多柔体系统动力学建模理论及其应用
第2章多体系统动力学基本理论-(陈立平)机械系统动力学分析及.
第2章多体系统动力学基本理论
本章主要介绍多体系统动力学的基本理论,包括多刚体系统动力学建模、多柔体系统动力学建模、多体系统动力学方程求解及多体系统动力学中的刚性(Stiff)问题。通过本章的学习可以对多体系统动力学的基本理论有较深入的了解,为具体软件的学习打下良好的理论基础。
2.1 多体系统动力学研究状况
多体系统动力学的核心问题是建模和求解问题,其系统研究开始于20世纪60年代。从60年代到80年代,侧重于多刚体系统的研究,主要是研究多刚体系统的自动建模和数值求解;到了80年代中期,多刚体系统动力学的研究已经取得一系列成果,尤其是建模理论趋于成熟,但更稳定、更有效的数值求解方法仍然是研究的热点;80年代之后,多体系统动力学的研究更偏重于多柔体系统动力学,这个领域也正式被称为计算多体系统动力学,它至今仍然是力学研究中最有活力的分支之一,但已经远远地超过一般力学的涵义。
本节将叙述多体系统动力学发展的历史和目前国内外研究的现状。
2.1.1 多体系统动力学研究的发展
机械系统动力学分析与仿真是随着计算机技术的发展而不断成熟的,多体系统动力学是其理论基础。计算机技术自其诞生以来,渗透到了科学计算和工程应用的几乎每一个领域。数值分析技术与传统力学的结合曾在结构力学领域取得了辉煌的成就,出现了以ANSYS、NASTRAN等为代表的应用极为广泛的结构有限元分析软件。计算机技术在机构的静力学分析、运动学分析、动力学分析以及控制系统分析上的应用,则在二十世纪八十年代形成了计算多体系统动力学,并产生了以ADAMS和DADS为代表的动力学分析软件。两者共同构成计算机辅助工程(CAE)技术的重要内容。
多体系统动力学基本理论
第2章多体系统动力学基本理论
本章主要介绍多体系统动力学的基本理论,包括多刚体系统动力学建模、多柔体系统动力学建模、多体系统动力学方程求解及多体系统动力学中的刚性(Stiff)问题。通过本章的学习可以对多体系统动力学的基本理论有较深入的了解,为具体软件的学习打下良好的理论基础。
2.1 多体系统动力学研究状况
多体系统动力学的核心问题是建模和求解问题,其系统研究开始于20世纪60年代。从60年代到80年代,侧重于多刚体系统的研究,主要是研究多刚体系统的自动建模和数值求解;到了80年代中期,多刚体系统动力学的研究已经取得一系列成果,尤其是建模理论趋于成熟,但更稳定、更有效的数值求解方法仍然是研究的热点;80年代之后,多体系统动力学的研究更偏重于多柔体系统动力学,这个领域也正式被称为计算多体系统动力学,它至今仍然是力学研究中最有活力的分支之一,但已经远远地超过一般力学的涵义。
本节将叙述多体系统动力学发展的历史和目前国内外研究的现状。
2.1.1 多体系统动力学研究的发展
机械系统动力学分析与仿真是随着计算机技术的发展而不断成熟的,多体系统动力学是其理论基础。计算机技术自其诞生以来,渗透到了科学计算和工程应用的几乎每一个领域。数值分析技术与传统力学的结合曾在结构力学领域取得了辉煌的成就,出现了以ANSYS、NASTRAN等为代表的应用极为广泛的结构有限元分析软件。计算机技术在机构的静力学分析、运动学分析、动力学分析以及控制系统分析上的应用,则在二十世纪八十年代形成了计算多体系统动力学,并产生了以ADAMS和DADS为代表的动力学分析软件。两者共同构成计算机辅助工程(CAE)技术的重要内容。
基于多柔体动力学理论的接触网找形方法
文章编号:1000-4750(2021)06-0246-11
基于多柔体动力学理论的接触网找形方法
邱江洋,梅桂明,王江文,罗 群
(西南交通大学牵引动力国家重点实验室,成都 610031)
摘 要:基于绝对节点坐标法描述的多柔体动力学理论,提出了一种接触网找形方法。考虑到接触网大变形的非线性问题,采用基于绝对节点坐标法(ANCF)描述的变长度索单元对接触网进行离散,通过多柔体动力学理论对变长度索单元的动力学方程进行推导;根据静力平衡条件对动力学模型进行退化处理,推导了张紧索单元的找形方程。同时考虑接触线的预驰度问题,根据推导的找形方程分别分离出接触线模型和定位器模型进行静态求解;对吊弦力进行更新用于承力索和吊弦模型的静态计算,得到接触网的静态构型。通过3个算例验证了该文提出的找形方法能够准确计算接触网的稳态构型,并作为动力学模型的初始条件进行验证计算。所得结果最大的相对误差不超过2%,符合工程应用的要求,能够指导接触网的设计和施工。关键词:多柔体动力学理论;找形方法;绝对节点坐标法;张紧索单元;接触网中图分类号:U225 文献标志码:A doi: 10.6052/j.issn.1000-4750.2020.07.0474
