Adams仿真大作业
ADAMS 期末大作业
ADAMS 期末大作业⒈启动ADAMS双击桌面上ADAMS/View的快捷图标,打开ADAMS/View。
在欢迎对话框中选择“Create a new model”，在模型名称（Model name）栏中输入：jihuijigou；在重力名称（Gravity）栏中选择“Earth Normal (-Global Y)”；在单位名称（Units）栏中选择“MMKS –mm,kg,N,s,deg”。
⒉设置工作环境2.1 对于这个模型，网格间距需要设置成更高的精度以满足要求。
在ADAMS/View菜单栏中，选择设置（Setting）下拉菜单中的工作网格（Working Grid）命令。
系统弹出设置工作网格对话框，将网格的尺寸(Size)中的X和Y分别设置成750mm和1000mm，间距（Spacing）中的X和Y都设置成10mm。
然后点击“OK”确定。
⒊创建机构的各个部件3.1 在ADAMS/View零件库中选择连杆（Link）图标，长度为200mm(mmb200)，其他参数合理选择。
如图3-1所示。
在ADAMS/View工作窗口中先用鼠标左键选择点（-80,0,0）mm(该点的位置可以选择在其他地方)，然后按照和题目中差不多的倾斜角，点击鼠标左键（本题选择点（-200,160,0）mm)，创建出主曲柄BC（PART_2）。
3.2在ADAMS/View零件库中选择连杆（Link）图标，参数选择。
在工作窗口中先用鼠标左键选择原点（0,0,0）mm(根据上面创建的主曲柄BC的位置和题中的条件,副曲柄AC的位置是唯一的)，然后按照和题目中差不多的倾斜角，点击鼠标左键（本题选择点（-230,290,0）mm），创建出副曲柄AC（PART_3）。
3.3该步骤将创建主、副曲柄之间的连接部分C，在ADAMS/View零件库中选择连杆（Link）图标，选择参数。
在ADAMS/View工作窗口中先用鼠标左键在主曲柄（PART_2）和副曲柄（PART_3）之间任意选择一点（本题选择点(-270,190,0)），并与副曲柄（PART_3）近似平行，点击鼠标左键连接部分C（PART_4）创建出来。
adams 作业 李超
1.在SOLIDWORKS 3013工作环境中设计的五杆机构的装配图，如下图1。
图1
2.把装置导入ADAMS2013工作环境中显示的约束与驱动，如图2所示。
图2
3.约束，驱动及其数量。
4.运动仿真及其测试曲线，如下图3，图4.
图3
图4
测试的目的及意义：图4测得是加驱动转矩的主动杆的时间-位移曲线图，从测试的结果很容易看出其运动按正弦规律运动，从而通过控制时间和扭矩的大小就可以得到Part7杆的位置，可以通过对Part7杆进行机构扩展，从而得到所要预想的结果。
图3分别测的是Part3部件沿着Y和Z方向的运动规律曲线，上面那条曲线是条直线，
说明Part3和Part4相连接的移动副，Part3与Part4之间有相对移动，但Part3Y方向上是静止的。
下面的曲线是一条正弦曲线，相当于移动副的合成运动，即绝对运动，通过控制驱动件的运动规律，来得到Part3的运动规律。
在实际生活中，像打桩机，通过控制转矩的大小就可以得到不同打桩速度，加速度，从来得到不同的惯性力。
计算机仿真ADAMS大作业 王理想
1 曲柄滑块机构
图中件1、2、为齿轮，按圆柱建模，其中齿轮2半径350mm、厚度50mm；齿轮1半径150mm、厚度40mm；件3连杆（宽150mm;厚60mm）、件4长方体滑块（长600mm、宽300mm、高400mm），要求整个模型与栅格成对称状态。
其中：齿轮1材料密度为7.8 10-3kg/cm2；连杆3质量Q=65kg，惯性矩Ixx=0.132kg.m2，Iyy=6.80kg.m2，Izz=6.91kg.m2；滑块4材料为铝。
ω=30d/s.求D点的速度。
2 凸轮滑块机构简单机械系统简图的建模和零件物理特性修改
图2为位移凸轮滑块机构，其中：构件1为偏心凸
轮，e=15mm、r=100mm，阴影部分为圆柱体，半
径为60mm，长度为30mm，2为滑块，圆柱体（半
径40mm，长度200mm），凸轮材料为铝；滑快质
量为2000kg。
3为弹簧，弹簧的质量刚度系数为
200N/s，阻尼系数C=30kg/s。
其他尺寸见图所示。
试完成建模，当偏心凸轮ω=30d/s.求弹簧力的变化
规律。
ADAMS上机大作业
ADAMS 上机大作业设计弹簧挂锁，用来夹紧登月仓和指挥服务仓。
其物理样机模型如图1所示，虚拟样机模型如图2所示。
参考资料：ADAMS_View 使用入门Program Files\ Adams 11.0\`aview\ Examples\ Latch\ 所有文件图１ 弹簧挂锁物理样机模型 图２ 弹簧挂锁虚拟样机模型 设计要求：1、 能产生至少800N 的夹紧力。
2、 手动夹紧，用力不大于80N 。
3、 手动松开时做功最少。
4、 必须在给定的空间内工作。
5、 有震动时，仍能保持可靠夹紧设计内容：1、创建一个包括运动件、运动副、柔性连接和作用力等在内的机械系统模型；Build.cmd2、模拟仿真模型在实际操作过程中的动作来测试所建模型；Build.cmd Test.cmd3、将模拟仿真结果与物理样机试验数据对照比较来验证所设计的方案；Test.cmd, Test_dat.csv, Validate.cmd4、细化模型，使你的仿真测试数据符合物理样机试验数据；Validate.cmd, Refine.cmd5、深化设计，评估系统模型针对不同的设计变量的灵敏度；Refine.cmd, Optimize.cmd6、 优化设计方案，找到能够获得最佳性能的最优化设计组合；Refine.cmd ，Optimize.cmd7、 使各设计步骤自动化，以便你能迅速地测试不同的设计可选方案。
