无人机舵机控制系统的硬件设计与实现_杨百平
无人机舵机自动测试系统硬件平台设计
虚拟仪器与网络技术的结合，使测试系统具有 网络化的特点，结合本地局域网或广域网，可方便
实现远程诊断功能，提高系统的可维护性。
４ 结论
在实际运行中，舵机系统性能综合自动测试硬 件设备工作稳定，性能良好。测试系统界面友好， 功能完备、可靠性高、可维护性强等优点，是舵机 测试的一种新手段，也为研制新型舵机产品提供了 技术支持。
第２８卷第１期 ２００９年１月
兵工ｌ动化 Ｏｒｄｎａｎｃｅ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ
Ｖ０１．２８．Ｎｏ．１ Ｊａｎ．２００９
文章编号：１００６－１５７６（２００９）０ｌ一００６２－０３
无人机舵机自动测试系统硬件平台设计
赖Ｉ￥Ｉ－平１，胡延霖２，梁存真２于克振３ （１．防空兵指挥学院研究生１６队，河南郑州４５００５２；２．防空兵指挥学院信息控制系，河南郑州４５００５２；
３．Ｍｉｌｉｔａｒｙ Ｒｅｖｅｒｓｅ Ａｉｒ Ｄｅｆｅｎｓｅ Ａｒｔｉｌｌｅｒｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｏｆ Ｈｅｎａｎ．Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ ４５００５２．Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｔｈｅ ｈａｒｄｗａｒｅ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｅｎｇｉｎｅ ａｕｔｏ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ＵＡＶ，ｔｈｅ ｔｅｓｔｉｎｇ ｈａｒｄｗａｒｅ ｓｙｓｔｅｍ ａｄｏｐｔｓ ｔｅｓｔ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＰＸＩ ｂｕｓ．Ｉｔ ｃｈｏｏｓｅｓ ｔｈｅ ｕｓｅｆｕｌ ｄａｔａ ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ ｍｏｄｕｌｅ，Ｉ／Ｏ ｍｏｄｕｌｅ ａｎｄ ＳＯ ｏｎ，ａｎｄ ａｌｓｏ ａｄｏｐｔｓ ｔｈｅ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｏｆ ＬａｂＶＩＥＷ ｔＯ ｄｅｓｉｇｎ ｔｈｅ ｄａｔａ ｃｏｌｌｅｃｔ ｍｏｄｕｌｅ，ｔｈｅ ｄａｔａ ａｎａｌｙｓｉｓ ｍｏｄｕｌｅ，ｔｈｅ ｄａｔａ ｄｉｓｐｌａｙｉｎｇ ｍｏｄｕｌｅ，ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｑｕａｎｔｉｔｙ Ｉ／０ ｍｏｄｕｌｅ ａｎｄ ＳＯ ｏｎ．Ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｒｕｎｓ ｓｔａｂｌｙ ｗｉｔｈ ｇｏｏｄ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ａｎｄ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ｔｈｅ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｓｕｐｐｏｒｔ ｔｏ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｎｅｗ—ｓｔｙｌｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｅｎｇｉｎｅ．
智能化无人机飞行控制系统设计与实现
智能化无人机飞行控制系统设计与实现随着科技的发展，无人机技术正在得到广泛的发展与应用。
随着无人机的不断普及，其应用范围也日益扩大，从消费级娱乐无人机到军事冲突、灾难救援等领域都可以看到无人机的身影。
而一台高性能的智能化无人机飞行控制系统对于无人机飞行的安全和稳定至关重要。
一、无人机飞行控制系统的基础无人机飞行控制系统是实现无人机飞行功能的核心技术。
它可以通过对无人机各项数据的采集、分析和控制，实现无人机在空中飞行路径的规划、稳定、预测和纠正等。
无人机飞行控制系统是由传感器、中央处理器、控制电路、数据记录设备、供电系统等硬件部件以及控制程序、飞行状态算法等软件部件组成。
无人机飞行控制系统是一个高度复杂的系统，需要各个硬件部件之间的紧密配合和软件部分算法的精确计算才能保证控制系统的高效稳定性和安全性。
二、智能化无人机飞行控制系统的特点智能化无人机飞行控制系统最基本的特点就是其搭载了强大的智能化底层算法，这些底层算法可以通过无人机传感器获取相关的飞行数据，并进行实时计算和处理，进而通过飞控器控制电路输出制导指令，对无人机飞行轨迹进行动态控制和调整。
智能化无人机飞行控制系统还具有强大的辨识能力和预测能力，可以在预测飞行状态的同时，对可能出现的异常或风险进行快速识别和处理，大大提高无人机的安全性和稳定性。
三、智能化无人机飞行控制系统的设计和实现在设计和实现智能化无人机飞行控制系统时，需要考虑到各个硬件部分之间的协调和应用，同时还需要对软件算法进行精确的编写和调试。
因此，智能化无人机飞行控制系统的设计和实现需要具有高度专业化的技术能力和丰富的工程实践经验。
下面我们来具体探究一下智能化无人机飞行控制系统的设计和实现。
1. 硬件部分的加强无人机飞行控制系统的各项硬件都需要具有高精度、高效率、高可靠性和稳定性等特性。
在设计和实现智能化无人机飞行控制系统时，需要对飞行控制板及附件、传感器、电机、电调等硬件部分进行加强和优化。
无人机控制系统设计与仿真
