MQG-4型苹果苗木切根机的设计

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毕业设计(论文)-全自动果蔬切丁机设计(含全套cad图纸)[管理资料]

摘要：二十一世纪以来，我国的食品行业的发展大大改革在加工食品的早期开放的日益提高，人们的生活和高要求的食品包装食品机械的食品工业的发展，提高人民的物质生活不断为了满足食品行业促进各类食品机械和食品机械的发展，机器的自动化和加工食品中的社会发展必然的一种先进的发展需求促进社会主义经济建设的不断发展，人们的物质生活旁边的新要求，食品的质量，为水果量的变化来满足人们的日常需求，和小食品包装市场供应系统方便法就提到了议事日程，，其优势是用来节省时间，提高效率，为大规模生产劳动释放保证效处理的实现是否手工制作，产品质量，降低了原材料的浪费通过蜗轮蜗杆传动电机在表盘的切碎机的基本工作原理，拨号环周运动剑架圈，它是负责由和3线切丁机目前市场上的主要大尺度，主要的大型酒店和食品加工厂，餐厅设计这些切丁在一个大酒店，至少一个切丁切丁和广泛的应用，然而，国内的多功能机切丁种类很多，现在出现了一片碎机，效率高，使用方便操作，能耗低，大产量高，适合工厂，只有在学校的食堂，食品加工厂，用作一种蔬菜，不能满足家庭生活的改善的多功能机，切丁的需求，更好的满足用户的需求，和实用价值，这些小机器，和功能，可以满足普通家庭的需求巨大关键词:食品,机,发展Abstract：Since the 21st century, the development of food industry of our country greatly the reform open early in the processed food is improved day by day, people's lives with the high demand from the food packaging Food machinery of the development of the food industry The improvement of people's material life continually in order to meet the demand of the food industry to promote the development of various types of food machinery and development An advanced development in food machinery and automation of the machine and the social development inevitable in processed foodsPromoting the development of socialist economic construction constantly, people's material living next to the new requirements The quality of food, fruit quantity change in order to meet the demands of the people's daily, and convenient method of the supply system of small food packaging market supply immediately mentioned the agenda, extensibility and, Behold, no hard crusts cut of each fruit fruit julienne slices of fruit Application of food machinery's [1] this machine Application of food machine, reduces the labor intensity of the workers, the advantage is used to save time, improve efficiency, large labor production release In order to guarantee the special effect processing to realize whether the handmade, product quality, reduces the waste of raw materialsThe basic work principle of shredded machine via the worm gear worm drive motor on the dial, dial ring week exercise sword rackcircle, it is in charge of by slice and 3 threadJulienne slices of the machine on the market at present the main large scale, mainly of large hotels and food processing factory dining room design these julienne slices In a large hotel, at least one julienne slices Julienne slices and broad application However, the domestic multifunctional machine julienne slices Many types appeared now slice shredded machine, high efficiency, convenient operation, low energy consumption, large output is high, suitable for factory, only in the school cafeteria, food processing factory, used as a vegetable, can not meet the demand of home life improvement of multifunctional machine, julienne slices, and better satisfy the user the demand, and the practical value These small machines, and function, and can satisfy the vast common household demand目录：......................................................................... 错误!未定义书签。

