网络控制系统TrueTime平台仿真研究

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基于TrueTime工具箱的网络控制系统及其在电机控制上的应用

第25卷第1期上海电力学院学报Vol .25,No .1　2009年2月Journal of Shanghai U niversity of E lectric Pow erFeb .　2009 文章编号:1006-4729(2009)01-0023-05基于TrueT i m e 工具箱的网络控制系统及其在电机控制上的应用收稿日期:2008-08-27(特约稿)作者简介:程启明(1965-),男,教授,硕士生导师,江苏盐城人.主要研究方向为智能控制、电厂自动化等.E 2mail:chengqi m ing@sina .com.基金项目:上海市教委重点科研项目(06ZZ69);上海市教委重点学科建设项目(J51301);上海市电站自动化技术重点实验室资助项目.程启明,郭瑞青,杜许峰,夏　征(上海电力学院电力与自动化工程学院,上海　200090)摘　要:在引出了网络控制系统概念的基础上,分析了网络控制系统的特性及存在的问题,介绍了NCS 的仿真工具箱TrueTi m e 的组成、功能.以直流电机为对象,建立了一个基于TrueTi m e 的NCS 仿真模型,并进行了控制仿真分析.关键词:网络控制系统;TrueTi m e 工具箱;网络时延;网络调度;实时控制;直流电机中图分类号:TP273 文献标识码:AThe Network Control Syste m Based on TrueTi m e Toolbox and Its Appli cati on i n DC M otor ControlCHENG Q i 2m ing,G UO Rui 2qing,DU Xu 2feng,X I A Zheng(School of Electric Po w er &A uto m ation Engineering,Shanghai U niversityof Electric Po w er ,Shanghai 200090,China )Abstract :　The concep t of NCS is intr oduced,the characters and the disadvantages of NCS are analyzed,and the components and functi ons of TrueTi m e t oolbox for NCS si m ulati on are als o intr oduced;then,the NCS si m ulati on model of DC mot or based on TrueTi m e is built,and finally the contr ol si m ulati on on this p latf or m is discussed .Key words :　net w ork contr ol syste m;TrueTi m e t oolbox;net w ork ti m e 2delay;net w ork scheduling;real 2ti m e contr ol;DC mot or 近年来,计算机网络技术的飞速发展,引发了控制技术的深刻变革及其相应控制新理论的产生.通过网络形成闭环的反馈控制系统被称为网络控制系统(Net w ork Contr ol Syte m ,NCS )[125],NCS 的理论是20世纪90年代中后期发展起来的新兴控制理论,它已成为当前自动控制技术发展的热点之一.NCS 具有系统连线少、扩展方便、诊断维护简单、灵活性高、可实现资源共享及远程控制等优点,现已广泛地应用于自动化制造工厂、电厂、机器人、航天航空器和电气化运输工具等许多复杂的工业过程中.TrueTi m e 软件包为NCS 理论的仿真研究提供了简易可行、功能齐全的手段,摆脱了软件编程实现特定的网络通讯协议和通信延时所带来的困难,支持控制与实时调度同时仿真,可以方便地仿真实时系统中的控制和资源调度问题.本文介绍了NCS 系统及TrueTi m e 软件包,并讨论利用基于Matlab /Si m ulink 的TrueTi m e 工具包构建直流电机网络控制系统的仿真平台.1　网络控制系统图1为传统控制系统的结构框图.它是点对点连接的控制系统,采用专线连接控制器和被控对象.图1　传统控制系统的结构而NCS 的传感器、控制器、执行器等都通过共同的通讯介质如总线相连,各部分之间可以实现点对点的对等通讯.由于控制网络是一种彻底的分布式控制结构,因此具有系统少、可靠性高、易于扩展以及信息源共享等特点.NCS 可分为远程和局域两种,其中远程NCS 主要用于实现遥操作、遥医学、远程教学和试验等,而局域NCS 则应用于网络家电、蓝牙技术、办公系统和计算机集成制造系统等. 图2为NCS 的总体结构.图2　网络控制系统的总体结构由图2可知,NCS 是许多控制器和被控对象组成的控制系统集合,它们通过网络连接,控制回路可能有几条,每条回路都可能影响其他的控制回路,传感器、控制器和执行器可以散布到网络各处,以便对某些大型过程进行控制.在NCS 中,每一个直接与网络连接的系统部件称为节点,每个节点可以根据需要和自身的硬件配置执行多个不同任务.监控计算机通过网络接收现场控制层的数据,执行优化算法,并通过网络将优化后的参数下载到现场控制层的相关节点中.图3为图2中一对控制器和被控对象的闭环系统结构,控制回路中测量信号和控制信号都通过网络来收发信号,由此产生两种网络延时.图3　一对控制器和被控制对象的闭环系统结构NCS 主要研究如何实现对控制系统进行实时可靠的网络控制,而网络自身特点造成了NCS 的复杂性[6-9].NCS 的主要特点如下.(1)控制系统所有的设备通过网络实现数据的通讯,系统内部的所有控制设备都应具有网络通讯能力,控制系统通过通讯网络形成闭环.(2)网络通讯介质必须是共享和开放的.网络不但可以被控制系统内部的智能控制节点访问,而且可以满足控制回路外部其他设备的通讯需求.(3)网络上多用户共享通信线路且流量变化不规则;传输数据流经众多计算机和通信设备且路径不是唯一的;数据单元在传输中由于网络阻塞、连接中断等原因会导致时序错乱、数据包丢失.因此,NCS 中的数据传输必然存在时延、丢包、多包传输和网络调度等问题,系统设计必须考虑并解决由此产生的网络带宽和实时性问题.由于网络中信息流存在非线性动力学特性,网络作为闭环反馈控制的一部分和非线性被控对象组成的闭环系统是一个时延变化或不确定的复杂非线性系统.NCS 设计的主要目标是有效地利用有限的总线能力,协调控制算法与资源调度的密切关系,以维持良好的闭环系统性能.在NCS 中以数据包的形式将检测信号和控制信号发送出去,传感器通常是以时间驱动的方式周期性地将检测信号数据包发送给控制器,控制器和执行器则可以是事件驱动的,也可以是时间驱动的.