中国石油大学(北京)控制工程模拟试题
中国石油大学(北京)控制工程模拟试题
中国石油大学（北京）2009--2010 学年第一学期《控制工程基础》考试卷 (闭卷考试)班级： 姓名： 学号：一、选择题：（每题3分，共15分）1、在零初始条件下，对单位负反馈系统如图所示，施加设定输入信号r (t )=1(t )+t , 输入信号的拉氏变换为（ 1 ）（1）211()(())R s L r t s s ==+ （2）21()(())R s L r t s== （3）1()(())R s L r t s ==2、在零初始条件下，对单位负反馈系统如1题图所示，施加设定输入信号r (t )=1(t )+t , 测得系统的输出响应te t t y 58.0)8.0()(--+=，输出信号的拉氏变换为（ 1 ）（1）21()(0.21)s Y s s s +=+ （2）210.8()(())Y s L y t s s ==+ （3）210.8()(())5Y s L y t s s ==-+3、在零初始条件下，对单位负反馈系统如1题图所示，施加设定输入信号r (t )=1(t )+t , 测得系统的输出响应t e t t y 58.0)8.0()(--+=，系统在单位阶跃输入的稳态误差为（ 1 ）（1）0 （2）0.2 (3) 54、已知道系统输出的拉氏变换为 ()22)(n ns s s Y ωω+= ,那么系统处于（ 3 ） （1）欠阻尼；（2）过阻尼；（3）临界阻尼；5、下列开环传递函数所表示的系统，属于最小相位系统的是（ 3 ）。
(1))12)(15(1++-s s s ； (2)sTTs111+- （T>0）； (3))13)(12(1+++s s s ；二 判断题（每题3分，共计15分），其中A 为正确，B 为错误1、一个系统稳定的充分和必要的条件是系统的全部特征根都具有负实部 （正确）2、两个二阶系统的超调量%δ相等，则此二系统具有相同的n ω和ζ （错误）3、开环对数幅频曲线)(ωL ，对数相频特性曲线)(ωϕ，当K 增大时)(ωL 向上平移，)(ωϕ不变。
中国石油大学(北京)远程教育学院期末考试《数控技术》
中国石油大学（北京）远程教育学院期末考试《数控技术》二、题目A卷：学号尾号为单号的答A卷1、简答题1）、比较开环、闭环、半闭环数控机床在位置检测装置、控制精度和应用领域上的不同。
（教材p7-p8）答：开环系统中没有位置检测和反馈装置，控制精度低，在精度要求较低的、较早期的经济型数控机床上应用。
半闭环系统中的位置检测和反馈信号不是取自最终的进给部件，而是取的电动机轴或丝杆等中间环节，控制精度相对开环系统高，应用在一般的中小型数控机床上，目前大多数数控机床都采用半闭环系统。
闭环系统中的位置检测和反馈信号是取自最终的进给部件（如工作台）。
所以闭环系统的精度最高，但稳定性稍差，同时系统成本较高，大多应用在高精度及大型数控机床上。
2）、什么是刀具半径补偿？B刀补和C刀补有何区别？（教材p17-p20）答：刀具半径补偿是指数控装置使刀具中心偏移零件轮廓一个指定的刀具半径值。
刀具半径补偿直接影响数控机床加工尺寸精度，是机床数控系统的重要功能之一。
B 刀补与 C 刀补的区别：B 刀补法在确定刀具中心轨迹时，采用的是读一段，算一段，再走一段的处理方法。
这样，就无法预计到由于刀具半径所造成的下一段加工轨迹对本段加工轨迹的影响。
于是，对于给定的加工轮廓轨迹来说，当加工内轮廓时，为了避免刀具干涉，合理地选择刀具的半径以及在相邻加工轨迹转接处选用恰当的过渡圆弧等问题，为了解决下段加工轨迹对本段加工轨迹的影响问题，就不得不靠程序员来处理。
C 刀补采用的方法是，一次对两段进行处理，即先预处理本段，然后根据下一段的方向来确定其刀具中心轨迹的段间过渡状态，从而便完成了本段的刀补运算处理，然后再从程序段缓冲器再读一段，用于计算第二段的刀补轨迹，以后按照这种方法进行下去，直至程序结束为止。
目前数控系统中普遍用的是 C 刀补。
3）、逐点比较插补包含几步？各步有何作用？（教材p22）答: 插补是为了机床能更准确加工出所要求的轮廓曲线。
逐点比较插补包含四步，各步所起的作用分别是第一步：偏差判别，判别刀具当前位置相对于给定轮廓的偏离情况，并以此决定刀具的进给方向。
2020年中国石油大学北京网络学院 过程控制工程-第二次在线作业 参考答案
中国石油大学北京网络学院
过程控制工程-第二次在线作业
参考答案
1.（
2.5分）串级控制系统中的主控制器对下列的哪个环节具有鲁棒性
A、副回路反馈通道
B、副对象
C、主对象
我的答案：B 此题得分：2.5分
2.（2.5分）某个串级控制系统中，调节阀为气开阀，副对象为反作用，则副控制器为
A、正作用
B、反作用
C、正反作用均可
我的答案：A 此题得分：2.5分
3.（2.5分）某个串级控制系统中，调节阀为气开阀，副对象为反作用，主对象为正作用，则主控制器为
A、正作用
B、反作用
C、正反作用均可