QJG-4Q气动果树剪枝机通过科技成果鉴定

［］周春风，金秋．传染性肝炎的诊断与防治［］养殖３庄犬Ｊ．技术顾问，０４１）３ — ５２０（０：４３．
ｔｎｏｃｌｌｉｆｅｕａｉｏａｌｒｍｍｕｅｒｓｏｓ［］ＪｎｅｐｎｅＪ．．Ｖｉ．２０，ｒ，０２ｏ
参考文献：
［］ＫｐｏｏｌｓＧａｉｅｅｏｔｕｅ：ｒｖｅ［］Ｖｅ１ｏｔｐｕｏ．ＣｎｎａｄｎｖｒｓｓａｅｉＪ．ｔｗ
Ｂｕｌｔｎ，９８１５】３）：３１２．ｌｅｉｌ。（ｌｊ一４
［ｏＣｒｏａＣＪＮｚｒｎＫ，ｅｄＷ，ｔ１ｈｒｃｅ— １］ａｄｎ，ａｅｉＲｅＭｅａＣａａｔｒａ．
业，０６５：６ｌ．２０（）１－７
［Ｍｏｉｉ－ｒｎｅＶ，ｅｇｇｅＲ，；ｄｎＦｅａＡｅ１］３ｌｅＦｅｋｌＬｎａｎ（ｅ，ｔ１ｄ — ｎｒａ．
ｎｖｒｓｈｘｎｐｏｅｎｉａｐｔｎｄｖｎｏｃｉａｏｉｕｅｏｒｔｉｓｏｅｔａｊａｔｆｒａｔ — ｕｖ
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ＱＪ４气动果树剪枝机Ｇ一Ｑ
通过科技成果鉴定
由新疆维吾尔自治区科技厅组织专家对新疆农业大学机械交通学院杨宛章教授主持完成的“ Ｇ４一Ｑ气动果树剪枝机 ” 目进行了科技成果鉴定。鉴定委员会认真审阅了课题组提供的全套技术资料，项听取了项

苹果采摘机械设计

毕业设计（论文）苹果采摘机械设计Design of apple picking machine学生姓名彭靖文学生专业机械电子工程3班学生年级14级指导教师李永阳广东科技学院教务处制目录摘要 (2)Abstract (4)1绪论 (6)1.1课题研究背景及来源 (6)1.2 国内外研究进展 (7)1.2.1 国外研究进展 (8)1.2.2 国内研究进展 (12)1.3 研究内容及意义 (14)2机构的总体方案设计 (16)2.1 机构工作的基本原理 (16)3机构的机械结构设计 (19)3.1 机构的剪夹器传动类型选择 (19)3.2 机构的剪夹器设计 (19)3.2.1剪夹器工作过程分析 (20)3.2.2剪夹器原理设计 (20)3.2.3曲柄摇杆的设计 (21)3.2,4原位置返回设计 (22)3.3 机构的手机连接无线摄像头 (24)3.4机构的电机选择 (26)3.4.1负载电机选型 (26)3.5 机构的开关设计 (27)4结论和展望 (29)4.1结论 (29)4.2主要创新点 (29)参考文献 (30)致谢 (31)摘要就目前的调查分析来看，我国的苹果产业中的重中之重就是适时采摘，这是由我国目前的苹果消费市场的两个主要产品所决定的，作为在苹果消费市场中占比高达九成的鲜果和占比一成的苹果加工制品，这两者都极其注重苹果的品质，而保障苹果品质最重要的自然就是适时采摘。

采摘工作的日益繁重与劳动力的极度缺乏使得适时采摘现在变得越来越难，就目前我国的现状而言，采摘苹果大多都是采用人工采摘的方式，需要投入大量的人力物力，是苹果生产中主要的耗时费力环节之一，这也是由我国农业目前无论是机械化还是智能化水平都较低决定的，所以就目前而言，研制一款简单经济的、可以提高采摘效率的机构就显得尤为重要，是具有很重要的战略意义的。

本课题旨在设计一款简单、方便、经济的苹果采摘机构，主要研究的内容包括以下几个方面：（1）首先运用人机工程学的所学内容来设计适合成年人使用机构的尺寸以及机构零部件的选型。

