磨床工作台液压缸的结构设计
M1432A万能外圆磨床的介绍
M1432A万能外圆磨床的介绍M1432A万能外圆磨床主要用于内(外)圆表面的磨削加工。
它属于精加工机床类,其切削力变化不大,最大磨削长度为 1500mm,最大磨削直径为320mm。
整体结构如下图所示。
图 M1432A万能外圆磨床磨床的特点由于机床加工工艺的要求,M1432A型万能外圆磨床液压系统是机床液压系统中要求较高、较复杂的一种。
其主要特点是:(1)系统采用节流阀回油节流调速回路,功率损失较小。
(2)工作台采用了活塞杆固定式双杆液压缸,保证左、右往复运动的速度一致,并使机床占地面积不大。
(3)本系统在结构上采用了将开停阀、先导阀、换向阀、节流阀、抖动缸等组合一体的操纵箱。
使结构紧凑、管路减短、操纵方便,又便于制造和装配修理。
此操纵箱属行程制动换向回路,具有较高的换向位置精度和换向平稳性。
磨床的功能和主要部件结构M1432A型万能外圆磨床主要用于磨削IT5~IT7精度的圆柱形或圆锥形外圆和内孔,该机床的液压系统具有以下功能:(1)能实现工作台的自动往复运动,并能在~4m/min之间无级调速,工作台换向平稳,起动制动迅速,换向精度高。
(2)为方便装卸工件,尾架顶尖的伸缩采用液压传动。
(3)工作台可作微量抖动:切入磨削或加工工件略大于砂轮宽度时,为了提高生产率和改善表面粗糙度,工作台可作短距离(1~3mm)、频繁往复运动(100~150次/min)。
(4)传动系统具有必要的联锁动作:a、工作台的液动与手动联锁,以免液动时带动手轮旋转引起工伤事故。
b、砂轮架快速前进时,可保证尾架顶尖不后退,以免加工时工件脱落。
c、磨内孔时,为使砂轮不后退,传动系统中设置有与砂轮架快速后退联锁的机构,以免撞坏工件或砂轮。
(5)砂轮架快进时,头架带动工件转动,冷却泵启动;砂轮架快速后退时,头架与冷却泵电机停转。
磨床的工作原理工作台的往复运动(1)工作台右行:如图所示状态,先导阀、换向阀阀芯均处于右端,开停阀处于右位。
20M1432B型万能外圆磨床液压系统
M1432B 型万能外圆磨床液压系统外圆磨床主要用来磨削圆柱形、阶梯形、锥形外圆表面,在使用附加装置时还可以磨削圆柱孔和圆锥孔。
液压系统完成的动作有:工作台的往复运动和抖动,砂轮架的间歇进给运动和快进、快退,工作台手动和机动的互锁,尾架的松开。
这些运动中要求最高的是工作台的往复运动。
其性能要求如下。
(1) 一般要求能在0.05m/min~6m/min 围无级调速。
高精度外圆磨床在修整砂轮时要求最低稳定速度为10mm/min~30mm/min。
(2) 自动换向。
要求换向频繁,换向过程要平稳、无冲击,制动和反向启动迅速。
(3) 换向精度高。
磨削阶梯轴和盲孔时,工作台应有准确的换向点。
一般说来,在相同速度下,换向点变化应小于0.02mm(称为同速换向精度);在不同速度下,换向点变化应小于0.2mm(称为换向精度)。
(4) 端点停留。
磨削外圆时,砂轮一般不应越出工件,为避免工件两端由于磨削时间较短而尺寸偏大,要求工作台在换向点做短暂停留。
停留时间在0s~5s 围可调。
(5) 抖动。
切入磨削或加工工件长度略大于砂轮宽度时,为了改善工件表面粗糙度,工作台需做短行程频繁的往复运动,这种磨削运动称为抖动。
抖动行程为1mm~3mm,抖动频率为100 次/min~150 次/min。
上述几项要求除调速要求一项外,其余四项都和工作台的换向有关,所以工作台换向问题是外圆磨床的核心问题。
由于这些要求很难用标准液压换向阀来实现,往往用专门设计制造的操纵箱来实现这些要求。
8.6.1 M1432B型外圆磨床的液压系统M 1432B型万能外圆磨床的最大磨削直径为320mm,最大磨削长度有750mm、1 000m,1500mm三种规格。
磨削精度可达1~2 级,表面粗糙度可达Ra0.4~Ra0.1。
该磨床液压传动系统原理图如图8.9 所示。
该液压系统主要由工作台往复运动回路、砂轮架快速进退回路、砂轮进给回路和润滑回路等四部分组成。
1. 工作台的往复运动工作台的往复运动是由Z 形行程控制式液压操纵箱(HYY 21/4P—25T)控制。
普通平面磨床工作台换向控制回路的液压设计
普通平面磨床工作台换向控制回路的液压设计摘要:20世纪60年代以后,液压传动技术随着计算机与电子产业的发展而迅速发展,液压元件已经形成了系列,并在各种机械设备上得到了广泛的使用。
平面磨床工作台在工作中由液压传动系统带动,进行往复水平运动,且要求往复运动的速度一致,同时要求在任意位置都能锁定且防止轴向窜动。
基于这些因素的考虑,设计了平面磨床工作台换向控制回路。
利用双作用双出杆液压缸来满足往复式运动,用三位四通电磁换向阀来实现换向回路的控制。
关键词:普通平面磨床;往复式;控制回路;锁定一、普通平面磨床工作台换向控制回路原理图二、液压缸的选择普通平面磨床工作台在工作中,受力不是很大且受力相对均匀,但要求进给速度(v)平稳且无冲击,由此选用液压传动系统带动进行往复运动且工作台在工作行程中要求往复运动的速度一致,依据液压缸的结构与原理,选择采用双作用双出杆液压缸。
此时只要使液压油液进入驱动工作台往复运动的液压缸的不同工作腔,就能使液压缸带动工作台完成往复运动。
三、换向阀的选择普通平面磨床工作台在工作中要求往复运动,运动方向发生了改变,这就要求必须使用换向阀。
但是换向阀的种类颇多,究竟要怎么选择?通过分析,平面磨床工作台的运动分为三种:(1)工作台向左运动;(2)工作台向右运动;(3)工作台在任意位置的停止与锁紧。
考虑这些因素,应该选择中位机能为O型的三位四通换向阀。
而电磁换向阀在如今自动化程度要求较高的组合机床液压系统中已被普遍使用,便捷而经济,代替了原来手动扳手式换向阀。
综上各种考虑,所以我最终选用了三位四通电磁换向阀来控制平面磨床工作台的换向。
四、控制回路的连接按照平面磨床工作台换向控制回路原理图,正确选用元器件及油管连接各油口。
为了充分利用油液,在油路中接了溢流阀,多余的油液再次返回油箱,进行循环利用。
连接完毕后,认真检查各油口的连接情况是否准确无误,符合标准后方可启动液压泵。
由于在磨削过程中,污染比较严重,细小屑粒极有可能附着床身进入油液,所以要加装防护层,防止油液污染,堵塞油液管道。
1-3 磨床工作台的液压传动.
