真技术在线性系统理论课程中的应用
线性系统理论第二版教学大纲
线性系统理论第二版教学大纲课程简介本课程是针对电子信息、自动化等专业开设的一门重要的专业必修课程，主要研究线性系统的基本概念、理论和方法。
在本课程中，学生将学习到线性系统的数学模型、传递函数、频率特性、稳定性等关键概念，并应用这些知识分析和设计系统。
教学目标1.掌握线性系统的基本概念、理论和方法。
2.熟练掌握线性系统数学模型、传递函数、频率特性、稳定性等基本概念。
3.理解线性系统的几何特性，包括极点、零点和步响应等。
4.能够利用传递函数和频率响应等方法分析和设计系统。
5.了解现代控制理论和应用。
教学内容第一章线性系统基本概念1.1 系统的概念1.2 系统的建模1.3 信号与系统的分类1.4 线性系统的定义第二章时域分析2.1 系统的时域响应2.2 系统的因果性和稳定性2.3 系统的冲击响应和阶跃响应2.4 系统的单位反馈响应和频率响应第三章频域分析3.1 傅里叶变换3.2 傅里叶反变换3.3 频域分析基本方法3.4 奇偶性和周期性3.5 Bode图和极点、零点第四章线性系统稳定性分析4.1 稳定性定义和判据4.2 极点位置和稳定性分析4.3 极点的稳定性分析4.4 稳定性判据5.1 系统的规范化5.2 系统的合成5.3 系统的简化第六章现代控制理论与应用6.1 状态空间法6.2 系统的观测与控制6.3 非线性系统控制6.4 自适应控制教学方法本课程采用讲授与实例讲解相结合的教学方法。
每个章节都将以概念讲述为主，结合例题进行讲解，力求让学生具有深刻的理论、推导能力和实际应用能力。
同时，课程中将引入现代控制理论及应用，为学生提供最新的学术发展动态。
教学评估1.平时考核（30%）：包括课堂参与、作业和实验。
2.期中考试（30%）：测试学生的对概念和基础知识的掌握程度。
3.期末考试（40%）：测试学生对概念、基础知识和应用能力的综合掌握程度。
参考书目1.钱世光、戚传波等，《线性系统理论与设计》（第二版），科学出版社，2017。
《线性系统理论》研究生课程教改尝试
《 线性 系统理论》 研 究 生 课 程 教 改 尝 试
徐 为 民
（ 上 海 海 事 大 学 航 运 技 术 与控 制 工 程 交 通 部 重 点 实 验 室 ， 上海 ２ ０ １ ３ ０ ６ ）
摘 要 ： 针对 高等院校控 制类研 究生课程 《 线性 系统 理 论》 的特点 ， 遵 循 理 论 联 系 实际 ， 学 以致 用 的指 导 原 则 ， 开展 研 究 型教 学 改 革的 探 索 ， 首 先加 强课 程 基 本 概 念 的 教 学 ， 有 针 对 性 地 解 决难 点 问题 ， 然后 根 据 学生 和 学校 的 行 业 特 点探 索 教 改方法 ， 努 力 提 高研 究 生培 养 的 质 量 ， 在此基础上 ， 引入 案 例 教学， 培 养 学生 的 创 新 意 识 和 分 析 能 力 。教 学 实践 表 明 ， 课 程
教 改 取 得 了 明 显 的 论 》 课 程 教 改
方 法 实 例 教 学 引 言
基本概念
教学
目前 ， 《 线 性系统理论》 是 国内“ 控制理论 与控制工程 ” 专 业 研 究 生 阶 段 的 学 位 基 础 课 之 一 。 国 内许 多 院校 为 了加 强 对 相关专业学生控制理论的强化 ， 特别在本科阶段开设了《 现 代 控制 理论》 等课程 ， 其 主要内容与《 线性 系 统 理 论 》 基本 相同 ， 只是 学 时 较 少 而 已 。 从学科 发展和课程建设 的角度来看 ， 《 线性系统理 论》 类 课 程 一 直 是 电子 信 息 类 学 科 的核 心 基 础 课 程 。 占用 的 学 时 较 多， 教 学 的 各 个环 节都 受 到 广泛 重视 。 它 也 被 看 成 是 控 制 类 研 究 生 专 业 的标 志 性 课 程 。因此 。 这 门课 程 教 学 的效 果 将 直 接 关 系到 相 关 专 业 的学 科 发 展 和 研 究 生 的培 养 质 量 ．它 在 研 究 生 培 养 中 占 有 十分 重 要 的 地 位 。 从 控 制理 论 发 展 的 角度 来 看 。 目前 已经 建 立 了完 善 的线 性系统理论 体系 ， 包 含能控性 、 能观测性 、 线 性 系 统 稳 定 性 和 系 统 综 合 等 在 内 的 系 统 分 析综 合 的理 论 方 法 。这 些 理 论 和方 法也将 为后续专业课程 ， 如， 最优控制 、 自适 应 控 制 和 非 线 性 系 统 等 课 程 的 学 习 奠定 基 础 。 因此 ， 《 线 性 系 统 理论 》 课程 的 主 要 任 务 是 通 过 对 线 性 控 制 理 论 知 识 的 讲授 和指 导 ． 奠定 研 究 生 的控 制 理 论 基 础 。培 养 研 究 生 对 控 制 系 统 的初 步 分 析 和综 合能力 ， 在 此 基础 上 能 够 掌 握 解 决 初 步 控 制 问题 的 基 本 方 法 ． 这 对 研 究 生 的专 业 理 论 学 习 ， 专 业 素 养 的培 养 。 以及 工 程 实 践
《线性系统理论》课程教学探讨
《线性系统理论》课程教学探讨【摘要】本文围绕《线性系统理论》课程展开讨论，首先从背景介绍和研究目的两个方面入手。
在包括线性系统理论的概述、工程实践中的应用、教学内容设计与实施、教学方法探讨以及课程评价与改进。
结论部分总结了文章内容，展望了未来研究方向，并提出了对《线性系统理论》课程的建议。
通过本文的探讨，读者可以深入了解线性系统理论的重要性以及教学方法的改进空间，为未来的教学和研究提供参考。
【关键词】线性系统理论、教学探讨、工程实践、设计与实施、教学方法、课程评价、改进、总结、展望、建议、未来研究方向。
1. 引言1.1 背景介绍线性系统理论是控制工程领域的重要基础理论之一，也是工程学生必修的核心课程之一。
通过学习线性系统理论，可以帮助工程学生深入理解现代控制系统领域的基本原理和方法，为他们将来从事相关工作打下坚实的理论基础。
随着科学技术的不断发展和应用领域的不断拓展，线性系统理论在工程实践中的应用也越来越广泛。
对线性系统理论课程的教学内容设计和教学方法的探讨显得格外重要。
本文将围绕线性系统理论课程展开讨论，分析其在工程实践中的应用以及教学内容的设计与实施，探讨最有效的教学方法，并对课程评价和改进提出一些建议，希望能够为今后线性系统理论课程的教学提供一些参考和借鉴。