果树根系断切技术与切根装置研发

HEBEINONGJI摘要：随着果树栽培模式的变革与发展，果树整形修剪在果园果树管理的环节中越来越重要。

果树根系的合理管控对果树营养的吸收和地上冠层的生长的影响显著，能够实现对果树冠层生长的促、控效果。

因此，果树＞^艮系断切机械的研究能够降低果园管理作业成本，提高果园机械化管理水平。

通过研究果树根系断切技术与切根装置发展现状和机具类型，提出了果树根系断切机械化技术和切根装置的研发。

根据田间试验,对果树切根装置进行优化分析,使果树切根装置满足根系断切作业要求，提高果园机械化管理作业水平。

关键词:矮砧密植果园；根系管控;根系切根装置果树根系断切技术与切脱置研发河北农业大学机电工程学院毛雷王鹏飞杨欣李建平李雪军引言三十多年来,欧洲、美国等发达国家在果树栽培模式上已基本完成了从乔砧栽培到矮砧密植栽培模式的转变叫目前,法国、意大利、荷兰、美国等国家的矮砧密植果园的面积已占到苹果总种植面积的80%以上巩近年来随着对外交流的加快，我国苹果栽培模式也在不断转变。

河北农业大学的专家近年来通过学习和借鉴美国及日本等发达国家的先进苹果栽培模式，创建了适应我国的“三优”矮砧密植栽培模式。

“三优”苹果矮砧密植栽培模式是集优良的品种、优良的砧木和优化的栽培技术为一体的栽培模式,其栽植密度为株行距2x4m,每667m2栽83株左右。

2016年矮砧苹果种植面积已占全年苹果种植总面积的20%卩7。

目前，我国果树根系切根装置研究较少,针对苗圃作业有河北农业大学刘俊峰教授团队研发的果园苗木断根机、果树苗木断根施肥机和苹果苗切根机等，对标准矮砧密植果园果树切根装置的研究较少。

而张文、吕德国等人研究根系断切对果树生长的影响等虽探究了果树根系和果树生长之间的关系，但都没有涉及果树切根装置叫欧洲梨园中证明根茎修剪是比化学抑制剂更好地控制果树营养生长的有效替代品。

以美国、德国等国家为代表的大多是大型果园机械,其果树根系断切机械作业面积较广,还可以进行喷药(肥)、冠层修剪、果实采收等作业,但维护难度大，机具结构复杂，且造价高。

苹果采摘机的设计【25页加9400字】

目录1引言-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 1 -1.1题来源及研究的目的和意义 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 1 -1.2本课题国内外研究现状--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 1 -1.3本课题需要重点研究的关键的问题及解决的思路 --------------------------------------------------------------------------- - 3 -1.4完成本课题需要的工作条件及解决的办法 ------------------------------------------------------------------------------------- - 4 -1.5 方案及进度计划------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 4 -2.机械的总体设计------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 4 -2.1苹果采摘机工作流程 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 6 -2.2机械手臂设计---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 7 -3.苹果采摘机械动力控制机构的设计 ---------------------------------------------------------------------------------------------- - 11 -3.1输送机构传动方式 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 11 -3.2V带传动的失效形式及设计准则-------------------------------------------------------------------------------------------------- - 11 -3.3V带传动设计步骤和传动参数选择 ---------------------------------------------------------------------------------------------- - 11 -3.4齿轮箱齿轮结构----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 12 -4. 苹果采摘机械行走机构的选择 --------------------------------------------------------------------------------------------------- - 16 -4.1行走机构 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 17 -5.苹果采摘机输送装置的选择 --------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 17 -5.1带式输送机 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 17 -5.2 装筐输送机构 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 17 -6.部位仿真模拟分析 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 18 - 总结 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 21 - 致谢 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 22 - 参考文献------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 23 -1引言1.1题来源及研究的目的和意义随着中国农业的不断发展，果园业也得到了很大的发展。

苹果树精准修剪装置的结构分析与设计

苹果树精准修剪装置的结构分析与设计作者：尤文范，刘寅初，许晓东来源：《科技创新与生产力》 2018年第10期摘要：本文提出了一种苹果树精准修剪装置，主要由可调节上刀臂、配套制作的下刀臂和两个调节圆盘组成。