情境一 简单机械的液压传动 任务3 磨床工作台的液压传动一、结构与工作情况 1、结构平面磨床,应用于机械加工行业,对机械零件进行精度较高的加工。
磨床工作时,要求其工作台水平往复运动。
外形图:实现工作台水平往复运动控制的是一套液压控制系统。
以下是液压控制系统的半结构原理图。
图3-2 磨床工作台的半结构原理图3-1 磨床工作台 1-床身 2-工作台 3-砂轮架 4-滑鞍 5-立柱液压传动系统由油箱、滤油器、液压泵、压力表、溢流阀、换向阀、液压缸、活塞、工作台、挡铁和行程开关组成。
2、传动系统图:液压缸固定在床身上,活塞连同活塞杆带动工作台作往复运动,液压泵由电动机驱动,从油箱中吸油并把压力油输入管路,经节流阀至换向阀。
当换向阀两端的电磁铁均不通电,其阀芯在两端弹簧力作用下处于中间位置时,管路中,P 、A 、B 、T 均不相通,液压缸两腔油路被封闭,活塞及工作台停止不动。
若换向阀左端的电磁铁通电,衔铁吸合,将其阀芯推至右端,使管路P 和A 通,B 和T 通,此时液压缸进油路为:泵3→节流阀6→换向阀(P →A )→液压缸左腔。
回油路为:液压缸右腔→换向阀(B →T)→油箱,这时,活塞9连同工作台10在左腔液压力推动下向右移动。
当工作台上的挡铁11与行程开关12相碰时,触发左则电磁铁断电,右侧电磁铁通电,换向阀芯移至左端,使管路P 和B 通,A 和T 通。
液压缸进油路为: 泵3→节流阀6→换向阀(P →B) →液压缸右腔;回油路为:液压缸左腔→换向阀(A →T) →油箱。
这时,活塞带动工作台向左移动。
当挡块13再碰到行程开关时,又可控制电磁铁通断,使换向阀芯换位,从而实现工作台自动往复运动。
工作台的移动速度通过节流阀6调节。
当阀6开口大时,进入液压缸的流量大,工作台移动速度较高。
关小节流阀,工作台的运动速度即减慢。
泵输出油液的压力由负载(如切削力、摩擦力等)决定;另外,泵输出的压力油多于液压缸所需要的油,因此,多余的油应能及时排回油箱。
平面磨床液压系统设计
• 2.回路里的空气应全部清除掉。回路里进入空气后,因 为气体的可压缩性,所以随着负荷的变动,油缸的运动也 要受到影响
A
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6 系统工作原理方框图
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MatlAB仿真结果:
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系统单位阶跃响应:
A
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开环频域响应:
A
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闭环的频域响应:
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19
参考文献:
• [1] 雷天觉主编,新编液压工程手册,北京. 机械工业出版 社,2000
的必要手段。
• 本系统中吸油过滤器ຫໍສະໝຸດ 用温州远东液压有限公司 生产的 YXV-100×40F型箱上吸油过滤器。
• 伺服阀前过滤器选用ZU-E 100X5 BS
• 回油过滤器选用黎明液压有限公司生产的YLH100×40S 型回油过滤器。
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10
4.2.3 冷却器的选择
• 在一个工作循环中液压泵平均输入功率为 2058.3W ,平均输出的有效功率为1441W。 所以系统的平均发热功量为617.3W,根据 油箱散热面积计算出油箱的散热功率为
Q溢流为溢流阀稳定工作的最小流量 • 考虑到系统存在泄漏,液压泵的额定流量Q >=1.15qvp1, • 所以,Qn=1.15 * 24.4=26.9 L/min • 故选用YB- D31.5型双作用定量叶片泵,其额定流量31.5 L/min,额定工作压
力为10MPa,转速为960r/min,重量为16/kg。 • 液压泵主要参数如下 额定压力10 (MPa) 零压流量31.5 ( L/min) 额定压
A
7
• 4.1 液压泵站油箱的设计 • 液压油箱的作用是贮存液压油、分离液压
磨床液压系统的功能原理分析
功能原理设计——磨床液压传动系统的设计一、确定总功能液压泵把机械能转换成液体的压力能,液压控制阀和液压辅件控制液压介质的压力、流量和流动方向,将液压泵输出的压力能传给执行元件,执行元件将液体压力能转换为机械能,以完成要求的动作。
液压传动系统在现实工程有着极为重要的意义。
图为简单磨床的液压传动系统的组成和工作原理。
电动机带动液压泵从油箱吸油,液压泵把电动机的机械能转换为液体的压力能。
液压介质通过管道经节流阀和换向阀进入液压缸左腔,推动活塞带动工作台右移,液压缸右腔排出的液压介质经换向阀流回油箱。
换向阀换向之后液压介质进入液压缸右腔,使活塞左移,推动工作台反向移动。
改变节流阀的开口可调节液压缸的运动速度。
液压系统的压力可通过溢流阀调节。
二、总功能分解油箱、液压泵、溢流阀、节流阀、换向阀、液压缸三、建立形态学矩阵N=3*10*9*2*5=2700四、原理方案的选择方案一:A3+B2+C3+D1=E5柱塞式电磁换向液压传动系统方案二:A1+B1+C5+D2+E1齿轮泵活塞式电液幻想液压传动系统出师表两汉:诸葛亮先帝创业未半而中道崩殂,今天下三分,益州疲弊,此诚危急存亡之秋也。
然侍卫之臣不懈于内,忠志之士忘身于外者,盖追先帝之殊遇,欲报之于陛下也。
诚宜开张圣听,以光先帝遗德,恢弘志士之气,不宜妄自菲薄,引喻失义,以塞忠谏之路也。
宫中府中,俱为一体;陟罚臧否,不宜异同。
若有作奸犯科及为忠善者,宜付有司论其刑赏,以昭陛下平明之理;不宜偏私,使内外异法也。
侍中、侍郎郭攸之、费祎、董允等,此皆良实,志虑忠纯,是以先帝简拔以遗陛下:愚以为宫中之事,事无大小,悉以咨之,然后施行,必能裨补阙漏,有所广益。
将军向宠,性行淑均,晓畅军事,试用于昔日,先帝称之曰“能”,是以众议举宠为督:愚以为营中之事,悉以咨之,必能使行阵和睦,优劣得所。
亲贤臣,远小人,此先汉所以兴隆也;亲小人,远贤臣,此后汉所以倾颓也。
先帝在时,每与臣论此事,未尝不叹息痛恨于桓、灵也。
