粒子群优化的手术机器人从手夹持力模糊控制

粒子群优化的手术机器人从手夹持力模糊控制
张禹;刘群;刘慧芳;王哲
【期刊名称】《机械设计与制造》
【年(卷),期】2018(000)004
【摘要】设计了手术机器人从手机械结构,建立了手术机器人从手的数学模型,确定了手指夹持力与电机运动的关系.针对传统模糊控制器控制精度低的不足,提出了一种基于粒子群优化的PI型模糊控制器设计方法.该方法通过PI模糊模拟进行模糊规则初始化,再以粒子群算法优化其模糊规则权值与量化比例因子,最后得到粒子群优化的PI型模糊控制器.该设计方法解决了传统模糊控制器设计中模糊规则权值与量化比例因子难以确定的问题,使设计出的控制器继承了PI控制器和传统模糊控制器的各自优点.仿真结果表明,当人体组织弹性模量产生较大变化时,该控制器具有良好的控制性能.
【总页数】4页(P242-244,248)
【作者】张禹;刘群;刘慧芳;王哲
【作者单位】沈阳工业大学机械工程学院,辽宁沈阳110870;沈阳工业大学机械工程学院,辽宁沈阳110870;沈阳工业大学机械工程学院,辽宁沈阳110870;沈阳工程学院机械学院,辽宁沈阳110136
【正文语种】中文
【中图分类】TH16;TP242.3;TP273+.4
【相关文献】
1.基于LabVIEW的手术机器人从手夹持力监控分析系统研究 [J], 张禹;黄万里;刘慧芳;李科燃
2.水下作业液压机械手夹持力模糊控制技术的研究 [J], 谭定忠;张铭钧;王立权;张立勋;孟庆鑫
3.力触觉反馈技术在脊柱外科手术机器人中的应用研究 [J], 于海洋
4.微创手术机器人丝传动器械的夹持力补偿模型 [J], 苏赫;孔康
5.主从式微创手术机器人系统附加反馈力补偿策略 [J], 贠今天;陆晓璇;从敬德因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。