该装置工作时通过转动调节圆盘可调节剪切点的位置，实现对苹果树枝干的自动、精准修剪，可以满足苹果树养护过程中疏花、疏果的技术要求。

该装置结构简单，控制简便，具有良好的推广价值和市场应用前景。

关键词：自动化养护；苹果树修剪；精准修剪；可调刀臂中图分类号：S605+.1；S661.1文献标志码：ADOI：10.3969/j.issn.1674-9146.2018.10.071苹果是我国重要的农产品之一，苹果树种植产业在我国中部、东部、西部多个地区的农业经济体系中都占据着举足轻重的地位[1]。

随着人民生活水平的提高以及物流、互联网、电子商务等行业的飞速发展，人们对苹果的大小、水分、甜度等品质的要求与日俱增。

由于苹果口感不好、甜度不够而导致的滞销、退货案例多次发生，给从事苹果种植的农户造成了很大的经济损失[2]。

随着物联网技术的飞速发展，大规模果园的自动化养护已经成为时代的必然选择[3]，相较于传统的人工养护，自动化养护可以通过传感器技术、图形分析技术以及逐渐成熟的物联网技术对果园内每棵果树的生长情况进行实时监管与分析，判断每棵果树需要进行的对应养护处理，并通过先进的智能伺服系统对果树进行修剪、浇水、施肥、除虫等作业。

自动化养护具有快速响应、科学判断、精准养护等特点，推进自动化果园养护装备的发展对于我国的农业经济发展具有非常重要的意义。

果树枝干修剪是果树种植过程中非常重要的一个环节[4]，具有调节枝叶的合理分布、调节生长与结果等重要意义。

在已有的果园养护装备中，自动浇水、施肥、套袋等装备已经有了较成熟的方案，开沟机、套袋机等技术已经相对成熟，然而与此同时，果树枝干修剪的相关装备存在空缺，目前市场上基本没有针对果树枝干修剪的自动化设备。

苹果采摘机械设计

苹果采摘机械设计摘要随着经济的发展和社会的发展，人民的物质生活质量和对健康的要求也随之提升，以水果为主要的健康食物已经成为当前我国食物的主要组成部分。

近年来，果树的发展逐渐成了很多农户的第二个主要的选择，因此，我国的果树面积和各种品种的果实数量都出现了明显的增加，因此，果树生产也逐渐繁荣起来。

特别是1978年以来，随着中国农村经济的快速发展，中国的果品生产从一九九七年跃居全球首位。

而苹果的发展也让人欢欣鼓舞，在2012，苹果种植的土地面积达23万亩，年产苹果380万吨，占据了世界上一半的苹果，几乎占据了世界上苹果的一半，也就意味着中国将会是世界上最大的苹果生产、出口和消费市场。

目前，中国的苹果生产区域分布在渤海地区，黄土高原地区，黄河古道地区，西南冷凉高原地区。

关键词：苹果，手持式，机械手，电机驱动，强度校核第一章采摘机械手采摘器的设计1.1采摘电机的选择1.1.1电机类型的选择电动机的传动方式有两种，一种是步进电动机，另一种是电动机，它们的工作原理是：一种是由 RV减速装置来控制转速，再由 RV减速装置来控制转动速度，从而带动半球式捕捉器的开闭。

步进马达与伺服马达的各项性能指标比较，见下表.步进电机伺服电机力矩范围中小力矩（20Nm以下）大中小力矩速度范围低（转速在2000转以下，）高转速（转速可达5000转）直流伺服电机可达1-2万转矩频特性高速运转时，力矩下降快。

力矩特性好。

过载特性过载工作时失步可3-10倍负载工作反应速度一般快准确度较低高工作温度运行温度高运行温度一般维修性基本不需维修较好价格低高通过以上表的比较可知，无论是体积还是质量结构，伺服马达都优于步进马达，并且具有较大的转矩、较高的响应能力、较高的位置精度、较少的振动及噪声，故本课题选用了伺服马达作为动力来源。

