1\Wobj:=wobj1; MoveAbsJ指令解析
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
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MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动
关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程 中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机器人 TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。 运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变区的大小 mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐标数据定义 当前指令使用的工件坐标。
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
MoveC指令解析
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5.2.3 运动指令的使用示例
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运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的 运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目 标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如 果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大， 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
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2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
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3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
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4．圆弧运动指令 圆弧路径是在Hale Waihona Puke 器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
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添加常量赋值指令的操作如下
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（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
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5.1.2建立RAPID程序
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5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
5.2.5 条件逻辑判断指令
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，
是RAPID中重要的组成部分。
pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，
就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1;
如果flag1的状态为可编T辑R课U件PEPT，则do1被置位为1。