933北航2011年控制工程综合 答案
北航参考书
802 细胞与分子生物学
《现代分子生物学（第二版） 》
《细胞生物学》或 《细胞生物学》 803 解剖生理学 《解剖学》 《生理学》 《人体解剖生理学》 811 教育管理学 812 公共政策分析 《教育管理学》 （修订版） 《政策科学--公共政策分析导论》 《公共部门决策理论与方法》 《社会研究方法教程》 《理解公共政策》 （第 11 版） 813 科学技术史 《世界科学技术史》 《科学史及其与哲学和宗教的关系》 821 综合英语 《语言学教程》 《高级英汉翻译理论与实践》 《英汉互译实用教程》 822 英美文学 《英国文学简史》 《英国文学选读》 《美国文学简史》
《分析化学(上册)》 913 环境科学与工程基础 《物理化学》 《环境保护与可持续发展》 921 通信类专业综合 《电子电路基础》 （第二版） 《模拟电子技术基础》 （第四版）
高等教育出版社 2006（第五 版） 高等教育出版社 高等教育出版社 高等教育出版社 高等教育出版社
武汉大学编 天津大学物化组 钱易，唐孝炎主编 张凤言 童诗白 苏东林等 苏东林等 郑君里等 梁昆淼 陆大淦 郑君里等 程鹏主编 谢传锋主编 程鹏主编 胡晓光主编 阎石主编 汤蕴璆 刘迪吉
671 无机化学 691 量子力学与近代物理
《无机化学（上、下册） 》 《量子力学教程》 《量子力学教程》第二版 《量子物理》
北京航空航天大学《控制工程综合》真题2011年
北京航空航天大学《控制工程综合》真题2011年(总分：90.01，做题时间：90分钟)一、{{B}}{{/B}}(总题数：1，分数：10.00)1.一、已知某系统的结构图如图所示，求误差传递函数E(s)/R(s)及在单位斜坡信号r(t)=t(t≥0)作用下的稳态误差。
（分数：10.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：((1)用梅森公式求解传递函数。
由题图可知，单独回路有2个：L1=-5·[*]，L2=-[*]·6·[*]=-[*]无不接触回路，故：Δ=1-L1-L2=1+[*]前向通道有2条：p1=1，Δ1=1+[*]；p2=-s·[*]，Δ2=1误差传递函数：[*](2)求输入作用下的稳态误差。
首先判断系统闭环稳定性，闭环特征方程为：S3+11s2+10s+10=0列劳斯表：S3 1 10S2 11 10S1 100/11S0 10因第一列系数均大于0，故系统稳定。
系统稳定，输入信号拉氏变换为R(s)=[*]，故由输入信号引起的误差像函数在s右边平面及除原点之外的虚轴上解析，终值定理适用，可得：[*])解析：二、{{B}}{{/B}}(总题数：1，分数：20.00)已知某单位负反馈系统的开环传递函数为（分数：20.01）(1).画出当K*从零变化到正无穷大时闭环系统的根轨迹图；（分数：6.67）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：(绘制步骤如下：1)n=3，有3条根轨迹。
2)起始于开环极点0，-10，-10，终于开环零点-9和无穷远处。
3)实轴上的根轨迹为(-9，0)。
北航933控制工程综合答案
九、（本题15分）电路如题九题图所示，由集成16进制计数器74LS161（Q D 是高位）和集成四位二进制数值比较器CC14585构成了一个时序电路，试分析计数器74LS161实现的是多少进制？
解：由于本题给出的电路图P A=B 输出端没有标是高电平还是低电平输出，因此考生答题时会有2种理解，要么理解为高电平输出，要么理解为低电平输出。
（1） 如考生理解 P A=B 输出为低电平时，则本题的答案为： 74LS161能实现7
进制计数器。
（2） 如考生理解 P A=B 输出为高电平时，则本题的答案为： 74LS161能实现0
进制计数器，但这种情况比较少见。
P A>B P A=B P
A<B CC14585
A 2
B 3 B 2B 1B 0A 0A 3A 1I A>B I A<B I A=B CP
CP 74LS 161Q 3 Q 2 Q 1
Q 0A B CD R d L d
EP ET “1”
“1”
“1”
0110
建议处理方式：
（1） 不用换题，也不用重新邮寄说明。
（2） 如考生考试时提出有关这个题目的疑问，监考老师回答是按照自己的理解来答题。
（3） 判卷时，2种答案中的任何一个都得分。
