机器人应用技术完整ppt课件
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机器人学ppt完整版
视觉传感器
通过图像采集和处理获取 环境信息。
听觉传感器
通过声音采集和处理获取 环境信息。
触觉传感器
通过接触力、压力等检测 获取环境信息。
信息融合与处理技术
数据级融合
直接对原始数据进行融合处理。
特征级融合
提取各传感器数据的特征后进行融合。
信息融合与处理技术
决策级融合
在各传感器做出决策后进行融合。
信号处理
机器人结构组成
机器人本体
包括基座、腰部、臂部 、腕部等部分，构成机
器人的主体结构。
驱动系统
驱动机器人各关节进行 运动，通常由电机、减
速器等组成。
控制系统
实现对机器人运动的控 制，包括控制器、传感
器等部分。
感知系统
获取机器人内部和外部 环境的信息，如位置、
姿态、力等。
关节与连杆描述
关节描述
机器人的关节可分为转动关节和移动 关节，分别用旋转角度和平移距离来 描述。
稳定性分析与优化
李雅普诺夫稳定性分析
轨迹优化
通过构造李雅普诺夫函数，判断机器人系 统的稳定性，为控制器设计提供依据。
基于最优控制理论，对机器人运动轨迹进 行优化，提高机器人的运动性能和效率。
鲁棒性优化
控制分配与优化
针对机器人系统中存在的不确定性和干扰 ，设计鲁棒控制器，提高系统的稳定性和 抗干扰能力。
控制策略与方法
PID控制
通过比例、积分和微分环节对机器人 关节误差进行调节，实现关节位置、 速度和加速度的精确控制。
滑模控制
设计滑模面，使系统状态在滑模面上 滑动，从而实现对机器人关节的鲁棒 控制。
自适应控制
根据机器人动态特性的变化，实时调 整控制器参数，以保证系统性能的最 优。
机器人技术 PPT课件
长度(即H杆的长度)，则：
1) 圆C1:半径为 R1 l1 l2 h ， 圆C4:半径为 R4 l1 l2 h ，
分别是该操作机的总工作空 间的边界。它们之间的环形 而积即W(P) 。
2）圆C2:半径为 R4 l1 l2 h ， 圆C3:半径为 R1 l1 l2 h ， C4 C3
对于自由度 F 6 的机器人操作机，将操作机的前三杆(或前
三关节)划为一组，在第三杆上设置参考点P3(相当于腕点)，求
其绕将各后关面节各运杆动（形4、成5的、曲6 面杆的）包划络为，另得一到组界，限在曲末面杆上取W0(参P3) 考。点 P6(可取手心点)，求出其绕后面关节运动形成的曲面（线）的 包络让， W得3(Pn到) 沿界限W0曲(P3)面运动W3，(Pn)就。形成了双参数曲面族，可用相应 的包络面公式求出末杆上参考点的工作空间界限曲面 。 W0(Pn)
一、定义
空洞——在转轴 zi 周围，沿z的全长参考点Pn均不能达到
的空间。 空腔——参考点不能达到的被完全封闭在工作空间之内的
空间。
1——空腔；2——空洞
22
第22页/共33页
二、空洞及空腔约形成条件 1、空洞的形成条件及其判别 工作空间 Wn (Pn )与其后级旋 转轴 zn1 若不相交，则在该旋 转轴的周围形成空洞。 空洞存在与否可根据前级空 间Wn (Pn )和后级旋转轴 zn1之 间的最小距离来判断。 若 Rxmin 0 。 则不存在空 洞； 若 Rxmin 0 则存在空洞。
14
第14页/共33页
腕点工作空间
15
第15页/共33页
PUMA560型机器人无结构限制时的工作空间轴剖面
16
第16页/共33页
2、图解法 用图解法求工作空间，得到的往往是工作空间的各类别
1) 圆C1:半径为 R1 l1 l2 h ， 圆C4:半径为 R4 l1 l2 h ，
分别是该操作机的总工作空 间的边界。它们之间的环形 而积即W(P) 。
2）圆C2:半径为 R4 l1 l2 h ， 圆C3:半径为 R1 l1 l2 h ， C4 C3
对于自由度 F 6 的机器人操作机，将操作机的前三杆(或前
三关节)划为一组，在第三杆上设置参考点P3(相当于腕点)，求
其绕将各后关面节各运杆动（形4、成5的、曲6 面杆的）包划络为，另得一到组界，限在曲末面杆上取W0(参P3) 考。点 P6(可取手心点)，求出其绕后面关节运动形成的曲面（线）的 包络让， W得3(Pn到) 沿界限W0曲(P3)面运动W3，(Pn)就。形成了双参数曲面族，可用相应 的包络面公式求出末杆上参考点的工作空间界限曲面 。 W0(Pn)
一、定义
空洞——在转轴 zi 周围，沿z的全长参考点Pn均不能达到
的空间。 空腔——参考点不能达到的被完全封闭在工作空间之内的
空间。
1——空腔；2——空洞
22
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二、空洞及空腔约形成条件 1、空洞的形成条件及其判别 工作空间 Wn (Pn )与其后级旋 转轴 zn1 若不相交，则在该旋 转轴的周围形成空洞。 空洞存在与否可根据前级空 间Wn (Pn )和后级旋转轴 zn1之 间的最小距离来判断。 若 Rxmin 0 。 则不存在空 洞； 若 Rxmin 0 则存在空洞。
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腕点工作空间
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PUMA560型机器人无结构限制时的工作空间轴剖面