无人机控制系统设计与仿真无人机（Unmanned aerial vehicle, UAV）作为一种自主飞行的飞行器，在日常生活和工业领域中被广泛应用。
为了确保无人机的安全飞行和高效任务执行，优秀的无人机控制系统设计与仿真是非常重要的。
一、无人机控制系统设计无人机控制系统的设计主要包括飞行控制系统和通信控制系统两个方面。
1. 飞行控制系统设计：无人机飞行控制系统是确保飞行器平稳飞行、包括航向、高度和速度控制在内的关键。
设计一个稳定可靠的飞行控制系统需要以下步骤：a) 确定飞行器的动力学模型：通过数学建模，从物理角度描述无人机的运动特性。
b) 设计控制器：基于动力学模型，选择适当的控制器类型（如PID控制器、模糊控制器或模型预测控制器），设计控制器的参数，并利用控制理论方法进行系统稳定性分析。
c) 构建控制系统：根据控制器设计结果，建立整个飞行控制系统，包括传感器、执行器、控制算法等元素的组合，将信号传递和处理流程定义清楚。
2. 通信控制系统设计：无人机通信控制系统是实现与地面控制站之间的通信和数据传输的关键。
设计一个可靠的通信控制系统需要以下步骤：a) 确定通信协议：根据任务需求和无人机特性，选择适当的通信协议（如Wi-Fi、蓝牙或Zigbee），考虑到通信距离和数据传输速率等因素。
b) 设计通信模块：根据通信协议，设计通信模块的硬件和软件，包括天线、无线模块和数据传输协议等元素。
c) 构建通信系统：根据通信模块设计结果，建立整个通信系统，包括无人机上的通信模块和地面控制站上的通信模块。
二、无人机控制系统仿真无人机控制系统的仿真是在计算机环境中模拟和评估无人机飞行控制的有效方法。
通过仿真可以降低测试和调试的成本，并提前评估控制系统的性能。
1. 仿真平台选择：选择合适的仿真平台是进行无人机控制系统仿真的第一步。
常用的无人机仿真平台包括MATLAB/Simulink、dronekit和PX4等。
2. 建立仿真模型：根据实际无人机的动力学模型和控制系统设计结果，利用选择的仿真平台建立无人机的仿真模型。
无人机舵机控制系统的硬件设计与实现
舵 机控 制 器、 多个传 感 器和 必要 的机 械 支撑 机构 组 成 的一套 自动
控 制 系统。作 为 飞行控 制 中心和 舵 机之 间的信 息连 接桥 梁，它 能 够 通过 人 工在 线编 程 ，实现对 无 人 飞行 器多级 的伺 服控 制 ，具有 制 作 成 本 低 、 性 能 高 、 安 全 稳 定 等 优 点。文章 首 先对 无人 机舵 机 控 制 系统 进行 了简单概 述 ，随后 对 控制 系统 中各 个部 分 的硬件 组 成 进行 了详 细介 绍，最后 通 过 系 统 的软 件设 计 ，对 其 功 能的 实现
现对 电子开关 的动作控制 ，从 而确保 了整个舵 各个功 能模块独立 ，这样有利于系统软件的修
机系统 电机转动 的稳定性 。与传统 的直流 电机 相 比，大大降低 了舵机 Ｃ Ｐ Ｕ的功率损耗 。
２ ． ３功 率 驱 动
单 片机 ，并运行相应的控制程序；单片机将程 序指令 以二进制 信号形式发送给上位机，上位 机将 电信号转化为一舵偏角指令，经过单片机
的 各个 数 据 串 口，传 送 到 舵 机 的 调 节 单 元 。 其
改与调试 。舵机控制系统的软件主要包括 以下 几 个功 能模块 ： 数据采集和通 信模 块、控 制算
法 模块、Ｐ ＷＭ 产生模块 以及 各种管理 监测模
块 。其 中，数据通信 模块主要 涉及 ＣＡ Ｎ 总线
次，调 节单元将接受到 的偏 角指令与 Ｐ ＷＭ 进 行对 比，将对 比结果定义为 Ａ；随后调节单元 测 量舵 机实 际 转速 ，当转 速大 于系 统设 定值 时 ，将超 出量定义为 Ｂ；最后检测整 个系统的 实际电流 ，所得结果输 出给 Ｐ ＷＭ，定义为 Ｃ。
３ 系统软件设计
小型无人机飞行控制系统的硬件设计与实现
中图法分 类号 ： Ｐ ９ ． Ｔ ３１ ８
文献标 识码 ： Ａ
文章 编号 ：０ ０７２ （ｏ ０ １—１９０ １０．０ ４ ２ １） ０２ ５．４
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｔ ａ ｉｅｔ ｅ ｍｉ ｉｔ ｒｚ ｔ ｎ ａ ｄ ｆ ｒｃｖ ｌ ｓ ， ｔ ｅｈ ｒ ｗａ ｅ ｄ ｓｇ ｎ ａ ｉａ ｉｎ ｏ ＵＡＶ ｉ ｈ ｏ ｔ ｌ ｙ ｔｍ ａ ｅ ｎ ｓ ｒ ｃ ： ｏｒ ｌ ｎ ａ ｕ ａｉ ｎ ｉ ｉ ｕ ｅ ｈ ａ ｄ ｒ ｅ ｉｎ ａ ｄｒ ｌ ｔ ｆ ｅ ｚ ｈ ｉ ｏ ｏ ｅ ｚ ｏ ａ ｌ ｆ ｇ ｔ ｎ ｒ ｓｅ ｂ ｓ ｄｏ ｃ ｏ ｓ
传感 器； 过详 细的结构框 图描 述如何 有效 的将各传 感 器组成 一个稳 定 的系统。该 系统 已经通过 了改装 的航模 直升机 的实 通
验 验证 ， 实验结 果表 明 了其 可行性和 可 靠性 。该 系统 实现体 积小 ， 以装在 一个 小盒子 里 ， 可 所有接 口单独 引出， 以挂载到 可
ｎ ｅｉ ｉｔ ｔ ｏ ｇ ｅ ｒ ｎ ｄ ｌ ｒ ａ ｅ ｈ ｅ ｌ ｔ Ｓ ｍａｌｈ ｔｔｃｎｂ ｔｎｏａｓ ｌ ｏ ， ｄ ｃ ｄａｌ ｅｆｃ ａ ｄｒ ｌ ｂｌ ｒ ｕ ｈｒｔ ｉｇａｍｏ ｅ ｉ ｌｎ ． Ｔ ｅｒａｉａｉｎｉ Ｏｓ ｌｔ ａ ａ ｅ ｕ ｔ ｌｂ ｘ ｅ ｕ ｅ ｌｔｅｉｔｒａ ｅ ａ ｉ ｈ ｙ ｉ ａｐ ｚ ｏ ｓ ｉ ｐ ｉ ｍａ ｎ ｈ ｎ ｕ ｔ ｉ ｒｎ ｒｉｒ．Ｆ ｒｈ ｒ ｒ，ｔ ｉ ｙ ｔ ｉ ｌ ｐ ｗｅ， ｏ ｃ ｓａ ｘ ａ ｄ ｂｌ ａ ｄｍｏ ｎ ｎｄｆｅｅ ｔ ａｒｅｓ ｕ ｔｅｍｏｅ ｈｓｓ ｓ ｍ ｗ ｏ ｒ ｌｗ ｏ ｔ ｄｅ ｐ ｎ ａ ｉｔ， Ｓ ｕｔｄｆｒ ｓ ｒ ｄ ｃｉｎ ｏ ｃ ｅ ｓｏ ｎ ｉ ｙ Ｏｉｉ ｓ ｉ ｓ ｏ ｕ ｔ ｔｓ ｅ ｏ ｍａ ｐ ｏ
工业无人机控制系统设计与实现