2011年考研北京航空航天大学初试参考书目
713自然辩证法概论
《自然辩证法概论》
北京航空航天大学出版社2008版
徐治立主编
《自然辩证法概论》
高等教育出版社2004版
教育部社会科学研究与思想政治工作司组编
721基础英语
不根据某一种教科书命题
722基础俄语
不根据某一种教科书命题
723基础德语
《当代大学德语》1- 4册
沈维道编
《传热学》（2006年第四版）
高等教育出版社
杨世铭编
942机械设计综合
面向21世纪课程教材《材料力学》Ⅰ、Ⅱ
高等教育出版社
单辉祖编
《机械设计基础》下册（2007年第二版）
北京航空航天大学出版社
吴瑞祥主编
951力学基础
《材料力学》（上、下，修订版）或国内其他材料力学（多学时类）教材
国防工业出版社
人民文学出版社(1995年）
曹靖华
《20世纪俄罗斯文学史》
人民大学出版社(2001年）
阿格诺索夫主编、凌建侯等译
《俄语语言国情学》
吉林大学出版社（1997年）
谭林
824综合德语
《德语语言学导论》
外语教学与研究出版社(2002年)
王京平著
《文学与认识》
外语教学与研究出版社（1997年）
王炳钧编著
Kleine Geschichte der deutschen Literatur
周世勋
《量子力学教程》第二版
科学出版社
曾谨言
《量子物理》
高等教育出版社
赵凯华
712行政管理基础
《管理学》(第二版)
高等教育出版社2005年版
周三多
《公共行政学》(第三版)
北航参考书目
东北师大
《近世代数初步》
高等教育出版社
石生明著
《概率论及数理统计》（上册、下册）
高等教育出版社（第四版）
邓集贤等
892力学与电磁学综合
《力学》
高等教育出版社
漆安慎，杜婵英
《电磁学上、下》
高等教育出版社
赵凯华，陈熙谋
911材料综合
见考试大纲
912化学综合
《物理化学》
高等教育出版社
傅献彩
《分析化学(上册)》
713自然辩证法概论
《自然辩证法概论》
北京航空航天大学出版社2008版
徐治立主编
《自然辩证法概论》
高等教育出版社2004版
教育部社会科学研究与思想政治工作司组编
721基础英语
不根据某一种教科书命题
722基础俄语
不根据某一种教科书命题
723基础德语
《当代大学德语》1- 4册
外语教学与研究出版社（2009年）
北航出版社
张福渊等
《系统可靠性设计分析教程》
北航出版社
曾声奎等
851电磁学与电动力学综合
《电磁学(新概念物理教程)》
高等教育出版社
赵凯华、陈熙谋
《电动力学》
高等教育出版社
郭硕鸿编著
861法学基础综合
《法理学》（第三版，2007年）
北京大学出版社、高等教育出版社
张文显主编
《中国宪法》（第二版，2007年）
王鸿生
《科学史及其与哲学和宗教的关系》
广西师范大学出版社2001版
丹皮尔
821综合英语
《语言学教程》
北京大学出版社（2006年第三版）
胡壮麟
《高级英汉翻译理论与实践》
北京航空航天大学《931自动控制原理综合》历年考研真题(含部分答案)专业课考试试题
2014年北京航空航天大学931自动控制原理 综合考研真题
2013年北京航空航天大学931自动控制原理 综合考研真题
2012年北京航空航天大学931自动控制原理 综合考研真题
2011年北京航空航天大学931自动控制原理 综合考研真题
2010年北京航空航天大学931自动控制原理 综合考研真题
目 录
2014年北京航空航天大学931自动控制原理综合考研真题 2013年北京航空航天大学931自动控制原理综合考研真题 2012年北京航空航天大学931自动控制原理综合考研真题 2011年北京航空航天大学931自动控制原理综合考研真题 2010年北京航空航天大学931自动控制原理综合考研真题 2009年北京航空航天大学931自动控制原理综合考研真题 2008年北京航空航天大学931自动控制原理综合考研真题 2007年北京航空航天大学431自动控制原理考研真题及详解 2006年北京航空航天大学431自动控制原理考研真题及部分详解 2005年北京航空航天大学431自动控制原理考研真题及详解 2004年北京航空航天大学431自动控制原理考研真题及详解 2003年北京航空航天大学431自动控制原理考研真题及详解 2002年北京航空航天大学431自动控制原理考研真题 2001年北京航空航天大学453自动控制原理考研真题及详解 2000年北京航空航天大学453自动控制原理考研真题
