7第七章 点的合成运动
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18ຫໍສະໝຸດ Baidu
点的速度合成定理:
动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对 速度的矢量和, 速度的矢量和, 即:
r r r va = ve + vr
注:
⑴ 各速度分别沿各自的轨迹切线。 ⑵
r va
r vr r vr
M M
r ve
r r r v a 由 ve 与 v r
① ②
构成的速度四边
形的对角线来确定。
∆t
r r r MM ' v = lim MM 1 , v = lim MM 2 , va = lim , e r ∆t →0 ∆ t ∆t →0 ∆ t ∆t →0 ∆ t r r r r MM 2 M 1M ' = lim vr = lim ∴ v a = ve + v r ∆t→0 ∆ t ∆t →0 ∆ t
21
22
x'
[例2] 曲柄摆杆机构 已知:OA= r , ω, OO1=l图 例 曲柄摆杆机构, 已知: 图 示瞬时OA⊥ 摆杆O 角速度 示瞬时 ⊥OO1 求:摆杆 1B角速度ω1 确定动点、 解:1)确定动点、动系 动点:套筒 套筒A 动系:摆杆O 动点 套筒 , 动系:摆杆 1B 三种运动、 r 2)三种运动、速度分析:
相对轨迹: AM 2 , 相对位移:MM 2 ; 牵连轨迹: 牵连位移: MM 1 , MM 1 ;
y
M2
r va
M'
r vr
M A
r r ve 2
x
MM ' = MM 1 + M 1M '
M1
A'
MM ' = lim ∆t →0 ∆ t
lim MM 1 + lim M 1 M '
∆t →0
∆t
∆t →0
r 动系上与动点相重合 对定系的加速度; 与动点相重合点 牵连加速度 :动系上与动点相重合点对定系的加速度;ae
强调: 强调: 1)动点 2)牵连点---动系上与动点相重合的点 牵连点---动系上与动点相重合的点 ---动系上与动点相重合的
11
杆作上下运动。 例:已知凸轮往复式水平运动,并带动AB杆作上下运动。 已知凸轮往复式水平运动,并带动 杆作上下运动 分析三种运动及三种速度。 分析三种运动及三种速度。 1)首先要确定的是动点、 首先要确定的是动点、 动系、静系。 动系、静系。 动点:AB杆上 点 杆上A点 动点: 杆上 动系: 动系:固结于凸轮O'上 上 静系: 静系:固结在地面上
分析物体M的运动; 分析物体M的运动; 1)从地面上看,M的运动 从地面上看,M的运动 ,M 是斜直线运动。 是斜直线运动。 2)从运动合成与分解角度看: 从运动合成与分解角度看:
y
r v1
M'
r a. M物体以 v1向上的直线运动。 向上的直线运动。 r b. 小车以 v2 向右的直线运动(平动); 向右的直线运动(平动);
y'
v 绝对轨迹: 绝对轨迹:园, a ⊥ OA ,
va = ω ⋅ r
r
相对运动: 相对运动:沿O1B 杆的直线运动 vr // O1 B ⊥O 牵连运动: 牵连运动:O1B 绕O1的摆动 ve = ? 方向⊥O1B
3)点的速度合成定理
Q sin ϕ = r r2 + l2
ve =
r 2ω r2 + l2
∴
M物体的运动是两种简单运动的合成。 物体的运动是两种简单运动的合成。
4
x
例2:车在匀速前进,轮作纯滚动,求车轮上M点的运动。 车在匀速前进,轮作纯滚动,求车轮上M点的运动。
y
vt
M
o
I
从运动合成与分解的角度看: 从运动合成与分解的角度看:
r v
解:分析M点的轨迹:旋轮线。 分析M点的轨迹:旋轮线。 其运动方程为: 其运动方程为:
3)牵连点M’,作定轴转动; )牵连点 ,作定轴转动;
r ve ⊥ OM
若动点在M 若动点在M1点:
ve = ω ⋅ OM
v'e = ω ⋅ OM '
10
三种加速度: 三种加速度:
r 动点相对定系的加速度; 绝对加速度 :动点相对定系的加速度; aa r 相对加速度 :动点相对动系的加速度; ar 动点相对动系的加速度;
r r r va = ve + vr 画出速度四连形 ve = va sin ϕ ve = O1 A ⋅ ω1
ve r 2ω ∴ ω1 = = 2 2 O1 A r + l
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圆盘凸轮机构
21002210.avi
24