M1432A型万能外圆磨床液压系统的改进设计
组成 的背压 回路 。结合系 统双
向背压要求 ,可选 用如 图 2所 示 的采 用溢 流 阀 的背 压 回路 :
l 溢 流 阀 2 换 向阀 。 一 一 3 一快 速进 退 缸
将 溢流 阀 1 安装在 换 向阀 2回 图 2 采用溢 流这就使快速进退缸 3及负载 的惯性
摘 要 :分 析 M13 A型万能外 圆磨床工作 台换向时砂轮架 出现微量抖 动的原因 ,并 提出相应的改进措施 。 42 关键 词 :万能外圆磨床 ;背压 回路 ;改进设计
中图分类号 :T 3 . Q2 5 0 文献标识码 :B ‘ 文章编号 :10 3 8 (0 1 4—10— 0 1— 8 1 2 1 )2 2 2
1 .c r 。 63 o n
第2 4期
徐坚 等 :M13 A型万能外圆磨床液压系统 的改进设计 42
・1 1・ 2
飞 出等安 全 事 故 的 发 生 。经 过 理 论 分 析 和 实 际 检
测 ,最后排 除 了 由进 给 传动 部分 、主 轴部 件 、砂 轮 装置 等故 障而引起 砂 轮架微 量 抖 动 的可能 性 ,并确 认 了砂轮架 微量抖 动是 由于 液压 系 统压 力 波动 大而
A、E 、G、H 换 向 阀 B 节流 阀 c、 一行程 控制 换 向 阀 、F ~ 一
图 1 M13 A型万能外 圆磨床液压 系统图 42
在使用 中发现 :该 机在工作台换 向时 ,砂轮架 出 缸盖 的接触来保证 的 ,同时设 有 闸缸 1抵住砂 轮 架 , 现微量抖 动 ,磨 削火 花突然增多 。在磨削换 向时 ,砂 用 以消 除丝 杠 、螺母 间 的 间 隙 ;换 向 阀 E处左 位 , 轮架运 动 由快 速进 退 缸 来 实 现 :换 向 阀 E处 右 位 , ・ 砂轮架后退到最后端 的位 置。砂轮架 的向前 微动会降
M1432A万能外圆磨床液压系统设计(含有全套CAD图纸)(可编辑)
M1432A万能外圆磨床液压系统设计(含有全套CAD图纸)优秀设计全套CAD图纸,联系 174320523 各专业都有全套完整版CAD图纸,联系 174320523 各专业都有摘要在全面了解磨床结构、工作原理、液压系统的基础上,论文对磨床总体尺寸进行布局及对液压系统进行设计。
M1432A型万能外圆磨床主要以磨削圆柱形或圆锥形(包括阶梯形)的外圆表面和内孔,成品的尺寸精度可达1~2级,表面光洁度可达T8~T10。
对机床液压系统有着较高、较复杂的要求。
用液压系统实现工作台的自动往复运动、砂轮架的快速进退、尾架顶尖的伸缩以及必要的联锁动作。
本系统在结构上采用了将开停阀、先导阀、换向阀、节流阀、抖动缸等组合一体的操纵箱。
使结构紧凑、管路减短、操纵方便,又便于制造和装配修理。
此操纵箱属行程制动换向回路,具有较高的换向位置精度和换向平稳性。
而且采用活塞杆固定式双杆液压缸,还对液压系统的回路做了进一步的设计和改进。
关键词:磨床;液压缸;万能型外圆磨床;液压系统;操纵箱ABSTRACTBased on understanding grinder structure, work principle, and the hydraulic system, the paper carries on the overall size layout of the grinder and the design of the hydraulic system. M1432A multifunction cylindrical grinding is mainly used to grind the cylindrical surface and the hole inside of cylinder and cone including stepped appearance. The size precision of the final product may achieve 1~2grade. The finish degree of surface may achieve T8-T10. So it required higher and more complex requirement to the hydraulic pressure system of machine tool. Through hydraulic system, the automatically reciprocating motion of working table, the advance and retreat of grinding wheel rack, the expansion and contraction of tail stock center, as well as the essential interconnection movement can be realized.In the paper, the system adopt the control box which is composed of the opening and stopping valve, pilot valve, directional control valve, throttle valve, the vibration cylinder and so on. It makes the structure compact, the pipeline short, and the operation convenient, and it is convenient to manufacture, assemble and repair. This control box is a type of travel braking changeover circuit; it has higher commutation position precision and the commutation stability. Moreover, the system adopts thepiston rod stationary type double pole hydraulic cylinder, and we also make the further design and change to the loop of hydraulic