2001年北京航空航天大学453自动控制原理 考研真题及详解
2000年北京航空航天大学453自动控制原理 考研真题
2005年北京航空航天大学431自动控制原理 考研真题及详解
2004年北京航空航天大学431自动控制原理 考研真题及详解
2003年北京航空航天大学431自动控制原理 考研真题及详解
北航933控制工程综合933自动控制原理题解 2014
北京航空航天大学2014年 硕士研究生入学考试试题 科目代码：931自动控制原理综合 （共5页）考生注意：所有答题务必书写在考场提供的答题纸上，写在本试题单上的答题一律无效（本题单不参与阅卷）。
自动控制原理部分，共6题，90分一、(本题15分) 系统结构图如题一图所示，其中，()(0)r t t t =≥，误差定义为()=()()e t r t c t 。
题一图(1). 试设计一个尽可能简单的串联校正环节1()G s ，使系统无稳态误差； (2). 试设计一个前置校正环节2()G s ，使系统无稳态误差。
解：(1). 211()=K G s K s，其中1220 K K （须保证闭环稳定性） (2). 2()=0.25G s s （答案不唯一）二、 (本题15分) 已知单位负反馈最小相位系统的开环传递函数渐近对数幅频特性曲线如图所示，讨论开环传递函数G (s ) 的可能形式，绘制概略对数相频特性曲线，并用对数判据分析该闭环系统的稳定性。
解：21000()=(20100)G s s s s ，对数相频特性曲线如下图所示（需向上补画2 ）。
1|(10)|=2G j 。
若0.5 ，正负穿越都为0，稳定；若00.5 ，不稳定。
10-110101102103-270-225-180-135-90P h a s e (d e g )Frequency (rad/sec)三、(本题15分) 单位负反馈系统的开环传递函数为*2(4)()(1)K s G s s s 按步骤画出*:0K 时系统的根轨迹图，并确定系统的阶跃响应为振荡衰减过程时*K 的取值范围。
解：1.（1）三条根轨迹，起始于0，-1，-1，终止于-4， ， 。
（2）实轴上根轨迹(4,1)(1,0)（3）渐近线21,0,12 ak k ，1 a （4）分离点坐标21114d d d解得3 d （5）与虚轴交点2*(1)(4)0 j j K j解得 *1 K2.将分离点坐标代入闭环特征方程可得相应的*370.0405 K 。
北航935电气工程综合考试大纲(2011版)
935电气工程综合考试大纲（2011版）一、考试组成电机学占90分; 数字电路占60分，总分150分。
二、电机学部分的考试大纲（一）考试说明1. 考试性质该入学考试是为北京航空航天大学自动化科学与电气工程一级学科招收硕士研究生而设置的。
它的评价标准是高等学校优秀本科毕业生能达到的及格或及格以上水平，以保证被录取者具有较好的电机理论基础。
2、考试对象为参加2011年全国硕士研究生入学考试的考生。
3. 评价目标本课程考试的目的是考察学生对电机学的基本概念、基本原理和基本方法的掌握程度和利用其解决电机领域相关问题的能力。
（二）复习内容及基本要求1．引论熟悉电机在工业及航空航天领域中的应用，特别是电机在航空航天领域工作的特点，要求掌握电机工作的物理基本原理。
2．直流电机主要内容：直流电机基本工作原理、结构，直流电机空载磁场分析，直流电机的电枢绕组及其感应电势，直流电机电枢反应和电磁转矩，直流发电机的基本电磁关系、运行特性，电压、电磁功率平衡式，自励建压的条件和方法；直流电动机基本电磁关系、运行特性，电压、电磁功率平衡式，直流电动机的起动、调速、制动的方法。
要求：对直流电机的结构有一定认识，掌握直流电机电枢绕组对电机性能的影响，掌握直流电机稳定运行时的分析方法，正确建立电压、转矩和功率平衡方程，掌握发电、电动及制动等不同运行状态下各电量及转矩、功率之间的相互关系。
掌握直流发电机自励建压的原理和条件。
掌握电动机和发电机的外特性。
3．变压器主要内容：变压器基本结构与基本原理，变压器空载运行之物理现象及电势、电流分析，变压器负载运行时电磁关系与等值电路，折合与电压、磁势平衡式，三相变压器的计算及联结组别。
要求：掌握变压器空载、负载运行分析方法，掌握磁势不变导出折合的基本概念与等值电路的建立和计算，掌握变压器参数测量计算方法，熟练掌握变压器的平衡方程式、等值电路图和矢量图之间的相互关系，掌握三相变压器连接组别的连接方法，掌握三相变压器的负载运行计算方法。