1.2 研究目的研究目的：本文旨在探讨《线性系统理论》课程教学的现状和问题，分析线性系统理论在工程实践中的重要性和应用价值，深入研究线性系统理论教学内容的设计与实施，以及教学方法的探讨。
通过对线性系统理论课程的评价与改进，为提高学生的理论水平和实践能力提供建议与启示，并为未来研究方向提供一定借鉴和思路。
在现代科技快速发展的背景下，线性系统理论作为控制理论的基础，对工程领域具有重要的指导意义，因此本文旨在深入探讨如何更好地开展《线性系统理论》课程教学，从而培养学生的专业能力，推动科学技术的进步。
2. 正文2.1 线性系统理论概述线性系统理论是研究线性时不变系统的理论，是现代控制理论的重要基础。
线性系统理论第1章绪论
Wendy Chen
广东工业大学 自动化学院 自动控制系
在现实世界中，一个系统总是具有具体的物理、 自然或社会属性。
作为系统控制理论的研究对象的系统，常常是 抽去了具体系统的物理、自然或社会含义，而把它 抽象化为一个一般意义下的系统而加以研究；
系统概念的这种抽象化处理，有助于揭示系统的 一般特性和规律，使系统控制理论的理论和方法具 有普适性。
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线性系统理论 绪论
7
广东工业大学 自动化学院 自动控制系
3、相对性
Wendy Chen
在系统的定义中，所谓“系统”和“部分”具有 相对的“属性”：
对于一个系统而言，其组成部分通常也是由若 干个更小部分所组成的一个系统；
而这个系统往往又是另一个系统的一个组成部 分。
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线性系统理论 绪论
（4）建立数学模型的途径——机理建模、系统辨识； （5）系统建模的准则——系统模型的简单性和分析 结果的准确性之间折衷。
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线性系统理论 绪论
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广东工业大学 自动化学院 自动控制系
系统模型
Wendy Chen
（1）系统模型的作用
* 仿真——通过对实际系统建立模型，以实现在计算 机上对系统进行数学仿真；
建模的目的在于深入和定量地揭示系统行为的 规律性或因果关系性。
建模的实质是对系统的动态过程即各个变量和 参量间的关系按照研究需要的角度进行描述。
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线性系统理论 绪论
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广东工业大学 自动化学院 自动控制系
系统模型
Wendy Chen
（1）系统模型的作用 ——仿真、预测、设计控制器； （2）模型类型的多样性——不仅仅是数学模型； （3）数学模型的基本性——是实际系统的行为和特 征的描述；
线性系统分析中的若干问题探讨
线性系统分析中的若干问题探讨线性系统分析是现代控制理论中一项重要的研究内容，它主要用于分析、研究复杂系统中的相关现象，以便对系统中的问题进行有效处理。
由于其在控制理论中的重要作用，近年来国内外研究者对于线性系统分析问题展开了积极深入的研究，其中涉及面广泛，涉及分析技术、系统建模、控制算法、系统辨识等多种方面。
首先，线性系统分析的技术探讨是一个重要的课题。
主要包括系统的分析方法和模型构建技术，常见的分析方法有频域分析、空间状态空间分析、动态系统分析等。
模型构建技术主要涉及系统建模、动态建模、系统辨识等方面。
系统建模技术可用于探究系统的动态特性，动态建模技术能够通过计算机程序模拟系统的变化，系统辨识能够有效估算系统的参数及其分布特性。
其次，线性系统分析的控制算法也是一个研究的重点。
常见的线性控制算法有线性面板控制、动态窗口水平控制、状态空间控制算法等。
这些算法都能够使系统在受到外部干扰或环境变化时保持稳定，实现系统控制目标。
与此同时，随着智能控制和模糊控制等新技术的不断普及，系统控制的性能也有了很大的提高，为线性系统的控制提供了极大的帮助和便利。
此外，线性系统分析的参数辨识也是一个重要的研究领域。
系统参数辨识能够有效估算系统的参数及其分布特性，如动态响应特性、瞬变响应特性等。
近年来，基于线性系统理论，研究者们开发出了一系列参数辨识方法，其中包括基于最小二乘法的参数辨识、基于最小平方差法的参数辨识、基于极大似然估计法的参数辨识等等，这些方法都能够有效地辨识出系统参数的实际分布情况，为系统的控制提供准确的参数基础。
最后，线性系统分析还可应用于测试和模拟。
系统分析能够有效地进行小规模系统的仿真测试，探究系统的运行特性，甚至能够进行大规模系统的仿真模拟，为系统的运行状况提出准确的评估。
此外，系统分析还可以应用于失效分析，可以帮助用户识别出系统存在的安全隐患，并采取合理的措施，以确保系统的安全性。
综上所述，线性系统分析是一个广泛的研究内容，已经应用于系统分析、控制算法、系统建模、参数辨识、运行模拟和失效分析等多个方面，发挥着重要的作用。
《线性系统理论》课程教学探讨
《线性系统理论》课程教学探讨收稿日期：2018-11-01基金项目：同济大学研究生教育改革与研究项目（“运筹学与控制论”研究生课程改革研究）；同济大学教学改革研究与建设项目（组合与控制优化类课程建设研究）作者简介：张瑜（1981-），女（汉族），河南三门峡人，博士，同济大学数学科学学院副教授，博士生导师，研究方向：脉冲系统稳定性分析。
《线性系统理论》是一门对线性系统进行理论分析和综合的课程。
线性系统是系统与控制科学领域的最基本的研究对象。
线性系统理论是系统控制理论中十分重要并且成熟发展的一个分支。
控制类课程《线性系统理论》是数学科学学院控制论方向研究生的一门最为基本的专业基础理论性课程，它也是学生进一步学习控制论其他系列课程必备的基础课程。
《线性系统理论》课程的主要任务是通过对线性控制系统理论知识的讲授，培养学生对线性控制系统进行初步分析设计的能力，奠定研究生的控制理论基础。
线性系统理论的许多概念、方法和原理对控制论的许多其他分支，如：非线性系统、随机系统、时滞系统、最优控制、鲁棒控制等都具有重要的基础作用。