Optimize.cmd, Latch.bin注：在练习时遇到困难可用上述阶段性cmd 文件（Import file ）进行练习，有下划线的是做完该阶段保存的文件名。
最后要从头到尾独立完成全部工作。
附：第5、6部分的一些参数：设计变量名及取值 优化时的变量及其取值限制。
Adams仿真实例
摩天轮的运动Adams仿真机汽学院机制一班学号：07116117 姓名：叶行指导老师：王华杰多自由度运动系统仿真是Adams的一项基本功能。
在学习了Adams后，我决定利用它进行一项工程实例仿真。
我选择的工程实例为摩天轮。
如下图1：图1显然，实际的摩天轮主要部件有七个：基座，立柱（一般为两个），横轴，轮辐，轮架，载人厢，以及一个发动机。
用Adams按照摩天轮实际尺寸数据，实际质量来进行仿真研究显然是一个庞杂的工程，也没有这个必要。
因此，将摩天轮进行简化是一个必要步骤。
以下为此次仿真的主要步骤：一：设计出仿真部件，按照实例合理连接，并出图。
二：对各个部件进行赋值（如尺寸，质量等），并列出表格。
三：进行仿真。
利用Adams的动态分析功能进行动态分析，并出曲线图。
四：对分析结果讨论。
一：如下图2，我设计了六个部件：机座，立柱（设计中简化为一个），横幅（设计中也简化为一个），连厢杆，厢体，以及发动机。
从我的设计部件来看，省略了实际中的轮架。
而轮架与厢体间的连接也被我简化为一个连厢杆。
实际中的发动机也不可能在空中，为了方便建模，我将发动机放在了横幅与立柱连接处，而没有设计实际中的横轴。
以下为个部件尺寸：二：各个部件尺寸如下：（为了方便，各个部件的密度全设置为：默认密度）基座：长=40cm，高=3cm，深=40cm;立柱：长=40cm, 宽=4cm, 深=2cm;横幅: 长=15cm,宽=3cm ,深=2cm;连厢杆：长=8cm,宽=1cm,深=2cm;厢体：长=5cm,宽=5cm,深=5cm;发动机：速度=30图2如图2所示，基座上四个锁死约束与地固连。
立柱与基座有一个锁死约束，其余三个约束均为铰链连接。
三：仿真。
各个参数如图3图3 图4为仿真效果图：图4图5为发动机在各个轴线上的扭矩变化曲线图5图6为厢体在个轴向的速度曲线图6由于版面原因在此不一一将每个部件及约束的运动情况列出。
四：分析结果。
由图5可知，动机在仿真试验中的扭力矩在x，y轴是不变的，在z轴上，从正方向逐渐向负方向变化。
ADAMS作业
用adams仿真制动翻斗车工作过程陈岳军，201204020402一、实验目的仿真输出液压缸的驱动力与时间和车斗角度的变换关系；二、仿真过程1、实验样机模型建立1）、ADAMS/View启动①桌面上左键双击ADAMS/View图标或开始—程序—MSC.Software—MSC.ADAMS2005—AView—ADAMS--View、显示ADAMS/View启动主窗口；②在welcome对话框中，选择create a new model,创建新模型;③在gravity 或units中采用默认或根据需要分别选择重力加速度和单位；选择ok进入ADAMS/View界面。
2）栅格设置选择settings—working grid打开栅格设置对话框，依次选择show working grid 、rectangular、size：X（5000mm）Y（5000mm）；spacing：X（50mm） Y（50mm）；其它默认。
或主工具箱快捷键图标打开或关闭栅格。
3）修改背景颜色选择下拉菜单setting——view background color打开背景颜色设置对话框，选择灰色；或在主工具箱中，右键点击图标，打开背景选择快捷键，选择白色。
4）建模（1）. 查看左下角的坐标系为XY平面（2）. 选择setting——icons下的new size图标单位为100（3）. 在工具图标中，选择实体建模按钮中的box按钮. 设置参数New part 、Length :5、Height:3、Depth:0.5然后鼠标点击屏幕上中心坐标处，完成绘制翻斗部分（4）右键选择实体建模工具按钮，再下一级按钮中选择Hollow按钮，在打开的参数设置对话框中设置参数Thickness为0.25m，选择铲斗为挖空对象，铲斗上平面为工作平面，完毕点击右键挖空铲斗。
（5）. 继续box建立车架底座部件，设置参数：New part、Length :5、Height:3、Depth: 0.5，在翻斗左下角车架底座部件（6）.绘制液压缸①在主工具箱中，点击绘圆柱图工具，依次选择：new part、length （1200mm）、radius（50mm）；②鼠标放在绘图窗口内，点击左键，绘制一圆柱；找到（200，-50,0）点击左键，然后点击点（2500,0,0）生成液压缸底座③绘制活塞在主工具箱中，再次点击绘圆柱图工具，依次选择： length （2000mm）、radius（40mm）；在（2500,0,0）点击左键，然后点击（200，-50,0）点生成液压缸活塞（7）.绘制车头鼠标左键单击样条线图标，主工具箱下方打开参数设置对话框，依次选择new part、closed，绘制封闭多义线，选择，角度改为180，画圆弧；单击麻花型线相加工具图标；将直线和圆弧线合为封闭一体，在集合建模工具集中，单击拉伸工具图标；在主工具箱下部的特征参数设置部分依次选择：new part;curve; forward; 3000mm；在绘图窗口中选择多义线，点击右键完成车头拉伸（8）删除辅助建模拉伸的多义线和圆轮廓线（9）在车底座合适位置拉伸一个圆柱，然后点击图标;依次选择平板、圆柱体，点击右键，完成挖空操作；在集合建模工具集中，单击，分别在前后车轮处生成一侧的前轮和后轮（10）移动栅格位置选择setting——working grid，在打开的参数设置中，选择pick，选择翻斗前侧一点作为栅格中心，完成栅格移动。
ADAMS 作业参考