北航《机电控制工程基础》在线作业一二三
北航《机电控制工程基础》在线作业一试卷总分：100 测试时间：--一、单选题（共20 道试题，共40 分。
）1. 当ω从0～+∞变化时，延迟环节频率特性极坐标图为（A）。
A. 圆B. 半圆C. 椭圆D. 双曲线满分：2 分2. 传递函数为G(s)=1/s的环节称为（B）环节。
A. 微分B. 积分C. 比例D. 惯性满分：2 分3. 描述线性离散系统运动状态通常用（C）。
A. 微分方程B. 传递函数C. 定常差分方程D. 信号流图满分：2 分4. 除受控对象之外自控系统中担负信号测量、变换、运算、放大、执行等功能的部分称为（C）。
A. 被控量B. 给定值C. 控制装置D. 扰动量满分：2 分5. 系统的开环传递函数为100/S2(0.1S+1)(5S+4)，则系统的型次为（A）。
A. Ⅱ型B. Ⅰ型C. 0型D. 系统不稳定满分：2 分6. 系统的特征方程为s4+50s3+200s2+400s+1000=0，则该系统（A）。
A. 稳定B. 临界稳定C. 不稳定D. 无法确定满分：2 分7. 单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=5/(s2+6s+s)，当输入为单位阶跃时，其位置误差为（C）。
A. 2B. 0.2C. 0.5D. 0.05满分：2 分8. 对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（A）。
A. 减小增益B. 超前校正C. 滞后校正D. 滞后-超前满分：2 分9. 正弦函数f(t)=sinωt，其拉氏变换F(s)=（D）。
A. ω/(s+ω)B. ω2/(s+ω)C. ω2/(s2+ω2)D. ω/(s2+ω2)满分：2 分10. 若已知某串联校正装置的传递函数为G(s)=(s+1)/(10s+1)，则它是（D）装置。
A. 反馈校正B. 相位超前校正C. 相位滞后-超前校正D. 相位滞后校正满分：2 分11. 就连续系统和离散系统的分析工具而言，以下说法正确的是（B）。
20012004年北京航空航天大学933控制工程综合真题部分答案修正
20012004年北京航空航天大学933控制工程综合真题部分答案修正2004（九）系统动态方程如下 100200100101x x u •--⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦[]01y a x=其中a 是实常量参数，问1，判断系统是否渐近稳定？为什么？2，参数a 取何值时系统BIBO 稳定？为什么？解答： (1)100||0101S SI A S S+-=--2(1)(1)s s =+-A 阵的特征值1,231,1λλ=-=。
3λ在复平面的右半部，故系统不是渐近稳定。
(2)()g s =1()C SI A b --2121001()0(1)1(1)(1)01(1)S SI A S S S S S S S S -⎡⎤--⎢⎥-=-++⎢⎥+-⎢⎥++⎣⎦222210*********1S SS S S S S ⎡⎤⎢⎥+⎢⎥⎢⎥=⎢⎥--⎢⎥⎢⎥⎢⎥--⎣⎦[]2222100121()00101111011S Sg s S S S S S ⎡⎤⎢⎥+-⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥--⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎢⎥⎢⎥--⎣⎦222100111aS a S S S -⎡⎤++⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥--⎣⎦⎢⎥⎣⎦(1)(1)S aS S +=+-要BIBO 稳定，则()g s 极点具有负实部，上式中含有极点1，故应当将其消去，故a =1- 此时()g s 11S =+ 2001（九）系统动态方程为[]1101x 010x 2u 0001y 230x-⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥=-+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦=若()()()()u t 1t ,x 0122T==.