该课程理论性强、概念多、内容丰富，对该课程的学习促使研究生把握线性系统理论的精髓和本质，具备坚实的基础理论和系统的专业知识。
现在网络覆盖面很广，互联网在学生的日常学习和生活中发挥着很大的作用，学生获取知识的渠道变得多样化，学生学习的手段也变得多元化，含金量低的课堂教学已经远远不能满足学生学习的需求。
如何组织《线性系统理论》的教学内容，深入教学，对于研究生教学是十分重要的。
我们将从以下几方面探讨如何提高《线性系统理论》课程的教学效果，引导学生进行自主学习，培养他们的创新能力，促进学生的全面发展。
一、教学内容1.加强基本知识点的教学，抓住知识主线进行教学。
线性系统理论包括能控性、观测性、运动稳定性和系统综合等在内的系统分析综合的理论方法。
这些理论和方法是许多后续专业课程以及研究生将来进行科学研究工作的基础。
研究生“线性系统理论”课程建设的深化与教法探索
研究生“线性系统理论”课程建设的深化与教法探索作者：徐为民来源：《教育教学论坛》 2017年第43期摘要：针对线性系统理论课的特点和教学中普遍存在的问题，结合研究生专业基础性课程建设的要求和学校的实际情况，本文采取了多种教学形式和方法，探索出基础性课程建设的有效途径。
教学实践是一种服务于人才培养的、知识传授模式的探索，需要充分挖掘教育者的潜能，并结合学生的实际情况，是一个循序提高的渐近式探索过程。
经过近几年的教学实践表明，我校课程建设取得了较好效果。
关键词：线性系统理论；知识点与知识面；教学实践；案例教学中图分类号：G642.41 文献标志码：A 文章编号：1674-9324（2017）43-0139-02一、引言“线性系统理论”课程是普通高校控制理论与控制工程、检测技术与自动化装置等学科的研究生学位基础课。
它涉及的概念、方法、原理和结论对于其他相关控制课程，如最优控制、自适应控制等都具有十分重要的作用[1]。
在“线性系统理论”教学中，教师要使学生在学习课程的基本定义、基本概念和核心定理等内容的同时，能更深刻地掌握和理解该课程在控制系统状态空间建模、系统分析和系统综合中的运用，提高学生灵活运用知识分析问题、解决问题的综合素质和能力，这一直是专业基础性课程建设、实践和探索的主要问题。
近年来，在教学实践中，我们依据课程内容及课程教学特点，结合航运中需要解决的控制问题和港航控制领域特色，将开放性、交互性和研究性教学思想贯穿于课程教学的各个环节，在总结传统专业基础类课程教学存在问题的基础上，在课程内容整合、教学方法运用、科研方法训练、课程考核等方面，对该课程教学和课程改革进行了探索。
二、线性系统理论教学中存在的问题目前，国内很多学校开设了“线性系统理论”课程，无论在教学内容、教学方式和手段、实习实践教学等方面都各有所长，为相关课程建设提供了有价值的借鉴和参考。
结合我们教学团队多年来开展基础类课程教学的经验发现，在“线性系统理论”等专业基础课程的教学中，往往会存在一些共性问题[2，3]，主要体现在：教学内容上，单纯按照教材组织授课程内容；教学形式上，缺乏授课内容的设计、知识点的提炼；忽视与教学内容、相关领域的控制问题的结合。
对《自动控制原理》课程教学的若干思考
外 ， 轨迹校正 、 Ｍ 圆 、 Ｎ圆设计等 内容 ， 当前 的工程 根 等 等 在 设计 中已很少使用 ， 可只作简要介绍。 （） ２ 深入理解和把握教材 内容间的横向和纵 向联 系 ， 由 按 整体到部分 、 由一般到个别 、 由浅人深 、 由易到难 、 由已知到未 知的顺序安排教学 内容。该课程虽然 内容多 、 涉及知识面广 ，
知识 ， 形成科 学的知识结构 。如 ： 该课程 的主要 内容是经典 控 制， 即重点在线 性系统理 论的学 习 ， 由于在实 际应用 中 ， 但 大 多系统是非线性 的， 因此 ， 有关非线性系的死 区现象 ， 以齿轮传动为例 ， 通过演 示其传动 中的死 区 产生过程 ， 使抽象 内容变得直观 、 具体 。 生对知识的获得 ， 学 应 是一个 由浅入深 ， 循序渐进 的过程 。在教学 中， 要注意从 回忆 旧知开 始 ，再逐渐引人新知 ，以帮助学生全面把握 相关知识
Ｅ ｕ ｐ ｎ Ｍａ ｕａ ｔ ｎ ｅ ｈ ｏ ｏ ｙ Ｎｏ３， ０１ ｑ ｉ ｍｅ ｔ ｎ ｆｃ ｒ ｇ Ｔ ｃ ｎ ｌ ｇ ． ２ ０ ｉ
对《 自动控制原理》 课程教学的若干思考
崔 亚君 ， 磊 ， 殷 于建 立
（ 海军航空工程学院 青岛分院 ， 山东 青岛 ２ ６ ４ ） ６ ０ １
但教学 内容 间有着 非常紧密 的联系 。分析认为 ， 在纵 向上 ， 应
沿系统分析和 系统设计 两条线 ， 步深人 的安排教学 内容 ； 逐 在
横向上 ， 应始终 以“ 、 、 的基本要 求为核心 ， 稳 快 准” 加强有关 内
容的相互 渗透。
２ 优化课堂教学结构 。 提高课堂教学效率
课 堂教学结构是为 了完成一定 的教学 目标 ，教师在 时问
《线性系统理论》课程教学探讨
《线性系统理论》课程教学探讨《线性系统理论》是控制理论中的基础课程之一，主要研究线性动态系统的建模、分析与控制。
在工程领域，线性系统理论被广泛应用于自动控制、信号处理、通信系统等各个方面。
对于控制理论专业的学生来说，学习《线性系统理论》课程是非常重要的。
在教学中，如何更好地教授《线性系统理论》课程，引导学生深入理解并掌握相关知识，是每位控制理论教师都面临的一个重要问题。
本文将探讨如何进行《线性系统理论》课程的教学，包括教学内容、教学方法、教学手段等方面，以期能够为相关教师提供一些启发与帮助。
一、教学内容《线性系统理论》课程的教学内容主要包括线性系统的基本概念、线性系统的数学描述、线性系统的时域分析、线性系统的频域分析、线性系统的稳定性分析、线性系统的控制器设计等方面。
时域分析包括状态空间描述、零输入响应、零状态响应、传递函数描述等内容；频域分析包括拉普拉斯变换、傅里叶变换、频率响应等内容；稳定性分析包括系统的内稳定性、外稳定性等内容；控制器设计包括状态反馈控制、输出反馈控制、最优控制等内容。
在教学内容的安排上，可以根据教学大纲和学生的实际需求进行适当的调整和补充。
可以结合具体的工程案例，引入一些实际的控制问题，让学生通过学习《线性系统理论》课程，能够更好地理解和应用所学知识。
二、教学方法针对《线性系统理论》课程的教学方法，可以采用多种方式，包括课堂讲授、案例分析、实验教学等。
在课堂讲授方面，可以通过引入生动的实例和案例，以及讲解一些与线性系统相关的最新研究成果，激发学生的学习兴趣，增强他们的学习动力。