ADAMS 期末大作业班级：机械城轨2班学号：20127739姓名：曹乃容目录I ADAMS教材第七章第六题 (3)一、创建宏 (3)二、执行 (3)三、创建循环 (5)II 《机械原理》教材P30图2-11 (7)该机构的简图 (8)一、ADAMS建模过程 (8)二、添加运动关系 (9)III 课程学习心得体会 (10)I ADAMS教材第七章第六题一、创建宏点击工具-宏-编辑-新建，输入代码二、执行1）点击工具-命令浏览器-弹出对话框。
选择part-replicate-single2）如图修改变量3）OK三、创建循环点击工具-宏-编辑-新建，如图所示输入代码。
四、执行1）点击工具-命令浏览器-弹出对话框。
选择part-replicate-multi再度确定每个阵列体之间的距离2）OKII 《机械原理》教材P30图2-11该机构的简图一、ADAMS建模过程1）在ADAMS中按照顺序建立机架（ground），连杆1、2、3. 建立的模型如下图所示2）添加运动关系。
机架与连杆的转动副连接1、2、3三杆的转动副连接。
3）添加驱动4）该机构的实际意义可作为机器人的走行关节，可以被设计成其他多种的机构。
III课程学习心得体会通过本学期的ADAMS课程学习，我掌握了一定的虚拟样机的仿真技术。
这使得很多大型产品和设备的虚拟机调试成为现实。
我深感这个软件的神奇。
同时在学习这门课程时我感到没有三维建模基础的压力。
ADAMS大作业汽车前悬架
ADAMS大作业汽车前悬架汽车前悬架模型指导老师：贾璐学号：20107150姓名：龚华德班级：机制一班2012年12月16日目录1、启动ADAMS并设置工作环境 - 2 -1.1、启动ADAMS - 2 -1.2、创建模型名称- 2 -1.3、设置工作环境- 2 -1.3.1、设置单位- 2 -1.3.2、设置工作网格- 3 -1.3.3、设置图标- 3 -1.3.4、打开光标位置显示- 3 -2、创建前悬架模型- 3 -2.1、创建设计点 - 3 -2.2、创建主销- 3 -2.3、创建上横臂 - 4 -2.4、创建下横臂 - 4 -2.5、创建拉臂- 4 -2.6、创建转向拉杆- 4 -2.7、创建转向节 - 5 -2.8、创建车轮- 5 -2.9、创建测试平台- 6 -2.10、创建弹簧- 6 -2.11、创建球副- 7 -2.12、创建固定副- 7 -2.13、创建旋转副- 8 -2.14、创建移动副- 8 -2.15、创建点—面约束副 - 9 -2.16、创建驱动力- 9 -2.17、储存模型- 9 -3、仿真测试前悬架模型- 9 -3.1、测量车轮接地点侧向滑移量- 9 -3.2、测量车轮跳动量- 10 -4、参考文献- 10 -5、感想- 11 -汽车前悬架模型创建汽车的双横臂式前独立悬架模型，悬架模型的主销长度为330mm，主销内倾角为10度，主销后倾角为2.5度，上横臂长350mm，上横臂在汽车横向平面的倾角为11度，上横臂轴水平斜置角为-5度，下横臂长500m m，下横臂在汽车横向平面的倾角为9.5度，下横臂轴水平斜置角为10度，车轮前束角为0.2度。
1、启动ADAMS并设置工作环境1.1、启动ADAMS双击桌面上ADAMS/View的快捷图标，启动ADAMS/View。
1.2、创建模型名称在欢迎对话框中选中“Create a new model”，在Model name文本框中输入：FRONT_SUSP，按“OK”，如图1-2-1。
Adams 大作业
弹簧挂锁的设计
第二章建模
1：建立曲柄。
2：建立手柄，钩子和连杆并用转动铰链连接构件。
第三章：测试初始模型
1：生成地块，
加虚约束，
加拉压弹簧，
加手柄力。
2:测试弹簧力
3：角度测试
4:：生成传感器
5：模型仿真
第三章验证测试结果
1：用物理样机试验数据建立曲线图
2：用模拟测试数据建立曲线图
第五章：细化模型
1：建立设计变量
2：重新设计变量的值
第六章：深化设计1：人工方案研究
2：运行Design Study
第七章：最优化设计1：调整设计变量
2：运行最优化设计程序
3：结果显示（两种方式）
第八章：设计过程自动化 1：建立设计变量
2：制作自定义对话框
3：测试并储存对话框4：修改手柄力值
5:Plot力的图形
结束语：
到此已完成Adams大作业的设计任务，望老师天天开心。
ADAMS期末大作业
ADAMS 期末大作业目录作业一 (2)作业二 (8)用宏命令建模 (8)1创建模型................................................................................................. 错误!未定义书签。
2创建宏命令............................................................................................. 错误!未定义书签。
3执行宏命令............................................................................................. 错误!未定义书签。
1创建模型................................................................................................. 错误!未定义书签。
2执行宏命令............................................................................................. 错误!未定义书签。
作业一机械原理课本13页模型建立1.建立连杆1，起点坐标在坐标原点（0，0）处。
2.建立好后，对连杆进行位姿变换，顺时针旋转45度，得到结果如下图。