我的答案：B 此题得分：2.5分。
中国石油大学《建设项目质量控制》在线考试模拟题-4
春季学期《建设项目质量控制》在线考试（适用于6月份考试）
质量事故报告应由( )完成。
A:施工单位
B:建设单位
C:监理单位
D:质量事故发生单位
参考选项：D
施工环境状态的控制是指施工作业环境的控制、施工质量管理环境的控制和（）。
A:建设单位的“五通一平”
B:施工进度管理环境的控制
C:施工投资管理环境的控制
D:现场自然环境条件的控制
参考选项：D
单位工程质量验收记录表中，验收记录和验收结论分别由（）填写。
A:监理（建设）单位、施工单位
B:施工单位、监理（建设）单位
C:设计单位、质监站
D:施工单位、质监站
参考选项：B
建筑工程施工质量验收标准、规范体系的编制应坚持的原则是：“验评分离，强化验收，完善手段，（）”的指导思想。
A:过程控制
B:投资控制
C:评价控制
D:结果控制
参考选项：A
承包单位通过招标选择的分包施工单位，需经（）认可后方可进场施工。
A:业主
B:监理工程师
C:质量监督站
D:建设单位上级主管部门
参考选项：B
由于偶然因素引起的质量变异或质量数据波动，一般属于（）。
A:正常变异或正常波动
B:异常变异或变异波动
C:非随机性波动
1。
中国石油大学《过程控制工程》复习题及答案
《过程控制工程》期末复习题一、（每空1分）填空题：1、对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越小则积分作用越；微分时间越小，则微分作用越。
2、三种常用的均匀控制方案包括、、。
3、常规PID控制器中的P指作用、I指作用、 D指作用。
4、用于输送流体和提高流体压头的机械设备统称为流体输送设备，其中输送液体并提高其压头的机械称为，而输送气体并提高其压头的机械称为。
5、工程上常用的几种整定PID控制器参数的方法是、、、。
6、请举出我们曾经学过的三种复杂控制系统：、、。
7、比值系统控制系统从结构上可分为四种，分别是开环比值控制系统、、、四种。
8、调节阀的固有流量特性主要有、、、四种。
9、比值系统控制系统从结构上可分为四种，分别是开环比值控制系统、、、四种。
10、单回路控制系统一般由、、、四个环节组成11、常见的传热设备有、、等。
12、要消除系统的稳态误差，通常选用控制器。
13、用来评价控制系统性能优劣的阶跃响应曲线性能指标分别是、、、振荡频率和回复时间等。
14、工程上进行PID控制器参数整定时，随动系统的控制品质要求衰减比为，定值系统中控制品质要求衰减比为。
15、常见的传热设备有、、等。
16、精馏装置一般由、、、等设备组成。
精馏塔产品质量指标选择有直接产品质量指标和两类。
二、选择题（10分，每小题2分）1、成分、温度调节系统的调节规律，通常选用（）。
A. PIB. PDC. PID2、自动控制系统中控制器正、反作用的确定是根据（）。
A．实现闭环回路的正反馈。
B．实现闭环回路的负反馈。
C．系统放大倍数恰到好处D．生产的安全性。
3、单纯的前馈调节是一种能对（）进行补偿的调节系统。
A．测量与给定之间的偏差 B．被调量的变化 C．干扰量的变化4、分程控制系统常要加装（）来达到分程的目的。
A．调节器 B.变送器 C.阀门定位器5、在某一分离异丁烷与正丁烷的精馏塔中，微小的压力波动也会影响温度的变化，同时压力波动引起的各板上温度变化的方向是一致的，此时应选择（）作为间接质量指标进行控制。
中国石油大学2012秋控制工程基础第三次在线作业
批注：利用相角裕度计算判断
第23题
您的答案：B
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：计算相角裕度，注意剪切频率计算
第24题
您的答案：C
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：求出剪切频率，求出相位裕量
第25题
第5题
您的答案：A
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：G(s)=K/(s(s+3)(s+5));利用劳斯判据，另外将开环传递函数转化为典型形式
第6题
您的答案：A
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：劳斯判据
第7题
您的答案：A
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：根据一型系统，重极点特点进行选择
第18题
您的答案：C
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：根据系统型别，转折频率，开环增益判断
第19题
您的答案：A
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：根据系统型别，转折频率，零极点数判断
此题得分：0.5