在案例分析方面，可以选取一些实际的控制工程问题，进行详细的分析和讨论，让学生通过具体的案例了解线性系统理论的应用。
在实验教学方面，可以通过实验平台、仿真软件等工具，进行相应的实验操作和数据分析，让学生通过实际操作来加深对线性系统理论的理解。
还可以采用小组讨论、课外阅读、学术论文撰写等方式，培养学生的团队合作能力、独立思考能力和科研创新能力。
“线性系统理论”研究生课程的专题研究式教学
ＷＡＮＧ ｎ —ｈ ａ Ｙｏ ｇｃ ｕ ｎ。ＱＩＸｉｏｈ ｉ ａ － ｕ
（ ｐ ｒｍｅ ｔ ｆ Ｏｐ ｉａ Ｄｅ ａ ｔ ｎ ｔ ｌ＆ Ｅ ｅｔｏ ｉ Ｅｎ ｉｅ ｒｎ ｏ ｃ ｌｃｒ ｎｃ ｇ ｎ ｅ ｉ ｇ，Ｏ ｄ ａ ｃ ｇ ｎ ｅ ｉｇ Ｃ ｌｅ ｅ Ｓ ｉｉ ｚ ｕ ｎ ５ ０ ３ Ｃ ｉａ ｒ ｎ ｎｅ Ｅｎ ｉｅ ｒｎ ｏｌｇ ， ｈｊａ ｈ ａ ｇ ｅ ，ｗｅｅ ｐ ｒｍｅ ｔ ｔ ｈ ｔ ｏ ｆｐ ｒｉｕ ａ ｕ ｊｃ ｔ ｄ ｅ ｃ ｉｇ，ａ ｄａ ｑ ｉｅｐ ｅ ｏ ｒ ｄ ａｅ ｓｕ ｉｓ ｘ ｅ ｉ ｎ ｈ ｔ ｅｍｅ ｈ ｄ ｏ ａ ｔｃ ｌｒｓ ｂ ｔｓｕ ｙｔａ ｈｎ ｗｉ ｅ ｎ ｃ ｕｒ ｒ— ｆｒ ｂｅ ｔａ ｈｎ ｆｅ ｔ ｅ ａ ｌ ｅ ｃ ｉｇ ｅｆｃ ．Ｗ ｉｈ ｔ ｅｍｅ ｈ ｄ ｏ ａ ｔｃ ｌｒｓ ｂ ｅ ｔ ｔ ｄ ｅ ｃ ｉ ｇ ｎ ｐｒ ｈ ｉ ｏ ａ ｅ ｄｓ ａ ｄ ｔ ｈ ｔ ｏ ｆｐ ｒｉｕａ ｕ ｊｃ ｕ ｙｔａ ｈｎ ，ｉ ｓ ｉｅｔ ｅｒｇ — ｈ ａ ｉｍ ｎ ｓ
中 图分 类 号 ： ２ Ｇ４ ０
文献 标 识 码 ： Ａ
文 章 编 号 ：０ ８０ ８ （ ０ ０ ０ １ ９ ０ １ ０ ６ ６ ２ １ ） ２０ ０ — ２
Ｐ ｒｉｕａ ｕ ｊ ｃ ｔｄ ｅ ｃ ｉｇｏ ｎ ａ ｙ ｔｍ ｅ ｒ ｏ ｒｅ ａ ｔ ｌｒＳ ｂ ｔＳ ｕ ｙ Ｔ ａ ｈ ｎ ｆＬｉ ｅ ｒＳ ｓｅ Ｔｈ ｏ ｙ Ｃ ｕ ｓ ｃ ｅ
ｅ ｈｕｓａ ｍ ｎ ｔ ｙ， ｔ ａ ｎ ｈｅｒ ｎｎｏ ａ ｉ ｎ ｄ ａ ｉｎ ｎｄ ｃ ｄ ｍ ｉ ｒ ｓ ａ ｃ ａ ｌｔ ｎｔ ｉ ｓ ｏ ｓ ｕｄ ｒ ｉ ｔ ｉ ｉ ｖ ｔｏ ｉ ｅ ｔｏ ａ ａ ａ ｅ ｃ ｅ ｅ ｒ ｈ ｂｉ ｙ， ｐ ｏ ｏ ｅ ｈ ｉ ａ ｌ ｉ ｒ ｍ ｔ ｔ ｅ ｒ ｌ～ ａ ｏｕ ａ ｎｇ ｒ ｎｄ ｍ ｋｉ ．
研究生课程“线性系统理论”的深入解析
作者简介：魏萍（1975—），讲师，研究方向为控制理论及应用。 65
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教改教法
（2）从非线性系统得到相应稳态点附近的线性系统，数 学表达式中可以看到状态变量发生了变化，线性系统中的 状态变量与输入变量实际上是原非线性系统中状态变量的 增量。一般来说，如果从实际系统经过机理分析建立的数学 模型是非线性模型，那么相应的状态变量有实际的物理意 义，所以此时需要注意，线性系统中的变量是相应增量，在 具体问题分析与设计中，明确这一点至关重要。
（3）对于非线性系统来说，稳态点(x0, u0)可能是不唯一 的，故针对不同的稳态点就对应不同的局部近似线性系统， 不同线性系统就会有不同的运动特征，进而设计不同的控 制系统。另外，从前面两点已经明确，当系统状态（真实状 态）在某稳态点邻域内时，也就是稍微偏离稳定态时，线性 系统的分析综合结果用于非线性系统。而当稳态点不唯一 时，更要注意状态局部偏离的意义，否则一不小心跳到其他 吸引域或发散域，控制效果会出人意料。
文章编号：1672-7894（2015）36-0065-02
摘 要 “线性系统理论”是自动化专业研究生的一门专业 课程，知识体系相对完备，是学习其他后续课程的理论基 础。本文旨在针对平时作业和考试中考查不到、学生平时学 习不关注的部分内容进行深入理论解析，内容包含：线性系 统与非线性系统、时变系统与时不变系统、内部稳定与外部 稳定，以期提升学生对线性系统理论的全面深入理解，进而 培养学习中的“研究”能力。 关键词 线性系统理论 研究生课程 理论解析
主要着重于习题研究，或部分理论用于实验指导。所以在研 究生课程学习中，仍习惯沿袭以往的方式，过于注重实用， 如具体计算和直接套用，而忽略一些深层次理解，不能体现 “研究”能力的培养。本文旨在结合“线性系统理论”时间域 理论教学体会，从学生所忽略的方面深入展开，以期达到培 养学生“研究”习惯的形成。
实验科学与技术
第8卷 第3期2010年6月实验科学与技术Experi m ent Science and Technol ogyVol 18No 13Jun 12010收稿日期:2010-01-19基金项目:深圳大学精品课程建设项目。
作者简介:郭小勤(1960-),女,硕士,副教授,主要从事控制理论与控制工程领域的教学与科研工作。
基于项目的C D IO 理念在课程教学中的应用郭小勤,曹广忠(深圳大学机电与控制工程学院,广东深圳 518060)摘要:根据C D I O 工程教育理念,结合线性系统理论课程特点,设计了模拟真实工程环境的龙门吊车控制实验项目。
该项目以设计为导向、工程能力培养为目标,构思了以吊运过程平稳性和快速性为总体控制目标的实验教学内容。
在项目实施中,以问题为导向,引导学生主动学习,并在完成项目的整个过程中主动探寻学科知识。
教学实践证明基于项目的教学模式极大地提高了学生学习的积极性和主动性,提高了科学研究能力和工程实践能力。