工业无人机控制系统设计与实现随着科技的发展与工业的进步，无人机在工业领域中的应用也愈发广泛。
工业无人机拥有诸多优势，如高度灵活性、高效性和安全性。
其中，工业无人机控制系统是实现其各种功能和目标的核心。
本文将探讨工业无人机控制系统的设计与实现。
工业无人机控制系统的设计首先需要确定其基本架构。
一个典型的工业无人机控制系统包括硬件和软件两个部分。
硬件部分主要包括无人机飞行控制器、传感器和执行器等组件。
飞行控制器是工业无人机的大脑，负责接收来自传感器的数据并做出相应的飞行决策。
传感器主要用于感知无人机周围的环境，如气压传感器、加速度计、陀螺仪等。
执行器则负责通过控制无人机的舵面、飞行电机等部件来实现飞行。
软件部分则包含飞行控制算法、通信协议和任务规划等实现。
飞行控制算法是决定无人机飞行行为的核心部分，它需要根据传感器数据实时地计算出控制命令并将其发送给执行器。
通信协议则是无人机与地面站或其他设备之间进行通信的桥梁，确保数据的传输可靠性和实时性。
任务规划算法则负责根据预定任务目标和约束，在保证无人机安全的前提下规划无人机的飞行路线。
在工业无人机控制系统的实现过程中，还需要考虑一些关键技术。
首先是姿态估计技术。
姿态估计通过传感器获取无人机的姿态信息，包括滚转角、俯仰角和偏航角等，以帮助飞行控制器正确判断无人机的状态。
其次是路径规划和避障技术。
工业无人机通常需要在复杂的工业环境中飞行，路径规划和避障技术可以确保其安全性和可靠性。
最后是故障检测和容错技术。
由于工业无人机承担的任务多种多样，故障检测和容错技术能够增加其鲁棒性和可靠性，提高不受控制因素影响时的应对能力。
在工业无人机控制系统设计与实现过程中，还需要优化性能和解决实际问题。
工业无人机的控制系统设计应充分考虑系统的可扩展性和模块化，以适应不同工业应用场景的需求。
此外，对于工业无人机的飞行控制算法和路径规划算法等关键技术，需要通过理论研究和大量实验来不断优化和改进，以提高无人机的飞行稳定性和操作性。
无人机控制系统的硬件设计与实现方法
无人机控制系统的硬件设计与实现方法随着科技的迅速发展，无人机在军事、航拍、农业等领域得到了广泛的应用。
而无人机的控制系统是保障其正常运行和稳定飞行的重要组成部分。
本文将从硬件设计和实现方法两个方面介绍无人机控制系统的要点和注意事项。
一、硬件设计1. 飞控器飞控器是无人机的大脑，负责接收和处理传感器数据，并控制无人机的飞行。
设计飞控器时，应考虑以下几个方面：a. 处理器选择：选择速度快、功耗低的处理器，以满足无人机快速、准确的数据处理需求。
b. 传感器接口：飞控器需要接收来自加速度计、陀螺仪、磁力计等传感器的数据，因此需要设计相应的传感器接口。
c. 通信模块：飞控器需要与地面站或其他设备进行通信，因此应设计有可靠的通信模块，如无线射频模块或蓝牙模块。
d. 快速响应能力：飞控器需要快速响应无人机的操作指令，因此应设计能够在短时间内进行数据处理和计算的硬件架构。
2. 传感器传感器是无人机控制系统的重要组成部分，能够提供关键的飞行数据。
常见的传感器包括加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计等。
设计传感器时应注意以下几点：a. 稳定性：传感器的输出应具有良好的稳定性，能够准确反映无人机的飞行状态。
b. 精度：传感器的测量数据需要具备较高的精度，以提供准确的飞行控制参数。
c. 抗干扰能力：无人机在飞行过程中会受到各种外部干扰，因此传感器应具备一定的抗干扰能力，以减少误差。
d. 轻量化设计：传感器要尽可能轻巧小型，以减轻无人机的负载和提高飞行性能。
3. 电源系统电源系统是无人机控制系统的能量来源，好的电源系统能够提供稳定、可靠的电源供应。
设计电源系统时应注意以下几个方面：a. 电池选择：选择适合的电池类型和电压，以满足无人机的功耗需求。
b. 电源管理：设计合理的电源管理电路，以实现正常的充电和放电控制。
c. 电源保护：设计相应的电源保护电路，以防止电池过放、过充、短路等问题。
d. 效率优化：优化电源系统的效率，以延长无人机的飞行时间。
无人机舵机控制系统的硬件设计与实现
无人机舵机控制系统的硬件设计与实现作者：杨林河郑钦丞来源：《电子技术与软件工程》2016年第24期无人机舵机是由直流电机、舵机控制器、多个传感器和必要的机械支撑机构组成的一套自动控制系统。
作为飞行控制中心和舵机之间的信息连接桥梁，它能够通过人工在线编程，实现对无人飞行器多级的伺服控制，具有制作成本低、性能高、安全稳定等优点。
文章首先对无人机舵机控制系统进行了简单概述，随后对控制系统中各个部分的硬件组成进行了详细介绍，最后通过系统的软件设计，对其功能的实现进行了分析。
【关键词】无人机舵机控制系统硬件组成软件设计1 无人机舵机控制系统概述目前，市面上流行的舵机形状和种类十分丰富，但是舵机内部的主要功能模块基本相同，其主要的组成和功能如下。
舵机控制器是整个无人机控制系统的中心，内部有中央控制器、数据存储器、驱动模块等。
中央控制器的主板是单片机，可以人工写入语言程序，完成定向控制。
通常情况下，舵机的主要运行流程是：首先，操作人员启动单片机，并运行相应的控制程序；单片机将程序指令以二进制信号形式发送给上位机，上位机将电信号转化为一舵偏角指令，经过单片机的各个数据串口，传送到舵机的调节单元。
其次，调节单元将接受到的偏角指令与PWM进行对比，将对比结果定义为A；随后调节单元测量舵机实际转速，当转速大于系统设定值时，将超出量定义为B；最后检测整个系统的实际电流，所得结果输出给PWM，定义为C。
将上述测定结果输入到无刷直流电机的HALL传感器中，生成对应的霍尔信号HA、HB、HC。
最后，电机接受霍尔信号，并驱动电动机转动，减速器输出驱动舵面。
系统运作流程如图1所示。