FORM-FINDING METHOD OF RAILWAY CATENARY BASED ON THE
FLEXIBLE MULTIBODY DYNAMICS THEORY
QIU Jiang-yang , MEI Gui-ming , WANG Jiang-wen , LUO Qun
多刚体系统动力学理论概述
多刚体系统动力学理论概述
多刚体系统动力学的研究方法包括Lagrange方法、Newton-Euler方法、Roberson-Wittenburg方法、Kane方法和变分法等。基于第一类Lagrange方程建立带乘子的最大数目动力学方程,对推导任意多刚体系统的运动微分方程提供了一种规范化的方法,其主要特点有:为减少未知量数目,选择非独立的笛卡儿广义坐标;运动微分方程中不包含约束反力,利于求解;在方程中引入动能和势能函数,求导计算量随分析系统的刚体数目增加而大增。此方法由于方便计算机编译通用程序,目前使用广泛,已被一些多体动力学软件作为建模理论而采用。
一、笛卡儿广义坐标下的各参量
笛卡儿方法是以系统中每个物体为单元,在物体上建立随体坐标系。体的位形均相对于一个公共参考系定义,位形坐标统一为固连坐标系原点的笛卡儿坐标系与坐标系的姿态坐标。
规定全局坐标系OXYZ,其基矢量为e=[e1,e2,e3]T,过刚体任意一点O(基点)建立与刚体固连的随体坐标系oxyz,其基矢量为e′=[e′1,e′2,e′3]T。随体坐标系能够确定刚体的运动,采用3个笛卡儿坐标以及3个方位坐标。坐标变换矩阵A表示随体坐标相对于全局坐标系的关系。
如图1.1所示,假设刚体从OXYZ变换到oxyz,随体坐标系oxyz 相对于全局坐标系OXYZ的姿态可以由三次有限转动(绕体轴3-1-3顺序)确定,即先绕OZ轴转ψ角度,再绕ON轴转θ角度,最后绕oz转φ角度。其中,θ为章动角;ψ为进动角;φ为自转角。
图1.1 坐标系转换示意图
汽车柔性多体系统动力学建模综述
・综述・
汽车柔性多体系统动力学建模综述
吉林工业大学 陆佑方
【Abstract】T he theo ry,m ethod,effect of model establishm ent and its develop ing status in do2 m estic and abroad as w ell as the disparity existed currently in our country are briefly summ arized.
By using the theo ry and m ethod of model establishm ent fo r automo tive flexible m ulti2body system dynam ics,the analysis model of comp lete veh icle o r assem blies can be built up p recisely,and the
i m itative analysis and op ti m izati on fo r fictiti ous veh icle design and dynam ics can be realized also.
【摘要】对汽车柔性多体系统动力学的建模理论、方法、作用以及国内外发展状况和目前我国在这方面的差距,作了简要的综述。应用汽车柔性多体系统动力学的建模理论和方法,可以较精确地建立整车或总成的分析模型,进而实现虚拟样车的设计和动力学仿真分析及优化。
【2019年整理】第2章多体系统动力学基本理论
1986年由中国力学学会一般力学专业委员会在北京主持召开“多刚体系统动力学”研讨会。
1988年在长春召开“柔性多体系统动力学研讨会”。
1992年在上海召开“全国多体系统动力学—理论、计算方法与应用学术会议”。