system.Key words:Grinder;Hydraulic Cylinder;Multi-purpose Cylindrical Grinder; Hydraulic System;Control Box目录摘要IAbstract II第1章绪论 11.1 选题的背景目的及其意义 11.1.1背景 11.1.2目的及其意义 21.2 国内外磨床研究状况和相关领域中已有的研究成果21.3 对选题的研究设想、研究方法 31.4预期结果和意义 5第2章机床总体方案的确定 62.1 总体设计 62.1.1 主要技术指标设计 62.1.2 总体方案设计 62.1.3 总体方案综合评价和选择 62.1.4 总体方案的设计修改和优化 62.2 详细设计72.3 机床整体综合评价72.4 本章小结7第3章总体尺寸布局设计 83.1 纵向尺寸关系图的确定与绘制 83.1.1 确定纵向尺寸的基准线83.1.2 确定砂轮对称中心线位置83.1.3 确定工作台对称中心线位置 93.1.4 确定上、下工作台长度93.1.5 确定油压筒用活塞杆的固定形式和长度9 3.1.6 确定后床身上面的垫导板导轨尺寸位置10 3.1.7 确定横进给丝杆中心位置103.1.8 确定手摇台面机构的手轮中心位置113.1.9 确定齿条长度及齿轮位置113.2 横向尺寸关系图的确定与绘制 113.2.1 确定横向尺寸的基准线113.2.2 确定上下工作台厚度和宽度 113.2.3 确定头尾架顶尖中心位置133.2.4 确定头尾架顶尖中心至床身面的高度13 3.2.5 确定横进给机构手轮中心的高度133.2.6 确定油压套中心位置133.2.7 确定工作台回转中心位置133.2.8 确定后床身有关的几个尺寸 133.2.9 确定最大最小极限位置143.2.10 确定砂轮架横向行程长度143.2.11 确定滑鞍长度153.2.12 确定垫板长度153.3 本章小结16第4章 M1432A万能外圆磨床液压系统 17 4.1 设计步骤174.2 液压系统总体布局及其原理174.2.1 工作台往复运动174.2.2 砂轮架快速进退194.2.3 尾架顶尖的液动夹紧194.3 液压系统的工作原理194.3.1 工作台的往复运动194.3.2 砂轮架的快速进退204.3.3 尾架顶尖的液动夹紧214.4 液压系统中的换向机构及其性能21 4.4.1 采用先导阀 214.4.2 选用行程控制式制动224.4.3 使换向阀分段变速移动224.4.4 使先导阀快跳234.5 液压系统的特点234.6 液压系统的计算244.6.1 计算工作台的负载244.6.2 选择油缸的工作压力和确定油泵的供油压力 25 4.6.3 计算工作台油缸直径254.6.4 计算各油缸的流量和油泵流量264.6.5 计算油泵的电动机功率264.6.6 计算油管内径264.6.7 油池的容积计算274.7 本章小结27第5章工作台液压操纵箱及液压缸的设计 285.1 工作台液压系统的功能285.2 工作台液压系统的工作原理285.3 操纵箱的系统的特点285.4 液压缸的典型结构295.5 液压缸的组成 295.6 本章小结32结论33参考文献34致谢35第1章绪论1.1 选题的背景、目的及其意义磨床是利用磨具对工件表面进行磨削加工的机床。
液压课程设计-平面磨床工作台往复运动液压系统
液压课程设计——平面磨床工作台往复运动液压系统学校:广西科技大学院系:机械工程学院班级:学号:指导老师:目录引言 (3)设计内容及要求 (6)液压系统的设计与计算 (7)液压系统油箱容量与结构设计与计算 (10)结束语 (17)参考文献 (18)引言磨床工作台的运动是一种连续往复直线运动,它对调速、运动平稳性、换向精度、换向频率都有较高的要求,因广泛采用液压传动。
磨床是一种精密加工机床,对液压系统有着较高的要求。
磨床中的平面磨床为精加工机床,磨削力及变化量不大,工作台往复速度较高,调速范围较广,要求换向灵敏迅速,冲击小换向精度要求不高。
液压技术作为一门新兴应用学科,虽然历史较短,发展的速度却非常惊人。
液压设备能传递很大的力或力矩,单位功率重量较轻,结构尺寸小,在同等的功率下,起重量的尺寸仅为直流电机的10%~20%左右;反应速度快、准、稳;又能在大范围内方便的实现无级变速;易实现功率放大;易进行过载保护;能自动润滑,寿命长,制造成本较低。
因此,世界各国均已广泛的应用在锻压机械、工程机械、机床工业、汽车工业、冶金工业、农业机械、船舶交通、铁道车辆和飞机、坦克、导弹、火箭、雷达等国防工业中。
液压传动设备一般由四大元件组成,及动力元件——液压泵;执行元件——液压缸和液压马达;控制元件——各种液压阀;辅助元件——邮箱、蓄能器等。
液压阀的功用是控制液压传动系统的油流方向,压力和流量;实现执行元件的设计动作以及控制、实施整个液压系统及设备的全部工作功能。
(一)现今液压系统的优缺点液压传动的特点:液压传动技术与传统的机械传动相比,液压传动操作方便简单,调速范围广,很容易实现直线运动,具有自动过载保护功能。
液压传动容易实现自动化操作,采用电液联合控制后,可以实现更高程度的自动控制以及远程遥控。
液压传动系统可以灵活的布置各个元件,由于工作介质为矿物油,良好的润滑条件延长了元件的使用寿命。
由于液压传动的工作介质是流体矿物油,因而沿程、局部阻力损失和泄露较大,泄露的矿物油将直接对环境造成污染,有时候还容易引发各种安全事故。
万能外圆磨床液压传动系统设计(有全套图纸)
万能外圆磨床液压传动系统设计摘要:随着科技步伐的加快,液压技术在各个领域中得到了广泛应用,液压系统已成为主机设备中最关键的部分之一。
本文主要研究的是液压传动系统,液压传动系统的设计需要与主机的总体设计同时进行。
设计时,必须从实际情况出发,有机地结合各种传动形式,充分发挥液压传动的优点,力求设计出结构简单、工作可靠、成本低、效率高、操作简单、维修方便的液压传动系统。