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2、图解法 用图解法求工作空间，得到的往往是工作空间的各类别
《机器人应用举例》PPT课件可编辑全文
81
日本研制的拟人机器人
ppt课件
82
各种仿人手部
ppt课件
83
拟人机器人
ppt课件
84
双足移动拟人机器人
ppt课件
履带式移动机器人
85
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86
非制造环境下的机器人-步行拟人机器人
ppt课件
总目录
退出87
北京航空航天大学研究的多指灵巧手
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88
物
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32
我国沈阳自动
化所研制的排
爆机器人
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33
工兵机器人
美国将M60坦克的炮塔去掉后改装的豹式扫雷车
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34
德国研制的Minebreaker 2000机器人扫雷车
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35
三、 水下机器人
水下机器人的关键技术 能源技术 水下精确定位、通信和零可见度导航技术 材料技术 作业技术 智能技术 回收技术
第二章 机器人应用
机器人广泛的应用于生活生产及科 研的各个领域，大致分为7类：
工业、军用、水下、空间、服务、 农业、仿人机器人
ppt课件
1
一、 工业机器人
应用工业机器人的准则 从恶劣工种开始采用机器人 在生产率和生产质量落后部门使用机器人 有长远规划 机器人投入和使用成本 应用机器人时需要人 现有机器机器人化
ppt课件
36
ppt课件
37
ppt课件
38
ppt课件
39
ppt课件
40
水下机器人-水下移动潜水器
ppt课件
41
四、 空间机器人
ppt课件
42
ppt课件
43
工业机器人及应用全套课件完整版ppt教学教程最新最全
☞ 结论：不在同一体量。
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字
一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。
机器人ppt(共21张PPT)
送给操作人员。 (2) 凿岩机器人。这种机器人可以利用传感器 来确定巷道的上缘，这样就可以自动瞄准巷 道缝，然后把钻头按规定的间隔布置好，钻 孔过程用微机控制，随时根据岩石硬度调整 钻头的转速、力的大小以及钻孔的形状，这 样可以大大提高生产率，人只要在平安的地 方监视整个作业过程就行了。
(3) 井下喷浆机器人。井下喷浆作业是一项繁 重且危害人体健康的作业，目前这种作业主 要由人操作机械装置来完成，缺陷很多。采 用喷浆机器人不仅可以提高喷涂质量，也可 以将人从恶劣和繁重的作业环境中解放出来。 (4) 瓦斯、地压检测机器人。瓦斯和冲击地压 是井下作业中的两个不平安的自然因素，一 旦发生突然事故，那么相当危险，
先兆，采取相应的预防措施。 柔性特征：对作业具有广泛适应性
机器人学是人们设计和应用机器人的技术和知识。 柔性特征：对作业具有广泛适应性 机器人学是一门交叉学科，它得益于机械工程、电气与电子工程、计算机科学、生物学以及其他许多学科。
此外，在食品工业、核工业等行业中也已 其结构简单，无独立控制系统，造价低廉，如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。
动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高，缝口位置准确，码垛垛形整齐。 (2) 凿岩机器人。 动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高，缝口位置准确，码垛垛形整齐。
围 大 ， 定 位 精 度 高 ， 通 用 性 强 ， 适 用 于 不 断 哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器人码垛生产线〞应用于大庆石化公司10万吨/年聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行，
南京金城机械在其125-7D车架的生产线上 使用了7台机器人用于焊接和切割，提高了 产品的一致性。
2) 在电子、家电行业中的应用 机器人的应用改变了韵声集团八音琴全靠手工
装配的历史，提高了企业形象，积累了经验， 培养了人才，为企业的下一步开展打下了根 底。 3) 在石化行业中的应用 哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器人 码垛生产线〞应用于大庆石化公司10万吨/ 年聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行，
《机器人应用举例》PPT课件
ppt课件
70
ppt课件
71