在事件驱动方式下,当一个数据包到达控制器时,控制器才计算一个新的控制量,此时执行器也是事件驱动的,是在一个控制量数据包到达时触发动作而执行;控制器和执行器也可以都42上　海　电　力　学　院　学　报 2009年是时间驱动的,此时两者都以定常时间间隔方式计算或执行最新接收到的数据包信息.2　TrueT i m e工具箱网络的性能测量及评估是NCS能够应用到实际环境中不可缺少的一环.仿真研究是网络化控制系统理论研究的一个重要内容.网络仿真是利用相关的软件技术,构造网络拓扑、实现网络协议、测评网络性能的网络虚拟技术,它包括网络拓扑仿真、协议仿真和通信流量仿真.目前主要的网络仿真软件有以下3种[10].(1)TrueTi m e　是由瑞典Lund工学院Dan Henrikss on和Ant on Cervin等1999年研制出的软件包,它为NCS理论的仿真研究提供了简易可行、功能齐全的手段,能与Matlab/Si m ulink软件包中的其他控制模块相结合,简便快速地搭建分布式的实时控制系统和NCS.(2)NS2　是由美国加州大学的LNBL网络研究组于1989年开发的一个网络仿真软件,具有良好的开放性和扩展性.利用它可以构造各种网络拓扑结构,实现网络协议,测试网络性能,也可以实现新协议和算法的扩充及验证.(3)NCS2Si m u　是由英国Sussex大学开发的网络控制仿真软件包,主要适用在网络统计特征已知的情况下对网络控制性能进行分析仿真研究.另外,还有ST RESS,DRTSS,J itter Bug,Gl o Mo2 Si m,BONeS,COMNETⅢ,SSF Net,OP NET等仿真软件.本文仅介绍TrueTi m e仿真工具箱.TrueTi m e 可以构建分布式实时控制系统的动态过程、控制任务执行及网络交互的联合仿真环境,可以研究各种调度策略和网络协议对控制系统性能的影响.它的主要功能有:研究因强占或者传输延时等时间不定性对控制性能的影响;设计时变系统的控制器,并进行系统补偿;进行灵活的动态调度方法仿真实验;用于仿真事件驱动的控制系统等方面的研究;进行基于多网络平台下的系统仿真.TrueTi m e仿真软件包的优点如下.(1)由于该仿真软件中的计算机模块和网络模块具有通用性,在构建各个处理单元时只需要选用其相应的接口功能进行连接即可,大大加快了仿真控制系统模型的建立速度.(2)可以比较方便模拟各种实时调度策略,通过示波器,可以很方便地观察各个任务的调度情况和对象的输出情况.(3)在网络模块中,可以很方便地模拟数据传输率、包的大小和丢包率等参数,有利于分析各类参数对NCS的性能影响.图4为TrueTi m e工具箱的模块界面. TrueTi m e工具箱主要由实时内核模块(TrueTi m e Ke mel)、有线网络模块(TrueTi m e Net w ork)、无线网络模块(TrueTi m e W ireless Net w ork)和电池模块(TrueTi m e Battery)等4个模块组成.TrueTi m e 中的模块与Si m ulink中的模块相连,就可以构建相应的NCS.图4　TrueTi m e工具箱模块界面(1)实时内核模块　或称计算机模块,可作为网络控制系统的各网络节点使用,具有灵活的实时内核、A/D和D/A转换器接口、网络发送和接收接口、外部中断通道以及多任务调度和监控输出接口,调度器与监控器的输出用于显示仿真过程中公共资源(CP U,以及监控器、网络)的分配情况.内核模块可以按照用户定义的任务执行,它支持固定优先级(p ri oFP)、单调速率(p ri oR M)、截止时间单调(p ri oDM)和最早截止时间优先(p ri oE DF)等4种任务调度算法.任务执行取决于内部事件与外部事件,且以中断方式产生.外部事件与计算机模块的外部中断通道相连,相应的信号改变值时(如信息到达网络)中断被触发.内部事件与定时器相关,当定时器时间到或者任务完成时触发.当外部和内部中断发生时,用户定义的中断句柄被调用去执行中断服务程序.中断句柄工作相似于一个任务,一个中断句柄被定义为标示符、优先级和代码函数,任务的执行与中断句柄都是由用户编写的Matlab或C++语言代码函数实现.52 程启明,等:基于TrueTi m e工具箱的网络控制系统及其在电机控制上的应用(2)有线网络模块　包括网络输入输出接口、网络调度和监控接口等.当有信息读入或发送时,该模块就采用事件驱动方式执行工作.在仿真环境下,当一条信息的传输完成时,该信息将被存储在目的计算机节点的缓冲区,并以中断的形式通知目的计算机.读入/发送的信息应包含发送和接受节点的信息、用户数据(通常是控制信号或测量信号)、信息总长度、实时特性参数(如优先权、截止时间)等.该模块还可定义节点数、网络速度、媒介访问控制协议和网络时延等参数,按照选定的网络模块模拟数据的接受与发送,支持CS MA /CD (如Ethernet ),CS MA /AMP (如CAN ),Round Robin (如T oken Bus ),F DMA,T DMA (如TTP ),S witched Ethernet 等6种简单的网络协议模型.(3)无线网络模块　其结构与有线网络模块类似,也以事件驱动方式工作.目前主要支持I EEE 802.11b /g (W LAN )和I EEE 802.15.4(Zig Bee )两种无线网络协议.(4)TrueTi m e Battery 电池模块　主要用来为内核模块提供电源功率.它只是一个参数,即初始功率.使用TrueTi m e 仿真时,首先要对NCS 中的网络模块和各个节点即计算机模块进行初始化.初始化涉及输入和输出端口的数目、选择优先级函数、定义代码函数、建立线程与中断句柄等.在初始化时,用户要设置各种参数,编写各种Matlab 语言或C ++代码函数实现所需功能,编写代码可通过调用伪码完成,在计算机内核中提供了一组能够被用户调用的实时伪码.当然,TrueTi m e 仿真软件包也存在一些不足之处.例如,系统功能的实现是在仿真前通过代码完成的,因此,改变系统参数不够直接,操作不够方便;系统仿真中缺少对高层网络协议(如TCP )的仿真,需要对当前的库进行扩展;还要进一步研制硬件模块(如处理器与智能传感器),使得系统功能直接以硬件方式实现.3　在直流电机控制上的应用仿真直流电机是很常见的一种驱动设备,它广泛应用于机器人、数控机床、自动生产线、电动车辆、无人驾驶飞行器等工业控制领域.直流电机的响应速度很快,时间常数较小,对控制回路中的时延比较敏感,可以很好地展示网络产生的时延对控制性能的影响.因此,可选择直流电机作为被控对象来研究NCS 的有关问题[11,12].假设某直流电机的模型传递函数为G (s )=1000s +s2(1)控制器采用数字P I D 控制算法为u (k )=P (k )+I (k )+D (k )P (k )=K[r (k )-y (k )]I (k )=I (k -1)+K TsT i [r (k -1)-y (k -1)]D (k )=a d D (k -1)+b d [y (k -1)-y (k )](2)式中:a d =T d(N T s +T d );b d =N KT d (N T s +T d );r ———给定参考信号;y ———输出信号;u ———控制信号;k ———采样时间点;K ———比例系数;T i ———积分时间;T d ———微分时间;N ———微分增益;T s ———采样周期.