[例3]已知:OC=e , R = 3 e , ω(匀角速度)图示瞬时,OC⊥CA 例 已知: = 匀角速度)图示瞬时 ⊥ 已知 且 O, A, B三点共线。求:从动杆AB的速度 三点共线。 从动杆 的速度 三点共线
r va
三种速度分析: 三种速度分析: r 绝对速度 : va ↑ 或 ↓ r 相对速度: vr 沿轨迹切线 相对速度 r 牵连速度: 牵连速度 ve → 或 ←
r vr
r ve
14
v 绝对速度 : a
相对速度 : vr
牵连速度 :ve
15
r rt rn 相对加速度: 相对加速度: ar = ar + ar r 牵连加速度: 牵连加速度: ae
ϕ o1
x
xM = vt − r sin ϕ y M = r − r cos ϕ vt ϕ= r MI = OI = vt
若求M点的速度,对方程求导即可。 若求M点的速度,对方程求导即可。
a. M点绕轴O1 作定轴的匀速转动。 点绕轴O 作定轴的匀速转动。
r b. 轴O1随小车以 v 向右的直线运动(平动); 向右的直线运动(平动);
x'
∴
y
r v1
M M'
r v2
r v2
x
9
r 动系上与动点相重合 对定系的速度; 与动点相重合点 牵连速度 :动系上与动点相重合点对定系的速度;ve v 例:M以 vr 沿OA运动,园盘以ω匀速转动,分析 t 时刻M点牵连速度。 以 运动, 匀速转动, 时刻M点牵连速度。 运动
M '1
M1
r v 动点相对定系的速度; 绝对速度 :动点相对定系的速度; a r 动点相对动系的速度; 相对速度 :动点相对动系的速度;vr
一、问题的提出: 问题的提出:
3
§7–1 相对运动、牵连运动、绝对运动 相对运动、牵连运动、
一、问题的提出: 问题的提出: 在点的运动中,描述点的运动是以地面为参考体。 在点的运动中,描述点的运动是以地面为参考体。 地面为参考体 r r v1提升M物体并向 例:小车以 提升M r v2 v2右运动,求M的速度。 的速度。 以 右运动,
r va r ve
r r r v 已知 ve 、 r ,求 va r r r ve 、va , 求 vr 已知
19
解题步骤: 解题步骤: 明确指明动点 动系; 动点与 ① 明确指明动点与动系; 动点与动系是两个物体,有其相对运动,相对轨迹明显; 动点与动系是两个物体,有其相对运动,相对轨迹明显; 分析三种运动及相应的三种速度; ② 分析三种运动及相应的三种速度;
三种速度: 三种速度:
r v 'e1
r ve
ω
O
v vr v vr
A, t
因为: 点在园盘上作直线运动 点在园盘上作直线运动, 因为: M点在园盘上作直线运动, 并随园盘转动。 并随园盘转动。 1)园盘为动系,作定轴转动; )园盘为动系,作定轴转动; 动系
M' M
M0
A0 , t0
v 2)相对速度 vr 沿OA; )
y
vt
M
o
y'
r v
小车上固结一坐标系, 小车上固结一坐标系 即:动系 x' y ' 研究对象: 研究对象:M点
ϕ o1
I
x'
x
两个坐标系: 两个坐标系: 固定坐标系 x, y 运动坐标系 x ' y '
相对某一参考体的运动可由相对其它参考体的几个简单 运动组合而成. 运动组合而成. 这种运动称为合成运动。 这种运动称为合成运动。
r 绝对加速度: 绝对加速度: aa
16
§7–2 点的速度合成定理
17
r r t , AB运动v2 ; 动点M在上AB以 vr 在运动。 牵连点M1 动点M在上AB AB以 在运动。 牵连点M
t ' , A' B ' 运动 ; 动点M’ 动点M
B
MM 绝对轨迹: MM ' ,绝对位移: ' ;
B'
y'
r v2
三种速度: 三种速度:
r 动系上与动点相重合 对定系的速度; 与动点相重合点 牵连速度 :动系上与动点相重合点对定系的速度;ve
∵
动系是平动, 动系是平动, 动系上各点速度是相同的。 动系上各点速度是相同的。 M’点是动系的一个点, 点是动系的一个点, r r v ' M = v2 r 点的牵连速度是: M点的牵连速度是: v2
12
动点: 动点: AB杆上A点 动系: 动系: 固结于凸轮O'上 静系: 静系: 固结在地面上
三种运动分析: 三种运动分析: 绝对运动: 直线 绝对运动 相对运动: 曲线(圆弧) 相对运动 牵连运动: 直线平动 牵连运动
13
动点: 杆上A点 动点: AB杆上 点 杆上 动系: 动系: 固结于凸轮O'上 上 静系: 静系: 固结在地面上
x'
绝对运动:? 绝对运动:? 相对运动:垂直向上的直线运动 相对运动:
y
r v1
r vr
r va
r ve
x