求()x t 及()y t .解答: 由题中所给已知条件知:x x buA =+ ①y=cx② 其中110010000A -⎡⎤⎢⎥=-⎢⎥⎢⎥⎣⎦,1b 21⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦,[]c 230=故对①式两边做拉普拉斯变换得()()()()()()()()Sx s x 0x s bu s x s x 0bu s A SI A -=+-=+③又已知()[]Tx 0122=,()()u t 1t = 故()1u s s=代入③式得()1s 00110111x s 0s 001022s 00s 00021-⎛-⎫⎛⎫⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤ ⎪ ⎪⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=--+ ⎪ ⎪⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥ ⎪ ⎪⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎝⎭⎝⎭12s 16s+110s 10s+102s 00s 2s+1s -+⎡⎤⎢⎥⎛-⎫⎡⎤⎢⎥+ ⎪⎢⎥⎢⎥=⋅ ⎪⎢⎥⎢⎥ ⎪⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎝⎭⎢⎥⎢⎥⎣⎦()2s 3s s 12s 2s+1s +⎡⎤⎢⎥+⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦④对④式两边做拉普拉斯反变换即得()()()()()()tx t 31t 2e 21t 21t t 1t T-=-+()()()()1x s x 0bu s SI A -=-+⎡⎤⎣⎦将()x t 的表达式代入②式得()()y t 230= ,()()tx t 121t 4e -=-2003(九)由单变量的对象、观测器和状态反馈组合而成的闭环系统。
北航硕士研究生专业一览表
03 汽车发动机燃烧技术
04 汽车发动机现代设计方法
024 中法工程师学院
12
学制2年,只招收北航本校本院推免生
研究方向：
①101思想政治理论②245法语二外③301数学一④994机械电子与力学综合
01 中法国际工程一体化
0808 电气工程
080800 电气工程
003 自动化科学与电气工程学院
01 通信与信息系统
02 信号与信息处理
03 信息网络
04 集成电路设计
05 遥感传输与处理
06 航空与卫星导航技术
0811 控制科学与工程
081100 控制科学与工程
003 自动化科学与电气工程学院
103
学制2.5年
研究方向：
①101思想政治理论②201英语一③301数学一④931自动控制原理综合或933控制工程综合或936检测技术综合
01 飞行力学与飞行安全
02 航空器结构与空气动力学
03 航空器适航技术
04 智能交通系统理论和技术
05 交通环境与安全技术
06 车辆传动技术
0824 船舶与海洋工程
082401 船舶与海洋结构物设计制造
007 机械工程及自动化学院
5
学制2.5年
研究方向：
①101思想政治理论②201英语一③301数学一④971机械工程专业综合
12
学制2.5年
研究方向：
①101思想政治理论②201英语一或203日语③301数学一④831工程力学
01 岩土本构理论与岩土工程技术
02 混凝土结构与新型结构
03 建筑结构防灾减灾及健康诊治
04 土木工程材料、施工技术与管理
北航2001-2010控制工程真题合集
试画出参数 T 由零变化到正无穷时的闭环系统根轨迹。
三、（本题 15 分，第一小题 10 分，第二小题 5 分）某系统结构图如 题三图所示：
其中， G(s)
=
10 s(s +1) ,Gc (s)
=
τs +1 ,τ 0.08s +1
>
0
（1）确定参数τ，使开环渐进扶贫特性曲线的截止频率为 5 rad/s；
* ⎡0 x = ⎢⎣1
1⎤ 2⎥⎦
x
+
⎢⎣⎡10⎥⎦⎤u,
y
=
[0
1]x
（1）设计状态反馈向量 k，使得经状态反馈 u=kx+r 后，闭环系统极