2 舵机控制器的硬件组成2.1 主控芯片主控芯片采用Atmel公司制造的COR-M3型CPU，也是目前无人机舵机控制系统中应用最为广泛的一种主控芯片，其主要特点有：（1）采用32位集成系统，最高工作频率可达72MHz，存储容量可达512KB，数据库内能够存储海量编程语言，能够实现丰富的系统操作。
小型无人机飞控系统硬件设计与实现
小型无人机飞控系统硬件设计与实现小型无人机飞控系统硬件设计与实现摘要：本文介绍了小型无人机飞控系统的硬件设计与实现。
首先，分析了无人机飞行控制系统的功能要求，并制定了相应的硬件设计方案。
然后介绍了飞控系统硬件设计的具体流程和步骤，包括电源电路设计、传感器选择与布局、飞控主板设计等。
接着详细介绍了小型无人机飞控系统硬件实现的关键技术，包括微控制器的选择与编程、数据通信协议的制定与实现、电机驱动电路设计等。
最后，通过实际测试与飞行操控，验证了小型无人机飞控系统硬件设计与实现的可行性和有效性。
关键词：小型无人机，飞控系统，硬件设计，微控制器，传感器一、引言随着无人机技术的迅速发展和普及，越来越多的人开始关注无人机的飞行控制系统。
飞行控制系统是无人机的核心组成部分，承担了飞行控制、数据处理和通信等重要功能。
为了提高小型无人机飞行控制系统的性能和稳定性，本文对其硬件设计和实现进行了深入研究。
二、无人机飞行控制系统的功能要求无人机飞行控制系统的功能要求主要包括以下几个方面：1. 飞行姿态控制：通过传感器获取飞行姿态信息，并根据预设的飞行模式进行相应的控制，实现无人机的平稳飞行。
2. 导航定位：借助全球卫星定位系统（GNSS）和惯性导航系统（INS），实现无人机的精确定位和导航。
3. 高清图传和数据传输：通过传感器采集高清图像和数据，并将其传输至地面控制站或其他设备，实现实时监控和数据处理。
4. 电池电源管理：对无人机电池进行电量监控和管理，确保飞行安全和稳定飞行时间。
三、飞控系统硬件设计流程与步骤飞控系统硬件设计的流程和步骤如下：1. 确定飞控系统的性能指标和功能要求，包括飞行控制方式、飞行模式、传感器要求等。
2. 硬件平台选择与设计，根据飞行控制系统的性能指标和功能要求选取合适的硬件平台，例如微控制器、传感器等。
3. 电源电路设计，根据飞控系统的功率需求和电源要求设计适合的电源电路，确保稳定供电。
4. 传感器选择与布局，根据飞行控制系统的功能要求选择合适的传感器，并合理布局在无人机上，确保传感器的数据准确性和稳定性。
无人机控制系统的设计与优化
无人机控制系统的设计与优化一、引言随着科技不断的发展，无人机已经逐渐成为现代战争中最为重要的战略武器之一。
无人机具备高度敏锐、持久耐力以及高精度打击等特点，逐渐替代了传统的飞机和导弹等武器。
而控制系统作为无人机最为核心的部分之一，需要在设计和优化方面不断突破创新，以使无人机的飞行稳定性能得到提升。
本文将深入探讨无人机控制系统在设计和优化方面的相关工作，并提出可行的解决方案，以为无人机控制系统的进一步升级提供可行性建议。
二、无人机控制系统的设计1.控制机理无人机飞行控制系统是指能够控制飞行器朝着特定方向运动、御风而行的一套关键性的控制组件。
一般而言，无人机的控制系统包括了飞行控制系统和任务控制系统。
其中，任务控制系统可以控制飞行器运动方向以及完成特定任务的具体要求，而飞行控制系统则能够在飞行过程中控制飞行器维持稳定的飞行状态。
2.硬件设计无人机的控制系统通常包括几个硬件单元的配合组合：例如，遥控器、飞行主机、惯性测量单元、控制单元等。
其中，遥控器可以向飞行主机输入指令，而飞行主机则可以运行内部程序，计算和更新飞行器的姿态和高度等信息，惯性测量单元则可以实时检测飞行器的运动状态，提供给控制单元进行信息处理和决策，最终完成对无人机的控制。
3.软件设计为了实现无人机飞行控制的各种功能，需要为之配备周密的软件方案。
例如，制定无人机飞行控制规定、飞行制导算法等环节。
对于软件方案的设计，一般需要考虑和处理如下关键问题：（1）发动机的启停和控制（2）偏航和横滚的控制（3）无人机姿态控制调整体系（4）底盘和表面冗余反馈控制（5）俯仰控制（6）飞行器的稳定性控制三、无人机控制系统的优化在设计的基础之上，如何进一步优化无人机控制系统是一个重要的任务。
本章将深入探讨无人机控制系统的各种优化方案，以提高无人机飞行的控制性能和维持稳定飞行状态。
1.增加传感器提高飞行控制的信息清晰度和数据精度是优化无人机控制系统的最基本方法之一。
无人机智能化控制系统的设计与实现
无人机智能化控制系统的设计与实现在当今科技发展迅速的时代，无人机的使用越来越普及。
由于其方便快捷、高效安全等优势，无人机已经广泛应用于各个领域，如农业、航空、地图等。
然而，无人机技术的不断发展与完善，对无人机的控制系统提出了更高的要求。
目前，大部分的无人机控制系统已经实现了远程遥控与定位功能。
但是，随着技术的不断发展，无人机控制系统也需要进行智能化升级才能满足更高要求和更广泛的应用场景。
新型无人机智能化控制系统可以实现自动化飞行、分布式计算、感知决策等多种功能，大大提高了无人机的使用效率和安全性。
无人机智能化控制系统的设计与实现需要考虑众多技术、设备和软件的配合运用。
下面从硬件、软件、数据和应用等方面探讨无人机智能化控制系统的设计与实现。
硬件方面无人机的硬件是智能化控制系统的基础。
无人机智能化控制系统需要配备高精度传感器、全向相机等设备，以感知无人机周围环境和数据。
其中，全向相机可以实现无人机的空中三维重建、追踪和识别，具有较大的优势。
除了高精度传感器和相机，现代无人机智能化控制系统还需要配备计算机、控制器等设备。
计算机和控制器可以提供强大的数据处理和决策功能，为无人机的智能化控制提供坚实的硬件基础。
软件方面无人机智能化控制系统的软件设计也是至关重要的。
无人机智能化控制系统可以分为两个部分，一是上位机控制软件，二是嵌入式控制软件。
上位机控制软件是无人机智能化控制系统的用户界面，包括数据处理、逻辑控制、飞行监控等功能。
