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汇川机器人产品与功能培训
变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
机电拓展部 2017.07.01
机器人应用工程师需要做什么？
项目方案
工艺
项目管理
精于道 致其效
汇川为什么可以做好机器人？ 高品质核心部件 先进的核心技术
欧系设 计理念， 独特的
EtherCA T设计方 案，支 持16轴 插补具 有随动、 软浮功
±0.02mm
±0.01mm
0.12mm
400w
400w
100w
2kg
6kg
±0.01° 100w
0.46s
19kg ≥5万小时
Never Stop Improving
Biblioteka Baidu
— 8—
Scara关键指标
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
1010mm/s 1400°/s
11250mm/s (J1+J2)
/ 1010mm/s
/ 1400°/s
±132° ±152°
420mm ±360° ±132° ±152° 420mm ±360°
±0.025mm
±0.01mm ±0.01° ±0.025mm
±0.01mm
0.2mm
0.2mm
750w
±0.01mm ±0.01°
0.12mm
400w
100w
100w
100w
1kg
3kg
0.42s
10 本体重量
11
寿命
12kg ≥5万小时
IRB100-6-60 Z15 T S
J1
J2
J3
J4
325mm 275mm
6500mm/s (J1+J2)
/
/
1000mm/s 1800°/s
±132° ±150° 160/200mm ±360°
800机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：800mm Z轴：420mm
Never Stop Improving
— 6—
1000机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：1000mm Z轴：420mm
Scara机型
SCARA机型特点： 1，高速：0.42s 2，高精：0.01mm 3，Z轴刚度强：拔插力100Nm
六关节机型
臂长600mm 负载：额定1kg 最大3kg 效率：0.50ms 重复精度：正负0.02mm
标准 600mm 3kg
六关节机型
臂长1490mm 负载：额定2kg 最大6kg 效率：0.48ms 重复精度：正负0.05mm
Never Stop Improving
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
杠.
日本哈 默纳科 谐波减 速机， 汇川战 略合作 伙伴， 全球占 比40%， 核心部 件第一 品牌
23位多 圈绝对 值编码 器，一 圈800 万脉冲，
65536 圈，定 位精度 达20角 秒，高 刚性， 低震动
3
德国倍 福通讯 标准， 工业4.0 国标总 线， 100M速 率，全 双工， 单轴1μs 延时，
SCARA
Never Stop Improving
锁付专机
— 5—
六关节
Scara族谱
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
400机型： 额定负载：1kg 最大负载：3kg 臂长：400mm Z轴：150mm
600机型： 额定负载：2kg 最大负载：6kg 臂长：600mm Z轴：200mm
0.1ms 可以刷 新100个
轴
目录
一 汇川机器人产品介绍 二 汇川机器人示教器操作
三 汇川机器人功能应用
四 机器人实训
1.1 汇川机器人产品族谱
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于 先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。
Never Stop Improving
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
锁附专机 臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
第三方电批：
— 10 —
六关节系列
六关节机型
臂长2022mm 负载：额定5kg 最大10kg 效率：0.42ms 重复精度：正负0.05mm
3 最大运行范围
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6 电机功率
7 额定负载1
8 最大负载1
9 本体重量
10
寿命
IRB100-20-80 Z42 T S IRB100-20-100 Z42 T S
J1
J2
J3
J4
J1
J2
J3
J4
350mm 450mm
9940mm/s (J1+J2)
/
/
550mm 450mm
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
J1
J2
J3
J4
225mm 175mm
6000mm/s (J1+J2)
/ 800mm/s
/ 1800°/s
3 最大运行范围 ±132° ±150° 150mm ±360°
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6
电机功率
7
额定负载1
8
最大负载1
9
标准循环时间/节 拍2
±0.01mm
主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓 取
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
Never Stop Improving
标准门型指令
— 7—
Scara关键指标
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
IRB100-3-40 Z15 T S
750w
400w
200w 750w 750w
400w
10kg
10kg
20kg
20kg
50kg ≥5万小时
53kg ≥5万小时
±0.01° 200w
Never Stop Improving
— 9—
Scara专机系列
锁附一体式专机 臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
能
南京大 学研发 班底， 依托在 关键视 觉处理 算法和 软件系 统，专 注与高 端视觉 工业技
术
汇川伺 服系统， 年销售 15万颗， 广泛用 于锂电 池，手 机制造， 触摸屏， LED等 行业的 核心工 艺设备
上海莱 恩，现 汇川子 公司， 技术来 自日本