关键词:液压传动、数据计算、装量目录第一章引言 (1)第二章万能外圆磨床液压系统的设计步骤与设计要求 (2)2.1设计步骤 (2)2.2明确设计要求 (2)第三章万能外圆磨床液压系统工作原理及特点 (2)3.1万能外圆磨床液压系统工作原理 (3)3.2万能外圆磨床液压系统的特点 (6)第四章制定基本方案和绘制液压系统图 (7)4.1基本方案 (7)4.2液压系统图 (9)第五章型万能外圆磨床各液压元件的选择 (11)5.1液压泵的选择 (11)5.2阀的选择 (12)5.3器的选择 (13)5.4尺寸的确定 (13)5.5量的确定 (14)第六章磨床中上料机的液压系统进行设计计算 (16)6.1分析 (16)6.2缸主要参数的确定 (16)6.3液压系统图 (17)6.4元件的选择 (18)6.5系统的性能验算 (20)第七章型外圆磨床的故障分析及维修 (22)7.1型外圆磨床的故障分析 (22)7.2型外圆磨床的维修 (25)第八章总结 (28)第九章毕业设计小结 (29)第十章致谢 (30)参考文献 (31)第一章引言液压技术自18世纪末英国制成世界上第一台水压机算起,已有300年的历史了,但其真正的发展只是在第二次世界大战后50余年的时间内,战后液压技术迅速向民用工业,在机床,工程机械,农业机械,汽车等行业中逐步推广。
本世纪60年代以来,随着原子能,空间技术,计算机技术的发展,液压技术得到了很大的发展,并渗透到各个工业领域中去。
当前液压技术正向高压,高速,大功率,高效,低噪音,经久耐用,高度集成化的方向发展。
简易PPT介绍——万能外圆磨床液压系统
砂轮架的周期进给运动:左进给、右进给、 双向进给、无进 给,由选择阀的位置决定。 图示 “双向进给”,进给阀在操纵油路的a1和a2点每次相互 变换压力时,向左或向右移动一次于是砂轮架便作一次间歇 进给。 进给量的大小由拨爪棘轮机构调整。 进给快慢及平稳性则通过调节节流阀J3和J4来保证。
当阀芯慢速移动到其左部环形槽和先导阀相连的通道接通时,回油 流动路线: 回油路(变换之三):液动换向阀阀芯左端一通道b1一 换向阀左部环槽一先导阀(左位)一油箱。 回油路又畅通无阻,阈 芯出现第二次快跳,主油路被迅速切换,工作台迅速反向启动,最 终完成了全部换向过程。
3.砂轮架的快进快退运动
砂轮架的快进快退运动由快动阀操纵,由快动缸来实现。
7.机床的润滑
液压泵输出的油液有一部分经精滤油器到达润滑稳定器,经稳定器进行压力调节 及分流后,送至导轨、丝杠螺母、轴承等处进行润滑。
8.压力的测量
系统中的压力可通过压力表开关由压力表测定,如:在压力表开关处于左位时测 出的是系统的工作压Βιβλιοθήκη ,而在右位时则可测出润滑系统的压力。
三、万能外圆磨床液压系统特点系统特点
5.工作台液动手动的互锁
由互锁缸来实现。
当开停阀处于图示位置时,互锁缸内通人压力油,推动活塞使齿轮z1和z2脱开, 工作台运动时就不会带动手轮转动。
6、砂轮架横向快速进退和尾架顶尖自动松开
当开停阀左位接人系统时,互锁缸接通油箱,活塞在弹簧作用下移动,使z1和z2 啮合,工作台就可以通过摇动手轮来移动,以调整工件。
当换向阀阀芯快速移过中部台肩移到阀体中间沉割槽处,使液压缸 两腔油路相通,工作台停止运动。换向阀阀芯继续左移时,直通先 导阀的通道被切断,回油流动路线改为: 回油路(变换之二):液动换向阀阀芯左端一节流阀J-一先导阀(左 位)一油箱。 这时阀芯按节流阀调定的速度慢速移动。液压缸两腔 油路在阀芯慢速移动期间继续保持相通,使工作台持续停止一段时 间,工作台在反向前的端点停留。
毕业设计---平面磨床 液压系统设计计算说明书
中期设计计算一.工况分析液压缸所受外负载:F w = F g + F f + F a式中:F g ——工作负载,在此取F g =4000N ;F a ——运动部件速度变化时的惯性负载;F f ——导轨摩擦阻力负载;F f =f (G+ F Rn )式中:G ——运动部件重力(取质量m=400kg ,重力加速度g=9.8m/s 2,G=mg=3920N );F Rn ——垂直于导轨的工作负载,在此取F Rn =0;f —摩擦系数,在本设计方案中,平面磨床工作台运动速度属低速运动,所以根据表1-1,取动摩擦系数f=0.1,静摩擦系数f=0.2;导轨静摩擦阻力负载F fs =0.2×3920=784N ;导轨动摩擦阻力负载F fa =0.1×3920=392N ;惯性载荷a F =G g ΔυΔt 式中 g ——重力加速度;g=9.8m/s ²;∆υ—— 速度变化量,取∆υ=5m/min ≈0.083m/s ;∆t —— 起动或制动时间,平面磨床一般去∆t=0.5s ;所以a F = 66.4N机床起动加速时:F w = F g + F fs +F a =4000+784+66.4=4850.4N机床平稳运动时:F w = F g + F fa =4000+392=4392N机床减速运动时:F w = F g + F fa –F a =4000+392-66.4=4325.6N二.初选系统工作压力压力的选择要根据载荷大小和设备类型而定.还要考虑执行元件的装配空间、经济条件及元件供应情况等的限制.载载荷一定的情况下,工作压力低,势必要加大执行元件的结构尺寸,对某些设备来说,尺寸要受到限制,从材料消耗角度看也不经济;反之,压力选得太高,对泵、缸、阀等元件的材质、密封、制造精度也要求很高,必然要提高设备成本,所以压力可以选低一些。
根据表格1-2,初选系统工作压力为P1=1.5MPa 。
磨床工作台液压系统传动工作原理
图1.2所示是磨床工作台液压系统传动工作原理图。
图1.2磨床工作台液压传动系统工作原理图
1-油箱;2-滤油器;3-液压泵;4-溢流阀;5-节流阀;6-换向阀;7-液压缸;8-活塞;9-工作台
油液由油箱1经滤油器2被吸入液压泵3,由液压泵输出的压力油经过节流阀5、换向阀6进入液压缸7的左腔(或右腔),液压缸的右腔(或左腔)的油液则经过换向阀后流回油箱,工作台9随液压缸中的活塞8实现向右(或向左)移动,当换向阀处于中位时,工作台停止运动。
工作台实现往复运动时,其速度由节流阀5调节,克服负载所需的工作压力则由溢流阀4控制。
图1.2中(a)、(b)、(c)分别表示了换向阀处于三个工作位置时,阀口P、T、A、B的接通情况。
由以上两例可得出液压传动的基本工作原理:液压传动是利用有压力的油液作为传递动力的工作介质,而且传动中必须经过两次能量转换。
3MK1416B外沟磨床机械手液压缸修理工艺改进
复失 败 ,只能 更 换 整 套 新 机 械 手 液 压 缸 ,既 耽 误 正 常 的生产 进行 ,又造 成维 修成本 的浪 费 。 故决 定对齿 条 活塞 进行 改造 。 因上料 行 程 限 制 ,
发现 齿条 活 塞 到达 两 端 极 限时 还 未 走 到两 端 进 出油 孔处 ,于 是决定 按 照 图 2所示 改进齿 条 活塞 。在两端