r 牵连运动: 牵连运动:向右的平动 ve r r
ve = v 2
r r r va = ve + vr 画出速度四连形
3)由点的速度合成定理
r r vr = v1
r vr
M
va = v 2 e + v 2 r = v 2 2 + v 21
r r r 绝对运动: 相对运动: 牵连运动: 绝对运动 va ;相对运动 vr ; 牵连运动 ve ;
画出速度四边形。 绝对速度一定在四边形的对角线上) ③ 画出速度四边形。 绝对速度一定在四边形的对角线上) (
r vr
M
r va r ve
20
r r v1 提升物体,并以 v2 向右运动,求此瞬时 向右运动, 例:已知小车以 提升物体, 物体的速度。 物体的速度。 确定动点、 解:1)确定动点、动系 动点:M :M点 动点:M点 动系 x ' y ' r 定系 x, y ; y' v2 三种运动、速度分析: 2)三种运动、速度分析:
上海工程技术大学工程力学部 刘立厚
1
第七章 点的合成运动 相对运动、牵连运动、 §7–1 相对运动、牵连运动、绝对运动 §7–2 点的速度合成定理 §7–3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 §7–4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成 定理 科氏加速度 §7–5 小结 习题
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§7–1 相对运动、牵连运动、绝对运动 相对运动、牵连运动、
y
M'
两个坐标系: 两个坐标系: 定系: 定系: 固定坐标系 x, y 动系: 动系: 运动坐标系 x' y '
r v1
M
x
6
②
M点的运动=M相对车轴的转动+车对地的平动 点的运动=M相对车轴的转动+ =M相对车轴的转动 M点的运动=M相对动系转动+动系相对定系的运动 点的运动=M相对动系转动+ =M相对动系转动
确定动点、 解:1)确定动点、动系 动点: 动点 AB杆上 A点, 动系 固结于圆盘 杆上 点 动系:
相对运动: A点在园盘上滑动,vr ⊥ CA,vr = ? 相对运动: 点在园盘上滑动, 牵连运动: 牵连运动: 园盘绕 O 点的转动 点的转动.
7
二、绝对运动、相对运动、牵连运动 绝对运动、相对运动、 M点的运动=M相对动系运动+动系相对定系的运动 点的运动= 相对动系运动+ 研究对象: 研究对象:M点
y'
r v2
x'
两个坐标系: 两个坐标系: 定系 x, y : 动系 x ' y ' :
绝对运动:动点M相对定系的运动; 绝对运动:动点M相对定系的运动; 相对运动:动点M相对动系的运动; 相对运动:动点M相对动系的运动;
5
随车的平动组合而成的。 ∴ M 点的运动是 M 绕车轮的定轴转动与 M 随车的平动组合而成的。
① M点的运动=M点相对车直线运动+车对地的直线运动 点的运动=M点相对车直线运动+ =M点相对车直线运动
M点的运动=M点相对动系运动+动系相对定系的运动 点的运动=
y'
r v2
x'
小车上固结一坐标系, 小车上固结一坐标系 即:动系 x ' y ' 研究对象:M点 研究对象:
y
M'
牵连运动:动系相对定系的运动。 牵连运动:动系相对定系的运动。
r v1
M
x
r 动点相对定系的速度; 绝对速度 :动点相对定系的速度; a v r 动点相对动系的速度; 相对速度 :动点相对动系的速度; r v r r 绝对加速度 aa ; 相对加速度 ar 。
8
三种速度: 三种速度:
r v 绝对速度 :动点相对定系的速度; a 动点相对定系的速度; r 动点相对动系的速度; 相对速度 :动点相对动系的速度;vr
点的速度合成定理:
动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对 速度的矢量和, 速度的矢量和, 即:
r r r va = ve + vr
注:
⑴ 各速度分别沿各自的轨迹切线。 ⑵
r va
r vr r vr
M M
r ve
r r r v a 由 ve 与 v r
① ②
构成的速度四边
形的对角线来确定。
∆t
r r r MM ' v = lim MM 1 , v = lim MM 2 , va = lim , e r ∆t →0 ∆ t ∆t →0 ∆ t ∆t →0 ∆ t r r r r MM 2 M 1M ' = lim vr = lim ∴ v a = ve + v r ∆t→0 ∆ t ∆t →0 ∆ t