利用TrueTi m e 仿真工具箱中的各个模块,在MAT LAB /Si m ulink 仿真环境下,构建了直流电机网络控制系统仿真模型,如图5所示.图5　网络环境下直流电机控制系统图5中,直流电动机(DC Servo )的控制是通过网络模块(Net w ork )来实现的,时间驱动的传感器节点(Node4)周期性地采集信号,并通过网络模块把信号传给控制器节点(Node3),控制器62上　海　电　力　学　院　学　报 2009年节点接收传感器信号,采用P I D 控制算法计算出控制信号并通过网络模块传给执行器节点(Node2),执行器节点接收控制信号并产生相应的动作,干扰结点(Node1)产生阻碍网络传输的随机干扰信号.设置干扰节点的目的是模拟网络中的负载,周期地发送和接收数据,占用网络带宽,参与控制的网络节点产生传输时延.传感器结点为时间驱动型,而控制器结点和执行器结点内的线程则为事件驱动型.采用根据优先权决定信息的传输顺序的CAN 网络协议(CS MA /AMP ),调度策略采用固定优先级(p ri oFP ),数据传输速率0.1Mbp s,规定干扰结点(I nterference )产生的信息具有最高优先级别,参考信号(Reference )采用零时刻触发的方波信号.仿真系统可以通过发送时延与接收时延进行传输时延的设定. 图6为网络无传输时延时的系统仿真曲线.仿真中的参数取值为:T s =0.001s ,N =100000,T d =0.035s ,T i =0.3s ,K =1.5,给定信号为周期=0.5s ,振幅=1.0的方波,时间延时=0s .图6　没有时延情况下的系统曲线从图6可知,输出信号开始虽有小幅超调,但总体上稳定性较好,输出信号基本上能跟踪给定的方波信号.假设传感器到控制器的接收延时、控制器计算时间时延、控制器到执行器的发送时延都为0.001s ,即整个回路的预计时延为0.003s .图7为网络加入0.003s 时间延时的系统仿真.仿真中的参数取值均不变,仅时间延时=0.003s .从图7可知,输出信号超调加剧,震荡加强,稳定性变差,性能降低.随着时延逐步增加,系统的稳定性也将逐步降低,最终变为不稳定的振荡信号.因此,当系统存在时延且时延变化时,必须改变P I D 控制的控制参数或改用S m ith 预估控制、内模控制、预测控制、自适应控制、鲁棒控制、智能控制、混合控制等某种更高级的控制方法,以适应网络时延变化需要.此外,还应考虑干扰信号和被控对象本身的变化对系统控制性能的影响.图7　加入0.003s 时间延时情况下的系统曲线4　结束语NCS 理论是目前国际控制理论界的研究前沿和热点之一,它综合了计算机网络、计算机通信和自动控制等多方面技术.但是NCS 将通信网络引入闭环控制系统中,也带来了时延等一系列新问题.TrueTi m e 软件工具箱为NCS 理论的仿真研究提供了简易可行、功能齐全的手段,它能够仿真多任务实时控制系统的时间特性,可以用来方便地研究网络调度协议对控制系统性能的影响,实现网络调度与系统控制的结合研究.参考文献:[1]　岳东,彭晨,HAN Q L.网络控制系统的分析与综合[M ].北京:科学出版社,2007:32245.[2]　张庆灵,张雪峰.网络控制系统研究综述与前景展望[J ].信息与控制,2007,36(3):3642370.[3]　黎善斌,王智,张卫东,等.网络控制系统的研究现状与展望[J ].信息与控制,2003,32(3):2392243.[4]　张国峰,王光义,宋强.网络化控制系统:建模、分析与控制[J ].信息与控制,2007,36(3):3712379.[5]　谢林柏,方华京,王华.网络化控制系统的信息调度与稳(下转第38页)72 程启明,等:基于TrueTi m e 工具箱的网络控制系统及其在电机控制上的应用层个数)原则,考虑到一定的裕量,选择隐含层神经元的个数为10个.神经网络输出层的输出为k p ,k i ,k d 的参数.因为输出参数k p ,k i ,k d 均为非负的数值,所以选取激活函数为g (x )=e x /(e x +e -x).选定各层加权系数的初始权值为(-0.5,0.5)的任意值.选定学习速率为0.25,惯性系数为0.5,此时置循环次数k =1.(2)采样得到r in (k )和y out (k ),计算该时刻误差error (k )=r in (k )-y out (k ).(3)计算神经网络各层神经元的输入和输出,NN 输出层的输出即为P I D 控制器的3个可调参数k p ,k i ,k d .(4)根据增量式数字P I D 的控制算法计算P I D 控制器的输出u (k )=u (k -1)+k p(error (k )-error (k -1)+k i error (k )+k derror (k )-2error (k -1)+error (k -2).(5)进行神经网络学习.取性能指标函数E (k )=1/2r in (k )-y out (k )2,按照梯度下降法在线调整加权系数,实现P I D 控制参数的自适应调整.(6)置k =k +1,返回到(1).4　结束语本文针对火电机组过热汽温串级系统,研究了单神经元自适应P I D 控制器和BP 神经网络P I D 控制器,并在MAT LAB 中进行了过热汽温控制的编程实现.单神经元结构简单,参数设置较为容易,也能够达到较好的控制效果.另外,神经元比例系数对控制性能有较大影响,学习速率对控制性能的影响不敏感,其仿真结果对控制器性能改善和参数的选择具有指导意义.BP 神经网络P I D 适应性强,但BP 网络受初始权值、网络结构以及神经网络参数影响较大,而且网络参数的设置基本上依靠经验,所以要想实现较好的控制效果,必须对网络进行调试.本文所提出的控制方法,若加入作为辨识器的NN I,在无法得知对象的精确模型时,整个控制系统将会有较好的鲁棒性.所以,辨识器NN I 的设计,是今后研究的内容.同时,神经网络BP 算法易陷入局部极小点,如何更好地解决这个问题,也是今后需要进一步深入研究的课题.参考文献:[1]　边立秀,周俊霞,赵劲松,等.热工控制系统[M ].北京:中国电力出版社,2001:1522193.[2]　金以慧.过程控制[M ].北京:清华大学出版社,1993:1255.[3]　NARENDRA K S,P ARTHAS ARATHY K .I dentificati on andcontr ol of dyna m ic syste m s using neural net w orks [J ].I EEETrans .Neural Net w orks,1990,(1):4227.[4]　袁曾任.人工神经元网络及其应用[M ].北京:清华大学出版社,1999:1225.[5]　高伟.计算机控制系统:第四册[M ].北京:中国电力出版社,2000:2762282.[6]　马平,朱燕飞,牛征.基于神经网络的主汽温控制系统[J 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网络控制系统的TrueTime分析与仿真

