液位控制PID

void main()
{
PWM_Init();
lcd_init();
jishu_init();
MOtor_init();
while(1)
{
Motor_ctl(2);
display();
}
}
void T1_time() interrupt 3
{
TH1=(65536-45872)/256; //定时器T0的高8位设置初值，每50ms产生一次中断
#ifndef __PWM_H__
#define __PWM_H__
#include "stc12c5a60s2.h"
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
sbit PWM0= P1^3; //PWM输出管脚定义
sbit PWM1= P1^4;
void PWM_Init(void);
void PWM_Config(u8 pwm0,u8 pwm1);
#endif
//lcd.c
#include "delay.h"
#include "lcd.h"
#include "jishu.h"
#include <intrins.h>
#include <stdlib.h>
#define __LCD_H_
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
extern int pulse_count; //记录欧姆龙编码器的脉冲个数
void cmd(uchar cmd);
void (uchar cmd);
void lcd_init();
float PID_M_Kp =1,PID_M_Ki = 0.05,PID_M_Kd =1; //定义Kp、Ki、Kd三个参数
//以上三个系数需要通过实验设定，微分值是为了迅速反应，值应该适当，积分值越小平均速度向下位移
//uchar pulse_count; //记录欧姆龙编码器的脉冲个数
int PID_m_add ; //PID的增量输出
{
uchar i,i_data;
i_data=0xfa;
CS=1;
SCLK=0;
for(i=0;i<8;i++)
{
SID=(bit)(i_data&0x80);
SCLK=0;
SCLK=1;
i_data<<=1;//////////////////////////////
}
i_data=cmd;
i_data=i_data&0xf0;
TL1=(65536-45872)%256; //定时器T0的低8位设置初值，每50ms产生一次中断
pulse_count=read();
TH0=0;
TL0=0;
}
//pwm.c
/*
*文件名：PWM.h
*功能：PWM输出
*版本：V1.00
*日期：2014-7-27
*单片机：STC12C5A60S2
*晶振：11.0592m
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////end变量定义////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
*单片机：STC12C5A60S2
*晶振：11.0592m
*/
/************************************
//接线说明：
// PWM0 ----单片机P1.3
// PWM1 ----单片机P1.4
*************************************/
i_data=0xf8;
CS=1;
SCLK=0;
for(i=0;i<8;i++)
{
SID=(bit)(i_data&0x80);
SCLK=0;
SCLK=1;
i_data<<=1;
}
i_data=cmd;
i_data=i_data&0xf0;
for(i=0;i<8;i++)
{
SID=(bit)(i_data&0x80);
bai=pulse_count/100%10;
shi=pulse_count%100/10;
ge=pulse_count%100%10;
cmd(0x80);
date(0x30+qian);
date(0x30+bai);
date(0x30+shi);
date(0x30+ge);
}
//LCD.H
#ifndef __LCD_H_
#include <reg52.h>
sbit CS=P2^5;//rs
sbit SID=P2^6;//rw
sbit SCLK=P2^7;// en
uchar wei,n0,n1,n2,n3;
//显示数字(-511至512)的字符数组
void cmd(uchar cmd)
{
uchar i,i_data;
*/
/************************************
//接线说明：
// PWM0 ----单片机P1.3
// PWM1 ----单片机P1.4
*************************************/
#include "pwm.h"
/*函数名称：PWM_Init
i_data=i_data<<1;
}
CS=0;
delay(10);
}
void lcd_init()
{
cmd(0x30);
delay(5);
cmd(0x0c);
delay(5);
cmd(0x01);
delay(5);
}
void display()
{
uchar ge,shi,bai,qian;
qian=pulse_count/1000;
for(i=0;i<8;i++)
{
SID=(bit)(i_data&0x80);
SCLK=0;
SCLK=1;
i_data=i_data<<1;
}
i_data=cmd;
i_data=i_data<<4;
for(i=0;i<8;i++)
{
SID=(bit)(i_data&0x80);
SCLK=0;
SCLK=1;
}
/*函数名称：PWM_Config
*功能描述: PWM配置
*输入：pwm0 --- PWM0的占空比
pwm1 --- PWM1的占空比
*输出：无
*作者：小鹏
*版本：V1.00
*时间：2014，7，27
*/
void PWM_Config(u8 pwm0,u8 pwm1)
{
CCAP0H = CCAP0L =0XFF-pwm0; //PWM0 port output 50% duty cycle square wave
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////start PID函数的编写////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Clear all module interrupt flag
CL = 0; //Reset PCA base timer
CH = 0;
CMOD = 0x02; //Set PCA timer clock source as Fosc/2
//Disable PCA timer overflow interrupt
}
uint read()
{
uchar th,tl;
uint val;
th=TH0;
tl=TL0;
val=th*256+tl;
return(val);
}
//JISHUI.H
#ifndef __SHUJU_H_
#define __SHUJU_H_
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
CCAPM0 = 0x42; //PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L =0XFF-pwm1; //PWM1 port output 0% duty cycle square wave
//PCAPWM1 = 0x03;
//main.c
#include "jishu.h"
#include "lcd.h"
#include "PID.h"
#include <stc12c5a60s2.h>
#define uchar unsigned char