关 键 词:C D I O 工程教育;线性系统理论;设计导向学习;龙门吊车控制中图分类号:G642·423;TP27114 文献标志码:B 文章编号:1672-4550(2010)03-0083-03Appli cati on of the Project 2based CD I O I dea i n Course Teachi n gG UO Xiao 2qin,CAO Guang 2zhong(College of Electr omechanical and Contr ol Engineering,Shenzhen University,Shenzhen 518060,China )Abstract:The experi m ent p r oject of gantry crane contr ol is designed t o si m ulate p ractical engineering according t o the CD I O engineer 2ing educati on initiative and peculiarity of linear syste m theory course .The p r oject is design 2oriented f or engineering ability training,and its final contr ol goal t o achieve a s mooth and rap id lifting and moving p r ocess was conceived f or the contents of experi m ent teach 2ing .I n the p r oject i m p le mentati on,students are guided t o learning actively by p r oble m s 2oriented method and t o exp l ore acade m icknowledge in p ractice .Teaching p ractice p r oved that the p r oject 2based teaching model greatly enhance students πlearning enthusias mand initiative and i m p r ove the capacity of scientific research and engineering p ractice 1Key words:C D I O engineering educati on;linear syste m theory;design 2oriented learning;gantry crane contr ol1 引 言2000年10月,由美国麻省理工学院和瑞典皇家理工学院等4所大学组成的工程教育改革研究团队提出、并持续发展和倡导了全新的CD I O (Con 2ceiving -Designing -I m p le menting -Operati on )工程教育理念即构思—设计—实现—运行。
非自动控制专业硕士研究生《线性系统理论》课程教改探析
【】 ５曾祥 法 ． 分 常 用 中药 功 效 规 范 化 表 述 的 初 步 研 究 ｆ ． 国 部 Ｄｊ 中
如教材使用说 明中 ， 除学习要求外 ， 重点强调教 应 材教授的核心 ， 让学生把握知识重点 。 针对学时数少者 ，
提 示 教 师 怎 样 恰 当选 择 教 材 内 容 ， 予 学 生 ； 对 学 时 授 针
［ Ｎ 祯 祥 ．中 药 学》 程 教 学 内容 改 革 的探 索 Ⅲ． 北 中医 学 ３ Ｊ 《 课 湖 院 学报 ，（（ ２ １ ：０ ６ ． ２） ） （ ）６ ～ １ （， ） 【 陈 蛹 ． 药功 放 术 语 规 范化 初 步 研 究［ ． ４ １ 中 Ｄ】中国博 士 学位 论 文
【 教改创新 】
非 自动控制专业硕士研究生《 线性 系统理论 》
课 程教 改 探析
王 晓华 （ 京理工大学 ， 京 北 北 １０ ８ ） ０ ０ １
摘 要 ： 文研 究 了《 本 线性 系统 理 论》 程 引入 非 自动控 制 专业 作 为 硕 士 研 究 生 的 学位 课 后 的教 改方 案 。 根 据 自 课
面临着越来越多的机遇和挑战。扩大知识面 ， 掌握更丰 富的相关知识 ， 就会在激烈 的竞争中脱颖而 出。为了使
满堂灌输 的方法 ，希望学生尽快 、更 多地掌 握课程知 识， 这种教学方 法势必使学生处 于被动 学习的境地 ， 从 而使学生 只注重 记忆 ， 不注重理解 ， 而不能够将所学知 识灵活应用到实际问题分析中去。因此 ， 利用有 限的课 堂时间 ，以教学大纲为 指导 ，合理优化和安排 教学 内 容， 突 重点和难点 ， 这将有利于课堂效率。 １ ． 结合 专业特 点 ， 合理选择教材。对于通 信专业 的 研究 生 ， 用的教材 要通俗 易懂 ， 选 言简意赅 ， 并且逐 渐 选取 国外优 秀教材 ， 不仅提高 学生 的知识水平 ， 同时又 锻炼了学生的专业外语能力 。在经过多年教学 ， 时机 比 较成熟 以后 ， 可以在总结教学经验 的基础 上 ， 编写一本 更适合通信专业学生学习的教材 。
控制科学与工程硕士生课程体系改革——以《线性系统理论》为例
创新教育科技创新导报 Science and Technology Innovation Herald220DOI：10.16660/ki.1674-098X.2018.21.220控制科学与工程硕士生课程体系改革①——以《线性系统理论》为例周颖1 臧强2(1.南京邮电大学自动化学院 江苏南京 210003;2.南京信息工程大学信息与控制学院 江苏南京 210044)摘 要：《线性系统理论》是控制科学与工程专业硕士研究生的核心基础课程。
本文从“新工科”建设高度，结合新兴专业发展方向，分析了现有《线性系统理论》课程体系存在的缺陷，提出了新的课程体系建设思路。
这将更加有助于加强学生对课程内容的理解和掌握,提高学生分析、解决问题的能力，提升学生的科研素养，从而使控制科学与工程专业硕士研究生的培养更加符合学科发展及社会需要。
关键词：线性系统理论 控制科学与工程 硕士研究生中图分类号：TP13 文献标识码：A 文章编号：1674-098X(2018)07(c)-0220-02①基金项目：江苏省研究生教育教学改革课题（项目编号：JGLX17_028）；南京信息工程大学高等教育教改研究课题；南 京信息工程大学教材建设基金项目（项目编号：18JCLX017）。
《线性系统理论》是现代控制理论体系中最基本的分支，是控制理论与控制工程、系统工程等多个学科的硕士研究生学位课程。
该课程所需基础知识范围广、内容抽象、实践性较强，对培养学生辩证思维能力、综合分析和解决问题的能力、建立理论联系实际和团队协作的科学观点都具有重要的指导作用，在专业知识体系中占据非常重要的地位。
随着经济社会快速发展，“人工智能”、“大数据”以及“机器人”等行业（也即所谓的“智能自动化”）呈现出爆发式的增长，迫切需要大量复合型高级技术人才。
与之相适应，教育部倡导的“新工科”建设正如火如荼的开展。