其中，数据处理功能可以从传感器和相机中收集数据，逻辑控制功能可以实现无人机飞行路径规划、避障等功能，飞行监控功能可以实时监控无人机的飞行状态。
嵌入式控制软件是无人机智能化控制系统的底层核心，在无人机芯片上运行。
嵌入式控制软件主要负责数据采集、状态反馈、控制指令等任务。
在无人机智能化控制系统中，嵌入式控制软件与传感器和相机共同协作，实现无人机的智能化控制和自主飞行。
数据方面无人机控制系统要实现智能化控制，需要大量的数据支持。
无人机智能控制系统的设计与实现
无人机智能控制系统的设计与实现近年来，无人机技术得到了极大的发展和应用。
在军事领域以及民用领域，无人机已经成为了重要的作战和监测工具。
在这背后，智能控制系统的设计与实现起到了至关重要的作用。
本文将从无人机智能控制系统的基础知识、设计原则和实现方法等方面进行探讨。
一、智能控制系统的基础知识所谓智能控制，就是通过计算机等智能设备来感知和控制各种物理系统的行为，以实现对物理系统的精确控制。
在无人机的应用中，智能控制系统就是利用计算机等设备来控制无人机的飞行行为，从而实现各种复杂的应用。
智能控制系统的基本组成包括传感器、执行器、调节器和控制器等。
传感器用于感知各种物理量，比如温度、湿度、气压和加速度等；执行器用于控制物理系统的行动，比如电机、螺旋桨、舵机等；调节器用于将传感器获取到的信号进行处理，从而产生控制信号；控制器就是整个智能控制系统的核心部分，它负责将调节器产生的控制信号发送到执行器中，控制无人机进行飞行。
二、智能控制系统的设计原则在设计无人机的智能控制系统时，需要遵循一些基本的设计原则。
首先，应该根据无人机的实际应用需求来确定控制系统的结构和设计方案。
在军事领域，无人机通常需要进行高速追逐、高强度作战行动等；在民用领域，无人机通常需要进行搜救、气象监测和工业巡检等任务。
因此，不同的应用场景需要采用不同的控制系统结构和设计方案。
其次，设计智能控制系统时需要考虑控制算法的性能和可靠性问题。
比如说，使用现代控制算法可以大大提高控制系统的精度和稳定性。
在实际应用中，控制算法的最大误差应该控制在可接受的范围内，以保证系统的性能。
最后，还需要考虑系统的可扩展性和可重用性。
设计控制系统时，应该采用模块化的设计方式，将功能模块依据功能分解拆分，以便后续的扩展和重用。
三、智能控制系统的实现方法在实现无人机的智能控制系统时，一般会采用软硬件结合的方式。
硬件主要包括嵌入式计算机、传感器和执行器等；软件主要包括控制算法、运动规划和仿真等。
无人机智能控制系统设计与实现
无人机智能控制系统设计与实现随着科技的飞速发展，无人机已逐渐成为人们日常生活中不可或缺的一部分。
在无人机的控制系统中，智能化技术的应用日益普及。
本文将主要介绍无人机智能控制系统的设计与实现。
一、硬件组成无人机智能控制系统主要由以下硬件组成：1. 控制器无人机的控制器是整个系统的核心部件，可采用单片机或嵌入式系统等。
其主要功能是接收传感器采样数据，处理运算并控制执行机构。
2. 传感器传感器是无人机智能控制系统的重要组成部分，可用于感知环境信息，包括气压传感器、GPS模块等。
传感器通过采集环境信息，将其转化为电信号输出，以供控制器使用。
3. 执行机构执行机构是指无人机的电机、舵机等。
其主要作用是根据控制器的指令，调节飞行姿态和轨迹等。
4. 电源无人机控制系统需要能够提供足够电力支持其正常工作，因此电源是其不可或缺的部分。
电源可分为内置电池和外部电池两种，水平压持续时间取决于其电池容量和质量。
二、软件设计无人机智能控制系统的软件设计主要包括以下几个方面：1. 控制算法设计控制算法设计是无人机智能控制系统中最关键的一个环节。
控制算法决定了无人机的运动方式、姿态和行为。
最常用的控制算法包括PID控制算法、LQR控制算法等等。
2. 数据处理数据处理主要是对传感器采集的数据进行预处理、滤波等操作，使其更适合控制算法使用。
数据处理的目的是消除杂音、减小误差，提高数据精度。
3. 可编程实时操作系统另外，还可以采用嵌入式实时操作系统（RTOS）等开源操作系统进行设计。
RTOS是一种专门用于嵌入式系统领域的实时操作系统，它具有高可靠性、实时性强等优势，可提高无人机智能控制系统的稳定性与效率。
三、智能化技术的应用随着智能化技术的发展，无人机智能控制系统应用越来越广泛。
主要包括：1. 传感器融合技术传感器融合技术可通过多传感器信息的融合，提高数据准确性，增强无人机的感知和分析能力。
2. 人工智能人工智能技术可以集成到无人机智能控制系统中，对无人机进行自主的任务规划，实现智能化的飞行。
无人机控制系统的优化设计与实现
无人机控制系统的优化设计与实现随着科技不断的发展进步，无人机技术也逐渐的成熟，被广泛应用在很多领域中。
而控制系统的优化设计和实现也是无人机技术中不可或缺的一环。
在这篇文章中，我们将深入探讨无人机控制系统的优化设计和实现。
一、无人机控制系统的组成无人机控制系统主要由飞控行为控制、传感器和数据处理器三个模块组成。
其中，飞行行为控制模块用来控制无人机的飞行，在各种气候和环境条件下实现精确、稳定的飞行目的；传感器模块主要用来采集无人机所处的外部环境和无人机内部的运行状态，在实时监控和追踪无人机、避免或减少不必要的飞行事故中发挥着重要作用；数据处理器模块则用来处理和分析从传感器模块中收集到的数据，从而实现无人机的自主飞行。
二、无人机控制系统的优化设计为了实现无人机的高效、稳定、安全的工作，无人机控制系统的优化设计非常关键。
以下是一些可以优化无人机控制系统的设计方法和技术手段。
1. 算法优化：优化无人机控制系统的算法被认为是有效的改进方法。
通过利用Matlab等软件的模拟技术，对无人机的飞行控制系统进行改进，如PID控制器算法、模糊控制算法、神经网络算法等。