点在-1±j 处，这里 r 为参考输入；
（2）队该被控对象构造一极点-5，-5 的状态观测器；
*
*
（3）若采用控制u = k x+ r ，其中 k 为本题（1）求出的反馈向量， x 为
39 / 50
40 / 50
41 / 50
42 / 50
43 / 50
44 / 50
45 / 50
46 / 50
47 / 50
48 / 50
49 / 50
50 / 50
北京航空航天大学 2008 年 硕士研究生入学考试试题 科目代码：933
控制工程综合 （共 6 页）
考生注意：所有答题务必书写在考场提供的答题纸上，书写 在本试题单上的答案一律无效（本题单不参与阅卷）
九、（本题共 16 分，每小题 8 分） （1）对于题九图（a）所示的电路，按动开关 S，使 D1 端的波形如 图 D 所示，画出Q1,Q2, Z 的波形，并求出按动开关 S 在 Z 端形成的脉 冲极性及宽度，Q1,Q2 的厨师状态均为“1”。
北航2001-2010年控制工程真题
一、(本题 15 分)系统动态结构图如题一图所示。求传递函数 C(s) R(s) ,
C(s)
R(s)
G1
G2
G3
1
G4
题一图
二、(本题共 20 分, 每小题各 10 分)单位负反馈系统的开环传递函数为：
G(s) = 4 s(s + 2 2)
1,计算系统阶跃响应指标(调节时间 ts , 超调量 σ%)； 2,计算系统在输入 r(t)=(1+2t)×1(t)作用下的稳态误差 es
H(s)
R(s)
E(s)
G1(s)
C(s)
G2(S)
题六图
七、(本题 20 分)非线性系统如题五图所示。试用描述函数法说明(要求作图)系统 是否存在自振，并确定使系统稳定工作的初始范围（指 x 处的初始值）。
r=0
x
1 450
y
0 450 -1
0.5(s + 1)
c
s(s −1)
题五图
八、(本题共 15 分, 第 1 小题为 8 分，第 2 小题为 7 分)已知系统动态方程如下：
(误差定义为：e(t)=r(t)-c(t))
第 431-1 页 三、(本题 20 分)已知单位负反馈系统的开环传递函数为
G(s) =
K
(s + 4)(s2 + 2s + 2)
试作 K>0 时闭环系统的根轨迹；并确定使闭环传递函数主导极点的阻尼比 =0.5 时的 K 值。
四、(本题共 20 分, 每小题各 10 分)已知单位负反馈系统的开环传递函数 G(s) = 100(0.1s +1) s(0.2s +1)( 1 s +1) 120
933控制工程综合
933控制工程综合考试大纲一、考试组成自动控制原理占90分; 数字电子技术占60分，总分150分。
二、自动控制原理部分考试大纲1．自动控制的一般概念主要内容：自动控制的任务；基本控制方式：开环、闭环（反馈）控制；自动控制的性能要求：稳、快、准。
基本要求：反馈控制原理与动态过程的概念；由给定物理系统建原理方块图。
2．数学模型主要内容：传递函数及动态结构图；典型环节的传递函数；结构图的等效变换、梅逊公式。
基本要求：典型环节的传递函数；闭环系统动态结构图的绘制；结构图的等效变换。
3．时域分析法主要内容：典型响应及性能指标、一、二阶系统的分析与计算。
系统稳定性的分析与计算：劳斯、古尔维茨判据。
稳态误差的计算及一般规律。
基本要求：典型响应（以一、二系统的阶跃响应为主）及性能指标计算；系统参数对响应的影响；劳斯、古尔维茨判据的应用；系统稳态误差、终值定理的使用条件。
4．根轨迹法主要内容：根轨迹的概念与根轨迹方程；根轨迹的绘制法则；广义根轨迹；零、极点分布与阶跃响应性能的关系；主导极点与偶极子。
基本要求：根轨迹法则（法则证明只需一般了解）及根轨迹的绘制；主导极点、偶极子等的概念；利用根轨迹估算阶跃响应的性能指标。
5．频率响应法主要内容：线性系统的频率响应；典型环节的频率响应及开环频率响应；Nyquist 稳定判据和对数频率稳定判据；稳定裕度及计算；闭环幅频与阶跃响应的关系，峰值及频宽的概念；开环频率响应与阶跃响应的关系，三频段（低频段，中频段和高频段）的分析方法。
基本要求：典型环节和开环系统频率响应曲线(Nyquist曲线和对数幅频、相频曲线)的绘制；系统稳定性判据（Nyquist判据和对数判据）；等M、等N圆图，尼柯尔斯图仅作一般了解；相稳定裕度和模稳定裕度的计算；明确最小相位和非最小相位系统的差别，明确截止频率和带宽的概念。