3.以连杆1的末端为起点，建立如图所示连杆2。
4.紧接上步建立长为150的连杆35.建立滑块。
在连杆3的末端建立长宽高为50的滑块。
如图所示。
6.建立完成后，对滑块进行位置变换，最终的结果如下图所示。
7.以上步骤完成后，对杆件和地面进行约束。
8.然后在杆件之间添加转动副，如图所示。
9.转动副添加完成后，在滑块和杆之间添加移动副。
adams仿真操作详细步骤1
模型来源：在车辆行驶的过程中，由于路面不平，风向，操作不当等因素引起汽车的振动，使乘员和货物处于振动的环境之中。
振动不仅影响人的舒适性﹑工作效能，如果振动过大还会影响身体健康，使运输的货物破损。
同时，由于车轮与地面之间的动载荷，还会影响车轮的附着效应，因而也会影响到汽车的操纵稳定性和驾驶安全性。
保持振动环境的舒适性，以保证驾驶员在复杂的路面情况和操纵条件下，能够做出正确的判断，这将影响汽车的操纵稳定性，对确保行驶安全性是非常重要的。
因此，对汽车悬架系统的振动进行分析，将其振动控制在最低水平，对改善车辆的行驶平顺性、操纵稳定性和驾驶安全性等综合性能都具有非常重要的意义。
汽车悬架三维图：简化模型：图中各符号代表的意义如下：mb—簧载质量；Ks—悬架弹簧刚度；Cs—悬架阻尼系数；mw—非簧载质量；Kt—轮胎刚度；Zb—车身垂向位移；Zw—轮胎垂向位移；Zr—路面垂向位移。
如图1所示，基于二自由度1/4车模型的被动悬架系统在时域内的动力学方程为：图1根据式（2.12），本文采用一滤波高斯白噪声作为路面输入模型，即：。
简化后的模型如图2所示图2简化模型建立的详细过程：首先打开adams程序，如图1所示。
选择create a new model，同时选择好开始文件地址。
命名模型名称，如图3所示。
图3进入主界面后开始建模1.选择长方体模块，如图4所示；2.选择球体模块，如图5所示；图4 图53.再次选择长方体模块，步骤和图4相同。
4.如图6所示，完成模型的建立。
图65.添加约束：选择正确的约束，如图7所示，旋转单自由度的滑块约束类型。
图图7 图8选择约束后添加到如图8所示的位置，一个约束添加完成。
类似的添加轮胎模型和路面模型的约束，如图9所示。
图96．定义零件，添加质量，详细过程如图10-15所示。
图10图11图12 图13 图14。
ADAMS仿真作业任务说明
ADAMS仿真大作业说明1、对象为曲柄滑块机构（如图1所示），每个同学有自己对应的参数（曲柄长度l1，连杆长度l2，偏距e），具体见附件1。
需要完成的内容有：建模过程（包括构件、约束、驱动），仿真结果（包括随曲柄整周回转过程中滑块的位移、速度、加速度曲线；连杆中点的轨迹曲线）并分析。
图1 曲柄滑块机构2、提交作业的截止时间为第十一周第一次上课之前，由班长统一收齐电子版和纸质版。
请各位同学合理安排时间，按时完成作业并提交。
3、作业提交方式：每人各提交1份纸质版和电子版作业。
其中，纸质版只交报告（格式见附件2）；电子版中含报告一份，ADAMS仿真源文件（*.bin），仿真动画（*.avi）。
所有文件放到一个文件夹下，文件夹名字为“学号_姓名”，比如“1505040903_张三”。
4、文档撰写过程中，机构简图需采用微软自带的Visio软件画图，公式要采用专用的公式编辑器（如Mathtype等）。
机械原理课程组2017年3月10日附件1：参数分配表附件2：报告模板机械原理课程大作业——基于ADAMS的曲柄滑块机构动力学分析及仿真学号：班级：姓名：任课教师：日期：2017年3月10日一、题目要求采用ADAMS软件环境，建立简单机械系统的动力学模型，借助软件进行求解计算和结果分析。
以单自由度六杆复合式组合机构为对象建立其动力学模型，由静止启动，选择一固定驱动力矩，绘制原动件在一周内的运动关系线图，具体机构及参数如下。
在图1所示的六杆复合式组合机构，已知l AB=150mm，l BC=500mm，l DC=260mm，l BE=250mm，l AF=600mm，l AD=410mm，杆2和杆2’固结，BE垂直于BC，AF垂直于AD；曲柄1的驱动力矩为2000N·m，方向为逆时针，作用在A点；构件质量m1=20kg，m2=40kg，m2’=20kg，m3=30kg，m4=70kg，滑块5质量忽略不计，构件6为机架；质心位置l CS1=75mm，l CS3=130mm，质心S5在点E，构件1、3绕质心的转动惯量J S1=0.0375kg·m2，J S3=0.176kg·m2；该机构在工作行程时滑块受到摩擦力的作用，静摩擦系数0.5，动摩擦系数0.3，试分析曲柄回转一周过程中：（1）曲柄1与X轴正方向夹角随时间变化的关系，曲柄转动的角速度以及角加速度a1随时间变化的关系；（2）杆3与Y轴反方向夹角随时间变化的关系，杆转动的角速度以及角加速度a3随时间变化的关系；（3）滑块5与杆4的相对速度v5与加速度a5随时间变化的关系。
adams_仿真应用实验
上机实验五仿真综合应用实验1、实验目的熟悉和掌握应用ADAMS对工程机械系统进行仿真综合分析及设计的方法、过程及步骤。
2、上机内容和步骤一）起重机的建模和仿真，如下图所示。
1）启动ADAMS1. 运行ADAMS，选择create a new model;2. modal name 中命名为lift_mecha;3. 确认gravity 文本框中是earth normal (-global Y)，units文本框中是MKS；ok4. 选择setting——working grid，在打开的参数设置中，设置size在X和Y方向均为20 m，spacing在X和Y方向均为1m；ok5. 通过缩放按钮，使窗口显示所有栅格，单击F4打开坐标窗口。