2. 控制器优化：设计一个良好的控制器模型和控制规律，不仅可以在无人机飞行时获得稳定可靠的飞行状态，还可以在飞行控制中发挥更好的作用。
目前，种类繁多的控制器模型被应用到无人机控制系统中，如小车控制器、航空器动力学控制器、领先控制器等。
3. 无线通信优化：实现无线通信的优化，可以大大提高无人机控制系统的工作效率和稳定性。
优化无线通信设计，至关重要，通信的速度和流量、通信接收解调错误率、采样率、通信传输的延迟、链接可用性都需要优化。
4. 电机控制设计：在无人机的控制系统中，电机是控制系统最核心的元件之一，因此电机控制设计也非常重要。
多维度考虑电机控制内部的动态响应时间、电机行为的稳定性、电机启动时间等等，以实现电机的高效控制和高效运转。
5. 数据传输提高：在无人机的大规模应用中，数据传输是一个非常实际的问题，因为传输方式的好坏直接关系到数据的准确性和传输的速度。
无人机自动控制系统的设计与实现
无人机自动控制系统的设计与实现近年来，无人机技术得到迅速发展，已被广泛应用于农业植保、物流配送、搜索救援、环境监测等领域。
在这些应用场景中，无人机往往需要完成比人更高难度的控制任务，例如在恶劣天气条件下飞行、在复杂地形中寻找目标等。
因此，设计一个高效可靠的无人机自动控制系统成为了无人机开发中至关重要的一环。
无人机自动控制系统的设计目标首先，无人机自动控制系统的设计目标是要能够确保飞行过程的安全可靠。
无人机自动控制系统需要可以实时监测环境状态，包括气象、地貌等信息，并且能够应对各种意外情况，例如出现传感器故障或者通讯中断等情况时应能自主返航、降落等操作。
其次，无人机自动控制系统需要具备一定的智能化，能够根据任务需求自主规划飞行路线，根据环境变化自适应调整航线，从而提高飞行效率。
最后，无人机自动控制系统需要具备可扩展性和可配置性，可以根据实际任务需求定制不同的传感器、控制器等组件，实现无人机功能的灵活扩展和性能的可配置化。
无人机自动控制系统的基本组成部分无人机自动控制系统是由多个组件构成的，包括传感器、控制器、通讯模块、执行器等。
其中，传感器负责采集环境信息，例如天气、地貌、目标物等信息。
控制器负责根据传感器采集的信息，控制无人机的飞行方向、速度等参数。
通讯模块负责无人机与操作端的实时通讯，例如指挥飞行方向、接收控制指令等。
执行器负责根据控制器的指令对无人机进行物理上的运动，例如控制飞机机身的俯仰、滚转、偏航等动作。
无人机自动控制系统的核心技术无人机自动控制系统的核心技术包括飞行控制算法、路径规划算法、目标检测算法等。
其中，飞行控制算法是无人机自动控制系统的基础，其目的是将指令转换为与传感器数据相匹配的控制量，从而实现精准的控制。
路径规划算法负责根据任务需求、环境信息和无人机实时状态等因素，制定无人机的航迹路径。
目标检测算法则负责从传感器采集的数据中识别出目标，并且向控制器发送指令，以便无人机自主寻找目标或者按照指定路径接近目标。
舵机驱动仿生扑翼飞行机器人控制系统设计与实现
舵机驱动仿生扑翼飞行机器人控制系统设计与实现汇报人：日期:•引言•仿生扑翼飞行机器人概述•舵机驱动系统设计目录•控制系统设计与实现•系统测试与验证•结论与展望01引言随着科技的发展，仿生扑翼飞行机器人在军事侦察、环境监测、搜救等领域具有广泛的应用前景。
然而，如何实现仿生扑翼飞行机器人的稳定控制和高效扑动是其面临的重要挑战。
背景舵机驱动仿生扑翼飞行机器人控制系统的设计与实现，对于推动仿生扑翼飞行机器人的实际应用，提高其稳定性和效率具有重要意义。
意义研究背景与意义国内外研究现状国内在仿生扑翼飞行机器人领域的研究起步较晚，但近年来发展迅速。
主要研究方向包括扑翼飞行机器人的机构设计、材料选择、控制系统等。
国外研究现状国外在仿生扑翼飞行机器人领域的研究起步较早，技术相对成熟。
主要研究方向包括提高扑翼飞行机器人的效率、稳定性、智能化等。
其中，美国、欧洲和日本在该领域的研究处于领先地位。
02仿生扑翼飞行机器人概述控制电路用于接收指令并控制扑翼运动的电路系统。
动力系统为扑翼提供动力的装置，通常采用微型电机或微型涡轮发动机。
尾翼用于控制飞行方向和稳定性的部件，与机翼协同工作。
扑翼仿生扑翼飞行机器人的主要运动机构，通过快速扇动产生升力和推进力。
机翼用于产生升力的部件，通常采用轻质材料制成。
仿生扑翼飞行机器人的基本结构通过控制扑翼的扇动频率和角度，实现升力和推进力的调节。
通过尾翼的调节，实现飞行方向和稳定性的控制。
通过控制电路接收指令，实现各种动作和姿态的精确控制。
仿生扑翼飞行机器人的工作原理仿生扑翼飞行机器人的特点与优势结构简单、紧凑，易于实现小型化和微型化。
扑翼运动类似于鸟类或昆虫的翅膀，具有较高的空气动力学效率。
可通过改变扑翼的扇动频率和角度实现多种飞行模式，如悬停、前进、后退、侧移等。
具有较强的环境适应性，可在复杂环境中进行自主飞行或遥控飞行。
在侦查、探测、搜救等领域具有广泛的应用前景。
03舵机驱动系统设计舵机由外壳、电路板、电机、齿轮、曲轴、连杆等组成，其中电机和曲轴是核心部件。
高速无人机电动舵机控制器的设计与实现的开题报告
高速无人机电动舵机控制器的设计与实现的开题报告一、研究背景及意义无人机作为一种重要的航空器，近年来得到了广泛的应用和发展。
然而，传统的无人机存在着飞行稳定性差，机动性差，安全性差等问题。
为了提高无人机的性能，舵机控制器是必不可少的一部分。
电动舵机是指利用电机驱动舵盘转动达到控制乘员舱、机翼等部分运动的装置。
高速无人机电动舵机控制器是指在无人机飞行中，控制电动舵机运动的设备。
舵机控制器是无人机的重要部件之一，直接影响到无人机的控制和飞行的稳定性。
因此，本项目意义在于：1. 对高速无人机电动舵机控制器进行实现和探究，对提高无人机在空中的稳定性和机动性有着积极的推动作用。
2. 通过设计和实现电动舵机控制器，提高对无人机的控制能力和监控效果，从而提高无人机在航空领域的应用率。