网络控制系统的TrueTime分析与仿真张湘;肖建【摘要】网络控制系统是一种集通信网络和控制系统于一体的全分布式、网络化、实时反馈控制系统,基于Matlab的网络控制仿真工具箱TrueTime为网络控制系统的仿真研究提供了简易可行、功能齐全的工具.TrueTime可以对网络时延、网络参数、控制方法、网络调度等多方面进行综合仿真研究,实现控制性能与网络调度同时仿真的要求,使得网络控制系统的仿真研究更为容易.本文介绍了TrueTime工具箱的组成与功能,结合直流电机网络控制系统实例,给出其TrueTime仿真的具体实现,从仿真结果可以看出TrueTime工具箱对网络控制系统的仿真是有效的.【期刊名称】《兰州交通大学学报》【年(卷),期】2010(029)003【总页数】4页(P104-107)【关键词】网络控制系统;TrueTime工具箱;网络时延;网络调度;仿真【作者】张湘;肖建【作者单位】磁浮技术与磁浮列车教育部重点实验室,四川,成都,610031;西南交通大学,电气工程学院,四川,成都,610031;西南交通大学,电气工程学院,四川,成都,610031【正文语种】中文【中图分类】TP273网络控制系统NCS(Netw orked Control Systems),又称为网络化的控制系统,是指某个区域的现场传感器、控制器及执行器和通信网络的集合,用以提供设备之间的数据传输,使该区域内不同地点的用户实现资源共享和协调操作,是一种集通信网络和控制系统于一体的全分布式、网络化、实时反馈控制系统[1-3].由于网络的引入,导致数据信号网络诱导延迟,这种延迟是时不变的或时变的,使得控制系统的分析与设计变得复杂.网络控制系统的设计除了要考虑通常的控制算法设计,还要考虑网络资源的调度,使系统分析和设计的难度加大.目前,由于工具支持很少,网络控制系统的实验与分析研究较少.瑞典LUND工学院研制的基于Matlab的网络控制仿真工具箱 TrueTime为网络控制系统的仿真研究提供了简易可行、功能齐全的工具.TrueTime支持控制与实时调度的同时仿真,降低了网络控制系统仿真的难度,从而使得网络控制系统的研究更加容易.本文结合一个直流电机的网络控制系统实际例子,详细介绍TrueTime仿真.1 T rueTime工具箱的组成与功能T rueTime工具箱是基于M atlab/SIMULINK仿真系统的,它为M atlab/SIM ULINK扩展了基于网络仿真和多任务调度功能.它由6个模块构成,即计算机模块、网络模块、无线网络模块、电池模块、网络发送模块和网络接收模块,如图1所示.这些模块与SIMULINK所提供的模块互连构建TrueTime仿真系统.使用者可采用C++或Matlab为这些模块编写功能代码,实现系统所需要的控制任务.模块由事件驱动,即任务执行取决于内部事件(模块内部时间、队列中的任务完成和定时时间到等)和外部事件(模块外部的网络通信和其它的外部中断等).计算机模块是一个实时的内核,它通过线程和中断句柄仿真一台实际的计算机;网络模块用于网络节点间的通信;无线网络模块用于无线网络节点之间的通信;网络发送模块和网络接收模块为没有网络功能的模块提供网络数据通信,可以单独使用;电池模块为其它模块提供电源.在实际系统的仿真中,主要应用计算机模块和网络模块,其它模块使用较少.下面对这两个模块的主要功能进行详细地介绍.1)计算机模块图1 TrueTime工具箱的组成Fig.1 The composing of toolbox of TrueTime 计算机模块的外部接口有:A/D接口、D/A接口、网络发送接口、网络接收接口、外部中断接口、多任务调度接口和监控接口.A/D接口连接外部模拟信号,将信号转换为计算机模块内部使用的数字信号;D/A接口将内部的数字信号转换为模拟信号并输出;网络发送接口将模块内部数据输出到网络;网络接收模块将网络上的数据接收下来并输入到模块内部;外部中断接口接收模块外部系统向模块申请的中断信号;多任务调度接口和监控接口用于指示仿真过程中系统资源(如CPU、监控器、网络等)的分配状况.计算机模块使用线程仿真控制任务、通讯任务等,由用户来定义,是周期的或非周期的,而内、外部中断的实现采用中断句柄方式.T rueTime是多任务调度的,计算机模块内部实现了固定优先级、单调速率、截止时间单调和最早截止时间优先四种任务调度算法.2)网络模块网络模块有网络发送接口、网络接收接口和网络调度接口.网络发送接口向网络发送数据,网络接收接口从网络接收数据,而网络调度接口指示网络资源(如带宽等)的使用、分配状况和网络调度情况.网络模块实现了多种实际常用网络,如以太网、交换以太网、CAN、令牌总线等,支持CSMA/CD(随机载波监听/冲突检测)、CSMA/CA(载波监听多路访问/冲突避免)、TDMA(时分多路复用)、FDMA(频分多路复用)和round robin等媒体访问控制协议.网络模块包含多种网络参数,按选定方式工作,用户可根据实际仿真情况,设定或修改上述参数.当有消息进出网络时,则网络模块工作,使用队列存储网络中的所有信息,队列中信息的传输顺序则由用户所定义的优先权函数决定.网络模块还能够模拟数据丢包情况.3)TrueTime的功能T rueTime功能强大,它可用于如下方面的研究[4]:强占或者传输延时等时间不确定性对控制性能的影响;基于测量实际时变,设计动态调节控制器,用于系统的补偿;进行新的更加灵活的动态调度方法实验,如CPU时间和通信带宽的反馈调度和基于QoS的调度方法;用于仿真事件驱动的控制系统等方面的研究;基于多网络平台下的系统仿真.2 基于CAN的直流电机网络控制系统仿真下面介绍直流电机网络控制系统的仿真.这个系统在TrueTime平台下的仿真结构图如图2所示.在图2所构建的系统中共有两个网络节点,传感器节点和控制器节电.传感器节点由时间驱动,它周期性地采样直流电机的角位移信号,将采集到的信号由网络发给控制器.控制器节点由事件驱动,内嵌有执行器,控制器的D/A接口为执行器输出接口,直接连接直流电机,控制器节点接收传感器节点的信号,计算控制信号,为电机提供控制驱动信号.网络采用CAN,采用固定优先级的调度策略,数据传输速率为80 kb/s.系统中直流电机的传递函数为采用零、极点配置法设计控制器,即其中:零点z1=b1用于抵消被控对象G(s)的一个稳定极点,即b1=0.99,b2=0.99,k=20.032 05, a1=0.995 01,a2=-0.998 33.图2 直流电机网络控制系统的结构图Fig.2 The structure of networked control system of DC motor仿真系统主要使用controller_init.m、ctrlcode. m、sensor_init.m和senscode.m这4个程序.controller_init.m用于控制器节点系统和参数设置,ctrlcode.m则实现控制器节点功能,sensor_init.m用于传感器节点系统和参数设置,senscode.m实现传感器节点功能.下面简要介绍这4个程序的代码实现.1)controller_init.m程序对控制器的网络节点进行初始化,建立一个网络信息接收的中断,将网络节点1赋予控制器.2)ctrlcode.m程序将计算的控制信号数据从第一输出通道输出驱动直流电机.3)sensor_init.m程序对传感器的网络节点进行初始化,将网络节点2赋予传感器.4)senscode.m程序传感器将采样值通过网络发向网络节点1,即控制器.由于网络传输速率为80 kb/s,且传感器向控制器传输80 bits,则传感器将系统输出传送给控制器需要1ms时间.这样,系统输出恶化,产生振荡,其仿真结果如图3所示. 为了消除较长网络传输延迟对系统输出的不良影响,采用网络传输延迟补偿,在ctrlcode.m程序中,其实现代码如下:图3 未加延迟补偿的系统输入和输出Fig.3 The inputand output of system without delay compensation图4 加入延迟补偿后的系统输入和输出Fig.4 The input and output of systemwith the delay compensation加入网络传输延迟补偿后,系统仿真结果如图4所示.由图4可以看出系统输出性能大为改善.3 结论TrueTime工具箱可以对网络延迟、网络参数对系统性能的影响、控制方法、网络调度等多方面进行综合仿真研究.本文以直流电机网络控制系统为例,详细地介绍了TrueTime在网络控制系统仿真中的应用.由于网络传输延迟的影响,使得系统输出性能恶化.本文加入延迟补偿器以补偿网络传输延迟,仿真结果表明延迟补偿有效,系统输出性能得到了改善.参考文献:【相关文献】[1] Andersson M,Henriksson D,Cervin A.T ruetime 1. 3——referencemanual[Z/OL].(2005-06)[2010-04-10].http:∥www.con trol.1th.se.[2] Eker J,Cervin A.A Matlab too lbox for real-time and control system s co-design[C]//Proc o f 6th Int,Real-Time Computing Systems and Applications Conference,1999:320-327.[3] Walsh G C,Ye H.Scheduling of netw orked con-trol systems[J].IEEE Contr SystMag,2001,21(1):57-65.[4] 何坚强,张焕春,经亚枝.基于MATLAB环境的网络控制系统仿真平台[J].计算机工程与应用,2005(2): 142-145.。