NTN （前身 NTN子 公司）， 专注与 高精密 滚珠丝
变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
机电拓展部 2017.07.01
机器人应用工程师需要做什么？
项目方案
工艺
项目管理
精于道 致其效
汇川为什么可以做好机器人？ 高品质核心部件 先进的核心技术
欧系设 计理念， 独特的
EtherCA T设计方 案，支 持16轴 插补具 有随动、 软浮功
±0.02mm
±0.01mm
0.12mm
400w
400w
100w
2kg
6kg
±0.01° 100w
0.46s
19kg ≥5万小时
Never Stop Improving
Biblioteka Baidu
— 8—
Scara关键指标
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
1010mm/s 1400°/s
11250mm/s (J1+J2)
/ 1010mm/s
/ 1400°/s
±132° ±152°
420mm ±360° ±132° ±152° 420mm ±360°
±0.025mm
±0.01mm ±0.01° ±0.025mm
±0.01mm
0.2mm
0.2mm
750w
±0.01mm ±0.01°
0.12mm
400w
100w
100w
100w
1kg
3kg
0.42s
10 本体重量
11
寿命
12kg ≥5万小时
IRB100-6-60 Z15 T S
J1
J2
J3
J4
325mm 275mm
6500mm/s (J1+J2)
/
/
1000mm/s 1800°/s
±132° ±150° 160/200mm ±360°
800机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：800mm Z轴：420mm
Never Stop Improving
— 6—
1000机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：1000mm Z轴：420mm
Scara机型
SCARA机型特点： 1，高速：0.42s 2，高精：0.01mm 3，Z轴刚度强：拔插力100Nm
六关节机型
臂长600mm 负载：额定1kg 最大3kg 效率：0.50ms 重复精度：正负0.02mm
标准 600mm 3kg
六关节机型
臂长1490mm 负载：额定2kg 最大6kg 效率：0.48ms 重复精度：正负0.05mm
Never Stop Improving
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
杠.
日本哈 默纳科 谐波减 速机， 汇川战 略合作 伙伴， 全球占 比40%， 核心部 件第一 品牌
23位多 圈绝对 值编码 器，一 圈800 万脉冲，
65536 圈，定 位精度 达20角 秒，高 刚性， 低震动
3
德国倍 福通讯 标准， 工业4.0 国标总 线， 100M速 率，全 双工， 单轴1μs 延时，
SCARA
Never Stop Improving
锁付专机
— 5—
六关节
Scara族谱
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
400机型： 额定负载：1kg 最大负载：3kg 臂长：400mm Z轴：150mm
600机型： 额定负载：2kg 最大负载：6kg 臂长：600mm Z轴：200mm
0.1ms 可以刷 新100个
轴
目录
一 汇川机器人产品介绍 二 汇川机器人示教器操作
三 汇川机器人功能应用
四 机器人实训
1.1 汇川机器人产品族谱
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于 先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。
Never Stop Improving
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
锁附专机 臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
第三方电批：
— 10 —
六关节系列
六关节机型
臂长2022mm 负载：额定5kg 最大10kg 效率：0.42ms 重复精度：正负0.05mm
3 最大运行范围
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6 电机功率
7 额定负载1
8 最大负载1
9 本体重量
10
寿命
IRB100-20-80 Z42 T S IRB100-20-100 Z42 T S
J1
J2
J3
J4
J1
J2
J3
J4
350mm 450mm
9940mm/s (J1+J2)
/
/
550mm 450mm
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
J1
J2
J3
J4
225mm 175mm
6000mm/s (J1+J2)
/ 800mm/s
/ 1800°/s
3 最大运行范围 ±132° ±150° 150mm ±360°
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6
电机功率
7
额定负载1
8
最大负载1
9
标准循环时间/节 拍2
±0.01mm
主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓 取
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
Never Stop Improving
标准门型指令
— 7—
Scara关键指标
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
IRB100-3-40 Z15 T S
750w
400w
200w 750w 750w
400w
10kg
10kg
20kg
20kg
50kg ≥5万小时
53kg ≥5万小时
±0.01° 200w
Never Stop Improving
— 9—
Scara专机系列
锁附一体式专机 臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
能
南京大 学研发 班底， 依托在 关键视 觉处理 算法和 软件系 统，专 注与高 端视觉 工业技
术
汇川伺 服系统， 年销售 15万颗， 广泛用 于锂电 池，手 机制造， 触摸屏， LED等 行业的 核心工 艺设备
上海莱 恩，现 汇川子 公司， 技术来 自日本
NTN （前身 NTN子 公司）， 专注与 高精密 滚珠丝