3. 综合应用电路设计、传感器设计、控制算法设计等技术，提高学生的综合应用实践能力。
二、研究内容及方法（一）研究内容本项目主要研究高速无人机电动舵机控制器的设计和实现，具体研究内容包括：1. 针对无人机在高速运动过程中的动态特性和不确定性，设计合适的控制算法，保证无人机在空中的稳定和安全；2. 设计和实现高速无人机电动舵机控制器电路，实现对电动舵机的控制；3. 利用传感器等技术，对无人机的动态特性进行监控，对控制器进行实时调整，提高控制效果。
（二）研究方法1. 对高速无人机的控制算法进行研究和探究，结合控制理论和仿真实验等方法，优化算法参数，提高其效率和精度；2. 对电路设计方案进行选择和仿真实验，确保电路工作正常；3. 利用传感器等技术对无人机状态进行监测，实现对飞行过程中无人机的精准控制。
三、预期成果本研究项目的预期成果包括以下几点：1. 设计和实现高速无人机电动舵机控制器，实现对无人机舵机的可靠控制，提高飞行的稳定性。
2. 完成高速无人机控制算法的优化，提高无人机控制精度和效率。
3. 通过对无人机状态的监测和控制，提高对无人机的实时掌控能力。
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1076计算机测量与控制.2010.18(5) Computer Measurement &Control控制技术收稿日期:2009-09-27; 修回日期:2009-11-09。
作者简介:杨百平(1982-),男,陕西人,在读研究生,主要从事电路系统与自动控制方向的研究。
杨金孝(1964-),男,陕西人,副教授,主要从事电子电路的研究与设计、控制理论与控制工程方向的研究。
文章编号:1671-4598(2010)05-1076-03 中图分类号:T P274 5文献标识码:A无人机舵机控制系统的硬件设计与实现杨百平,杨金孝,赵 强(西北工业大学电子信息学院,陕西西安 710129)摘要:给出了一种基于ST M 32F103VB 微控制器的无人机全数字舵机控制系统硬件实现方案,该方案以STM 32F103VB 作为主控芯片,无刷直流电机作为该系统的伺服电机,采用三闭环的控制策略,实现了脉宽调制(PWM )控制信号的采样和输出,通过采样PW M 信号实现舵机的控制,针对无人机对数据传输实时性的要求,利用CAN 总线与上位机通讯,很好地满足了要求;该系统具有成本低廉、安全可靠且实现容易的特点,实现了舵机控制系统的数字化与小型化;经多次试验,证明是安全实用的。
关键词:S TM 32F103VB 微控制器;无人机;伺服;电动舵机Hardware Design and Implementation for a S ervo System of UAV RudderYang Baiping ,Yang Jinxiao,Zhao Qiang(Colleg e of Electr onics and Infor mat ion,No rthw ester n P olytechnical U niver sity,Xi an 710129,China)Abstract:A set of fu lly-digital-signal ser vo system bas ed on S TM 32F103VB for UAV electrom echanical rudder is in tr odu ced in th is paper.It takes S TM 32F103VB as the master control unit and bru shless DC m otor as its drive.T his project uses the digital th ree clos ed-loop control strategy,sampled and gen erated puls e width modulation w ave,through sampling one of th e PW M w aves to realize control tran sfer,in view of U AV to data transmis sion tim elin es s r equest,com municated w ith upper sys tem by CAN bu s.It featu red low cos t,s afe,easy to realize,made it smaller and digital,and w as testified that the sy stem is ap plicable and safety.Key words :S TM 32F103VB M CU;UAV;servo;electr om ech anical rudder0 引言舵机控制系统是飞行控制计算机和舵机之间的接口,它采集接收机多路PW M 信号,与上位机进行通讯,产生控制舵机的PW M 信号,是舵机系统的核心部分。
现有的舵机伺服控制线路大部分还都是模拟的,因其固有的一些缺点而限制了它的使用,相比之下,数字舵机系统具有很多模拟式舵机所没有的优点。
本文给出了一种基于ST M 32F103VB 微控制器的无人飞行器舵机伺服控制系统,具有高性能、低功耗、低成本、安全可靠和实现容易的特点,可在线编程并成功应用于实践。
1 系统综述舵机主要是由无刷电机、舵机控制器、舵机机械结构和传感器4部分组成。
其中舵机控制器又包括:数据接口部分、中央控制单元、逻辑单元、隔离放大部分与功率驱动模块。
一般舵机的工作过程如下:首先由上位机给出一舵偏角指令,舵机控制器接受该指令后与检测得到的实际舵面偏转角送入舵面位置调节单元从而得到参考P WM 占空比A;然后测量实际转速,当速度大于预设值时输出一给定PW M 占空比B;最后检测实际电流,当电流大于电流预设值时,输出另一给定的PWM 占空比C [1]。