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72
机器人相扑大赛
相扑机器人
ppt课件
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75
雕刻机器人：电脑雕刻系统集扫描、编辑、 排版、雕刻诸功能于一体，是CAD/CAM 一体化的典型产品，能方便快捷地在各种 材质上雕刻出逼真、精致、耐久的二维图 形及三维立体浮雕。
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服务机器人-导盲犬 服务机器人-加油机器人
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娱乐服务机器人-机器狗
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57
娱乐服务机器人-足球机
器人
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58
医疗机器人-外科手术机器人
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59
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60
护士助手机器人
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61
电缆操作机器人
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62
清华制造所研制的排水管道清淤机器人
第二章 机器人应用
机器人广泛的应用于生活生产及科 研的各个领域，大致分为7类：
工业、军用、水下、空间、服务、 农业、仿人机器人
ppt课件
1
一、 工业机器人
应用工业机器人的准则 从恶劣工种开始采用机器人 在生产率和生产质量落后部门使用机器人 有长远规划 机器人投入和使用成本 应用机器人时需要人 现有机器机器人化
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53
服务机器人-外墙清洗移动机器人 服务机器人-玻璃清洗机器人
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清洗巨人：利用两套计算机和一个机 器人控制器来控制飞机的清洗 ，不仅 减轻了工人的劳动强度，而且大大提 高了工作效率。例如，人工清洗一架 波音747飞机需要95个工时，而机器 人清洗仅需12个工时。
机器人技术课件
创造就业机会：机器人技术将创造新的就业机会， 如机器人研发、维护和管理等
提高生活质量：机器人技术将提高人们的生活质 量，如智能家居、医疗机器人等
社会伦理问题：机器人技术的发展将引发社会伦 理问题，如机器人权利、机器人道德等
谢谢
伦理问题
机遇：智能化、 自动化、提高
生产效率
挑战：人机交 互、自主学习、
适应环境
机遇：创新应 用、拓展市场、 提高生活质量
机器人技术的创新方向
人工智能与 机器人技术
的融合
机器人自 主学习与 决策能力
机器人在 特殊环境 下的应用
机器人与 人类的协 作与交互
机器人技术的社会影响
提高生产效率：机器人技术将提高生产效率，降 低生产成本
机器人技术课件
演讲人
目录
01. 机器人技术概述 02. 机器人技术的关键技术 03. 机器人技术的应用案例 04. 机器人技术的未来展望
机器人技术的定义
机器人技术是一种 涉及机械、电子、
1 计算机、控制、人 工智能等多个领域 的综合性技术。
机器人技术主要研 究机器人的设计、
2 制造、控制和应用， 包括机器人的结构、 运动控制、感知与 交互等方面。
机器人技术旨在实 现机器人的自主运
3 动、智能决策和自 主学习，使其能够 完成各种复杂任务。
机器人技术广泛应 用于工业、农业、
4 医疗、服务、教育 等多个领域，为人 类带来便利和效率 的提升。
机器人技术的应用领域
工业自动化：用于生产线、仓 储、物流等领域的自动化设备
服务机器人：用于家庭、医疗、 教育等领域的服务机器人
发展趋势：智能化程度不断 提高，应用场景不断拓展
特种机器人
01
提高生活质量：机器人技术将提高人们的生活质 量，如智能家居、医疗机器人等
社会伦理问题：机器人技术的发展将引发社会伦 理问题，如机器人权利、机器人道德等
谢谢
伦理问题
机遇：智能化、 自动化、提高
生产效率
挑战：人机交 互、自主学习、
适应环境
机遇：创新应 用、拓展市场、 提高生活质量
机器人技术的创新方向
人工智能与 机器人技术
的融合
机器人自 主学习与 决策能力
机器人在 特殊环境 下的应用
机器人与 人类的协 作与交互
机器人技术的社会影响
提高生产效率：机器人技术将提高生产效率，降 低生产成本
机器人技术课件
演讲人
目录
01. 机器人技术概述 02. 机器人技术的关键技术 03. 机器人技术的应用案例 04. 机器人技术的未来展望
机器人技术的定义
机器人技术是一种 涉及机械、电子、
1 计算机、控制、人 工智能等多个领域 的综合性技术。
机器人技术主要研 究机器人的设计、
2 制造、控制和应用， 包括机器人的结构、 运动控制、感知与 交互等方面。
机器人技术旨在实 现机器人的自主运