1996年由中国力学学会一般力学专业委员会与中国空间学会空间机械委员会联合在山东长岛召开“全国多体系统动力学与控制学术会议”。
凯恩方法是在1965年左右形成的分析复杂系统的一种方法,其利用广义速率代替广义坐标描述系统的运动,直接利用达朗伯原理建立动力学方程,并将矢量形式的力与达朗伯惯性力直接向特定的基矢量方向投影以消除理想约束力,兼有矢量力学和分析力学的特点,既适用完整系统,也适用于非完整系统。
旋量方法是一种特殊的矢量力学方法(或牛顿-欧拉方法,简称为N/E方法),其特点是将矢量与矢量矩合为一体,采用旋量的概念,利用对偶数作为数学工具,使N/E方程具有极其简明的表达形式,在开链和闭链空间机构的运动学和动力学分析得到广泛运用。
1983年北大西洋公约组织与美国国家科学基金委等(NATO-NSF-ARD)联合组织在美国爱阿华由Haug主持召开“机械系统动力学计算机辅助分析与优化高级研讨会”。
1985年第八届国际车辆动力学协会(International Association of Vehicle System Dynamics - IAVSD)会议,Kortum和Schiehlen发表了用于车辆动力学仿真的多体软件。
基于多柔体动力学的飞行器多目标优化设计
( ) 一— q硒 q r 1
() 1
究 了基 于 Pr o的 系统 分解 法 及其 在 飞行 器 外 形优 at e
化设 计 中的应用 问题 。与现 代 飞行 器 的总 体设 计类
其 中 q为广 义坐 标 , ( ) K分别是 系 统 的广义 质 口、 量 矩 阵和 广 义 刚度 矩 阵 。利 用 Lgag 程 , 得 arne方 可
矩 阵形 式 的系统 动力 学方 程如 下
M( ) q q+ C( , ) + D + K : qq q g g () 2
6 6
宇 航 学 报
第 3 卷 1
其 中 D是 系统 的结 构 阻尼 矩 阵 , 力 ,C q ) 为离 心力和科 氏力 , (,
现代 航天 器常 常带 有柔性 附 件 ( 天线 、 阳帆 如 太
板和 大型 桁 架 结 构 等 ) 具 有 非 常 复 杂 的动 力 学 特 ,
动力学 和姿 态控 制 的刚柔 耦 合 飞行器 的 多 目标 优 化
设计研究 工作较少 , 基本 上处于探 索阶段 。 本文 首先 利用 L g ne ar g 方程 , 用 有 限段 法 , a 采 并 利用位 移 和速度 反 馈 控 制 策 略 , 立 了柔 性 飞行 器 建
似 , 在柔 性飞行器 分析设计之 中仅基 于结构 或控制 若
系统 的进 行 优 化计 , 其 分 析结 果 具有 一 定 的 片面 则
Adams柔体建模基本理论(flexible theory about adams )
图 1.1 复杂的变形的模态表示
1.2
子结构模态矩阵的构建
模态表示方法在 Adams 软件中得到了应用,然而对于具有界面约束的子结构,仅仅采用自 由子结构的模态集是不够的。 如对于解除界面约束的子结构 (3) Mu Ku F 若采用(3)的齐次式得到的模态集来表示变形,而忽略边界条件及力 F 的影响,在某些情况 下将大大降低分析精度。 为此,ADAMS 中采用了更为合适的具有高精度的固定界面模态综合法-Craig-Bampton 方法 来构建子结构的模态矩阵。 该方法是把一个系统分为一系列子结构, 将子结构的自由度分成 内部自由度和界面自由度两个集合。 每个子结构先将界面全部固定去求解低阶模态, 而后释 放界面自由度获得约束模态。
得到刚度矩阵
(17)
1 1 0 K k 1 2 1 0 1 1
设 u2 , u3 为界面坐标,将上述刚度矩阵 K 分割为如下形式:
故 kii k , kij k ji k 1 0 , k jj k
T
2 1 1 1
mii m ji
mij ui kii m jj u j k ji
kij ui 0 u f k jj j j
(5)
式中, f j 为界面力,对于非界面坐标上的作用力为 0 。 界面全部固定时,界面位移为 0,即 u j 0 ,由(5)式可得到子结构的自由振动方程为:
多柔体系统动力学建模理论及其应用
动力学模型及其应用
动力学模型及其应用
动力学模型是现代科学研究中一种重要的数学建模方法,通过