无刷直流电机中的H A LL 传感器检测转子位置,产生H A ,H B,H C 三相霍尔信号,H A 、HB、H C 、和ST M 32输出的P WM 波和电机换相信号逻辑综合得到6路电机控制信号驱动电机转动[2]。
电机输出轴连接精密减速器和各种传感器,减速器输出驱动舵面。
系统实现图如图1所示。
图1 系统组成结构图2 舵机控制器的硬件组成舵机控制器的硬件由图2中框线部分组成,该控制器以ST M 32F103V B 为核心。
整个系统的硬件设计主要由ST M 32F103V B 工作电路、可编程逻辑电路、隔离及驱动电路、检测信号处理电路、A D 转换电路、数据接口电路及温度检测电路等部分组成。
在系统中ST M 32F103V B 通过其自身的CA N 总线控制器与上位机进行数据传输,并使用自身集成的A D 转换器和内置通用定时器实时监测舵机位置、转速和电流等参数。
控制器根据内置的控制算法进行位置环、速度环和电流环计算,并产生控制数据,控制数据通过转换算法产生控制量(PW M 信号和DI R 信号),控制量进入逻辑阵列CPL D 与无刷电机位置传感器信号(H A L L 信号)进行逻辑综合后,输出6路电机控制信号。
电机控制信号经隔离电路后控制电机功率驱动模块进行功率放大,驱动无刷电机运行。
2 1 主控芯片STM32F 103VB [3]ST M 32F103VB 是意法半导体(ST )公司推出的基于A RM 32位CORT EX -M 3CPU ,是目前性能比较突出的微处理器之一,其增强型系列特别适合做电机控制。
它的主要特点如下:第3期杨百平,等:无人机舵机控制系统的硬件设计与实现1077图2 舵机控制系统硬件组成图(1)内核。
基于ARM 的32位CO RT EX -M 3的M CU 最高工作频率72M H z,1 25DM I PS/M H z;(2)片上集成了128kB 的Flash 存储器,20kB 的SRA M 存储器,方便自启动,无需外部扩展,从而大大减少了控制系统的尺寸;(3)内带U A RT 、SPI,以及增强型CA N 总线结口,方便与不同上位机协议通信的硬件设计,本系统将采集好的数据通过CAN 上传给上位机;(4)内含丰富的中断源,能够及时处理各种突发事件,提高了系统的可靠性;(5)一个高级控制定时器,带死区产生,用来产生6路PWM 输出;3个通用定时器,可配置为不同的模式,检测电机的速度和位置;(6)双ADC 结构允许双通道采样/保持,以实现12位精度,1 s 的转化。
此双ADC 结构为2个工作在非连续模式的独立的时序控制,具有多个触发源,并且每个通道的采样时间可编程。
ST M 32F103VB 为整个控制系统的核心,它主要担负了电流反馈、位置反馈以及位置给定的采样和控制算法的实现,电机控制信号的产生以及各种监控功能等任务。
在ST M 32F103VB 中,将高级控制定时器配置为P WM 模式,通过改变高级控制定时器的T IM 1_A RR 寄存器和T IM _CCRX 寄存器的值,变换PW M 方波信号的周期和占空比。
当故障发生时ST M 32通过软件及时关闭PW M 的输出直至故障消失。
2 2 无刷电机换向电路设计通过检测无刷电机转子位置信号来决定逆变桥的通断情况,转子的位置信息由安装在定子上的霍尔组件输出的H A 、HB 和H C 三相信号获得,H A 、H B 、H C 和电机运行方向信号按照特定的逻辑组合,决定电机三相绕组的导通顺序。
本课题采用一片可编程逻辑器件A LT ER A 的M A XII 系列的EPM 240,该器件具有功耗低、简单易用及在线可编程等特点,在其中编程实现电子开关和切换控制电路,使得ST M 32只用一路占空比可调的PW M 波就能控制电机的转速,这样大大节省了CPU 的开销,使得ST M 32将更多的时间分配在系统控制算法的开销上,提高了控制的精度[4]。
输入信号为电机定子输出的三相霍尔信号和ST M 32输出的载波信号PWM 及电机运行方向信号DIR 经过逻辑运算产生换向信号P WM 1~PWM 6,从而正确地控制功率场效应管的导通次序。
为了消除输出信号产生的毛刺,在输出到舵机的端口加入一个470 电阻和47pF 电容组成的滤波电路。
2 3 功率驱动电路的设计功率驱动电路是舵机控制器内重要的部分,为了使舵机控制系统小型化,并具有良好的散热功能,选用了M SK 公司的M SK 4401,它内置6个N 沟道的M OSF ET ,100kHz,死区时间可调,最大供电电压75V,最大持续输出电流29A,峰值电流达41A 。
它的优点是可以使驱动电路的设计大为简化,可实现对M OSF ET 的最优驱动,又具有快速完整的保护功能,且模块体积小,封装形式易于散热。
其电路如图3所示。
图3 隔离与功率驱动电路2 4 信号检测电路的设计舵面实际的位置信号、无刷电机的电流、以及电机的转速是舵机三环控制系统中重要的反馈量,这3个信号的值将直接影响控制系统的精度。
如果这些反馈值采集效果不理想,将粗糙的数据引入舵机控制器,然后试图通过复杂的控制算法来提高控制精度,将收不到好的效果。
因此提高这些反馈量的检测精度,成为整个舵机控制器硬件设计的关键部分。
信号检测电路包括舵面位置的检测、电流信号检测以及增量式编码器电路。
[5]光电编码器是一种采用光电技术将轴的机械转角转换成数字信号输出的数字式传感器,利用它可以很方便实现角度和转速测量并且测量的精度高,本系统采用H EDL L 55。
与电机配合使用的光电编码器是差分输出的,所以在电路中需要使用一个差分接收芯片,选用SN65L BC173。
光电编码器格数为500格,4倍频后为2000,即电机每转1圈计数器变化2000。
本系统将ST M 32F103VB 的一个通用定时器配置为编码器接口模式,用以检测电机的转速和舵机的位置。