这些都与“控制科学与工程”学科的发展息息相关，同时也对《线性系统理论》的教学体系建设提出了新的要求，迫切需要总结多年来的教学改革经验和成果，在结构、内容、教学方式、实验手段等方面应有所调整，逐步创立新的《线性系统理论》课程体系，使其更具系统性，更加突出创新能力的培养，使学生具有较强的自动控制系统的设计和分析能力、工程应用能力和独立科研攻关的能力，更加适应学科发展和社会需要。
线性系统理论主要内容本课程是一门信息科学的专业基础课程
线性系统理论一、主要内容本课程是一门信息科学的专业基础课程，阐述分析和综合线性多变量系统的理论、方法和工程上的实用性，本理论在控制技术、计算方法和信号处理等领域有着广泛的应用。
1、系统、系统模型，线性系统理论基本内容2、状态、状态空间，状态和状态空间的数学描述，连续变量动态的状态空间描述，系统输入输出描述与状态空间描述的关系，LTI系统的特征结构，状态方程的约当规范型，系统状态方程与传递函数矩阵的关系，组合系统的状态空间描述3、连续时间LTI系统的运动分析，状态转移矩阵和脉冲响应矩阵，连续时间LTV系统的运动分析，连续时间LTI系统的时间离散化，离散时间线性系统的运动分析4、线性系统的能控性和能观测性，连续时间LTI系统的能控性和能观测性判据，离散时间线性系统的能控性和能观测性判据5、对偶系统和对偶性原理，时间离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件，能控和能观测规范型，连续时间LTI系统的结构分解6、系统外部和内部稳定性，李亚普诺夫稳定的基本概念，李亚普诺夫第二方法的主要定理，连续时间线性系统的状态运动稳定性判据，离散时间线性系统的状态运动稳定性判据7、系统综合问题，状态反馈和输出反馈，状态重构和状态观测器，降维状态观测器，状态观测器状态反馈系统的等价性问题二、线性系统及其研究的对象一般说来，许多物理系统在其工作点的附近都可以近似地用一个有限维的线性系统来描述，这不仅是由于线性系统便于从数学上进行处理，更为重要的，它可以在相当广泛的范围内反映系统在工作点附近的本质。
因此，线性系统理论研究对象是 (线性的)模型系统，不是物理系统。
控制理论发展到今天，包括了众多的分支，如最优控制，鲁棒控制，自适应控制等。
但可以毫不夸张地说，线性系统的理论几乎是所有现代控制理论分支的基础，也是其它相关学科如通讯理论等的基础。
三、研究线性系统的基本工具研究有限维线性系统的基本工具是线性代数或矩阵论。
用线性代数的基本理论来处理系统与控制理论中的问题，往往易于把握住问题的核心而得到理论上深刻的结果。
《线性系统理论》课程教学探讨
《线性系统理论》课程教学探讨随着现代工程技术的发展，线性系统理论逐渐成为了理论和实际问题中最主要的研究对象之一。
它被广泛应用于控制工程，通信工程，信号处理及计算机科学等领域。
因此，在大学开设线性系统理论课程，将对工程技术人员的培养具有重要意义。
1. 课程教材在线性系统理论课程中，教材的选择是非常重要的。
当前广泛使用的线性系统理论教材大多是经典著作，如《线性系统分析》、《线性系统理论基础》等。
这些教材内容翔实，原理讲解规范，形式简洁明了，但是它们普遍存在一定的难度。
因此，对初学者来说，这些教材可能会过于深奥，难以理解。
所以在选择教材时，需要结合课程的实际需求，注重理论与实践相结合，注重启蒙性质的教学方法。
2. 教学模式线性系统理论课程教学模式应该注重学生的实践能力培养。
本课程理论繁多，一般采用黑板板书说明，但同时应进行大量实例的讲述，并给予学生实际设计操作的机会。
可以利用课程设计、实验、仿真等手段不断完善课程内容，并实现理论与实践相结合。
此外，我们还要注意与现实相关的案例分析，以将理论知识与实际工程结合起来，激发学生上课的热情。
线性系统理论课程教学内容应包括以下方面：(1) 线性代数的基础知识：向量空间，线性方程组，矩阵及其运算。
(2) 系统表示与描述：时不变线性系统的点、函数、矩阵等描述，变系数系统的状态的描述方法。
(3) 线性时不变系统的基本概念：灵敏度、可控性、可观性、稳定性等概念。
(4) 时域分析方法：状态方程法、响应法、正弦法。
(5) 频域分析方法：Fourier变换、Laplace变换、z变换。
(6) 控制系统与控制模拟实验。
应鼓励学生参与对系统的实际操作和仿真实验。
如果在教学中，能够简明扼要地说明以上内容，将有利于学生深入理解和应用线性系统理论。
教师在教学线性系统理论课程时，应该采用灵活多变的教学方法，以创造一种富有启发性并兼具趣味性的学习氛围。
例如在课堂上演示矩阵运算的动态、结合实际工程案例进行线性系统建模的讲解等方法都能让学生更好地理解课程。
线性系统理论控制技术研究
线性系统理论控制技术研究随着信息时代的不断发展，现代控制技术成为了人们研究的热点之一。
线性系统理论控制技术作为其中重要的一环，已经发展为自动控制领域中的核心内容之一。
本文将介绍线性系统理论控制技术的研究内容、应用场景以及未来发展方向。
一、研究内容线性系统理论是系统控制理论和系统仿真中常用的数学工具，主要研究线性系统的稳定性、响应及其控制方法。
线性系统是控制系统中常见的一类系统，其特点是系统的输出与输入成比例关系，且满足叠加原理。
线性系统理论的研究内容通常可以分为以下几个方面：1.稳定性分析稳定性分析是线性系统理论的核心研究内容之一。
稳定性分析的主要目的是判断系统是否具有稳定性，即当系统受到某种干扰时，输出的变化幅度是否有限。
稳定性分析可以通过系统频率响应法、状态空间法和根轨迹法等方法来实现。
2.控制器设计控制器设计是线性系统理论的一个重要组成部分，它是为了通过控制器调整系统的输出，使其达到期望值。
控制器的设计通常可以采用比例积分微分（PID）、模糊控制和最优控制等方法。
3.系统仿真仿真技术是线性系统理论研究的重要手段之一。
通过仿真可以对系统进行分析、试验以及性能评估。
仿真过程通常使用MATLAB、Simulink等数学仿真软件。
二、应用场景线性系统理论控制技术的应用广泛，涉及到很多领域。
下面列举一些常见的应用场景。
1. 机器人控制在机器人领域，线性系统理论控制技术被广泛应用于控制机器人的运动。
通过对机器人系统建模，可以对机器人的稳定性、精度和速度等性能进行控制。
2. 电力系统在电力系统中，控制系统的调节、稳定和控制电力负载都需要用到控制技术。
线性系统理论控制技术适用于电力系统中的各种控制问题。