对现实系统的描述,可以帮助我们理解和预测系统的运动规律。
在生物学、物理学、化学、经济学等众多领域都有广泛的应用。
本文将介绍动力学模型的基本概念、应用和发展趋势。
一、动力学模型的基本概念
动力学模型是利用一些数学公式和原理,通过对系统中的变量
进行描述,来研究系统整体的运动规律。在这种模型中,物理量
随时间的变化关系被称为动力学方程,其中包括微分方程、差分
方程等等。通常,我们可以用状态空间来描述动力学系统,它由
状态变量和状态变量对应的运动方程组成。
二、应用范围及实例
动力学模型的应用非常广泛,以下列举其中几个典型应用领域:
1. 生物学:动力学模型在生物数据的分析和建模上起着重要作用。生物科学家和医生们可以根据模型结果来更好地了解和治疗
疾病,如癌症,精神病等等。例如,生物模型中高斯模型是研究化学反应速率的一个基本模型,它可以用来构建生物系统中化学反应网络。
2. 经济学:动力学模型可以预测市场上的变化,帮助人们进行投资决策。例如,经济模型中的随机游走模型可以帮助人们预测股市行情。
3. 物理学:动力学模型在物理学上的应用也很广泛,例如物理学家们可以用动力学模型来研究分子的运动规律,从而推测分子间的相互作用力,同时可以用传热学模型来建立热传递方程。
4. 工程学:在机器人控制等精密工程中,动力学模型也起着重要作用。机器人的运动规划和控制中就用到了动力学模型的基本思想。
三、动力学模型的发展趋势
随着科学技术的不断发展,动力学模型也在不断地发展。从线性的经典动力学模型逐渐发展到非线性的、混沌的动力学模型。
柔性多体动力学建模
柔性多体动力学建模
、仿真与控制
近二十年来,柔性多体系统多力学(the dynamics of the flexible multibody systems)的研究受到了很大的关注。多体系统正越来越多地用来作为诸如机器人、机构、链系、缆系、空间结构和生物动力学系统等实际系统的模型。huston认为:
“多体动力学是目前应用力学方面最活跃的领域之一,如同任何发展中的领域一样,多体动力学正在扩展到许多子领域。最活跃的一些子领域是:
模拟、控制方程的表述法、计算机计算方法、图解表示法以及实际应用。这些领域里的每一个都充满着研究机遇。”多柔体系统动力学近年来快速发展的主要推动力是传统的机械、车辆、军械、机器人、航空以及航天工业现代化和高速化。传统的机械装置通常比较粗重,且*作速度较慢,因此可以视为由刚体组成的系统。而新一代的高速、轻型机械装置,要在负载/自重比很大,*作速度较高的情况下实现准确的定位和运动,这是其部件的变形,特别是变形的动力学效应就不能不加以考虑了。在学术和理论上也很有意义。
关于多柔体动力学方面已有不少优秀的综述性文章。
在多体系统动力学系统中,刚体部分:
无论是建模、数值计算、模拟前人都已做得相当完善,并已形成了相应的软件。但对柔性多体系统的研究才开始不久,并且柔性体完全不同于刚性体,出现了很多多刚体动力学中不呈遇到的问题,如:
复杂多体系统动力学建模方法的研究,复杂多体系统动力学建模程式化与计算效率的研究,大变形及大晃动的复杂多体系统动力学研究,方程求解的stiff数值稳定性的研究,刚柔耦合高度非线性问题的研究,刚-弹-液-控制组合的复杂多体系统的运动稳定性理论研究,变拓扑结构的多体系统动力学与控,复杂多体系统动力学中的离散化与控制中的模态阶段的研究等等。柔性多体动力学而且柔性多体动力学的发展又是与当代计算机和计算技术的蓬勃发展密切相关的,高性能的计算机使复杂多体动力学的仿真成为可能,特别是计算机的功
车辆系统刚柔耦合多体动力学的发展综述
车辆系统刚柔耦合多体动力学的发展综
述
摘要:随着科技的发展,货物列车的轻量化设计成为趋势。采用轻型部件可以显著地降
低车辆的质量,达到了货车重载、低动力的目标。轻型部件的刚度小,采用传统刚体模型不
能准确模拟实际性能。本文介绍了刚柔耦合多体动力学的发展,研究证明刚柔耦合模型可以
比较准确的模拟实际车辆的性能。
关键词:重载货车、刚柔耦合、多体动力学
1引言
重载货车的大轴重转向架的低动力设计以及车体的轻量化设计都要求尽量地降低质量,
所以在重载货车设计中应用了大量轻型部件。传统的车辆动力学仿真计算将车辆中的各个部
件均考虑为刚体,根据实际情况,刚体之间、刚体与固定坐标系之间用铰接、力元等联系起来,以此建立车辆动力学模型进行仿真计算。由于轻型部件的刚度比以前的小,而车辆运行
