机器人实习报告
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技师核心技术专题研修
课程设计报告
论文题目机器人实习报告
专业班级 10电气技师1
学生姓名杨明洁
学号******
指导教师方铮
宁波技师学院电气技术系
二零一五年五月
摘要
机械手是能模仿人和臂的某些动作功能,用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。为了满足生产的需要,机械手要求设置多种工作方式,例如手动和自动(包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态)工作方式。在运动控制方面,PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。所以利用PLC程序控制可以实现机械手的控制要求。通过梯形图程序使各动作电磁阀动作,配合各极限位置的限位开关,准确而又循环的连续操作。系统以液压传动为驱动方式,避免使用三相异步电动机,具有防过载的优点。机械手、PLC、液压系统组成的整体具有高效、安全、经济、实用等特点。
关键字:机械手,液压,PLC,电子阀,机械臂。
目录
1 引言 (1)
2 硬件组成 (2)
2.1机械臂的选择 (2)
2.2控制器的类型 (3)
2.3示教单元 (4)
2.4 JOG操作 (6)
2.5 PLC (8)
2.6 控制电源的ON/OFF (11)
2.7 抓手的操作 (12)
2.8 JOG操作中的机器人动作 (14)
附录1 (17)
1引言
通过本门课的学习,机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。
2 硬件组成
2.1机械臂的选择
我们选用的是垂直多关节型 RV型,如图2-1所示;
图2-1 机器人
设备连接电缆有以下2种类型,用于连接机器人本体及控制器:1:马达动力用
2: 编码器信号用
如图2-2所示;
图2-2 设备电缆
2.2控制器的类型
我们选用的是小型机器人CR1D,分别有以下的功能,如图2-3所示;
图2-3 操作面板各个部位
1 开始按钮:执行程序是机器人动作,程序连续运行。
2 停止按钮:立刻是机器人停止,私服不会关闭。
3 RESET按钮:解除报警,解除程序中断状态并设定程序。
4 紧急停止开关:将机器人停止。
5 显示切换按钮:将显示面板的内容转换为速度比例-行号码-程序号码-使用者情报-制造商情报的顺序切换。
6 END按钮:将执行中的程序停止在最终行或END。
7 SOV.ON按钮:输入伺服电源。
8 SOV.OFF按钮:切断伺服电源。
9 START.NUMBER(显示面板):显示报警号码,程序号码,速度比例值等数据。
10 MODE切换开关:切换机器人的操作权。
AUTOMATIC:由操作面板或外部机器而来的操作有效。
MANUAL:示教单元为有效时,只有示教单元的操作有效。
11 UP/DOWN按钮:在显示面板的内容上显示上页,下页。
12 示教单元连接用接头:连接示教单元专用接头。在没有使用示教单元时,请连接附属的仿制接头。
13 防护盖:打开防护盖,USB界面及电池为内搭在里面。
14 RS-232接头:连接计算机的RS2-2规格的接头。CRNQ-700系列没有安装接头。
2.3示教单元
以下介绍示教单元的各个部位,如图2-4所示
图2-4 示教单元正反面
1 示教单元:有效/无效
是使示教单元的操作有效,无效的选择开关。
2 紧急停止:是使机器人立即停止的开关。(断开伺服电源)
3 停止按钮:是机器人减速停止。如果按压启动按钮,可以继续运行。(未断开伺服电源)
4 显示盘:显示示教单元的操作状态。
5 状态指示灯:显示示教单元级机器人的状态。(电源,有效/无效,伺服状态,有无错误)
6 “F1”,“F2”,“F3”,“F4”键执行功能显示部分的功能。
7 功能键:进行各菜单中的功能切换。可执行的功能显示在画面的下方。
8 伺服ON键:如果在握住有效开关的状态下按压此键,将进行机器人的伺服电源供给。
9 监视键:变为监视模式,显示监视菜单。如果再次按压,将返回到之前一个画面。
10 执行建:确定输入操作。
11 出错复位按钮:对发生中的错误进行解除。
12 有效开关:示教单元有效时,是机器人动作的情况下,在握住此开关的状态选,操作将有效。(采用3位置开关)
2.4 JOG操作
如图2-5所示,是JOG在正面按钮图;
图2-5 JOG
1 JOG画面的显示
按压JPG键后,将显示如左图
所示的JOG画面。显示机器人的当
前位置,JOG模式,速度等,如图
2-6所示。
图2-6 JOG画面