2）建模1. 查看左下角的坐标系为XY平面2. 选择setting——icons下的new size图标单位为13. 在工具图标中，选择实体建模按钮中的box按钮4. 设置实体参数；On groundLength :12Height:4Depth:85. 鼠标点击屏幕上中心坐标处，建立基座部分6. 继续box建立Mount座架部件，设置参数：New partLength :3Height:3Depth: 3.5设置完毕，在基座右上角建立座架Mount部件7. 左键点击立体视角按钮，查看模型，座架Mount不在基座中间，调整座架到基座中间部位：①右键选择主工具箱中的position按钮图标中的move按钮②设置完毕，选择座架实体，移动方向箭头按Z轴方向，Distance项中输入2.25m，完成座架的移动右键选择座架，在快捷菜单中选择rename，命名为Mount8. 选择setting—working grid 打开栅格设置对话框，在set location中，选择pick选择Mount.cm座架质心，并选择X轴和Y轴方向，选择完毕，栅格位于座架中心选择主工具箱中的视角按钮，观察视图将spacing—working grid ，设置spacing中X和Y均为0.510. 选择圆柱实体绘图按钮，设置参数：New partLength:10mRadius:1m选择座架的中心点，点击左侧确定轴肩方向，建立轴肩，单击三维视图按钮，观察视图11. 继续圆柱工具，绘制悬臂①设置参数：New partLength: 13mRadius: 0.5m②选择Mount.cm作为创建点，方向同轴肩，建立悬臂③右键选择新建的悬臂，在快捷菜单中选择part_4——Rename，命名为boom④选择悬臂，移动方向沿X轴负向，实现悬臂的向左移动：1）右键选择工具箱中的position按钮中的move按钮2）在打开的参数对话框中，选择vector，distance中输入2m，点击悬臂，实现移动⑤右键点击实体建模按钮，在弹出的下一级菜单中选择导圆角工具，设置圆角半径为1.5m⑥左键选择座架上侧的两条边，点击右键，完成倒角12. 选择box按钮图标，创建铲斗①设置参数：New partLength : 4.5Height: 3.0Depth: 4.0②选择悬臂左侧中心点，命名为bucket，建立铲斗③右键选择position按钮下一级按钮move按钮④在打开的参数对话框中，选择vector，distance中输入2.25m，选择铲斗，移动方向沿全部坐标系X轴负方向，实现铲斗的横向移动⑤在主工具箱中，选择三维视图按钮，察看铲斗⑥继续选择move按钮，设置参数中选择vector，distance中输入2.0m，选择铲斗，移动方向沿全部坐标系Z轴负方向，实现铲斗的纵向移动⑦移动完毕，选择主工具箱中的渲染按钮render，察看三维实体效果，再次选择render 按钮，实体图则以线框显示⑧右键点击实体建模按钮，再弹出的下一级按钮中选择倒角工具，在打开的参数设置对话框中，设置倒角Width为1.5m，⑨选择铲斗下侧的两条边，完毕单击右键，完成倒角⑩右键选择实体建模工具按钮，再下一级按钮中选择Hollow按钮，在打开的参数设置对话框中设置参数Thickness为0.25m选择铲斗为挖空对象，铲斗上平面为工作平面，完毕点击右键挖空铲斗3）添加约束，根据图示关系，添加链接①在主工具箱中，选择转动副，下方的参数设置对话框中，设置参数2 bod——1 loc 和pick feature②选择基座和座架，然后选择座架中心Mount.cm，旋转轴沿y轴正向，建立座架与基座的转动副③继续用转动副按钮，建立轴肩与座架间的转动副，设置参数为2 bod——1 loc和Normal to grid，选择轴肩和座架，再选择座架中心点，建立转动副④继续用转动副按钮，建立铲斗与悬臂间的转动副，设置参数为2 bod——1 loc和Normal to grid，选择铲斗与悬臂，再选择铲斗下侧中心点，建立转动副⑤选择主工具箱中的平动副，设置参数2 bod——1 loc和pick feature，选择悬臂与轴肩，再选择悬臂中心标记点，移动方向沿X轴正方向，建立悬臂和轴肩间的平动副⑥右键点击窗口右下角的Information 信息按钮，选择约束按钮，观察是否按要求施加约束，关闭信息窗口⑦检查完毕，选择仿真按钮，对系统进行仿真，观察系统在重力作用下的运动4）添加运动①选择主工具箱中的旋转运动按钮，右键点击座架中心标记点，在弹出的选择窗口中，选择JOINT_mount_ground,给座驾与基座的转动副添加转动运动②选择俯视图按钮，观察旋转运动副的箭头图标③右键点击该运动，在弹出的快捷菜单中选择motion_mount_ground——modify在修改对话框中，修改function项为360d*time④重复上述动作，在轴肩和座架之间建立旋转运动Motion_shoulder_ground,⑤右键点击该运动，在弹出的快捷菜单中选择motion_shoulder_ground——modify在修改对话框中，修改function项为-STEP(time,0,0,0.10,30d)⑥重复上述动作，在铲斗和悬臂之间建立旋转运动Motion_bucket_boom⑦设置运动函数为45d*（1-cos（360d*time））⑧右键点击主工具箱中旋转运动按钮，选择下一级平行运动按钮，点击悬臂中心平动副，在悬臂和座架间建立平行运动⑨设置平行运动函数为STEP（time，0.8，0，1，5）⑩选择主工具箱中的仿真按钮，设置仿真参数END Time：1；Steps：100，进行仿真115）测量和后处理① 鼠标右键点击铲斗，打开右键快捷键，选择测量measure② 系统打开参数设置对话框，将Characteristic 设置为CM Point ，Component 设置为Y,测量Y 向位移。
adams课程大作业