速度的提高,部件之间的作用力增大,所以这些部件在车辆运行的过程中会产生相对较大的
弹性变形。所以这种将所有部件全部考虑为刚体建立的模型不能准确地反映现代新设计的车
辆的性能。因此,将车辆结构中一些刚度比较小、在运行过程中可能发生弹性变形的一些部
件考虑为柔性体,其它部件仍考虑为刚体,以此建立的车辆系统刚柔耦合多体动力学模型可
以更准确的模拟实际车辆的性能。这种方法在车辆动力学模拟及部件疲劳寿命预测中得到了
广泛应用。
2刚柔耦合多体动力学原理
多体系统是由若干刚体或柔体通过力元或铰连接而成的一个完整系统。多体系统的基本
元素包括:惯性体、力元、约束和外力(偶)。多体系统动力学主要应用在机构的静力学分析、特征模态分析、线性响应分析、运动学分析和动力学分析等,主要是应用计算机技术进行复
多体动力学模型的建立与仿真分析
多体动力学模型的建立与仿真分析引言:
在工程和科学领域中,多体动力学模型是一种重要的数学工具,可用于研究物
体之间的相互作用及其运动。通过建立动力学模型,我们可以预测和分析机械系统、生物系统以及其他复杂系统的运动行为,为设计优化和问题解决提供理论基础。本文将探讨多体动力学模型的建立与仿真分析,并介绍一些常用的建模方法和仿真工具。
一、多体动力学模型的基础理论
多体动力学模型是基于物体之间的相互作用力和牛顿定律建立的。牛顿第二定
律指出,物体的加速度与作用在其上的合力成正比,反比于物体的质量。根据牛顿第二定律,我们可以建立物体的运动方程,并通过求解这些方程来获得物体的运动状态。
二、建立多体动力学模型的方法
在建立多体动力学模型时,我们通常需要考虑以下几个方面:物体的几何形状、质量分布、刚度特性以及相互作用力。根据系统的特点和需求,可以选择不同的建模方法,如刚体模型、弹性模型和柔性模型等。
1. 刚体模型
刚体模型适用于研究刚性物体的运动行为,忽略物体的变形和弹性特性。刚体
模型的建立较为简单,可以通过描述物体的质心位置、质量及转动惯量等参数来确定物体的运动状态。
2. 弹性模型
弹性模型适用于研究具有弹性变形行为的物体。在弹性模型中,我们需要考虑
物体的形变和应力分布。常用的弹性模型包括弹簧-质点模型、有限元模型等。这
些模型可以通过描述物体的刚度特性和弹性系数等参数来确定物体的运动状态。
3. 柔性模型
柔性模型适用于研究高度柔性的物体,如绳子、软体机器人等。在柔性模型中,我们需要考虑物体的非线性变形和材料特性。常用的柔性模型包括有限元模型、质点模型等。这些模型可以通过描述物体的形变、材料刚度和阻尼特性等参数来确定物体的运动状态。
柔性多体动力学建模
柔性多体动力学建模、仿真与控制
近二十年来,柔性多体系统多力学(the dynamics of the flexible multibody systems)的研究受到了很大的关注。多体系统正越来越多地用来作为诸如机器人、机构、链系、缆系、空间结构和生物动力学系统等实际系统的模型。huston认为:“多体动力学是目前应用力学方面最活跃的领域之一,如同任何发展中的领域一样,多体动力学正在扩展到许多子领域。最活跃的一些子领域是:模拟、控制方程的表述法、计算机计算方法、图解表示法以及实际应用。这些领域里的每一个都充满着研究机遇。” 多柔体系统动力学近年来快速发展的主要推动力是传统的机械、车辆、军械、机器人、航空以及航天工业现代化和高速化。传统的机械装置通常比较粗重,且*作速度较慢,因此可以视为由刚体组成的系统。而新一代的高速、轻型机械装置,要在负载/自重比很大,*作速度较高的情况下实现准确的定位和运动,这是其部件的变形,特别是变形的动力学效应就不能不加以考虑了。在学术和理论上也很有意义。关于多柔体动力学方面已有不少优秀的综述性文章。
在多体系统动力学系统中,刚体部分:无论是建模、数值计算、模拟前人都已做得相当完善,并已形成了相应的软件。但对柔性多体系统的研究才开始不久,并且柔性体完全不同于刚性体,出现了很多多刚体动力学中不呈遇到的问题,如:复杂多体系统动力学建模方法的研究,复杂多体系统动力学建模程式化与计算效率的研究,大变形及大晃动的复杂多体系统动力学研究,方程求解的stiff数值稳定性的研究,刚柔耦合高度非线性问题的研究,刚-弹-液-控制组合的复杂多体系统的运动稳定性理论研究,变拓扑结构的多体系统动力学与控,复杂多体系统动力学中的离散化与控制中的模态阶段的研究等等。柔性多体动力学而且柔性多体动力学的发展又是与当代计算机和计算技术的蓬勃发展密切相关的,高性能的计算机使复杂多体动力学的仿真成为可能,特别是计算机的功能今后将有更大的发展,柔性多体必须抓住这个机遇,加强多体动力学的算法研究和软件发展,不然就不是现代力学,就不是现代化。