批注：
作业总得分：20.0
作业总批注：
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：劳斯判据
第8题
您的答案：A
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：劳斯判据
第9题
您的答案：A
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：将开环传递函数变为典型形式后，利用误差表
第10题
第28题
中国石油大学《控制工程基础》2020年春季学期在线作业(二)6
《控制工程基础》2020年春季学期在线作业（二）控制系统的误差信号就是指偏差信号。
A:错误
B:正确
答案：A
按照有无反馈测量装置分类，控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统。
A:错误
B:正确
答案：B
对数频率特性曲线又称伯德图，包括对数幅频和对数相频两条曲线。
A:错误
B:正确
答案：B
题目和答案如下图所示： <br /><img height="36" alt=""
width="285" src="ItemDB/10690/06a078b7-50b6-48c3-960b-
3c8ca3bfb979/2010325102130879.JPG" />
A:错误
B:正确
答案：B
稳定裕量包括相位裕量和幅值裕量。
A:错误
B:正确
答案：B
系统函数方块图中，各环节串联后的传递函数，等于各个串联环节传递函数之和。
A:错误
B:正确
答案：A
用终值定理求取系统的稳定误差之前，应先判断系统的稳定性。
A:错误
B:正确
答案：B
计算干扰引起的稳定误差的基本方法是终值定理。
A:错误
B:正确
答案：B
系统中的延时环节不属于线性环节，所以不能应用乃奎斯特判据。
A:错误
B:正确
答案：A
用顺馈的方法进行误差补偿时，补偿的方式可按干扰补偿和按输入补偿。
A:错误。
中国石油大学《建设项目质量控制》在线考试模拟题-3
秋季学期《建设项目质量控制》在线考试（适用于12月份考试）
在建筑工程施工质量验收统一标准中()是指对安全、卫生、公众利益起决定性作用的检验项目。
A:主控项目
B:一般项目
C:保证项目
D:基本项目
参考选项：A
对设备进行检查验收时，一般通用或小型设备试车不合格则不能投入使用，应由()组织相关部门研究处理。
A:建设单位
B:设计单位
C:设备供应单位
D:监理单位
参考选项：A
党对工程质量评定项目进行划分时，对于一幢单一的建筑物，划分单位工程的原则是（）。
A:建筑工程和建筑设备安装工程共同组成一个单位工程
B:建筑工程和建筑设备安装工程各自组成一个单位工程
C:复杂的建筑物，建筑工程和建筑设备安装工程各组成一个单位工程，对于简单的建筑物则允许建筑工程和建筑设备安装工程共同组成一个单位工程
D:由监理工程师决定
参考选项：A
监理工程师对勘察现场作业质量进行控制时，应检查原始记录表格是否经()签字。
A:有关作业人员
B:现场监理人员
C:项目负责人
D:专业监理工程师
参考选项：A
在直方图中，横坐标表示（）。
A:影响产品质量的各因素
B:产品质量特性值
C:不合格产品的频数
D:质量特性值出现的频数
参考选项：B
1。
中国石油大学(北京)823控制工程基础2020年考研专业课初试大纲
2020年硕士研究生入学考试大纲
考试科目名称：控制工程基础考试时间：180满分：150
一、考试要求：
熟练掌握经典控制理论的基本原理及思想方法，并能运用于分析与研究机械及电气系统中信息的传递、反馈及控制，熟练掌握控制系统建模和分析方法，熟练掌握基于MATLAB的计算机辅助分析方法。
二、考试内容：
1).绪论
控制系统的基本工作原理，自动控制系统的几种分类，机械控制工程研究的对象与方法，控制理论在机械工程中的应用。
2).控制系统的动态模型
系统的数学模型，拉氏变换及其反变换，传递函数，典型环节的传递函数，系统的方框图，方框图联接与简化，绘制实际物理系统的函数方框图。
3).时域瞬态响应分析
时域响应及典型的输入信号，一阶系统的瞬态响应，二阶系统的瞬态响应，时域分析性能指标，高阶系统的瞬态响应，时域瞬态响应的实验方法。
4).控制系统的频率特性
频率特性的基本概念及其基本实验方法，典型环节的频率特性，频率响应的极坐标图，频率响应的对数坐标图，由频率特性曲线求系统传递函数，由单位脉冲响应求系统的频率特性，控制系统的闭环频响。
5).控制系统的稳定性分析
系统稳定性分析的概念，系统稳定的充要条件，代数稳定判据，乃奎斯特稳定判据，由伯德图判断系统的稳定性，控制系统的相对稳定性。
6).控制系统的误差分析和计算
稳态误差的基本概念，输入引起的稳态误差，干扰引起的稳态误差，减小系统误差的途径，动态误差系数
7).控制系统的综合与校正
系统的性能指标，系统的校正概述，串联校正，反馈校正，PID控制规律，频率法设计与校正。