6．线性系统的校正方法主要内容：系统设计问题概述；串联校正特性及作用：超前、滞后及PID；校正设计的频率法及根轨迹法；反馈校正的作用及计算要点；复合校正原理及其实现。
北航933控制工程综合2015master题解
北京航空航天大学2015年 硕士研究生入学考试试题 科目代码：931自动控制原理综合 （共5页）考生注意：所有答题务必书写在考场提供的答题纸上，写在本试题单上的答题一律无效（本题单不参与阅卷）。
自动控制原理部分，共6题，90分一、(本题15分) 系统结构图如题一图所示：题一图其中，1K 和2K 均为大于零的常数。
试确定1K 和2K 的值，使得闭环系统调节时间1s t =秒（取5%误差带）、超调量100%e -=⨯。
解：系统结构图经化简后可求出闭环传递函数为：12121()()(1)c s K r s s K K s K =+++ 由题目条件可知1,2==。
3.51,2s n n t w w ===。
可算得：124912,249K K ==。
二、 (本题15分) 某单位负反馈系统的开环传递函数如下：()*2(0.5)()5K s G s s s +=+试绘制当*K 由0变化到 时的闭环根轨迹。
解：（1）三条根轨迹，起始于0,0,-5，终止于-0.5,,∞∞。
（2）实轴上的根轨迹（-5，-0.5）。
（3）渐近线(21),0,1 2.252a a k k+===-。
（4）分离点坐标1111,2, 1.2550.5d d d d d ++==--++。
三、(本题15分) 单位负反馈系统的开环传递函数为2(1)()113K s G s s s +=⎛⎫+ ⎪⎝⎭试确定K 取何值时，系统达到最大相位稳定裕度，并求其值，并绘制此时系统的开环对数幅频渐近曲线和相频曲线。
解：相稳定裕度为：11arctan()arctan()180(180)arctan()arctan()33︒︒=----=-c c c c w w w w 21233tan 111133c c cc c cw w w w w w -==++，对其求导后极大值点为c w = 相稳定裕度30 ︒=。
此时()1c G jw ==，得K =第931-1页四、(本题15分) 非线性系统的结构图如题四图所示，试用描述函数法分析该系统是否存在稳定的自激振荡，其中，M K T 、、、均为正实数。
933控制工程综合考试大纲(2011版)
933控制工程综合考试大纲（2011版）一、考试组成自动控制原理占90分; 数字电子技术占60分，总分150分。
二、自动控制原理部分考试大纲（一）复习内容及基本要求1．自动控制的一般概念主要内容：自动控制的任务；基本控制方式：开环、闭环（反馈）控制；自动控制的性能要求：稳、快、准。
基本要求：反馈控制原理与动态过程的概念；由给定物理系统建原理方块图。
2．数学模型主要内容：传递函数及动态结构图；典型环节的传递函数；结构图的等效变换、梅逊公式。
基本要求：典型环节的传递函数；闭环系统动态结构图的绘制；结构图的等效变换。
3．时域分析法主要内容：典型响应及性能指标、一、二阶系统的分析与计算。
系统稳定性的分析与计算：劳斯、古尔维茨判据。
稳态误差的计算及一般规律。
基本要求：典型响应（以一、二系统的阶跃响应为主）及性能指标计算；系统参数对响应的影响；劳斯、古尔维茨判据的应用；系统稳态误差、终值定理的使用条件。
4．根轨迹法主要内容：根轨迹的概念与根轨迹方程；根轨迹的绘制法则；广义根轨迹；零、极点分布与阶跃响应性能的关系；主导极点与偶极子。
基本要求：根轨迹法则（法则证明只需一般了解）及根轨迹的绘制；主导极点、偶极子等的概念；利用根轨迹估算阶跃响应的性能指标。
5．频率响应法主要内容：线性系统的频率响应；典型环节的频率响应及开环频率响应；Nyquist 稳定判据和对数频率稳定判据；稳定裕度及计算；闭环幅频与阶跃响应的关系，峰值及频宽的概念；开环频率响应与阶跃响应的关系，三频段（低频段，中频段和高频段）的分析方法。
基本要求：典型环节和开环系统频率响应曲线(Nyquist曲线和对数幅频、相频曲线)的绘制；系统稳定性判据（Nyquist判据和对数判据）；等M、等N圆图，尼柯尔斯图仅作一般了解；相稳定裕度和模稳定裕度的计算；明确最小相位和非最小相位系统的差别，明确截止频率和带宽的概念。
6．线性系统的校正方法主要内容：系统设计问题概述；串联校正特性及作用：超前、滞后及PID；校正设计的频率法及根轨迹法；反馈校正的作用及计算要点；复合校正原理及其实现。