刚—柔耦合系统动力学建模理论与仿真技术研究
刚—柔耦合系统动力学建模理论与仿真技术
研究
一、概述
随着现代科学技术的发展,刚—柔耦合系统在航空、航天、机械工程等多个领域发挥着越来越重要的作用。这类系统通常由刚体部分和柔性体部分组成,其动力学行为既包含刚体的运动特性,也包含柔性体的变形特性。如何准确、高效地对刚—柔耦合系统进行动力学建模和仿真,对于理解和预测系统在实际工作条件下的行为,以及优化系统设计具有重要意义。
本文旨在对刚—柔耦合系统的动力学建模理论与仿真技术进行
深入研究。将对刚—柔耦合系统的基本概念、特点和分类进行介绍,明确研究背景和意义。随后,将综述当前在刚—柔耦合系统动力学建模领域的主要方法和进展,包括基于多体系统动力学理论的建模方法、有限元方法、以及近年来兴起的刚—柔耦合建模方法。在此基础上,本文将重点探讨刚—柔耦合系统动力学建模的关键技术,如刚柔耦合界面的建模、参数识别、以及模型验证等。
本文还将探讨刚—柔耦合系统动力学仿真的相关技术。仿真技术的选择和实现对于准确预测系统动态行为至关重要。本文将分析不同
的仿真策略,如多体系统动力学仿真、有限元仿真以及多尺度仿真,并探讨这些策略在刚—柔耦合系统中的应用。同时,将讨论仿真过程中可能遇到的问题和挑战,如计算效率、精度控制和结果分析等。
本文将通过具体的案例研究,展示所提出的动力学建模与仿真技术在刚—柔耦合系统中的应用效果,验证所提方法的有效性和实用性。通过本文的研究,期望能为刚—柔耦合系统动力学建模与仿真技术的发展提供新的理论依据和技术支持。
1. 刚—柔耦合系统的定义与特性
刚—柔耦合系统是指在工程实际中广泛存在的一类复杂系统,其核心特点在于系统内同时包含了刚性部件和柔性部件。这种系统的动力学行为不仅受到刚性部件的直接影响,还受到柔性部件的显著作用。刚—柔耦合系统的动力学建模与仿真技术研究,对于理解和预测这类系统的动态行为具有重要的理论和实际意义。
多柔体系统动力学理论概述
多柔体系统动力学理论概述
考虑部件柔性效应的多体系统称为多柔体系统。多柔体系统动力学主要研究部件的大范围刚体运动和部件本身的弹性形变互相耦合作用下的系统动力学响应。它是多刚体系统动力学的自然发展,同时也是多学科交叉发展而产生的新学科。多柔体系统动力学在某种特定假设下可以退化为多刚体系统动力学和结构动力学问题,但其本质是一个高度非线性的耦合复杂问题。对于多柔体系统动力学建模方法和数值求解的研究,目前已取得了不少成果。其主要思想是基于多刚体系统动力学,对柔性结构变形进行描述,通常使用有限段方法和模态综合法,在对位形的描述上又分为相对坐标方法和绝对坐标方法。
有限段方法仅适用于细长结构体,其本质是用柔性梁描述结构体的柔性效应,即将柔性结构体离散成有限段梁,每段梁之间用扭簧、线弹簧和阻尼器连接,建立梁段间相对角速率和体间相对(角)速度的广义速率的动力学方程。模态综合法适合小变形大规模多体系统分析,其将柔性结构体等效成有限元模型节点的集合,将柔性结构体变形处理成模态振型的线性叠加。同时,每个节点的线性局部运动近似看为振型和振型向量的线性叠加。
一、柔性体运动学描述
假设某柔性体如图1所示,在柔性体上建立随体坐标系Oxyz。
图1 柔性体上节点P的位置
则在全局坐标系中表示节点P的矢径的列阵为
式中,u′o为物体变形时P点相对于o点位矢动坐标的列阵,为常数列阵;u′f为P点相对位移矢量在动坐标系中的列阵。
应用模态综合法,u′f可以表示为
式中,Φ=[Φ1Φ2…ΦN]为模态向量矩阵;q f=[q f1q f2…q fN]为模态坐标。将其代入可得
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收稿日期:20010226
作者简介:仲 昕(1973-),女(汉),山东,博士生E 2m ail :xinzhong 99@sina .