为C K 7 5 2 0的数控 车床 的同轮 刀 架 现旋 转 不 停 ,机 床无 法 丁作 的 现象 。 故障分 析 与 排 除 :首 先 对 较 容 易 的 回 轮 刀架 预 分度 电磁 铁 控 制 同路 及 电源 电压 进 行 检 查 ,预分 度 电磁铁 情 况正 常 ,排 除 了 预分 度 电磁 铁 方 面 的 因素 。 接着 对编码 器 的原 点 位 置 角 度 顺 时 针 旋 转 6 0 。 左有 , 锁 紧编码器 ,回轮刀 架旋转 不停 的故 障得 到 了解决 。
杂 ,而且 该 系列 电动 刀 架 在 维 修 方 法 方 面 的 资 料 很 缺乏 ,因此 ,本 文重 点对 该 系 列 电 动 刀 架 的 维 修 方 法进 行 总结分 享 。
编码 器原 点位 置进 行 调 整 ,排 除 由 于编 码 器松 动 导 致 的位置 编 码 器 原点 错 位 ;最 后 通 过数 控 车 床 的 诊 断参 数来 判 断 编码 器 信 号 是 否 正 常 ,通 过 信 号 来 判 断 编码器 的损坏 情况 ,考 虑是 否需要 更换 编码 器 。 例如 :本公 司 M1转 向节线 1台宝鸡 机 床 厂型 号
图 3 最终改进后的齿条活塞
齿 条活 塞 ;并 加 T研 磨 棒 将 缸 体 进 行研 磨 处 理 ,再 将 加大 尺寸 的齿 条 活 塞 与 研 磨处 理过 的缸 体 进 行 配 磨 。但是 由于缸 体 进 行 研 磨 基 本 需 要 一 天 时 间 且 研 磨 之后 的椭 圆 与锥 度保 证 不 了 ,经 常 出现 配 磨 后 依 然 漏 油或 使 用 很短 的 时 间就 再 次 出现 漏 油 现 象 ,维
液压系统原理图
进油路:液压泵1→顺序阀7→换向阀6(右位
→液控单向阀11→上液压缸下腔。
回油路:上液压缸上腔→液控单向阀12→充
液筒。
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返2回3
(5)原位停止 在上滑块上升至挡块碰着行程 开关,使电磁铁2YA断电,先导阀5和换向阀6都 处于中位时,上滑块停止运动,这时液压泵在 较低压力下卸荷。
2.下滑块工作循环
(5)由两个换向阀6和14的互锁来保证上下两
缸动作协调。
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小结
本章主要介绍了阅读液压系统的一般方法和步骤 并详细介绍了几种典型的液压系统。
通过本章的学习要掌握如何阅读液压系统,会分 析、写出系统中每一条回路的进、回油路路线,最后 看懂整个回路系统。同时还要学会分析和总结液压系 统的特点。
上移,通过杠杆机构使顶尖向右退回。
(7)机床的润滑
(8)压力的测量 整理版ppt
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8.3.4 M1432A万能外圆磨液压系统的特点
(1)采用活塞杆固定的双杆液压缸,机床的 占地面积少,左、右两个方向运动速度的一致。
(2)采用回油节流阀调速回路,液压缸回油 中有背压力,有助于工作稳定和加速工作台的 制动。
离(1~3mm),频率为100~150次/min的往
复运动。
由以上要求可知,在外圆磨床液压系统中,
除第一项属于调速要求外,其余四项均和工作台
换向有关,故换向问题则是磨床液压系统中的核
心问题。
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8.3.2外圆磨床工作台的换向回路
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8.3.3 M1432A万能外圆磨床液压系统工作原理
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20
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磨床工作台液压系统元件功能
磨床工作台液压系统元件功能磨床工作台的液压系统可真是一门大学问,听起来高大上,其实在咱们的日常生活中也有不少类似的东西。
你想啊,液压系统就像是磨床的心脏,咚咚跳动,保持着整台机器的运转。
要是没有它,磨床可就像一条没水的鱼,干巴巴的,根本无法发挥作用。
这液压系统里可有不少有趣的元件,每一个都在默默无闻地发挥着自己的作用,就像家里的万年青,虽不显眼,却是那样的重要。
液压泵,嘿,这家伙就像是液压系统的动力源,简直就像那神奇的能量饮料,一开机,瞬间就能给整个系统输送源源不断的动力。
你能想象吗?一瞬间,工作台的各种动作都变得灵活无比,仿佛它们都喝了兴奋剂。
然后是液压缸,呃,这小家伙可不是普通的缸,它负责将液压油的压力转化为机械能,动作迅速又稳重,就像那稳扎稳打的老将军,一声令下,立马就能完成各种复杂的工作。
接下来说说液压油,大家都知道油是机器的“血液”,没有它,机器就寸步难行。
液压油不仅要具备良好的润滑性,还得有很强的流动性,这样才能确保液压系统的高效运转。
想象一下,液压油在管道里流淌,就像一条小河,蜿蜒曲折,源源不断地为磨床提供动力,真是美妙无比。
液压油在工作过程中还得保持适当的温度,别让它太热,要不然就得“发脾气”,影响工作效率。
还有个小配件叫做液压阀,这小子可真有意思,它就像个交通警察,指挥着液压油的流向,确保油流到该去的地方。
你看,当磨床需要上下移动时,液压阀就会聪明地调整油流方向,让液压缸迅速反应,真是太神奇了。
液压系统的每一个元件都是默默奉献,各司其职,协同工作,这样一来,磨床的工作效率就提升了,简直就是事半功倍。
再说说液压油箱,这可是个储存液压油的“大哥”,在需要的时候,随时都能为液压系统提供足够的油量。
它就像是磨床的后备军,保证在关键时刻不掉链子。
油箱的设计也很讲究,要确保液压油不被污染,保持清洁,真是个细致的活儿。
不得不提的是,液压系统还要定期进行保养,像人一样,保养得当,才能延长使用寿命。
磨床工作台液压系统工作原理
磨床工作台液压系统工作原理
磨床工作台液压系统的工作原理是通过将液体压入油缸来实现工
作台的升降。
液压系统主要由油箱、油泵、电磁阀、油缸、压力表、
滤清器及管路等组成。
当工作台需要升降时,电磁阀会发出信号,打开液压系统,油泵
开始工作,将液体从油箱中抽出并经过滤清器过滤后,被送入油缸中。