网络控制系统时延分析控制器设计和仿真研究

4、备份控制系统策略：在主控制系统出现故障时
4、备份控制系统策略：在主控制系统出现故障时，备份控制系统可以接管控制任务，保证控制系统的连续性和稳定性。
1、完善预测控制策略：现有的预测控制策略主要基于历史数据和当前状态进行预测，未来的研究可以探索更加智能的预测方法，如基于机器学习和深度学习等先进技术的预测模型。
时延和丢包是NCS中两个重要的不确定因素。时延会导致控制系统反馈延迟，使得系统反应变慢，甚至导致系统不稳定。而丢包则会导致数据丢失，使得控制系统无法接收到完整的控制信息，从而影响控制效果。实验数据表明，时延和丢包都会对NCS的性能产生负面影响，影响程度与系统鲁棒性有关。
鲁棒网络控制系统设计
鲁棒网络控制系统设计
一、网络控制系统时延分析
针对这些问题，我们提出基于测量数据和理论分析的方法，准确估算时延长度和时延分布。具体来说，我们可以通过在网络中部署测量设备，实时监测网络传输时间和数据处理时间，同时利用统计分析方法对多级通信时延和控制器计算时间进行估算。
一、网络控制系统时延分析
在分析系统性能方面，我们应不同时延条件下的系统响应特征。例如，随着网络时延的增加，系统稳定性会降低，控制精度也会下降。为提高系统性能，我们可以采取一些措施来降低网络时延，如优化网络协议、提高网络带宽和改进数据压缩技术等。
4、备份控制系统策略：在主控制系统出现故障时，备份控制系统可以接管控制任务，保证控制系统的连续性和稳定性。
2、优化自适应控制策略：现有的自适应控制策略主要根据实时反馈信息进行调整，未来的研究可以探索更加智能的自适应方法，如基于模型预测控制的自适应算法。
4、备份控制系统策略：在主控制系统出现故障时，备份控制系统可以接管控制任务，保证控制系统的连续性和稳定性。

truetime仿真

基于Truetime的网络调度策略仿真【实验目的】通过matlab和truetime插件对网络控制系统进行仿真，对比EDF和RM调度算法。

该系统中包括PID控制器、被控对象、传感器、执行器，其中控制器与执行器，传感器与控制器的通讯通过以太网。

【实验步骤】仿真过程首先需要配置matlab中的truetime环境，然后配合simulink相关组件完成系统框图的连接，然后编写truetime模块中的初始化文件，最后进行仿真。

1、truetime组件配置addpath([getenv(’TTKERNEL’)])addpa th([getenv(’TTKERNEL’) ’/matlab/help’])addpath([getenv(’TTKERNEL’) ’/matlab’])按照官方手册中给出的配置步骤，安装truetime 2.0B7。

2、编辑网络控制系统仿真模型网络控制系统包括，执行器，传感器，控制器，被控对象，网络，以及一些其他的辅助功能模块，如参考信号，示波器等。

3、执行器actuator配置执行器的输入信号由控制器通过网络给定，输出直接控制被控对象，因此无输入管脚，有一个输出管脚，连接到网络1，节点2。

初始化文件编写，参照示例中的控制器，改写初始化文件。

function actuator_init% Distributed control system: sensor node%% Samples the plant periodically and sends the samples to the% controller node. Actuates controls sent from controller.% Initialize TrueTime kernelttInitKernel('prioDM'); % deadline-monotonic scheduling% Sporadic actuator taskdeadline = 10.0;ttCreateTask('actuator_task', deadline, 'actuator_code');% Network handlerprio = 1.0;data = 'actuator_task';ttCreateHandler('network_handler', prio, 'nwhandler_code', data);ttAttachNetworkHandler('network_handler')4、传感器sensor配置传感器输入信号由被控对象给定，然后将信号通过以太网反馈给控制器。