ADAMS期末大作业姓名：高翔宇学号：2011130403班级：D机械111 凸轮系统建摸及仿真启动ADAMS/View启动ADAMS/View选择创建一个新模型，如图，单击OK前处理创建顶杆在主工具箱中，单击顶杆工具图标画出在工具箱中，单击曲线工具图标，选取8个点，画出凸轮创建约束设置顶杆移动副，选取第一个物体，选取第二个物体，创建移动副设置凸轮旋转副，选取第一个物体，选取第二个物体，创建旋转副点击创建点线接触，选取顶杆下方的点与凸轮的线，完成点线接触点击，在凸轮旋转副处添加电机仿真步骤设置点击，出现，点击开始后处理顶杆沿Y轴顶杆沿Y速度顶杆沿Y加速度凸轮沿X/Y的位置凸轮速度曲线凸轮的角速度曲线在File菜单中选择Return to Modeling命令，返回ADAMS/View建模环境。
保存模型文件，推出ADAMS/View在File菜单中，选择Save Database As…，显示文件保存对话框在File Name文本框中输入model_1单击OK按钮，保存文件。
在File菜单中，选择Exit命令，退出ADAMS/View建模环境。
总结通过这几周对ADAMS课程的学习，我现在已能进行一定程度的仿真动画的制作.我们在ADAMS中学到的运动副、活动构件、自由度等机械原理的重点内容都在仿真制作中得到很多的运用，在机械原理课程中，老师给我们播放了许多视屏，有简单的转动副、移动副，也有凸轮副、齿轮副，学习了ADAMS后，我觉得自己也能制作一些简单的视屏，机械原理的许多机构工作原理都可进行仿真，这是学习ADAMS的优点，不仅有助于学习软件，对机械原理基础知识也是一种巩固。
通过这些学习，我不仅初步掌握了解了ADAMS这个软件，学到了知识，最重要的的是，我在这门课程的学习中找到了快乐。
ADAMS仿真作业说明
ADAMS仿真大作业说明1、对象为曲柄滑块机构（如图1所示），每个同学有自己对应的参数（曲柄长度l1，连杆长度l2，偏距e），具体见附件1。
需要完成的容有：建模过程（包括构件、约束、驱动），仿真结果（包括随曲柄整周回转过程中滑块的位移、速度、加速度曲线；连杆中点的轨迹曲线）并分析。
图1 曲柄滑块机构2、提交作业的截止时间为第十一周第一次上课之前，由班长统一收齐电子版和纸质版。
请各位同学合理安排时间，按时完成作业并提交。
3、作业提交方式：每人各提交1份纸质版和电子版作业。
其中，纸质版只交报告（格式见附件2）；电子版中含报告一份，ADAMS仿真源文件（*.bin），仿真动画（*.avi）。
所有文件放到一个文件夹下，文件夹名字为“学号_”，比如“1505040903_三”。
4、文档撰写过程中，机构简图需采用微软自带的Visio软件画图，公式要采用专用的公式编辑器（如Mathtype等）。
机械原理课程组2017年3月10日附件1：参数分配表附件2：报告模板机械原理课程大作业——基于ADAMS的曲柄滑块机构动力学分析及仿真学号：班级：：任课教师：日期：2017年3月10日一、题目要求采用ADAMS软件环境，建立简单机械系统的动力学模型，借助软件进行求解计算和结果分析。
以单自由度六杆复合式组合机构为对象建立其动力学模型，由静止启动，选择一固定驱动力矩，绘制原动件在一周的运动关系线图，具体机构及参数如下。
在图1所示的六杆复合式组合机构，已知l AB=150mm，l BC=500mm，l DC=260mm，l=250mm，l AF=600mm，l AD=410mm，杆2和杆2’固结，BE垂直于BC，AF垂直于BEAD；曲柄1的驱动力矩为2000N·m，方向为逆时针，作用在A点；构件质量m1=20kg，m=40kg，m2’=20kg，m3=30kg，m4=70kg，滑块5质量忽略不计，构件6为机架；2质心位置l CS1=75mm，l CS3=130mm，质心S5在点E，构件1、3绕质心的转动惯量J=0.0375kg·m2，J S3=0.176kg·m2；该机构在工作行程时滑块受到摩擦力的作用，S1静摩擦系数0.5，动摩擦系数0.3，试分析曲柄回转一周过程中：（1）曲柄1与X轴正方向夹角随时间变化的关系，曲柄转动的角速度以及角加速度a1随时间变化的关系；（2）杆3与Y轴反方向夹角随时间变化的关系，杆转动的角速度以及角加速度a3随时间变化的关系；（3）滑块5与杆4的相对速度v5与加速度a5随时间变化的关系。
北航ADAMS机构分析大作业
虚拟样机仿真实验实验报告姓名：郑文佑学号： 10051139日期： 2012/04/16实验六：在满足AB 2=OA ·CA 条件下，Grasshopper 机构也可实现近似直线运动。
（1）试用书中给出的方法（包括图解法、解析法、复数法以及运动影响系数法等）写出：该机构各输出构件的位置、速度和加速度方程； （2）分别绘制图示运动参数下特征点C 的运动轨迹（连杆曲线）； （3）利用ADAMS 软件对以上结果进行仿真验证 （4）尝试阐述该类机构尺度特点第一问：机构位置、速度及加速度方程的求解1.1 求解机构位置（复数法）建立如图1所示的坐标系。
位置解满足封闭向量多边形法则。
即1234+=+r r r r （1）写成复数的指数形式。
3121243j j j re r e r r e θθθ+=+ （2） 基于实部虚部分解得到2233411223311cos cos cos sin sin sin r r r r r r r θθθθθθ=+-⎧⎨=-⎩ （3） 上式两边平方相加可以消去2θ，求得3θ。
11313315(cos )cos sin sin cos h h h θθθθθ-+=-+ （4）其中，22224441231351313,,2r r r r r r h h h r r rr +-+===（5） 为便于求解。
利用半角公式（令3tan2x θ=）将上述方程变成二次多项式的形式。