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x'
[例2] 曲柄摆杆机构 已知:OA= r , ω, OO1=l图 例 曲柄摆杆机构, 已知: 图 示瞬时OA⊥ 摆杆O 角速度 示瞬时 ⊥OO1 求:摆杆 1B角速度ω1 确定动点、 解:1)确定动点、动系 动点:套筒 套筒A 动系:摆杆O 动点 套筒 , 动系:摆杆 1B 三种运动、 r 2)三种运动、速度分析:
相对轨迹: AM 2 , 相对位移:MM 2 ; 牵连轨迹: 牵连位移: MM 1 , MM 1 ;
y
M2
r va
M'
r vr
M A
r r ve 2
x
MM ' = MM 1 + M 1M '
M1
A'
MM ' = lim ∆t →0 ∆ t
lim MM 1 + lim M 1 M '
∆t →0
∆t
∆t →0
r 动系上与动点相重合 对定系的加速度; 与动点相重合点 牵连加速度 :动系上与动点相重合点对定系的加速度;ae
强调: 强调: 1)动点 2)牵连点---动系上与动点相重合的点 牵连点---动系上与动点相重合的点 ---动系上与动点相重合的
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杆作上下运动。 例:已知凸轮往复式水平运动,并带动AB杆作上下运动。 已知凸轮往复式水平运动,并带动 杆作上下运动 分析三种运动及三种速度。 分析三种运动及三种速度。 1)首先要确定的是动点、 首先要确定的是动点、 动系、静系。 动系、静系。 动点:AB杆上 点 杆上A点 动点: 杆上 动系: 动系:固结于凸轮O'上 上 静系: 静系:固结在地面上
分析物体M的运动; 分析物体M的运动; 1)从地面上看,M的运动 从地面上看,M的运动 ,M 是斜直线运动。 是斜直线运动。 2)从运动合成与分解角度看: 从运动合成与分解角度看:
y
r v1
M'
r a. M物体以 v1向上的直线运动。 向上的直线运动。 r b. 小车以 v2 向右的直线运动(平动); 向右的直线运动(平动);
y'
v 绝对轨迹: 绝对轨迹:园, a ⊥ OA ,
va = ω ⋅ r
r
相对运动: 相对运动:沿O1B 杆的直线运动 vr // O1 B ⊥O 牵连运动: 牵连运动:O1B 绕O1的摆动 ve = ? 方向⊥O1B
3)点的速度合成定理
Q sin ϕ = r r2 + l2
ve =
r 2ω r2 + l2
∴
M物体的运动是两种简单运动的合成。 物体的运动是两种简单运动的合成。
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x
例2:车在匀速前进,轮作纯滚动,求车轮上M点的运动。 车在匀速前进,轮作纯滚动,求车轮上M点的运动。
y
vt
M
o
I
从运动合成与分解的角度看: 从运动合成与分解的角度看:
r v
解:分析M点的轨迹:旋轮线。 分析M点的轨迹:旋轮线。 其运动方程为: 其运动方程为:
3)牵连点M’,作定轴转动; )牵连点 ,作定轴转动;
r ve ⊥ OM
若动点在M 若动点在M1点:
ve = ω ⋅ OM
v'e = ω ⋅ OM '
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三种加速度: 三种加速度:
r 动点相对定系的加速度; 绝对加速度 :动点相对定系的加速度; aa r 相对加速度 :动点相对动系的加速度; ar 动点相对动系的加速度;
r r r va = ve + vr 画出速度四连形 ve = va sin ϕ ve = O1 A ⋅ ω1
ve r 2ω ∴ ω1 = = 2 2 O1 A r + l
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圆盘凸轮机构
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[例3]已知:OC=e , R = 3 e , ω(匀角速度)图示瞬时,OC⊥CA 例 已知: = 匀角速度)图示瞬时 ⊥ 已知 且 O, A, B三点共线。求:从动杆AB的速度 三点共线。 从动杆 的速度 三点共线
r va
三种速度分析: 三种速度分析: r 绝对速度 : va ↑ 或 ↓ r 相对速度: vr 沿轨迹切线 相对速度 r 牵连速度: 牵连速度 ve → 或 ←
r vr
r ve