1.1.2电机型号选择本次设计选用型号的BF系列伺服电机，该电机的电压范围为，功率为。

选用时主要有以下几个步骤：（1）根据脉冲当量和最大静转矩初选电机型号(a)步距角初选电机型号，并从手册中查到步距角,由于故选择(b)距频特性最大静转矩也称作电机的定位转矩，该转矩与额定启动转矩的关系是：无载荷时电动机的起动叫做无负荷起动，其转矩按以下方法进行：式中：为空载启动力矩；为空载时加速力矩；为空载摩擦力矩；为附加摩擦力矩。

果树苗木移栽机开沟装置模型建立与参数设计

明：果树苗木培育环节中的开沟作业基本以人工挖坑
关系确定达到三维模型全约束，所有零部件均采用参数化建模，以保证后续更新零部件宽度、厚度、角度等结构参数时装配体的拓扑关系不会发生改变；利用参
数化功能建立尺寸驱动关联关系，旨在后续有限元分析中便于快速更新模型一。开沟装置与机架采用ｕ
成活率和质量。开沟装置是整机的核心工作部件，要求开沟作业中容易人土、开沟深度稳定，为了保证苗木栽植成直立状态要求沟形整齐且具有足够的放苗时问，直至回土镇压压实，确保果树苗木垂直定植。本文对果树苗木栽植机的开沟装置进行了模型建立
建立了开沟装置的模型并进行了参数化设计，确定了开沟装置的开沟宽度与作业深度、工作隙角及扶苗器的长度。配合厂家进行开沟装置样品以及样机试制，田间试验和移栽作业表明：开沟深度稳定性良好、工作效率高，栽植倒伏率和伤苗率低、栽植合格率高，栽植作业质量符合果园农艺要求，较好地解决了果树苗木培育环节的开沟作业，为我国矮砧密植模式下的果树苗木培育提供了技术支持。
到来，劳动力严重缺乏。为了解决这种劳动强度大、占用大量劳动力的方式，在调研的基础上，根据园艺

切杆切根机

切杆切根机
作者：王奕涵
来源：《发明与创新（小学生）》 2021年第1期
陕西省宝鸡市眉县东关小学王奕涵
在采收洋葱和大蒜时，由于洋葱和大蒜根部有泥，我们需要把洋葱和大蒜的杆儿和须根一
块切除。

平时，我们都是用剪刀先剪须根，再剪杆儿，效率很低，因此，我发明了切杆切根机。

制作过程：
1.用方管做一个梯形支架，在支架底部焊接“U”形麻花钢筋，用作底座。

2.在支架中间焊接一个斜面，方便洋葱、大蒜等滚落。

3.在支架上端焊接4块刀片，其中上面两块刀片刀口朝下，下面两块刀片刀口朝上，上下
各有一块刀片可以调节。

根据洋葱、大蒜等的大小调节两块刀片之间的距离，使大小不一样的
洋葱、大蒜等的杆儿和须根都能被切除。

4.在上面的刀片间安装1个把手。

试用效果：
根据大蒜的大小，调整切杆切根机刀片间的距离。

把大蒜放在切杆切根机上方刀口朝下的刀片和下方刀口朝上的刀片间，然后握住把手往下切，大蒜的须根和杆儿同时被切除，大蒜从斜面上滚落到地上。

创新点：
切杆切根机主要用于洋葱、大蒜切根切杆，方便携带，操作简单，能一次性切断洋葱和大
蒜的须根和杆儿，效率高，值得推广。

完善设想：
1.改进材料，加重底座的重量，让切杆切根机“站”得更稳。

2.将切杆切根机改成电动的，节省人力，更加高效。

指导老师梁瑞娟李波妮。

基于苹果采摘气动机械手的设计分析

基于苹果采摘气动机械手的设计分析发表时间：2016-10-26T15:13:40.637Z 来源：《基层建设》2016年14期作者：游黎鹏1陈东礼2[导读] 摘要：目前国内果蔬采摘作业基本上都是手工进行。