3. 制造业在制造业中，通过控制系统可以实现产品的高质量生产、质量控制以及实时监测。
线性系统控制技术在制造业中具有广泛的应用前景。
三、未来发展方向随着控制技术的不断发展，线性系统理论控制技术也不断更新换代。
航天学院硕士生课程简介
02 航天学院序号：课程编号：02M001课程名称：线性系统理论任课教师：周军刘莹莹英文译名：Linear System Theory先修要求：《线性代数》和《矩阵论》中任一门、《复变函数》内容简介：《线性系统理论》是控制类、系统工程类、电类、计算机类、机电类等许多学科专业硕士研究生的一门公共基础理论课，是控制、信息、系统方面系列理论课程的先行课。
《线性系统理论》是最优估计、最优控制、系统辨识、自适应控制等现代控制理论的基础，系统讲述线性系统的运动规律，揭示系统中固有的结构特性，建立系统的结构、参数与性能之间的定性和定量关系，以及为改善系统性能，满足工程指标要求而采取的各类控制器设计方法。
具体的内容包括：线性系统的状态空间描述、状态空间描述与传递函数描述的关系、线性系统的运动分析、能控性、能观性、稳定性理论、线性反馈系统的状态空间综合方法、线性鲁棒性控制基本理论、线性系统的基本代数理论，以及多变量频域设计方法等。
主要参考书：（1）《线性系统理论》阙志宏主编，西安西北工业大学出版社，1995；（2）《现代控制理论引论》周凤歧等，北京国防工业大学出版社，1988；（3）《线性理论》郑大中编著，北京清华大学出版社；（4）《线性系统理论与设计》[美]陈启宗，科学出版社，1988。
序号：课程编号：02M900课程名称：专业英语任课教师：周军英文译名：Professional English先修要求：专业方面的课程内容简介：本课程作为一种基本的专业英语技能，在阅读和学习与本专业的相关的国外文献资料时，发挥着重要的作用。
因此，主要学习和掌握专业外语的基本语法、句法和结构，通过这门课的学习，期望学生能掌握专业英语的特点；扩大专业英语词汇量，尤其关于本专业有关导弹、航天器、无人机等专业知识方面的英语词汇量；提高专业英语（或科技英语）文章的阅读速度；并进行相应专业英语文献的翻译，在此基础上掌握专业英语的写法，为今后从事工程技术和科学研究工作打下稳固的基础。
专题研究式教学方法在“线性系统理论”课程中的应用
专题研究式教学方法在“线性系统理论”课程中的应用
张秀宇;祝国强;李志伟
【期刊名称】《科教导刊》
【年(卷),期】2022()18
【摘要】“线性系统理论”是硕士研究生的一门重要学位课,在人才培养中发挥着重要的作用。
文章结合电力特色背景,在课程的教学实践中应用专题研究式教学方法,调动了研究生学习的主动性和积极性,提高了教学质量,对研究生的创新思维能力、科学研究能力以及综合素质的培养起到了积极的促进作用。
【总页数】3页(P93-95)
【作者】张秀宇;祝国强;李志伟
【作者单位】东北电力大学自动化工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP13-4;G642
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应用r——评《数字化音乐平台下作曲技术理论课程教学的分解与融合研究》5.问题探究式教学在“坚持党对军队的绝对领导专题研究”课程教学中的应用与思考
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究生开设的，其教学目标是通过该课程的教学，使
学生掌握对控制系统进行建模、分析和综合的基本 方法，为后续课程学习以及结合有关兵器控制系统 进行学位论文研究奠定基础。基于这些情况，我们 选择了哈尔滨工业大学出版社出版的由段广仁编著 的线性系统理论作为课程主用教材，并把教学内容
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１
引
言
２仿真技术在课程教学中的应用 在线性系统理论课程教学中，我们从２个层次
对基于ＭＡ，ＩＩＡＢ／ＳＩＭＵＬＩＮＫ的仿真技术进行了应 用。（１）根据课程内容，按专题进行授课，结合 每一专题教学布置编程实验，让学生进行系统仿真 练习，目的是强化学生对基本理论、基本方法的理 解和掌握，使学生对线性系统理论中的数学概念、 物理概念和工程概念之间的联系有一个深刻认识， 借助计算机仿真实验便于调整参数、便于观察现 象，并对边缘情况实验等特点进行相关问题的进一 步研究；（２）结合授课对象的专业背景，师生共 同提炼和设计有关研究问题，通过让学生查阅文 献、编制程序、撰写研究论文、交流讨论等，引导 学生进行自主性学习，培养和提高他们自觉运用计 算机提供的良好研究环境，开展学术研究的能力。 在教学实施上，把第１层次的基于课程专题内
Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ Ｍｅｔｈｏｄ ｉｎ ｔｈｅ Ｔｅａｃｈｉｎｇ ｏｆ Ｌｉｎｅａｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｔｈｅｏｒｙ
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们在突出基于ＭＡＴＬＡＢ／ＳＩＭＵＬＩＮＫ下仿真实验的
同时，对有关研究专题内容的深度、难度的把握力 求做到适宜。这几年我们主要围绕着课程的拓展内 容、热点问题以及课程内容的实际应用２个方面设 计了研究问题，进行相应的仿真实验，同时实验中 注意兼顾一般算法研究和实例验证，具体有： 实验１：采用“系数冻结法”对时变系统进行稳 定性研究，并基于ＭＡＴＬＡＢ环境对实例进行分析 和验证。
进行了专题化处理，一共有１０个专题。具体是：
控制理论概述；线性系统的数学描述；线性系
统的运动分析；线性系统的能控性和能观性；系统
的运动稳定性；极点配置和特征结构配置；镇定问 题与渐近跟踪问题；线性系统中的解耦问题；状态 观测器的设计；线性二次型最优控制。 围绕上述专题教学内容，在进行授课的同时给 学生布置相应的基于ＭＡＴＬＡＢ／ＳＩＭＵＬＩＮＫ下的仿 真实验，具体是： 实验ｌ：系统建模与定量分析 （１）数学模型的表示方法； （２）不同模型对象问的相互转换； （３）复杂系统模型的处理方法； （４）系统时域响应的解析解算法。 实验２：能控、能观和稳定性分析 （１）线性系统的稳定性分析； （２）系统能控、能观性分析； （３）线性系统的Ｋａｌｍａｎ分解。 实验３：极点配置和解耦控制 （１）极点任意配置算法； （２）部分极点配置算法； （３）系统解耦算法。 实验４：状态观测器设计 （１）应用极点配置技术设计观测器； （２）基于观测器的极点配置调节器与控制器。 实验５：线性二次型最优控制器设计 （１）状态调节器设计； （２）加权矩阵选择与系统性能。 例如，在进行实验２有关线性系统能控性、能 观性分析时，首先介绍有关ＭＡＴＬＡＢ下相关的ｍ 函数：