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v 绝对速度 : a
相对速度 : vr
牵连速度 :ve
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r rt rn 相对加速度: 相对加速度: ar = ar + ar r 牵连加速度: 牵连加速度: ae
ϕ o1
x
xM = vt − r sin ϕ y M = r − r cos ϕ vt ϕ= r MI = OI = vt
若求M点的速度,对方程求导即可。 若求M点的速度,对方程求导即可。
a. M点绕轴O1 作定轴的匀速转动。 点绕轴O 作定轴的匀速转动。
r b. 轴O1随小车以 v 向右的直线运动(平动); 向右的直线运动(平动);
x'
∴
y
r v1
M M'
r v2
r v2
x
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r 动系上与动点相重合 对定系的速度; 与动点相重合点 牵连速度 :动系上与动点相重合点对定系的速度;ve v 例:M以 vr 沿OA运动,园盘以ω匀速转动,分析 t 时刻M点牵连速度。 以 运动, 匀速转动, 时刻M点牵连速度。 运动
M '1
M1
r v 动点相对定系的速度; 绝对速度 :动点相对定系的速度; a r 动点相对动系的速度; 相对速度 :动点相对动系的速度;vr
一、问题的提出: 问题的提出:
3
§7–1 相对运动、牵连运动、绝对运动 相对运动、牵连运动、
一、问题的提出: 问题的提出: 在点的运动中,描述点的运动是以地面为参考体。 在点的运动中,描述点的运动是以地面为参考体。 地面为参考体 r r v1提升M物体并向 例:小车以 提升M r v2 v2右运动,求M的速度。 的速度。 以 右运动,
r va r ve
r r r v 已知 ve 、 r ,求 va r r r ve 、va , 求 vr 已知
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解题步骤: 解题步骤: 明确指明动点 动系; 动点与 ① 明确指明动点与动系; 动点与动系是两个物体,有其相对运动,相对轨迹明显; 动点与动系是两个物体,有其相对运动,相对轨迹明显; 分析三种运动及相应的三种速度; ② 分析三种运动及相应的三种速度;
三种速度: 三种速度:
r v 'e1
r ve
ω
O
v vr v vr
A, t
因为: 点在园盘上作直线运动 点在园盘上作直线运动, 因为: M点在园盘上作直线运动, 并随园盘转动。 并随园盘转动。 1)园盘为动系,作定轴转动; )园盘为动系,作定轴转动; 动系
M' M
M0
A0 , t0
v 2)相对速度 vr 沿OA; )
y
vt
M
o
y'
r v
小车上固结一坐标系, 小车上固结一坐标系 即:动系 x' y ' 研究对象: 研究对象:M点
ϕ o1
I
x'
x
两个坐标系: 两个坐标系: 固定坐标系 x, y 运动坐标系 x ' y '
相对某一参考体的运动可由相对其它参考体的几个简单 运动组合而成. 运动组合而成. 这种运动称为合成运动。 这种运动称为合成运动。
r 绝对加速度: 绝对加速度: aa
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§7–2 点的速度合成定理
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r r t , AB运动v2 ; 动点M在上AB以 vr 在运动。 牵连点M1 动点M在上AB AB以 在运动。 牵连点M
t ' , A' B ' 运动 ; 动点M’ 动点M
B
MM 绝对轨迹: MM ' ,绝对位移: ' ;
B'
y'
r v2
三种速度: 三种速度:
r 动系上与动点相重合 对定系的速度; 与动点相重合点 牵连速度 :动系上与动点相重合点对定系的速度;ve
∵
动系是平动, 动系是平动, 动系上各点速度是相同的。 动系上各点速度是相同的。 M’点是动系的一个点, 点是动系的一个点, r r v ' M = v2 r 点的牵连速度是: M点的牵连速度是: v2
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动点: 动点: AB杆上A点 动系: 动系: 固结于凸轮O'上 静系: 静系: 固结在地面上
三种运动分析: 三种运动分析: 绝对运动: 直线 绝对运动 相对运动: 曲线(圆弧) 相对运动 牵连运动: 直线平动 牵连运动