8).计算机控制系统。
中国石油大学北京12春《控制工程基础》第二次在线作业 复习
第4题
您的答案：C
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：控制对象的定义
第5题
您的答案：B
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：干扰的定义
第6题
您的答案：B
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：利用负反馈的定义
第38题
您的答案：正确
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：利用劳斯判据
第39题
您的答案：正确
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：利用劳斯判据
第40题
您的答案：正确
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：考虑传递函数形式
此题得分：0.5
批注：先写出原函数之后进行拉氏变换
第28题
您的答案：B
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：先写出原函数，之后进行拉氏变换求得
第29题
您的答案：B
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：拉氏反变换
第30题
第35题
您的答案：C
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：采用化简法
第36题
您的答案：错误
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：注意初始条件
第37题
您的答案：正确
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：结合定义
您的答案：A
题目分数：0.5
此题得分：0.5
批注：采用部分分式法中多重极点及不同极点的拉氏反变换
2012年秋季中国石油大学控制工程基础第一次在线作业答案
2012年秋季中国石油大学控制工程基础第一次在线作业答案第1题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：考虑开环与闭环的差别第2题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：考虑开环与闭环系统的区别第3题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：考虑开环与闭环系统的区别第4题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：考虑质量，并以质量块为对象，同时按照牛顿定律列写方程第5题您的答案：C题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用部分分式法，进行拉氏反变换第6题您的答案：D题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用误差系数表，反推导第7题您的答案：C题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用部分分式法，进行拉氏反变换第8题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：进行拉氏反变换第9题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用劳斯判据第10题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用部分分式法，进行拉氏反变换第11题您的答案：C题目分数：0.5此题得分：0.5批注：考虑阻尼比的值，然后进行判断第12题您的答案：C题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用最小相位系统的定义第13题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用频率特性与时域之间的转换第14题您的答案：D题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用频率特性的定义第15题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用z变换的定义，可选做第16题您的答案：C题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用mason