20Ax Bx C ++= （6）式中，131511315(1)cos ,2sin ,(1)cos A h h h B C h h h θθθ=-+-+=-=-++最后可求得132tan 2B A θ-⎡-=⎢⎢⎥⎣⎦（7）类似的方法可通过消去3θ求得2θ：122tan 2B D θ-⎡-=⎢⎢⎥⎣⎦（8）式中，12141214(1)cos ,(1)cos D h h h E h h h θθ=-+++=--+22224412324212,2r r r r r h h r rr ---+== （9）设AC 长度为l ，则C 的位置可作如下表示：121cos(51.34)cos(128.66)X r l θθ=-++121sin(51.34)sin(128.66)Y r l θθ=-++上式3θ、2θ中正负号表示给定输入角度时对应两个输出值，即在同样的杆长条件下，机构可有两种“装配方式”（如图实线与虚线所示）。
Adams仿真-挖掘机
挖掘机Adams仿真一、问题陈述本次作业的任务是对挖掘机挖土过程的工作仿真，首先由pro/E建立机构的立体模型，以挖掘机即将挖土的机构位置为机械运动的初始仿真位置，将三维模型导入Adams并进一步完善模型，添加驱动及约束并进行运动仿真。
建立的proe/E模型如图1所示图1 pro/E模型挖掘机的动作过程可分为准备阶段，挖土阶段，转移阶段，释放阶段四部分，本次仿真主要分析挖斗附近机构的受力及运动情况。
图2 铲斗结构二、模型导入并修改基本信息1、将proe/E模型另存为wajueji.xmt_txt后导入到Adams/VIEW中，模型如图2所示；图3 导入Adams2、使用Database Navigator查看模型，发现导入的模型有26个part，part 过多不利于分析，且模型中部分part对分析基本无影响，故考虑减少part数目。
将各机构间的旋转轴删除，将对称的左右上连杆、左右下连杆合并成为上连杆下连杆两个part，最终模型剩余11个部分，对各部分rename.3、由于proe/E导入到Adams中的模型是没有质量的，故对各部分零件定义材料赋予质量，这里将底盘、旋转车身以及铲斗定义为铸铁，其他结构为钢结构。
以底盘为例：（1）、右击dipan, 选择modify菜单命令。
出现修改刚体对话框。
（2）、在Define Mass by文本框中，选择Geometry and Material Type 选项。
（3）、Browse Material Type为cast iron.同理修改其他部分的材料，使得导入的模型具有质量。
三、添加约束与驱动1、约束与驱动2、验证导入的模型，观察验证信息四、挖掘机运动过程仿真通过设定驱动表达式，来模拟挖掘机工作过程，挖掘机挖土过程的动作流程如下：Motion_2(底盘旋转车身)动作函数：STEP ( time,6 ,0 , 8 , 90d )Motion_5(动臂)动作函数：STEP (time , 0 , 0 , 4 , 10d )+STEP (time , 4 , 0 , 6 , 1d )+STEP (time , 6 , 0 , 8 , -45d )Motion_3(斗杆液压缸)动作函数：STEP ( time , 0 , 0 , 2 , -10)+STEP ( time , 2 , 0 , 6 , 40 )+STEP ( time , 6 , 0 , 8 , -10 )Motion_4(铲斗液压缸)回转驱动函数：STEP ( time , 0 , 0 , 2 , -60)+STEP ( time , 2 , 0 , 7 , 100 )+STEP ( time , 7 , 0 , 8 , 10 )+STEP ( time , 8 , 0 , 9 , -40 )设置仿真时间9s，step sizes为0.1进行运动仿真。
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机械原理课程虚拟样机仿真实验报告
题目：基于ADAMS的八杆机构的
运动学分析
**：***
学号：********
班级：130714班
2015年6月4日
基于ADAMS的八杆机构的运动学分析
13071090 130714班
北京航空航天大学机械工程及自动化学院（北京100191）
摘要
本文主要针对八杆机构，理论分析了该机构输出构件的位置、速度和加速度的变化规律；并利用ADAMS软件对机构进行了建模仿真，得到了输出构件的位置、速度和加速度的变化曲线；通过仿真结果与理论分析的比较，验证了理论分析的正确性。
关键词：ADAMS；八杆机构；运动学分析
目录
1、题目要求 (4)
2、自由度计算 (4)
3、构件位置、速度及加速度方程的求解（封闭向量法）...... 错误!未定义书签。
3.1.位置与角度 (6)
3.2.速度与角速度 (6)
3.3.加速度与角加速度 (7)
4、ADAMS软件仿真模型的建立及结果分析 (7)
4.1仿真模型的建立 (7)
4.2仿真结果分析 (8)
5、结束语 (11)
参考文献 (11)
1、题目要求
试计算图1所示运动链的自由度，并判断该运动链是否具有确定的运动。
若有复合铰链、局部自由度和虚约束，应明确指出。
其中构件1为主动件，构件7为输出构件。
图1 八杆机构
2、自由度计算
该机构有确定的运动
∴=-⨯-⨯=--=101027323n H L p p F
C 、E 处为复合铰链，无局部自由度和虚约束。
3、构件位置、速度及加速度方程的求解（封闭向量法）
如图2所示，建立直角坐标系，定义各杆向量，其中将偏距e 看成一定常量，由此机构组成一个封闭向量四边形，可写出如下封闭向量方程式
C s e l l +=+21
）（1
分别向x 轴和y 轴投影得
}C s l l e
l l =+=+22112211cos cos sin sin ϕϕϕϕ ）（2
图2 解析法作曲柄滑块机构的运动分析
消去连杆转角2ϕ，得
0)sin 2()cos 2(s 1122221112=--++-ϕϕel l e l s l C C ）（3
由此解得
11122122211sin 2sin cos ϕϕϕel l e l M l s C +--+= ）（4