com 仲 昕
文章编号:100328728(2002)0320387203
多柔体系统动力学建模理论及其应用
仲 昕,杨汝清,徐正飞,高建华
(上海交通大学机器人研究所,上海 200030)
摘 要:以往对机械系统进行动力学分析,要么将其抽象为集中质量—弹簧—阻尼系统,要么将其中的每个物体都
看作是不变形的刚性体,但如果系统中有一些物体必须计及其变形,就必须对机械系统建立多柔体模型。本文阐述了柔性体建模理论,并用汽车前悬架多柔体模型进行举例说明。结果表明多柔体模型的仿真结果较多刚体动力学模型的仿真结果更接近道路试验数据结果,充分验证了多柔体建模的必要性和有效性。关 键 词:多柔体模型;柔性体建模理论中图分类号:TH 122 文献标识码:A
D ynam ic M odeli ng of M ulti -Flex ible Syste m ——Theory and Applica tion
ZHON G X in ,YAN G R u 2qing ,XU Zheng 2fei ,GAO J ian 2hua (In stitu te of Robo tics ,Shanghai J iao tong U n iversity ,Shanghai 200030)
Abstract :In dynam ic analyses of a m echan ical system ,it is often ab stracted as a cen tralized m ass 2sp ring 2damper system ,o r every part in the system is regarded as a rigid body .How ever ,if som e parts defo rm obvi ou sly and their defo rm ati on m u st be taken in to con siderati on ,the m echan ical system m u st be modeled as a m u lti 2flex ib le body .In th is paper ,the flex ib le body modeling theo ry is demon strated firstly .T hen ,an examp le of modeling a k ind of au tomob ile’s fron t su spen si on as a m u lti 2flex ib le system is show n .F inally ,it is show n that the si m u lati on resu lts of m u lti 2flex ib le dynam ic model agree w ith the road test data mo re than tho se of m u lti 2rigid dynam ic model do .T hu s ,it is fu lly testified that u sing m u lti 2flex ib le body theo ry to model is necessary and effective .Key words :M u lti 2flex ib le body ;F lex ib le body modeling theo ry
机械系统一般是由若干个物体组成,通过一系列的几何约束联结起来以完成预期动作的一个整体,因此也可以把整个机械系统叫做多体系统。如果将系统中每个物体都看作是不变形的刚性体,则该系统称为多刚体系统;若系统中有一些物体必须计及其变形,则称之为多柔体系统或柔性多体系统。
随着当今世界经济的飞速发展和市场全球化,降低成本、提高质量、缩短开发周期、最大限度地减轻产品质量、确保操作者的安全性、舒适性等等已成为企业生存和发展的关键,因此必须考虑各零部件的柔性(弹性和塑性)以提高仿真分析的精度。多柔体系统动力学是研究物体变形与其刚性整体运动相互作用或耦合,以及这种耦合所导致的独特的动力学效应。这是多柔体系统动力学的核心特征。对机械系统的建模也由多刚体模型向多柔体模型发展。应用多柔体系统动力学的建模理论和方法,可以实现精确建模、虚拟设计、动力学仿真分析与优化、系统匹配、整体性能预测
等等。多柔体系统动力学的研究对象大致有两方面,即宇
航、大型空间站和高速轻型机械(特别是高速地面车辆)[1,2]。
1 计算方法1.1 广义坐标的选择
用刚体i 的质心笛卡尔坐标和反映刚体方位的欧拉角
作为广义坐标q i =[x ,y ,z ,7,Η,Υ]T i ,q =[q T 1,…,q T n ]T
即每个刚体用六个广义坐标描述。由于采用了不独立的广义坐标,系统动力学方程是最大数量但却高度稀疏耦合的微分代数方程,适于用稀疏矩阵的方法高效求解[3]。1.2 刚体系统动力学方程的建立
应用拉格朗日待定乘子法,多刚体系统的动力学方程为