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动点: 杆上A点 动点: AB杆上 点 杆上 动系: 动系: 固结于凸轮O'上 上 静系: 静系: 固结在地面上
x'
绝对运动:? 绝对运动:? 相对运动:垂直向上的直线运动 相对运动:
y
r v1
r vr
r va
r ve
x
r 牵连运动: 牵连运动:向右的平动 ve r r
ve = v 2
r r r va = ve + vr 画出速度四连形
3)由点的速度合成定理
r r vr = v1
r vr
M
va = v 2 e + v 2 r = v 2 2 + v 21
r r r 绝对运动: 相对运动: 牵连运动: 绝对运动 va ;相对运动 vr ; 牵连运动 ve ;
画出速度四边形。 绝对速度一定在四边形的对角线上) ③ 画出速度四边形。 绝对速度一定在四边形的对角线上) (
r vr
M
r va r ve
20
r r v1 提升物体,并以 v2 向右运动,求此瞬时 向右运动, 例:已知小车以 提升物体, 物体的速度。 物体的速度。 确定动点、 解:1)确定动点、动系 动点:M :M点 动点:M点 动系 x ' y ' r 定系 x, y ; y' v2 三种运动、速度分析: 2)三种运动、速度分析:
上海工程技术大学工程力学部 刘立厚
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第七章 点的合成运动 相对运动、牵连运动、 §7–1 相对运动、牵连运动、绝对运动 §7–2 点的速度合成定理 §7–3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 §7–4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成 定理 科氏加速度 §7–5 小结 习题
2
§7–1 相对运动、牵连运动、绝对运动 相对运动、牵连运动、
y
M'
两个坐标系: 两个坐标系: 定系: 定系: 固定坐标系 x, y 动系: 动系: 运动坐标系 x' y '
r v1
M
x
6
②
M点的运动=M相对车轴的转动+车对地的平动 点的运动=M相对车轴的转动+ =M相对车轴的转动 M点的运动=M相对动系转动+动系相对定系的运动 点的运动=M相对动系转动+ =M相对动系转动
确定动点、 解:1)确定动点、动系 动点: 动点 AB杆上 A点, 动系 固结于圆盘 杆上 点 动系:
相对运动: A点在园盘上滑动,vr ⊥ CA,vr = ? 相对运动: 点在园盘上滑动, 牵连运动: 牵连运动: 园盘绕 O 点的转动 点的转动.
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二、绝对运动、相对运动、牵连运动 绝对运动、相对运动、 M点的运动=M相对动系运动+动系相对定系的运动 点的运动= 相对动系运动+ 研究对象: 研究对象:M点
y'
r v2
x'
两个坐标系: 两个坐标系: 定系 x, y : 动系 x ' y ' :
绝对运动:动点M相对定系的运动; 绝对运动:动点M相对定系的运动; 相对运动:动点M相对动系的运动; 相对运动:动点M相对动系的运动;
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随车的平动组合而成的。 ∴ M 点的运动是 M 绕车轮的定轴转动与 M 随车的平动组合而成的。
① M点的运动=M点相对车直线运动+车对地的直线运动 点的运动=M点相对车直线运动+ =M点相对车直线运动
M点的运动=M点相对动系运动+动系相对定系的运动 点的运动=
y'
r v2
x'
小车上固结一坐标系, 小车上固结一坐标系 即:动系 x ' y ' 研究对象:M点 研究对象:
y
M'
牵连运动:动系相对定系的运动。 牵连运动:动系相对定系的运动。
r v1
M
x
r 动点相对定系的速度; 绝对速度 :动点相对定系的速度; a v r 动点相对动系的速度; 相对速度 :动点相对动系的速度; r v r r 绝对加速度 aa ; 相对加速度 ar 。
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三种速度: 三种速度:
r v 绝对速度 :动点相对定系的速度; a 动点相对定系的速度; r 动点相对动系的速度; 相对速度 :动点相对动系的速度;vr