油液在油缸内的压力增加,使得油缸的活塞向上移动,从而推动工作
台上升。
当工作台需要降低时,切断液压系统的电源,关闭电磁阀,使油
泵停止工作。
此时,油缸中的液体不再向上压缩,自重将工作台向下
压降。
整个液压系统的工作过程需要严格保证油液的质量,定期更换油
液以确保系统平稳运行。
液压缸结构与原理
T=
b
2
R2 2
R12
p1
p2
2q
ω= b R2 2 R12
式中 R1 ——叶片轴半径; R2 ——缸筒半径; b ——叶片宽度
(4-12) (4-13)
第4章 液压缸
1
3
2
R2
R2
R1
R1
p、q
4
p、q
a)
b)
图4-5 摆动缸
a)单叶片式 b)双叶片式
1-缸筒 2-叶片轴 3-定位块 4-叶片
q
4q
v2
A2
D2 d 2
(4-6)
如果把两个方向上输出速度v2和v1的比值称为速比系数,并记作,则
v2 v1
D2 D2 d 2
1
1 d / D2
(4-7)
故活塞杆直径越小,速比系数越小,活塞在两个方向上的运动速度 差值越小。
第4章 液压缸
⑶ 液压缸的差动连接 ,当单杆活塞缸左右两腔相互接通并同时输入液压 油时,称为“差动连接”。采用差动连接的液压缸称为差动液压缸。如图43c所示,假设液压缸固定,因差动液压缸无杆腔的液压力大于有杆腔的液
第4章 液压缸
4.1 液压缸的类型与特点
液压缸的类型较多,按其作用方式分类,可分为单作用式和双作用 式两大类。
单作用式液压缸在液压力作用下只能朝着—个方向运动,其反向运 动需要依靠重力或弹簧等外力实现。
双作用式液压缸依靠液压力可实现正、反两个方向的运动。 液压缸按其结构形式的不同,可分为活塞式、柱塞式,摆动式、 伸缩式等形式,其中以活塞式液压缸应用最多。
1
2
3
4
v
p 、q
l
l
p l
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目录第一章绪论............................................................ - 1 - 第二章液压传动系统特点................................................ - 1 - 2.1液压传动的工作原理、系统组成及图形符号............................... - 1 - 2.2液压系统的特点....................................................... - 2 - 第三章液压缸的设计.................................................... - 2 - 3.1液压缸的概述......................................................... - 3 - 3.2液压缸的类型及特点................................................... - 3 - 3.3液压缸结构设计....................................................... - 3 - 第四章液压缸的设计计算................................................ - 6 - 4.1液压缸的设计计算..................................................... - 6 - 4.2液压缸工作压力的确定................................................. - 8 - 4.3液压缸的钢筒壁厚δ的确定............................................ - 10 - 4.4液压缸其它部位的确定................................................ - 10 - 后记................................................................... - 12 - 参考文献............................................................... - 13 -磨床工作台液压缸的结构设计第一章绪论液压气动技术是机械设备中发展速度最快的技术之一。
特别是近年来与微电子、计算机技术相结合,使液压气动技术进入了一个新的发展阶段。
目前,已广泛应用在工业各个领域。
由于近年来微电子、计算机技术的发展,液压、气动元器件制造技术的进一步提高,是液压气动技术不仅在作为一种基本的传动形式上有重要地位,而且以优良的静态、性能成为一种重要的控制手段。
所要设计的液压缸是单活塞杆双作用夜压缸,用于磨床上。
液压缸是液压系统中常用的一种执行元件,是把液体的压力能转变为机械能的装置,主要实现机构的直线往复运动,也可以实现摆动。
单活塞杆的双作用液压缸的活塞上仅一端带有活塞杆,双塞双向运动可以获得不同的速度和输出力。
对其的开发和设计从而提高了液压系统的工作效率。
液压系统中,液压缸是把液体的压力能转变机械能的装置,是液压系统中重要的执行元件。
为了提高液压系统的负载驱动能力,增加系统的稳定性,同时加强机械运动的控制,所以液压缸的设计计算是非常重要的。
对发展新技术、新材料提高机械化、自动化水平有着重要的作用。
第二章液压传动系统特点液压系统图是认识液压系统得基本依据。
本章通过对典型液压系统的分析,说明液压系统的构成,并借以熟悉液压元件的符号、特点和应用,初步掌握阅读液压系统图的方法。
分析一个比较复杂的液压系统时,应分清主油路和控制油路并弄清楚系统中各液压元件的类型和作用,然后按原始位置(一般是图示位置)和各工作位置,逐一分析各执行元件的油路及其循环状态。
2.1液压传动的工作原理、系统组成及图形符号2.1.1液压传动的工作原理液压传动是以液体作为工作介质来传递能量的,液压传动是液体传动的一种,它利用液体的压力能来传递能量。
液压传递过程是将机械能进行转换和传递的过程。
2.1.2液压系统的组成液压传动系统除工作介质外,应由以下四个主要部分组成:一动力元件它是将原动机输入的机械能转换为液体压力能的装置,其作用是为液压系统提供压力油,是系统的动力源。