3 动、智能决策和自 主学习，使其能够 完成各种复杂任务。
机器人技术广泛应 用于工业、农业、
4 医疗、服务、教育 等多个领域，为人 类带来便利和效率 的提升。
机器人技术的应用领域
工业自动化：用于生产线、仓 储、物流等领域的自动化设备
服务机器人：用于家庭、医疗、 教育等领域的服务机器人
发展趋势：智能化程度不断 提高，应用场景不断拓展
特种机器人
01
2024版智能机器人技术课件pptx
2024/1/28
26
07
总结与展望
2024/1/28
27
当前存在问题和挑战
2024/1/28
技术瓶颈 目前智能机器人技术仍面临一些技术瓶颈，如自然语言处 理、机器视觉等方面的技术难题，限制了机器人的智能化 水平。
数据安全与隐私保护 随着智能机器人技术的广泛应用，数据安全和隐私保护问 题日益突出，如何保障用户隐私和数据安全成为亟待解决 的问题。
案例三
ROS在工业机器人中的应用。ROS提供了运动规划、碰撞检测、机器视觉等功能模块，支持工业机器人实现 高精度、高效率的作业任务，提高了生产效率和产品质量。
22
06
硬件设计与选型指南
2024/1/28
23
核心控制器选型建议
1 2
选择高性能、低功耗的处理器 如ARM架构的处理器，具备强大的计算能力和 优秀的能效比。
数据预处理
去噪、滤波、归一化等方法。
特征提取
时域特征、频域特征、时频域特征等。
特征选择
基于统计、信息论、机器学习等方法进行特征选 择。
2024/1/28
9
深度学习在感知认知中应用
2024/1/28
卷积神经网络（CNN）
01
在图像识别、目标检测等领域应用广泛。
循环神经网络（RNN）
02
适用于处理序列数据，如语音、文本等。
定义
智能机器人是一种能够感知、思考、 学习和执行任务的自主机器系统。
发展历程
从20世纪50年代的初步概念，到 21世纪的快速发展，智能机器人技 术不断取得突破，涉及领域也越来 越广泛。
4
应用领域及市场前景
应用领域
智能机器人已广泛应用于工业生产、 医疗服务、军事安防、家庭服务等领 域，发挥着越来越重要的作用。
机器人技术基础全ppt课件
我们在物体上附一坐标系，然后再给出这一坐 标系相对于参考系的描述。
{B}与物体固结， {A} 为 参考系。
用坐标系{B}的三个单位主 矢量相对于坐标系{A}的方 向余弦组成的3×3矩阵
z z
{A}
y
A
B
R
A xB
A yB
A zB
或
x
r11 r12 r13
A B
R
r21
r22
r23
r31 r32 r33
标系{B}来描述，即
{ } { }B BAR
p A B0
{A}
{B}
pBo
四、手爪坐标系
z-轴: 接近矢量(approaching object direction) y-轴: 方位矢量(along the orientation of the line connecting two fingers) x-轴: 法向矢量 n=oa
刚体位姿描述 (Location Representing)
机器人的操作，就其本义来说，意味着由某种机构在 空间移动零件和工具。这自然由必要表示零件、工具 以及机构本身的位置和方位。为了规定和运算表示位 置和方位的数学量，我们必需规定坐标系并提出它们 的表达式的习惯形式。 我们采取这样的思想，即某处存在一通用的坐标系统， 我们讨论的每一个物体均可参考此参考坐标系。
齐次变换矩阵T具有以下不同的物理解释：
1. 坐标系的描坐标映射
表示同一点P在两个坐标系｛A｝和｛B｝中描述之间 的映射关系
例 2.2 3. 运动算子
A pABTB p
T表示在同一坐标系中，点P运动前后的算子关系。
例 2.4
Ap2=T Ap1
变换矩阵相乘不满足交换率
{B}与物体固结， {A} 为 参考系。
用坐标系{B}的三个单位主 矢量相对于坐标系{A}的方 向余弦组成的3×3矩阵
z z
{A}
y
A
B
R
A xB
A yB
A zB
或
x
r11 r12 r13
A B
R
r21
r22
r23
r31 r32 r33
标系{B}来描述，即
{ } { }B BAR
p A B0
{A}
{B}
pBo
四、手爪坐标系
z-轴: 接近矢量(approaching object direction) y-轴: 方位矢量(along the orientation of the line connecting two fingers) x-轴: 法向矢量 n=oa
刚体位姿描述 (Location Representing)
机器人的操作，就其本义来说，意味着由某种机构在 空间移动零件和工具。这自然由必要表示零件、工具 以及机构本身的位置和方位。为了规定和运算表示位 置和方位的数学量，我们必需规定坐标系并提出它们 的表达式的习惯形式。 我们采取这样的思想，即某处存在一通用的坐标系统， 我们讨论的每一个物体均可参考此参考坐标系。
齐次变换矩阵T具有以下不同的物理解释：
1. 坐标系的描坐标映射
表示同一点P在两个坐标系｛A｝和｛B｝中描述之间 的映射关系
例 2.2 3. 运动算子
A pABTB p
T表示在同一坐标系中，点P运动前后的算子关系。
例 2.4
Ap2=T Ap1
变换矩阵相乘不满足交换率
【精品】PPT课件 机器人技术及其应用共17页PPT
39、没有不老的誓言，没有不变的承 诺，踏 上旅途 ，义无 反顾。 40、对时间的价值没有没有深切认识 的人， 决不会 坚韧勤 勉。