但是随着人口的老龄化和农业劳动力的减少.农业生产成本也相应提高,这样会大大降低产品的市场竞争力。

如何以低成本获得高品质的产品是果蔬生产环节中必须重视和考虑的问题,而机器人正在或已经替代人的繁重体力劳动,可以连续不问断地工作,极大地提高了劳动生产率,是农业智能化不可缺少的重要环节。

1身份证号码：44050719870802****;2身份证号码：44142319820810****摘要：目前国内果蔬采摘作业基本上都是手工进行。

但是随着人口的老龄化和农业劳动力的减少.农业生产成本也相应提高,这样会大大降低产品的市场竞争力。

大力发展机械的自动化收获采摘技术,加快研发果蔬采摘机器人的步伐是解决该问题的有效措施,并且对我国农业综合水平的提高具有重要的意义。

关键词:气动机械手,苹果采摘；设计1.气动机械手发展状况气动技术—这个被誉为工业自动化之“肌肉”的传动与控制技术,在加工制造业领域越来越受到人们的重视,并获得了广泛应用。

目前,伴随着微电子术、通信技术和自动化控制技术的迅猛发展,气动技术也不断创新,以工程实际应用为目标,得到了前所未有的发展。

另一方面,气动技术作为“廉价的自动化技术”,气动机械手与其它控制方式的机械手相比,具有价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染及抗干扰性强等特点。

由于其元器件性能的不断提高,生产成本的不断降低,被广泛应用于现代工业生产领域。

在现代化的成套设备与自动化生产线上,几乎都配有气动系统。

许多工业发达国家的气动元件产值己接近液压元件的产值,且仍以较大速度发展。

果树基砧苗木断根机

果树基砧苗木断根机
王永菊
【期刊名称】《农业知识（致富与农资）》
【年(卷),期】2017(000)008
【摘要】果树基砧苗木断根机由国家苹果产业体系果园机械岗位专家研制，示范应用效果良好。

【总页数】1页(P15)
【作者】王永菊
【作者单位】临清市林业局
【正文语种】中文
【相关文献】
1.不同中间砧,砧段长度及嫁接方法对苹果苗木生长的影响
2.MQG-4型苹果苗木切根机的设计
3.苹果矮化自根砧脱毒苗木组培最适扩繁培养基的筛选试验
4.辽宁熊岳北方果树苗木简介向您提供名、特、优、新果树苗木及园林绿化苗
5.3种不同柑橘中间砧在树体矿质营养含量上的双重效应(Ⅱ)——不同中间砧对枳基砧根系矿质营养含量年变化的影响
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苹果大小分级机构设计_毕业论文设计

(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！)目录摘要 (1)关键字 (1)1 前言 (2)1.1 研究的目的及意义 (2)1.2 国内外研究概况 (3)1．2．1 国内研究概况 (3)1．2．2 国外研究概况 (4)1．3研究特色与创新 (5)2 概述 (6)2．1 气动水果分级传输装置原理简介 (6)2．2传输分级机构工作原理 (6)2.2.1 基本组成 (6)2．3 设计任务 (7)3 进料机构设计 (8)3．1进料机架的设计 (8)3．1．1加工工艺的选择 (8)3．1．2材料的选择 (8)3．1．3进料机架结构 (9)3．2进料槽的设计 (9)3．2．1 加工工艺的选择 (9)3．2．2 材料的选择 (10)3．2．3 进料槽的结构 (10)3．3 进料筛选机构设计……………………………………………………………103．3．1 方案的确定 (10)3．3．2筛选机构结构 (10)3．3．3 振动电机的选择 (11)3．4 支撑结构的设计 (12)3．4．1 进料支撑结构 (12)3．5振动机架 (12)4 主要技术参数和电机选择 (12)5 传动系统设计 (14)5.1链条和链轮的设计 (14)5.1.1 链轮的设计 (14)5.1.2链条的设计计算 (16)5.2滚子设计 (17)5.3 轴的设计及校核 (18)5.3.1 主动轴设计及校核 (19)5.3.2从动轴设计 (21)5.4 同步带和同步带轮设计 (22)5.4.1同步带选择 (23)5.4.2 同步带带轮设计计算 (23)5.5轴承的设计 (24)5.5.1轴和轴承的安装方式 (24)6 安装结构设计计算 (25)6.1机架设计 (25)6.1.1机架材料选择 (25)6.1.2 机架连接方式 (25)7 结论 (26)参考文献 (26)致谢 (27)苹果大小分级机构设计摘要：随着科学技术的飞速发展，各行各业都已不同程度的步入了机械化时代。