公式，数清回路和前向通路第17题您的答案：A题目分数：0.5此题得分：0.5批注：拉氏变换公式第18题您的答案：A题目分数：0.5此题得分：0.5批注：拉氏变换定义第19题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用传递函数定义第20题您的答案：A题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用稳态误差表第21题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：可以根据系统型别，输入信号利用误差表；或者利用终值定理第22题您的答案：A题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用相位裕量定义做第23题您的答案：C题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用三角关系或讲授的渐近线方法推导第24题您的答案：A题目分数：0.5此题得分：0.5批注：按渐近线的方法进行推导第25题您的答案：A题目分数：0.5此题得分：0.5批注：按照渐近线的方法进行推导取得第26题您的答案：C题目分数：0.5此题得分：0.5批注：按照渐近线的方法进行推导取得第27题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：按照渐近线的方法进行推导取得第28题您的答案：A题目分数：0.5此题得分：0.5批注：按照渐近线的方法进行推导取得，第29题您的答案：A题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用超调量定义求得第30题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用过渡过程时间定义及图求得第31题您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用nyquist定理进行判断，将曲线补全第32题您的答案：A题目分数：0.5此题得分：0.5批注：图见31题b图，方法与31题方法一致第33题您的答案：正确题目分数：0.5此题得分：0.5批注：按照系统稳定的定义第34题您的答案：错误题目分数：0.5此题得分：0.5批注：超调量相等不代表其他参数相等第35题您的答案：正确题目分数：0.5此题得分：0.5批注：根据bode图的特点来答题第36题您的答案：错误题目分数：0.5此题得分：0.5批注：根据零点，极点位置前后不同来判断第37题您的答案：正确题目分数：0.5此题得分：0.5批注：z变换定义，可选做第38题您的答案：正确题目分数：0.5此题得分：0.5批注：根据采样定理第39题您的答案：正确题目分数：0.5此题得分：0.5批注：采用nyquist稳定判据或劳斯判据均可第40题您的答案：错误题目分数：0.5此题得分：0.5批注：利用nyquist稳定判据或劳斯判据均可作业总得分：20.0作业总批注。
中国石油大学（北京）现代远程教育学院机电传动控制第一次在线作业
第1题电动机所产生的转矩在任何情况下，总是由轴上的负载转矩和_________之和所平衡。
您的答案：D题目分数：0.5此题得分：0.5批注：知识根据转矩平衡方程式第2题机电传动系统稳定工作时中如果TM> TL，电动机旋转方向与TM相同，转速将产生的变化是。
您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：根据转矩平衡方程式第3题机电传动系统中如果TM< TL，电动机旋转方向与TM相同，转速将产生的变化是。
您的答案：C题目分数：0.5此题得分：0.5批注：根据转矩平衡方程式第4题机电传动系统稳定工作时，如果TM=TL，电动机旋转方向与TM相同，转速将产生的变化是。
您的答案：C题目分数：0.5此题得分：0.5批注：根据转矩平衡方程式第5题设电动机某一转动方向的转速n为正，则约定电动机转矩TM与n_________的方向为_________。
您的答案：A题目分数：0.5此题得分：0.5批注：运动方程式中正方向的约定。
第6题 _________的作用方向恒定，与运动方向无关。
您的答案：C题目分数：0.5此题得分：0.5批注：重力的方向一定。
第7题起重机吊一个重物升降时，负载的机械特性是_________。
您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：重力的方向一定向下。
第8题下面哪个部分是属于直流电动机的定子部分？您的答案：C题目分数：0.5此题得分：0.5批注：直流电机结构励磁绕组不转动第9题复励直流电机的励磁绕组和电枢绕组是。
您的答案：D题目分数：0.5此题得分：0.5批注：复励直流电机的励磁就是有串励绕组和并励绕组构成第10题直流电动机最常用的启动方式是_________。