谢谢你的阅读
❖ 知识就是财富 ❖ 丰富你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
【精品】PPT课件 机器人技术及其 应用
36、“不可能”这个字(法语是一个字 )，只 在愚人 的字典 中找得 到。--拿 破仑。 37、不要生气要争气，不要看破要突 破，不 要嫉妒 要欣赏 ，不要 托延要 积极， 不要心 动要行 动。 38、勤奋，机会，乐观是成功的三要 素。(注 意：传 统观念 认为勤 奋和机 会是成 功的要 素，但 是经过 统计学 和成功 人士的 分析得 出，乐 观是成 功的第 三
谢谢你的阅读
❖ 知识就是财富 ❖ 丰富你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
【精品】PPT课件 机器人技术及其 应用
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机器人应用技术课件PPT
机器人性能指标
重复定位精度：表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致程度。 定位精度：表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。
z 实到点位的集群
位置集群重心 G：x, y, z
G
指令位置O：x, y, z
位置定位精度
O
位置重复性：RP
位置重复定位精度 y
1.4 汇川机器人产品—示教器
指示灯
机身 按键
按键 旋钮 铭牌 螺钉
指示灯 急停开关 旋钮 按键 显示屏
挂钩 三位开关
USB端口
1.4 汇川机器人产品—IRLink模块
每个IMC100最多支持2个IMC100-8AD模块，4个IMC100-4DA模块，8个IMC100-2ENID 模块，16个IMC100-0808-ETND模块
0.2mm
750w
750w
400w
10kg
20kg
50kg ≥5万小时
±0.01° 200w
±0.025mm
±0.01mm
0.2mm
750w 750w
400w
10kg
20kg
53kg ≥5万小时
±0.01° 200w
Scara专机系列
锁附一体式专机
臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
0.46s
19kg ≥5万小时
Scara关键指标
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
3 最大运行范围
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6 电机功率 7 额定负载1 8 最大负载1
第九章 机器人应用课件
成为瑜伽师傅。泰佐懂得30个训练动作，能带领病人伸展手臂、弯腰 碰触脚趾。泰佐将在明年推出市场，售价为10000美元。
远程诊断机器人
目前医生和护士可以通过RP-7远程诊断机器人进行会诊，该机器人装配有照 相机和屏幕，可使远程医生观看患者的病情状况，机器人可以连接听诊器、耳镜 和超声波扫描器。它能使医生远程实现真实的医学诊断。
大力搬运员 丽芭 服务对象：行动不便者 丽芭敦厚结实，能举起和移动重达135磅的人。躺在他宽
大稳健的臂膀里，是百分百的安全舒适。丽芭还能识别特定语 句执行任务，例如“丽芭，请把我从躺椅上抬起来”。
情绪抚慰者泰莫 服务对象：患有焦虑症的少年儿童 数据表明，9至17岁的少年儿童中，有13%受到焦虑症和情绪紊乱困扰。而这些孩子还不懂得
美国联合控制公司研制出第一台数控工业机器人原型 美 国 UN IM AT IO N 公 司 推 出 第 一 台 工 业 机 器 人 随着传 感技术 和工 业自动 化的发 展,工 业机器 人进入 成长 期,机器 人开 始向实用 化 发 展 ,并 被 用 于 焊 接 和 喷 涂 作 业 中 随 着 计 算 机 和 人 工 智 能 的 发 展 ,机 器 人 进 入 实 用 化 时 代 。日 本 虽 起 步 较 晚 ,但 结 合 国情,面向中小 企业,采取 了一系列 鼓励使 用机器人 的措施,其 机器人拥 有量很快 超 过 了 美 国 ,一 举 成 为 “ 机 器 人 王 国 ” 机器人发展成为具有各种移动机构、通过传感器控制的机器。工业机器人进入 普 及 时 代 ,开 始 在 汽 车 、 电 子 等 行 业 得 到 大 量 使 用 ,推 动 了 机 器 人 产 业 的 发 展。 为 满 足 人 们 个 性 化 的 要 求 ,工 业 机 器 人 的 生 产 趋 于 小 批 量 、 多 品 种 初 期 , 工 业 机 器 人 的 生 产 与 需 求 进 入 了 高 潮 期 。 1990 年 世 界 上 新 装 备 机 器 人 81000 台,1991 年新装备 76000 台。1991 年底世界上已 有 53 万台工业机器人工 作在各条战线上。随后由于受到日本等国 经济危机的影响,机器人产业也一度跌 入 低 谷 。 近 两 年 随 着 世 界 经 济 的 复 苏 ,机 器 人 产 业 又 出 现 了 一 片 生 机 。 90 年 代 还 出现了具有感知、决策、动作能力的智能 机器人,产生了智能机器或机器人化机 器 。 随 着 信 息 技 术 的 发 展 ,机 器 人 的 概 念 和 应 用 领 域 也 在 不 断 扩 大