基于Truetime工具箱的网络控制系统的仿真研究

基于Truetime工具箱的网络控制系统的仿真研究作者：崔庆权来源：《价值工程》2015年第10期摘要：网络控制系统（NCS）是目前网络和通信领域的研究热点，由于网络的引入，网络控制系统的仿真研究存在一定的难度。

本文首先给出了NCS的定义，介绍了网络控制系统的研究现状，以及现有的网络控制系统的仿真软件，并重点介绍了Truetime工具箱。

应用MATLAB和Truetime工具箱为基础，以一个三回路的网络控制系统为实例建立了Truetime仿真模型，通过仿真数据分析，验证了基于Truetime工具箱的网络控制系统模型的有效性。

网络控制系统的推行，能够有效地减少人工错误，为用户节省大量时间。

Abstract： Networked Control System（NCS） is the research focus in control field. Because of the introduced of Network， it's difficult to research NCS simulation. Firstly， the definition of NCS is given in the paper， and the research of NCS and the simulation tools of NCS are also proposed，especially the Truetime toolbox. Then， the simulation model of a NCS with three-loops is designed by Matlab and Truetime toolbox. According to the analysis of simulation results， the validity of the simulation method is proved.关键词：网络控制系统;Truetime工具箱;仿真;性能Key words： Networked Control System;Truetime toolbox;simulation;performance0; 引言网络控制系统[1，2]（NCS）是指通过实时网络形成闭环的反馈控制系统。

TrueTime的一些认识

Introduction——数据链路层
主机 H1 电话网 H1 应用层运输层网络层链路层物理层 R1 网络层链路层物理层 R2 网络层链路层物理层 R3 网络层链路层物理层路由器 R1 局域网路由器 R2 广域网路由器 R3 局域网 H2 应用层运输层网络层链路层物理层主机 H2
Modelica Library—Example
通过网络的模拟PID闭环控制
Implementation
原Simulink中的TrueTime模块是通过变步长求解器求
解C++写的S函数实现的
每个模块包含一个网络结构指针和一个离散事件仿真
器
零交叉功能是用来强制求解器在每个内部（暂定）或
物理传输介质通信子网
Introduction——数据链路层
这个Modelica库重点在于解决各种有线和无线数据链
路层协议的MAC介质访问机制两个物理上连接的设备:主机-路由器, 路由器-路由器, 主机-主机数据单元: frame（帧）
帧开始开始发送帧首部 IP 数据报帧的数据部分 MTU 数据链路层的帧长帧结束帧尾部
但过于粗略的（设定同一延
时）有会导致仿真失败
Introduction——Modelica network protocol library
The Department of Automatic Control, Lund
University ITEA2 project EUROSYSLIB 旨在应用于实时网络中（ real-time networking ）这个库是基于Matlab/Simulink工具箱TrueTime而来的， TrueTime也是有上述团队开发的

基于TrueTime的无线传感器网络仿真

节点。为了测试所设计的节点在节点数目较多的网络环境中的数据传输情况。采用ＭＡＬＢ７０的ＴｕＴｍｅ工具箱，据实际设计的节点参数。计了具有较ＴＡ．ｒｅｉ根设多节点的Ｚｇｅ无线传感器网络仿真模型，进行了仿真试验。仿真试验结果表ｉＢｅ并明。所设计的节点在节点较多的网络环境中能够稳定运行。
温度、度、度等）亮湿数据的传输速率要求不是很
高，而对设备的功耗要求却较高的情况，文设本计了一种Ｚｇｅｌ智能家居无线传感器网络。ｉＢｅ但是，于实验室条件以及其他客观因素的限由制，计的节点数目有限，设只能做简单的组网和
通信采用符合Ｚｇｅ０６协议栈规范的ＺＳａｋｉＢｅ２０ —ｔｃ
・
智能家居・
基于ＴｕＴｍｅ的无线传感器ｒｅｉ网络仿真
蔡蓝图，姜文刚
（苏科技大学电子信息学院，江苏镇江江
２２０）１０３
摘要：针对智能家居环境监测系统，设计了Ｚｇｅ超低功耗无线传感器网络ｉｅＢ
１１ＺｉＢｅ．ｇｅ节点
Ｚｇｅｉｅ是ＩＥ０．５４协议的代名词。根ＢＥＥ８２１．据该协议规定的技术是一种短距离、低功耗的无线通信技术。其特点是近距离、功耗、数据低低速率、低成本，以嵌入各种设备。可根据不同的应用，线传感器节点的组成也无不相同，是一般都由数据采集、据收发、但数数据处理和电源４部分构成，图１示。如所

基于TrueTime的智能家居系统WSN仿真分析

Ｄｉ１．９ｃＪｉｓ．０９０．０．（）２ｏ：３６ｌ．ｎ１０－１４２１５下．９０／ｓ３２
０引言
随着生活水平的提高，人们对智能家居系统的
非常复杂，本文涉及的无线传感器网络，主要是针对家居系统的环境监测、安防方面而设计的。
ＴｕｉｅｔｒｒｅＴｍｔｙＢｅｅ
ＷＳ仿真系统中包括三个节点和一个无线网络Ｎ
图２ｒｅｉＴｕＴｍｅ部分模块框图
模块，三个节点分别为传感器节点，控制节点，干扰节点。其中传感器节点为时间驱动，周期性采集信号，ＷＳ发送给控制器，由Ｎ控制节点为事件驱动
３ｏ０ｏＯ０
３０３Ｏ－８４
３构建基于ＴｕＴ的ＷＳ仿真模型ｒｅｉｍｅＮ
３１系统建立仿真模型．
在本系统中，利用传感器节点周期性的采集
空旷场合，各节点的最大距离可以达到６米，ｏ
在家居环境中各房间之间的墙壁阻断等各种因素，设置节点间最大的距离为４５米，超过４５米，节点将自动寻找新的网络。
多则成本越高，而且加删节点不方便，使用无线网
络可以方便解决上诉问题，智能家居系统中的节点
距离近，对数据的传输速率要求不高。而且Ｚｇｅｉｂｅ技术具有超低功耗，体积小，组网方便，复杂程度低等优势，在智能家居系统中得到广泛应用。在基于ｚｂｅ术的智能家居ＷＳ系统中，ｉｅ技ｇＮ主要利用ＷＳ进行各种检测信号与控制信号的传Ｎ输，在整个无线网络稳定运行过程中涉及关键因素包括控制算法、时延、丢包、数据传输、节点功率消耗等方面。由于实验条件的限制，本文主