如各类液压泵。
二执行元件它是将液体压力能转换为机械能的装置,其作用是在压力油的推动下输出力和速度(或转矩和转速),以驱动工作部件。
如各类液压缸和液压马达。
三控制调节元件它是用以控制液压传动系统中油液的压力、流量和流动方向的装置。
如溢流阀、节流阀和换向阀等。
四辅助元件上述几部分以外的其它装置,分别起储油、输油、过滤和测压力等作用。
如油箱、油管、过滤器和压力计等。
2.1.3液压系统的图形符号2.2液压系统的特点2.2.1液压传动的优点:一液压传动可在运行过程中进行无级调速,调速方便且调速范围大;二在相同功率的情况下,液压传动装置的体积小、重量轻、结构紧凑;三液压传动工作比较平稳、反应快、换向冲击小,能快速启动、制动和频繁换向;四液压传动的控制调节简单,操作方便、省力,易实现自动化。
当其与电气控制结合,更易实现各种复杂的自动工作循环;五液压传动易实现过载保护,液压元件能够自行润滑,故使用寿命较长;六液压元件已实现了系列化、标准化和通用化,故制造、使用和维修都比较方便。
2.2.2液压传动的缺点:一液体的泄漏和可压缩性使液压传动难以保证严格的传动比;二液压传动在工作过程中能量损失较大,不宜作远距离传动;三液压传动对油温变化比较敏感,不宜在很高和很低的温度下工作;四液压传动出现故障时,不易查找出原因。
总的说来,液压传动的优点十分突出,其缺点将随着科学技术的发展逐渐得到克服。
第三章液压缸的设计3.1液压缸的概述液压缸是液压能转变为机械能的、做直线往复运动的(或摆动运动)的液压执行元件。
它结构简单、工作可靠。
用它来实现往复运动时,可免去减速装置,并且没有传动间隙,运动平衡,因此在各种机械的液压系统中得到广泛应用。
液压缸输出力和活塞有效面积及其两边的压差成正比;液压缸基本上由缸筒和缸盖、活塞各活塞杆、密封装置、缓冲装置与排气装置组成。
缓冲装置与排气装置视具体应用场合而定,其他装置则必不可少。
3.2液压缸的类型及特点液压缸可分为单作用液压缸和双作用液压缸。
前者只有一个外接油口,液压作用力单向驱动,发向动作需在其它外力(重力或弹簧力)的作用下完成;后者有两个外接油口,液压作用力能够双向驱动,液压缸的活塞只以缸体的一端伸出时,称为单活塞杆液压缸;活塞杆从缸体两端伸出时,称为双活塞杆液压缸。
此外,当活塞的长径比l/d大于3时称为柱塞,长径比小于3时成为活塞。
柱塞式液压缸大都是单作用。
液压缸的种类有如下几种:(见3.11表)表3.11液压缸的分类3.3液压缸结构设计3.3.1液压缸的典型结构和组成液压缸的典型结构举例.如图所示的是一个较常用的双作用单活塞杆液压缸。
它是由缸底20、缸筒10、缸盖兼导向套9、活塞11和活塞杆18组成。
缸筒一端与缸底焊接,另一端缸盖(导向套)与缸筒用卡键6、套5和弹簧挡圈4固定,以便拆装检修,两端设有油口A 和B。
活塞11与活塞杆18利用卡键15、卡键帽16和弹簧挡圈17连在一起。
活塞与缸孔的密封采用的是一对Y形聚氨酯密封圈12,由于活塞与缸孔有一定间隙,采用由尼龙1010制成的耐磨环(又叫支承环)13定心导向。
杆18和活塞11的内孔由密封圈14密封。
较长的导向套9则可保证活塞杆不偏离中心,导向套外径由O形圈7密封,而其内孔则由Y形密封圈8和防尘圈3分别防止油外漏和灰尘带入缸内。
缸与杆端销孔与外界连接,销孔内有尼龙衬套抗磨。
双作用单活塞杆液压缸1—耳环2—螺母3—防尘圈4、17—弹簧挡圈5—套6、15—卡键7、14—O形密封圈8、12—Y形密封圈9—缸盖兼导向套10—缸筒11—活塞13—耐磨环16—卡键帽18—活塞杆19—衬套20—缸底从上面所述的液压缸典型结构中可以看到,液压缸的结构基本上可以分为缸筒和缸盖、活塞和活塞杆、密封装置、缓冲装置和排气装置五个部分,分述如下。
一缸筒和缸盖。
一般来说,缸筒和缸盖的结构形式和其使用的材料有关。
工作压力p <10MPa时,使用铸铁。
连接方式选为法兰连接式,结构简单,容易加工,也容易装拆,但外形尺寸和重量都较大,常用于铸铁制的缸筒上。
1—缸盖2—缸筒二活塞与活塞杆。
选用连接方式为活塞与活塞杆之间采用螺母连接,它适用负载较小,受力无冲击的液压缸中。
螺纹连接虽然结构简单,安装方便可靠,但在活塞杆上车螺纹将削弱其强度。
1—活塞 2—螺母 3—活塞杆三密封装置。
选用方式为密封圈(O形圈、V形圈等)密封,它利用橡胶或塑料的弹性使各种截面的环形圈贴紧在静、动配合面之间来防止泄漏。
它结构简单,制造方便,磨损后有自动补偿能力,性能可靠,在缸筒和活塞之间、缸盖和活塞杆之间、活塞和活塞杆之间、缸筒和缸盖之间都能使用。
四缓冲装置。
液压缸一般都设置缓冲装置,特别是对大型、高速或要求高的液压缸,为了防止活塞在行程终点时和缸盖相互撞击,引起噪声、冲击,则必须设置缓冲装置。
缓冲装置的工作原理是利用活塞或缸筒在其走向行程终端时封住活塞和缸盖之间的部分油液,强迫它从小孔或细缝中挤出,以产生很大的阻力,使工作部件受到制动,逐渐减慢运动速度,达到避免活塞和缸盖相互撞击的目的。
选择缓冲装置如下图所示,在缓冲柱塞上开有三角槽,随着柱塞逐渐进入配合孔中,其节流面积越来越小,解决了在行程最后阶段缓冲作用过弱的问题。
五放气装置。
液压缸在安装过程中或长时间停放重新工作时,液压缸里和管道系统中会渗入空气,为了防止执行元件出现爬行,噪声和发热等不正常现象,需把缸中和系统中的空气排出。
一般可在液压缸的最高处设置进出油口把气带走,也可在最高处设置如图所示的放气孔或专门的放气阀。
1—缸盖2—放气小孔3—缸体4—活塞杆第四章 液压缸的设计计算4.1液压缸的设计计算液压缸的设计是在对所设计的液压系统进行工况分析、负载计算和确定了工作压力的基础上进行的。
首先根据使用要求确定液压缸的类型,在按负载和运动要求确定液压缸的主要结构尺寸,必要时需要进行强度验算,最后进行结构设计。
液压缸的主要尺寸包括液压缸的内径D 、缸的长度L 、活塞杆直径d.主要根据液压缸的负载、活塞运动速度和行程等因素来确定上述参数。
4.1.1单活塞杆液压缸两腔面积比(速度比)ϕ单活塞杆液压缸两腔面积比(速度比)ϕ可以由下列公式计算ϕ=21A A =12V V =()222dDD-式中 1A --活塞无杆有效面积 2A --活塞有杆有效面积 1V --活塞杆伸出速度 2V --活塞杆退回速度 D --活塞直径(缸筒内径)d --活塞杆直径单活塞杆液压缸两腔面积比ϕ值应符合国家标准规定的面积比值系列见下表。