远程诊断机器人
目前医生和护士可以通过RP-7远程诊断机器人进行会诊，该机器人装配有照 相机和屏幕，可使远程医生观看患者的病情状况，机器人可以连接听诊器、耳镜 和超声波扫描器。它能使医生远程实现真实的医学诊断。
大力搬运员 丽芭 服务对象：行动不便者 丽芭敦厚结实，能举起和移动重达135磅的人。躺在他宽
大稳健的臂膀里，是百分百的安全舒适。丽芭还能识别特定语 句执行任务，例如“丽芭，请把我从躺椅上抬起来”。
情绪抚慰者泰莫 服务对象：患有焦虑症的少年儿童 数据表明，9至17岁的少年儿童中，有13%受到焦虑症和情绪紊乱困扰。而这些孩子还不懂得
美国联合控制公司研制出第一台数控工业机器人原型 美 国 UN IM AT IO N 公 司 推 出 第 一 台 工 业 机 器 人 随着传 感技术 和工 业自动 化的发 展,工 业机器 人进入 成长 期,机器 人开 始向实用 化 发 展 ,并 被 用 于 焊 接 和 喷 涂 作 业 中 随 着 计 算 机 和 人 工 智 能 的 发 展 ,机 器 人 进 入 实 用 化 时 代 。日 本 虽 起 步 较 晚 ,但 结 合 国情,面向中小 企业,采取 了一系列 鼓励使 用机器人 的措施,其 机器人拥 有量很快 超 过 了 美 国 ,一 举 成 为 “ 机 器 人 王 国 ” 机器人发展成为具有各种移动机构、通过传感器控制的机器。工业机器人进入 普 及 时 代 ,开 始 在 汽 车 、 电 子 等 行 业 得 到 大 量 使 用 ,推 动 了 机 器 人 产 业 的 发 展。 为 满 足 人 们 个 性 化 的 要 求 ,工 业 机 器 人 的 生 产 趋 于 小 批 量 、 多 品 种 初 期 , 工 业 机 器 人 的 生 产 与 需 求 进 入 了 高 潮 期 。 1990 年 世 界 上 新 装 备 机 器 人 81000 台,1991 年新装备 76000 台。1991 年底世界上已 有 53 万台工业机器人工 作在各条战线上。随后由于受到日本等国 经济危机的影响,机器人产业也一度跌 入 低 谷 。 近 两 年 随 着 世 界 经 济 的 复 苏 ,机 器 人 产 业 又 出 现 了 一 片 生 机 。 90 年 代 还 出现了具有感知、决策、动作能力的智能 机器人,产生了智能机器或机器人化机 器 。 随 着 信 息 技 术 的 发 展 ,机 器 人 的 概 念 和 应 用 领 域 也 在 不 断 扩 大
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六关节机型
臂长600mm 负载：额定1kg 最大3kg 效率：0.50ms 重复精度：正负0.02mm
标准 600mm 3kg
六关节机型
臂长1490mm 负载：额定2kg 最大6kg 效率：0.48ms 重复精度：正负0.05mm
Never Stop Improving
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
800机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：800mm Z轴：420mm
Never Stop Improving
— 6—
1000机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：1000mm Z轴：420mm
Scara机型
SCARA机型特点： 1，高速：0.42s 2，高精：0.01mm 3，Z轴刚度强：拔插力100Nm
SCARA
Never Stop Improving
锁付专机
— 5—
六关节
Scara族谱
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
400机型： 额定负载：1kg 最大负载：3kg 臂长：400mm Z轴：150mm
600机型： 额定负载：2kg 最大负载：6kg 臂长：600mm Z轴：200mm
3 最大运行范围
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6 电机功率
7 额定负载1
8 最大负载1
9 本体重量
10
寿命
IRB100-20-80 Z42 T S IRB100-20-100 Z42 T S
J1
J2
J3
J4
J1
J2
J3
J4
350mm 450mm
9940mm/s (J1+J2)
/
/
550mm 450mm
能
南京大 学研发 班底， 依托在 关键视 觉处理 算法和 软件系 统，专 注与高 端视觉 工业技
术
汇川伺 服系统， 年销售 15万颗， 广泛用 于锂电 池，手 机制造， 触摸屏， ， 技术来 自日本
NTN （前身 NTN子 公司）， 专注与 高精密 滚珠丝
1010mm/s 1400°/s
11250mm/s (J1+J2)
/ 1010mm/s
/ 1400°/s
±132° ±152°
420mm ±360° ±132° ±152° 420mm ±360°
±0.025mm
±0.01mm ±0.01° ±0.025mm
±0.01mm
0.2mm
0.2mm
750w
六关节机型
臂长2022mm 负载：额定5kg 最大10kg 效率：0.42ms 重复精度：正负0.05mm
杠.