Truetime网络仿真(可修改)

网络控制系统的调度研究与仿真（Truetime工具）1.节点的驱动方式网络控制系统中的传感器一般采用时钟驱动，传感器的时钟即为系统的时钟，而控制器和执行器既可以是时钟驱动，也可以是事件驱动。

但事件驱动相比于时钟驱动具有以下优点：(1)控制器或执行器为事件驱动方式时，从源节点（传感器或控制器）发送的数据一旦到达目标节点（控制器或执行器）便马上执行，而在时钟驱动方式时控制器或执行器的数据被执行要等到规定的时间点，因此事件驱动方式客观上减少了网络诱导时延；(2)控制器或执行器为事件驱动方式时，避免了控制器或执行器为时钟驱动方式时与传感器时钟同步的困难；(3)控制器或执行器采用事件驱动方式时，避免了控制器或执行器为时钟驱动方式时容易出现的空采样和数据丢失，提高了反馈数据的利用率。

事件驱动相对于时钟驱动也有一定缺点：(1)在实际运用中事件驱动较难实现。

(2)部分实际的网络控制系统不支持事件驱动方式。

2. TrueTime工具箱结构与功能Truetime是由瑞典Lund工学院Henriksson等人开发的一个基于Matlab/Simulink的实时网络控制系统的仿真工具箱，为NCS理论的仿真研究提供了简易可行、功能齐全的手段，拜托了软件编程实现特定的网络通讯协议、通信延迟所带来的困难，支持控制与实时调度同时仿真可以方便地仿真实时系统中的资源调度问题。

TrueTime仿真软件主要包括两个基本模块：内核模块（TrueTime Kernel）和网络模块（TrueTime Network），如图1所示。

内核模块可以是时间驱动也可以是事件驱动的，它主要包含了一个实时内核，A/D，D/A 转换端口，与网络模块连接的信号端口（信号接收（Rcv），信号发送（Snd）），实时调度（schedule）显示端口等，调度器与监视器的输出用于显示仿真过程中公共资源（CPU、监控器、网络）的分配，此外，它还有一个外部中断通道（Interrupts）可以处理外部中断。

基于TrueTime的网络控制系统实时仿真

基于TrueTime的网络控制系统实时仿真
刘喜梅;魏婉韵;于洁
【期刊名称】《微计算机信息》
【年(卷),期】2007(023)034
【摘要】网络控制系统是涉及控制系统与通信网络的复杂系统,其仿真过程需要综合考虑多方面因素.引入了网络控制系统理想的仿真平台--TrueTime工具箱,可以对网络时延、网络参数、控制方法、网络调度等多方面进行综合仿真研究,实现控制性能与网络调度同时仿真的要求,从而使得网络控制系统的研究更加容易.结合实例,利用TrueTime仿真平台实现了对网络控制系统的实时仿真,仿真结果可以看出TrueTime工具箱对网络控制系统的实时仿真的有效性.
【总页数】3页(P209-210,204)
【作者】刘喜梅;魏婉韵;于洁
【作者单位】266042,青岛,青岛科技大学自动化与电子工程学院;266042,青岛,青岛科技大学自动化与电子工程学院;266042,青岛,青岛科技大学自动化与电子工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
【相关文献】
1.基于TrueTime的网络控制系统设计与仿真 [J], 蒋蓉蓉;夏荣坤;陈亮
2.基于TrueTime的网络控制系统设计与仿真 [J], 蒋蓉蓉;夏荣坤;陈亮;
3.基于Truetime工具箱的网络控制系统的仿真研究 [J], 崔庆权;陈家文
4.基于TrueTime的网络控制系统仿真平台的构建及其仿真分析 [J], 周艳;陈永建
5.基于TrueTime的BP神经网络控制系统的仿真平台构建 [J], 高月芳;叶建锋;张薇
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网络控制系统的TrueTime分析与仿真

的网络控制仿真工具箱Ｔｒｅｍｅ网络控制系统的仿真研究提供了简易可行、能齐全的工具．ｒｅｉｅ可以ｕＴｉ为功ＴｕＴｍ
对网络时延、网络参数、控制方法、网络调度等多方面进行综合仿真研究，实现控制性能与网络调度同时仿真的要求，使得网络控制系统的仿真研究更为容易．本文介绍了Ｔｒｅｍｅ工具箱的组成与功能，ｕＴｉ结合直流电机网络控制
时间、队列中的任务完成和定时时间到等）和外部事
的用户实现资源共享和协调操作，是一种集通信网络和控制系统于一体的全分布式、网络化、时反馈实控制系统［由于网络的引入，１剖．导致数据信号网络
诱导延迟，种延迟是时不变的或时变的，这使得控制系统的分析与设计变得复杂．网络控制系统的设计除了要考虑通常的控制算法设计，还要考虑网络资
１Ｔｒｅｉ工具箱的组成与功能ｕＴｍｅ
Ｔｒｅｉ工具箱是基于Ｍａｌ／ＩｕＴｍｅｔｂＳＭＵＩＮＫａＩ
任务调度接口和监控接口．Ｄ接口连接外部模拟Ａ／信号，将信号转换为计算机模块内部使用的数字信
仿真系统的，为ＭａｌｂＳＭＵＩＮＫ扩展了基于它ｔ／ＩａＩ
号；／ＤＡ接口将内部的数字信号转换为模拟信号并输出；网络发送接口将模块内部数据输出到网络；网
网络仿真和多任务调度功能．它由６个模块构成，即

基于Truetime工具箱的网络控制系统的仿真研究

应用ＭＡＴＬＡＢ和Ｔｒｕｅｔｉｍｅ．２ｆ－具箱为基础，以一个三回路的网络控制系统为实例建立了Ｔｒｕｅｔｉｍｅ仿真模型，通过仿真数据分析，验证了基于Ｔｒｕｅｔｉｍｅ工具箱的网络控制系统模型的有效性。网络控制系统的推行，能够有效地减少人工错误，为用户节省大量时间。
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＮｅｔｗｏｒｋｅｄＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ（ＮＣＳ）ｉｓｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｆｏｃｕｓｉｎｃｏｎｔｒｏｌｉｆｅｌｄ．ＢｅｃａｕｓｅｏｆｔｈｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｏｆＮｅｔｗｏｒｋ，ｉｔＳｄｉｆｉｆｃ工程
基于Ｔｒｕｅｔｉｍｅ工具箱的网络控制系统的仿真研究
ＴｈｅＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＮｅｔｗｏｒｋｅｄＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＴｒｕｅｔｉｍｅＴｏｏｌｂｏｘ
中图分类号：ＴＰ１３
文献标识码：Ａ
文章编号：１００６ — ４３ｌ１（２０１５）１０ — ０２７０ — ０２
０引言
网络技术在控制领域的应用，同时又推动着控制领域不断
网络控制系统ｆ１１（ＮＣＳ）是指通过实时网络形成闭环的朝着信息化、高速化的方向发展，可以说前景远大。目前的反馈控制系统。网络控制系统将不同地域的传感器、控网络控制系统的调度与控制的研究还处于薄弱环节，需要制器、执行器等分布节点通过网络连接起来，从而形成了进一步的深入研究。结构更加灵活，功能更为强大的控制体系。这种基于网络ＮＣＳ具有两个特性，一个是时间特性，另一个是事件