您的答案：B题目分数：0.5此题得分：0.5批注：减小启动电流的最简便方法第11题 ________的调速方式可以实现对恒转矩型负载的无极调速。
您的答案：A题目分数：0.5此题得分：0.5批注：根据调压机械特性决定。
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中国石油大学（北京）2009--2010 学年第一学期
《控制工程基础》考试卷 (闭卷考试)
班级： 姓名： 学号：
一、选择题：（每题3分，共15分）
1、在零初始条件下，对单位负反馈系统如图所示，施加设定输入信号r (t )=1(t )+t , 输入信号的拉氏变换为（ 1 ）
（1）211()(())R s L r t s s ==+ （2）21()(())R s L r t s
== （3）1
()(())R s L r t s ==
2、在零初始条件下，对单位负反馈系统如1题图所示，施加设定输入信号r (t )=1(t )+t , 测得系统的输出响应t
e t t y 58.0)8.0()(--+=，输出信号的拉氏变换为（ 1 ）
（1）2
1()(0.21)s Y s s s +=
+ （2）210.8()(())Y s L y t s s ==+ （3）210.8()(())5
Y s L y t s s ==-+
3、在零初始条件下，对单位负反馈系统如1题图所示，施加设定输入信号r (t )=1(t )+t , 测得系
统的输出响应t e t t y 58.0)8.0()(--+=，系统在单位阶跃输入的稳态误差为（ 1 ）
（1）0 （2）0.2 (3) 5
4、已知道系统输出的拉氏变换为 ()
2
2)(n n
s s s Y ωω+= ,那么系统处于（ 3 ） （1）欠阻尼；（2）过阻尼；（3）临界阻尼；
5、下列开环传递函数所表示的系统，属于最小相位系统的是（ 3 ）。
(1)
)12)(15(1++-s s s ； (2)s
T
Ts
111+- （T>0）； (3))13)(12(1+++s s s ；
二 判断题（每题3分，共计15分），其中A 为正确，B 为错误
1、一个系统稳定的充分和必要的条件是系统的全部特征根都具有负实部 （正确）
2、两个二阶系统的超调量%δ相等，则此二系统具有相同的n ω和ζ （错误）
3、开环对数幅频曲线)(ωL ，对数相频特性曲线)(ωϕ，当K 增大时)(ωL 向上平移，)
(ωϕ
不变。
(正确) 4、串联校正环节s
s
s G c 11.0127.01)(++=
，是属于相位迟后校正。
（错误）
5、已知系统的开环传递函数为
)
102.0)(11.0()
15.0()(2
+++=
s s s s K s Q 其中Ｋ为10，则闭环系统稳定 （正确） 三、（15分）利用Mason 公式求如图所示传递函数C(s)/R(s)
四、（20分）已知系统的结构图如图所示
（1） 确定K 和Kt 满足系统稳定的条件。
（2） 求当r(t)=t ∙u
s (t)和v(t)=0时，系统的稳态误差。
（3） 求当r(t)=0和v(t)=u s (t)时，系统的稳态误差。
解：
(1) 确定K 和K t 满足闭环系统是稳定的条件。
解：系统闭环传递函数
K
s KK K s s s K s G t s s s
KK
s s s K s s s K t +++++=
++
=
+++++)02.0(25)
102.0(1)(2
3)
25()
25()102.0()
25()
102.0(22 为使系统稳定，必须 0,)02.0(*25>>+K K KK K t 0,02.0>>K K t (2) 求当0v(t))()(==和t tu t r s 时，系统的稳态误差。
外环是单位反馈，内环的等效传递函数为:
]
)25([)25()(2t t KK s s s K
s KK s s K s G ++=
++=
具有一个积分环节，是I 型系统，Kv ＝1/Kt e s =1/Kv=Kt
(3) 求当)(u v(t)0)(s t t r ==和时，系统的稳态误差。
由于干扰之后的前向通道具有积分环节，E(s)到干扰之前的环节无积分环节，静态的放大倍数为1，因此阶跃信号v(t)干扰造成的稳态误差e s =-1。
利用终值定理求解如下：
K
s KK K s s K
s V s E t s R ++++-==)02.0(25|)()(2
3
0)( )
)02.0(25()(2
3K s KK K s s s K
s E t ++++-=
，V(s)=1/s 1)02.0(25)(lim 2
30
-=++++-=
=→K
s KK K s s K
s sE e t s s
五 （25分）
控制系统如图所示，若要求校正后系统的静态速度误差系数等于30/s ，相角裕度不低于40，截止频率不小于2.3rad/s ，试设计串联校正。
画出待校正系统的对数幅频渐近特性曲线。