苹果苗断根施肥机的设计与试验

关键词：果苗；断根；施肥；断根铲；联合作业苹
中图分类号：￥７．４６７６２文献标识码：Ａ文章编号：１００３—１８２１）９－０５－４８Ｘ（００００８０
０引言
我国是世界最大的苹果生产国和消费国，果是苹具有较强国际竞争力的优势农产品之一。在农业产业结构调整中，用矮化砧技术解决苹果早期丰产和利后期果品质量问题，增加农民收入，进地方经济对促
速恢复生长，使得栽植成活率高。断根吸收的二价态有效铁大量运往叶片，整根吸收的铁较多淀积于根而
活、生长发育、量和品质，将影响果园的经济效产也益。依据苹果栽培及生长的生物学特性，Ｊ结合果树园艺专家的建议，对苹果矮化中间砧半成品苗苗木实施断根施肥的园艺技术要求为：断根施肥机进行行间作业时，断苹果苗的主根系，根深度１０— 切断５３０ｍ，０ｒ深度一致；根作业时不乱土层，翻土，ａ断不土
的方法，在第２年夏季接品种芽片，秋后即可得到矮化中间砧成品苗，使得育苗周期由３年缩短为２年。
良种壮苗是果树早产、产、质的前提。苗木丰优质量的好坏、种的优劣，仅直接影响栽植后的成品不

4自由度灌木修剪机器人工作空间求解与仿真_王春

如图 1 所示，将基坐标系和坐标系 1 建在第二关节处，坐标系 2 建立在第三关节处，坐标系 3 建立在第四关节处，坐标系 4 建立在机器人末端执行器的顶端。表示绕 1轴由 1轴到轴所旋转的角度，设计机器人的作业目标为高速公路两旁的行道树以及公园和园林绿化地区的景观树木，其形状一般有圆柱形、球形、锥形、四方形。根据这些实际的作业目标和作业要求，机器人末端执行器设计为扁平型圆盘刀片，圆周为刀刃，在修剪目标作物时应考虑到与作业目标的干涉，所以机器人的末端需要跟实际修剪的平面垂直，与修剪曲面的法矢量方向一致。
图1林业修剪机械臂实体简化模型二蒙特卡洛方法montecarlomethod的机械臂工作空间求解蒙特卡洛方法是一种借助于随机抽样来解决数学问题的数值方法1可用于描述某些随机的物理现象在机器人的研究中被广泛应用于机械手的误差分析也可结合正运动学方程求解机械手的工作空间计算速度快容易形成通用的程序适合于任何关节型机器手工作空间的求解且对关节变量的变化范围没有限制2
2009-02-25. ［6］于颖，刘波，刘成.新网络文化生态研究现状与系统构建策略初
探［J］.中国电化教育，2010（3）：28-30.
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变化范围没有限制［2］。
利用蒙特卡洛方法求解林业修剪机械手关节变量的伪随
机值为：
=+
×
（式 1）
式 1 中：为关节变量伪随机值；，分别为关节变
量的上下限值；为关节数目，=1，2，3，4
上式循环 N 次，则对每个关节变量可以产生 N 个伪随机
值，将关节变量的值按由小到大的顺序代入机械手的正运动
学方程，得到末端执行器在参考坐标中的位置向量，将所得位
［2］金振邦.新媒体视野中的网络文学［J］.东北师范大学学报：哲学社会科学版，2005（5）：121-126.