基于TrueTime的网络控制系统设计与仿真

基于TrueTime的网络控制系统设计与仿真
蒋蓉蓉;夏荣坤;陈亮
【期刊名称】《重庆理工大学学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2015(000)006
【摘要】利用基于Matlab/Simulink的网络控制系统仿真工具TrueTime分别搭建了有线和无线网络控制系统仿真平台。

模型考虑时延和干扰的影响，分别采用常规PID和模糊PID两种控制律。

仿真结果表明：在有线和无线网络控制系统中，模糊PID均比常规PID控制效果更优，验证了模糊控制能广泛应用于网络控制系统的控制器设计，而TrueTime工具箱能较好地模拟网络环境。

【总页数】6页(P82-87)
【作者】蒋蓉蓉;夏荣坤;陈亮
【作者单位】安徽工程大学检测技术与节能装置省级重点实验室，安徽芜湖241000;安徽工程大学检测技术与节能装置省级重点实验室，安徽芜湖 241000;安徽工程大学检测技术与节能装置省级重点实验室，安徽芜湖 241000
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
【相关文献】
1.基于TrueTime的网络控制系统设计与仿真 [J], 蒋蓉蓉;夏荣坤;陈亮;
2.基于Truetime工具箱的网络控制系统的仿真研究 [J], 崔庆权;陈家文
3.基于TrueTime的网络控制系统仿真平台的构建及其仿真分析 [J], 周艳;陈永建
4.基于TrueTime的BP神经网络控制系统的仿真平台构建 [J], 高月芳;叶建锋;张薇
5.基于Truetime的网络控制系统调度算法仿真比较 [J], 李君;徐凤霞;陆仲达因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

Truetime网络仿真

事件驱动相对于时钟驱动也有一定缺点：(1)在实际运用中事件驱动较难实现。

(2)部分实际的网络控制系统不支持事件驱动方式。

TrueTime仿真软件主要包括两个基本模块：内核模块（TrueTime Kernel）和网络模块（TrueTime Network），如图1所示。

基于TrueTime工具箱的网络控制系统时延分析

基于TrueTime工具箱的网络控制系统时延分析
邓睿;汤贤铭;俞金寿
【期刊名称】《工业控制计算机》
【年(卷),期】2010(023)002
【摘要】首先给出了网络控制系统时延分析,然后介绍了基于MATLAB/Simulink 的网络控制系统仿真工具--TureTime1.5的安装及使用方法.以直流伺服电机为被控对象,采用PID控制器,构建一个网络控制系统时延仿真模型,讨论了Ethernet、CAN、Round Robin和Switched Ethernet四种网络模型条件下,网络时延和系统输出仿真结果.结果表明,此仿真平台有助于网络控制系统时延分析,也对进一步研究NCS时延补偿技术提供了有利的保障.
【总页数】3页(P24-26)
【作者】邓睿;汤贤铭;俞金寿
【作者单位】华东理工大学自动化研究所,上海,200237;连云港师范高等专科学校物理与电子工程系,江苏,连云港,222001;连云港师范高等专科学校物理与电子工程系,江苏,连云港,222001;连云港师范高等专科学校物理与电子工程系,江苏,连云港,222001
【正文语种】中文
【相关文献】
1.基于TrueTime工具箱的网络控制系统及其在电机控制上的应用 [J], 程启明;郭瑞青;杜许峰;夏征
2.时延分布式控制系统的Truetime仿真分析 [J], 张驭;谢寿生;苗卓广;任立通;田
虎森
3.基于Truetime工具箱的网络控制系统的仿真研究 [J], 崔庆权;陈家文
4.基于truetime的网络控制系统时延分析与仿真 [J], 周海;恒庆海;刘茵
5.基于TrueTime工具箱的网络控制系统仿真研究 [J], 何坚强; 张焕春
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网络控制系统仿真平台的研究

网络控制系统仿真平台的研究
张芳;吴斌;季晓静;杨智慧
【期刊名称】《现代电子技术》
【年(卷),期】2008(31)6
【摘要】网络控制系统(Networked Control Systems,NCS)是计算机控制系统发展的趋势,对于他的研究必须建立在仿真平台的基础上.介绍网络控制系统仿真平台建立的几种方法,包括利用Truetime工具箱进行仿真,VC和Matlab通过引擎方式进行仿真和DLL方式进行混合缡程方式,以上3种方法经过初步验证是可以实现的.通过分析他们在应用范围方面的不同,指出应该根据研究的需要选择合适的方法.【总页数】3页(P90-92)
【作者】张芳;吴斌;季晓静;杨智慧
【作者单位】北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京100044;北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京100044;北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京100044;北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京100044
【正文语种】中文
【中图分类】TP393
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1.基于OPC技术的网络控制系统仿真平台设计 [J], 李二超;李炜;李战明;孙增昌
2.基于TrueTime的网络化控制系统仿真平台的构建 [J], 王俊杰;孙君曼
3.半实物网络控制系统仿真平台设计 [J], 李二超;李炜;李战明;谢梅林
4.开放式网络控制系统仿真平台的研究与开发 [J], 杜石雷;董泽
5.基于TrueTime的网络控制系统仿真平台的构建及其仿真分析 [J], 周艳;陈永建因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

网络控制系统TrueTime平台仿真研究

基于TrueTime工具箱的网络控制系统及其在电机控制上的应用

网络控制系统的TrueTime分析与仿真

网络控制系统时延分析 控制器设计和仿真研究

truetime仿真

基于Truetime工具箱的网络控制系统的仿真研究

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基于TrueTime的智能家居系统WSN仿真分析

Truetime网络仿真(可修改)

基于TrueTime的网络控制系统实时仿真

网络控制系统的TrueTime分析与仿真

基于Truetime工具箱的网络控制系统的仿真研究

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网络控制系统仿真平台的研究

网络控制系统时延分析控制器设计和仿真研究