线性系统理论课程是军械工程学院导航制导与 控制、控制理论与控制工程、系统工程等多个学科 的硕士研究生学位课。该课程公式多、不少概念抽 象、数学推导烦琐且难以理解。如何在课程教学 中，使学生在学习线性系统理论基本内容时，能更
深刻地领会和掌握该理论在对控制系统建模、分析
和综合中的本质，并以此为基础对他们进行学术研 究能力的培养，一直是我们思考的问题。近年来， 我们在教学实践中，结合线性系统理论课程内容的 特点，把基于ＭＡＴＬＡＢ／ＳＩＭＵＬＩＮＫ的仿真技术引 入全课程，在所有专题教学内容中布置编程实验， 进行系统仿真练习，并提炼和设计相关研究问题， 让学生利用仿真技术对有关问题进行更深入的学习 和研究，取得了较好的教学效果。
３
体要求是：师生讨论提炼和设计研究专题——学生 查阅文献——消化、整理资料——开展研究、仿真 实验——分析、整理——撰写学术论文（或研究报 告）——课堂讨论、交流，并把最后的学术论文
（或研究报告）作为该课程主要的考核成绩。由于 线性系统理论课程开设是在第１学期，一方面学生 从本科生到研究生，对这种研究性学习还有一个适 应过程；另一方面学生来自不同的专业，控制理论 的基础不同。因此，为激发学生的研究兴趣，使每 一个学生都能得到培养和锻炼，获得最大收获。我
程内容进行基本结束时布置，根据学生学习情况、 专业背景，针对每一类实验，要求个人或小组完 成，并作为课程考核的主要成绩。
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基于课程专题内容的仿真实验 线性系统理论着重研究线性系统状态的运动规
收稿日期：２００９一０２—１０ 作者简介：齐晓慧（１９６２一），女，教授，主要从事控制类 课程教学与科研方面的工作。
容的仿真实验作为基本内容，随着课程内容的进行 依次展开，要求学生作为作业完成；把第２层次的 基于学术研究内容的仿真实验作为拓展内容。在课
万方数据
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实验科学与技术
２００９年ｌＯ月
万方数据
第７卷第５期
Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ Ｓｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ
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及授课对象的专业背景，我们把基于学术研究内容 的仿真实验作为课程教学的一个重要组成部分，具
比较控制器引入前后干扰对系统性能的影响。 实验１０：对某型无人机飞行控制系统，设计 全维状态观测器、降维状态观测器，基于ＭＡＴＬＡＢ 环境研究、分析系统的状态重构性能。 学生们在课程学习过程中，通过完成基于课程 专题内容的仿真实验，不仅对基本理论方法有了初 步的认识，而且熟悉了ＭＡＴＬＡＢ平台，学会了编 程；通过完成基于学术研究内容的仿真实验，进一 步加深了对基本理论方法的理解和掌握，借助了 ＭＡＴＬＡＢ这个良好的平台工具，既方便了对相关问 题的分析和研究，又从中得到了学术研究能力的培 养。这几年他们结合线性系统理论课程的学习，完 成并在期刊、会议上发表了许多有思想、有见地的 学术论文，如“多输入系统极点配置问题的一种新 方法”、“ＬＱＲ在无人机飞行控制律设计中的应 用”、“线性控制系统渐近跟踪控制和干扰解耦设 计”、“基于降维观测器的系统控制律重构研究”、 “基于全维观测器的系统控制律重构研究”等。
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与单输入系统相比，把一般的多输入系统化为 能控规范型运算复杂、不易理解，经常无法用手工 计算完成。而让学生进行这样的编程练习，不仅使 实现变得容易，而且加深了学生对多输入系统能控 规范型的理解，同时为后续基于ＭＡＴＬＡＢ平台进 行有关问题的研究打下基础。 再如，在进行线性二次型最优控制的仿真实验 时，对主要用到的函数ｌｑｒ（）只进行简单介绍， 而把重点放在性能指标中权系数Ｑ、Ｒ选择不同对 系统动态性能影响的分析上。可以给学生布置如下 的编程练习。 ［编程作业］对某一给定系统（如倒立摆系统） 基于ＬＱＲ最优控制设计控制器，使系统在存在干 扰情况下保持在平衡状态附近，在ＭＡＴＬＡＢ下进 行编程，分析加权矩阵Ｑ、Ｒ选择对系统性能的影 响，给出相应的结论。 学生借助于Ｍａｔｌａｂ仿真软件对系统的动态过 程进行了仿真研究，通过对系统具体运动过程的观 察和对输出图形的分析，可进一步体会参数Ｑ、足 的物理意义，无疑也会对理论知识有更深的理解和 认识。 ２．２基于学术研究内容的仿真实验 研究生具有不同本科生的身心特点和培养目 标，对他们的培养采取理论学习和科学研究相结合 的方式，实行课程学习与论文并重的方针。研究生 的科学研究、学术研究能力以至于写作能力直接关 系到学位论文的质量口。４ Ｊ。在课程学习的过程中， 在传授知识的同时，如果能有意识、有目的地提炼 和设计相应的研究专题，让他们结合课程学习内 容，对有关问题进行进一步的学习和学术研究，则 不仅可以使他们更深刻地理解所学内容，而且会为 后续开展学位研究工作打下较好的基础。 结合线性系统理论课程教学，根据教学内容以
然后布置编程作业以进行相应的仿真实验。 ［编程作业］研究龙伯格（或旺纳姆）第１能控 型、第２能控型的特点，利用ＭＡＴＬＡＢ语言编制 将一般实矩阵化为龙伯格（或旺纳姆）能控规范型 的通用程序，并用下面矩阵进行验证。
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律和改变这种运动规律的可能性和方法，以建立和 揭示系统结构、参数、行为和性能间的确定的和定 量的关系［１－２１。该课程是为我院为非控制类专业研