d d t 5T 5q αT -5T 5q
T +5T q p +ΗT
q αΛ-Q =05(q ,t )=0
Η(q ,q α,t )=0(1)
式中:T 是系统能量,T =12
(v T
M v +w T Iw );5(q ,t )=0为第21卷2002年 第3期5月机械科学与技术
M ECHAN I CAL SC IEN CE AND T ECHNOLO GY
V o l .21M ay N o.3
2002
完整约束方程;Η(q ,q α,t )=0为非完整约束方程;q 是广义
坐标列阵;Q 是广义力列阵;p 是对应于完整约束的拉氏乘子列阵;Λ是对应于非完整约束的拉氏乘子列阵;M 是质量列阵;v 是广义速度列阵;I 是转动惯量列阵;w 是广义角速度列阵。
1.3 柔性体理论
将柔性体看做是有限元模型的节点的集合,其变形视为模态振型的线性叠加。相对于局部坐标系有小的线性变形,而此局部坐标系做大的非线性整体平动和转动。每个节点的线性局部运动近似视为振型或振型向量的线性叠加[4,5]。
第i 个节点的位置为
r i =x +A (s i +5i h )
(2)
式中:x 是从整体坐标原点到局部坐标系的位置矢量;A 是局部坐标系相对于整体坐标系原点的方向余弦矩阵;s i 是第i 个节点未变形前在局部坐标系的位置;5i 是第i 个节点的模态振型分量;h 是模态振幅向量。设
x =[x ,y ,z ]T ,
7=[7,Η,5]T ,
h =[h 1,h 2,…,h m ]T ,
用欧拉角代表方向,运动的总目标为
Ν=[x T ,7T ,h T ]T
(3)式中:x ,y 和z 是局部坐标系相对于整体坐标系的位置;7,Η和5是局部坐标系相对于整体坐标系原点的欧拉角;h m 是第m 阶模态振幅的振型分量。
第i 个节点的速度为
v i =[I -A (s ~
i +5~
i h )B A 5i ]Ν
(4)
波浪符号()~
表示位置矢量为非对称矩阵,矩阵B 定义为将欧拉角对时间求一阶导数变为角速度的转换矩阵。从上式可得到动能和势能的表达式为
T =126N
i =1
m i v T
i v i
=12Ν T M (Ν)Ν
(5)V =12
Ν T
K (Ν
)Ν
(6) 然后使用拉格朗日方程就可获得柔性体方程式。
M Ν¨+M ・Ν・-12[5M 5ΝΝ・]T Ν
・+K Ν+f g +D Ν・+[585Ν
]T Κ=Q (7)在此方程式中,K 和D 分别为柔性体的模态刚度和阻尼矩阵。阻尼和刚度的变化只取决于变形。因此,刚体的平动和转动对变形能和能量损失没有影响。重力写成f g 。Κ为约束方程的拉格朗日乘子,8和Q 为外部施加的载荷。
2 举例说明
汽车前悬架是由弹性元件、减振器和传力装置等三部分组成的高度复杂的结构—机构动力系统,这个系统在力学中就是所谓的多体系统[6~9]。
图1为CA 7220型轿车前悬架结构图。为了对该车转向轮摆振问题进行研究,本文建立该车前悬架1 4多柔体
模型。所谓“转向轮摆振”是指汽车转向轮绕主销的持续摆动振动,转向轮摆振严重影响汽车的操纵稳定性、舒适性及轮胎与导向机构的使用寿命。
CA 7220型轿车的前悬架是麦弗逊式(M acPherson ),建立模型时作了以下假设
:
图1 CA 7220型轿车的麦弗逊式前悬架
(1)汽车作直线行驶,车身相对地面平动;
(2)CA 7220型轿车采用的是麦弗逊式独立悬架与齿
轮-齿条式转向机,前左、前右非悬挂质量系统的结构相
同,转向横拉杆与转向机直接相连,可以认为左右悬架(包括转向横拉杆)以汽车的纵向中轴线对称;
(3)CA 7220型轿车的左、右车轮的悬架系统联系较非独立悬架汽车弱,因此,1 4悬架模型可以较好地模拟转向轮摆振;
(4)由于CA 7220型轿车的转向轮摆振主要是强迫振动,因此将弹性轮胎考虑成仅有径向刚度、阻尼的线性模型;
(5)悬架零部件中,除了弹性元件、橡胶元件外,剩余零部件全部认为刚体。在仿真分析过程中不变形。2.1 CA 7220型轿车1 4悬架多刚体动力学模型
在实际工作中,CA 7220型轿车的横向稳定杆相当于扭杆弹簧。为了简化模型,在此将其简化为刚性的杠杆与扭簧机构。为了进行动力学分析,在车轮的轮辋边缘加一质量块,模拟车轮不平衡质量,将下控制臂与横向稳定杆连接处处理为橡胶衬套,删除运动学模型的铰链连接。简化车轮与地面之间复杂的相互作用力,以一个弹簧阻尼器作用在车轮与地面之间,其弹簧刚度为轮胎的径向刚度,阻尼取轮胎的径向阻尼。加入各个连接处的力、扭矩、阻尼,设定运动发生器,建立了图2所示的动力学模型。
结果得到,悬架部件的刚性是影响转向轮摆振的关键因素。由于没有考虑它们的柔性,仿真结果和试验数据有较大差距。为了增加模型的准确性,采用多刚体系统动力学分析软件(ADAM S )和有限元分析软件(M SC NA STRAN )相结合的方法进行建模,即多柔体建模。2.2 CA 7220型轿车1 4悬架多柔体动力学模型
在实体造型软件U G 上建立1 2横向稳定杆模型。然
883机械科学与技术第21卷