日本哈 默纳科 谐波减 速机， 汇川战 略合作 伙伴， 全球占 比40%， 核心部 件第一 品牌
23位多 圈绝对 值编码 器，一 圈800 万脉冲，
65536 圈，定 位精度 达20角 秒，高 刚性， 低震动
3
德国倍 福通讯 标准， 工业4.0 国标总 线， 100M速 率，全 双工， 单轴1μs 延时，
汇川机器人产品与功能培训
变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
机电拓展部 2017.07.01
机器人应用工程师需要做什么？
项目方案
工艺
项目管理
精于道 致其效
汇川为什么可以做好机器人？ 高品质核心部件 先进的核心技术
欧系设 计理念， 独特的
EtherCA T设计方 案，支 持16轴 插补具 有随动、 软浮功
0.1ms 可以刷 新100个
轴
目录
一 汇川机器人产品介绍 二 汇川机器人示教器操作
三 汇川机器人功能应用
四 机器人实训
1.1 汇川机器人产品族谱
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于 先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。
±0.01mm ±0.01°
0.12mm
400w
100w
100w
100w
1kg
3kg
0.42s
10 本体重量
11
寿命
12kg ≥5万小时
IRB100-6-60 Z15 T S
J1
J2
J3
J4
325mm 275mm
6500mm/s (J1+J2)
/
/
1000mm/s 1800°/s
±132° ±150° 160/200mm ±360°
Never Stop Improving
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
锁附专机 臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
第三方电批：
— 10 —
六关节系列
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
J1
J2
J3
J4
225mm 175mm
6000mm/s (J1+J2)
/ 800mm/s
/ 1800°/s
3 最大运行范围 ±132° ±150° 150mm ±360°
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6
电机功率
7
额定负载1
8
最大负载1
9
标准循环时间/节 拍2
±0.01mm
主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓 取
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
Never Stop Improving
标准门型指令
— 7—
Scara关键指标
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
IRB100-3-40 Z15 T S
±0.02mm
±0.01mm
0.12mm
400w
400w
100w
2kg
6kg
±0.01° 100w
0.46s
19kg ≥5万小时
Never Stop Improving
— 8—
Scara关键指标
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
750w
400w
200w 750w 750w
400w
10kg
10kg
20kg
20kg
50kg ≥5万小时
53kg ≥5万小时
±0.01° 200w
Never Stop Improving
— 9—
Scara专机系列
锁附一体式专机 臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
臂长600mm 负载：额定1kg 最大3kg 效率：0.50ms 重复精度：正负0.02mm
标准 600mm 3kg
六关节机型
臂长1490mm 负载：额定2kg 最大6kg 效率：0.48ms 重复精度：正负0.05mm
Never Stop Improving
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
800机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：800mm Z轴：420mm
Never Stop Improving
— 6—
1000机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：1000mm Z轴：420mm
Scara机型
SCARA机型特点： 1，高速：0.42s 2，高精：0.01mm 3，Z轴刚度强：拔插力100Nm
SCARA
Never Stop Improving
锁付专机
— 5—
六关节
Scara族谱
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
400机型： 额定负载：1kg 最大负载：3kg 臂长：400mm Z轴：150mm
600机型： 额定负载：2kg 最大负载：6kg 臂长：600mm Z轴：200mm