式中，型参数M=±1，应按照所给机构的装配方案或滑块移动的连续性选取。
如图3所示，连杆实线位置M=+1，连杆虚线位置M=-1。
滑块的位置C s 确定后，连杆转角2ϕ即可由式（2）唯一确定，即
1
11
12cos sin tan a ϕϕϕl s l e rc C --= ）（5
求连杆的角速度2ω和角加速度2ε时，可将式（2）中的第二式对时间求导一
次和二次，即可得如下方程
12
21
122cos cos ωϕϕϕ
ωl l -== ）（6
2112222tan tan ωϕωϕωϕε）（-== ）（7
将式（2）对时间求导一次及二次，可得滑块的速度及加速度方程
)tan cos (sin 21111ϕϕϕϕ--== l s v C C ）（8
)tan sin (cos )tan sin (cos 222222211211ϕϕϕϕϕϕϕϕ+-+-== l l s a C C ）（9
设D 点坐标为
DE
CD
D D l l y x =λ），（,，则有
AE AC AD 1
11+++=
λλλ ）（10 向x 轴投影得
E C D x x x 1
11+++=
λλ
λ ）（11 进一步推导得
C D E x x x λ
λ
1
)11(-+= ）
（12 对式（11）求一次导数得
01
11=+++=
E C D v v v λλ
λ λ
ϕϕϕϕ
λ
λ)tan cos (sin 1
1v 21111E -=-
=-=∴ l s
v C C ）
（13 对式（11）求二次导数得
01
11=+++=
E C D a a a λλλ ）（14 λ
ϕϕϕϕϕϕϕϕ
λλ)tan sin (cos )tan sin (cos 11222222211211+-+=-=-=∴ l l s a a C C E ）
（15 下面拟定一组具体参数，求解所给参数位置下的输出参数。
mm l 8.3801= mm l 0502= ︒=66.81ϕ mm e 05=
s rad s /08727.0/51=︒=ω mm x D 045= 1=λ
将上述已知条件带入上面推得的公式中，解出其位置参数如下： 3.1.位置与角度
mm
el l e l l s x C C 055sin 2sin cos 11122122
211=+--+==ϕϕϕ︒-=--=87.36cos sin tan a 1
11
12ϕϕϕl s l e rc C
mm x x x C D E 3501
)11(=-+=λ
λ
3.2速度与角速度
s mm l s
v C C /36.40)tan cos (sin 21111-=--==ϕϕϕϕ
s s rad l l /875.1/0327.0cos cos 12
21
122︒-=-=-==ωϕϕϕ
ω
s mm s
v C C /40.361
1v E =-
=-=∴ λ
λ 3.3加速度与角加速度
2222222211211/1884.0)tan sin (cos )tan sin (cos s mm l l s a C C =+-+-==ϕϕϕϕϕϕϕϕ
2232112222/0.3355/10856.5tan tan s s rad ︒=⨯=-==-ωϕωϕωϕε）（
2/1884.01
1s mm s a a C C E -=-=-=∴ λ
λ
综上所述，理论计算该四杆机构的结果如下表1所示：
表1 理论计算结果
4、ADAMS 软件仿真模型的建立及结果分析
4.1仿真模型的建立
按着下面这组参数建立ADAMS 模型：
mm l 8.3801=，mm l 0502=，︒=66.81ϕ，mm e 05=，s rad s /08727.0/51=︒=ω，mm x D 045=，1=λ。
所建立八杆机构模型图如下所示，其中红色曲柄连接着on ground 选项，即为机架。
图3 ADAMS机构模型图
4.2仿真结果分析
通过仿真模型得到构件4和构件7的位置、速度、加速度曲线如图4所示，其中红线为位置，蓝线为速度，紫线为加速度。
图4 构件4和构件7位置、速度、加速度曲线
构件2的角度、角速度和角加速度曲线如图5所示，其中红线为角度曲线，蓝线为角速度曲线，紫线为角加速度曲线。
图5 构件2的角度、角速度和角加速度曲线
为了便于验证上述理论方法计算结果的正确性，取横坐标为构件1相对机架的角度，得到构件4和构件7的位置、速度、加速度曲线如图6-8所示。
图6 构件4（红线）和构件7（蓝线）的位置
图7 构件4（红线）和构件7（蓝线）的速度
图8 构件4（红线）与构件7（蓝线）的加速度
取横坐标为构件1相对机架的角度，构件2的角度、角速度和角加速度变化曲线如图9所示。
图9 构件2的角度（红线）、角速度（蓝线）和角加速度（紫线）曲线
从上面的仿真曲线图中可以得到：在构件1与水平方向夹角为66.8°时，仿真得到的构件4（part4）和构件7（part8）的位置、速度、加速度值和构件2（part3）的速度、角速度和角加速度值列在表2中。
表2 ADAMS仿真的运动学结果
综上，表2中所得到的仿真结果与表1中理论计算的结果基本吻合。
可以说明理论计算的方法是正确的，结果是可信的。
而采用ADAMS软件的仿真，尤其对于理论分析起来非常困难的模型来说，是一种相对而言更便捷的方法。
5、结束语
运用ADAMS虚拟样机仿真分析软件，可以快速方便的建立机构的模型，并对其进行运动学与动力学仿真。
由于虚拟样机有别于物理样机，只要能够表达机构真实的运动情况即可，并不需要完全再现机构本身的所有细节。
通过对模型进行参数化，可以实现设计参数的可更改性和关联性，对提高设计效率和产品系列化有重要意义。
虚拟样机具有低成本，易复制，易系列化等特点，对于节约设计成本和缩短产品开发周期有重要意义。
参考文献:
[1]郭卫东. 虚拟样机技术与ADAMS应用实例教程[M]. 北京:北京航空航天大学出版社, 2009年2月.
11。