3 最大运行范围
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6 电机功率
7 额定负载1
8 最大负载1
9 本体重量
10
寿命
IRB100-20-80 Z42 T S IRB100-20-100 Z42 T S
J1
J2
J3
J4
J1
J2
J3
J4
350mm 450mm
9940mm/s (J1+J2)
/
/
550mm 450mm
能
南京大 学研发 班底， 依托在 关键视 觉处理 算法和 软件系 统，专 注与高 端视觉 工业技
术
汇川伺 服系统， 年销售 15万颗， 广泛用 于锂电 池，手 机制造， 触摸屏， ， 技术来 自日本
NTN （前身 NTN子 公司）， 专注与 高精密 滚珠丝
1010mm/s 1400°/s
11250mm/s (J1+J2)
/ 1010mm/s
/ 1400°/s
±132° ±152°
420mm ±360° ±132° ±152° 420mm ±360°
±0.025mm
±0.01mm ±0.01° ±0.025mm
±0.01mm
0.2mm
0.2mm
750w
六关节机型
臂长2022mm 负载：额定5kg 最大10kg 效率：0.42ms 重复精度：正负0.05mm
杠.
日本哈 默纳科 谐波减 速机， 汇川战 略合作 伙伴， 全球占 比40%， 核心部 件第一 品牌
23位多 圈绝对 值编码 器，一 圈800 万脉冲，
65536 圈，定 位精度 达20角 秒，高 刚性， 低震动
3
德国倍 福通讯 标准， 工业4.0 国标总 线， 100M速 率，全 双工， 单轴1μs 延时，
汇川机器人产品与功能培训
变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
机电拓展部 2017.07.01
机器人应用工程师需要做什么？
项目方案
工艺
项目管理
精于道 致其效
汇川为什么可以做好机器人？ 高品质核心部件 先进的核心技术
欧系设 计理念， 独特的
EtherCA T设计方 案，支 持16轴 插补具 有随动、 软浮功
0.1ms 可以刷 新100个
轴
目录
一 汇川机器人产品介绍 二 汇川机器人示教器操作
三 汇川机器人功能应用
四 机器人实训
1.1 汇川机器人产品族谱
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于 先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。
±0.01mm ±0.01°
0.12mm
400w
100w
100w
100w
1kg
3kg
0.42s
10 本体重量
11
寿命
12kg ≥5万小时
IRB100-6-60 Z15 T S
J1
J2
J3
J4
325mm 275mm
6500mm/s (J1+J2)
/
/
1000mm/s 1800°/s
±132° ±150° 160/200mm ±360°
Never Stop Improving
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
锁附专机 臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
第三方电批：
— 10 —
六关节系列
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
J1
J2
J3
J4
225mm 175mm
6000mm/s (J1+J2)
/ 800mm/s
/ 1800°/s
3 最大运行范围 ±132° ±150° 150mm ±360°
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6
电机功率
7
额定负载1
8
最大负载1
9
标准循环时间/节 拍2
±0.01mm
主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓 取
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
Never Stop Improving
标准门型指令
— 7—
Scara关键指标
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
IRB100-3-40 Z15 T S
±0.02mm
±0.01mm
0.12mm
400w
400w
100w
2kg
6kg
±0.01° 100w
0.46s
19kg ≥5万小时
Never Stop Improving
— 8—
Scara关键指标
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
750w
400w
200w 750w 750w
400w
10kg
10kg
20kg
20kg
50kg ≥5万小时
53kg ≥5万小时
±0.01° 200w
Never Stop Improving
— 9—
Scara专机系列
锁附一体式专机 臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg