abb六轴工业机器人irb120技术参数pdf
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
![ABB机器人操作手册(中文版)[6]](https://img.taocdn.com/s3/m/0e4a74cc9f3143323968011ca300a6c30c22f127.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
6自由度IRB120机械手运动学分析和轨迹规划
序号 i
关节变量 兹i（/ 毅）
扭角 琢i（/ 毅）
杆长 ai/mm
偏距 di/mm
1
兹1
琢1
0
d1
2
兹2
0
a2
0
3
兹3
琢3
a3
0
d4
5
兹5
琢5
0
0
6
兹6
0
0
d6
淤操作快速简单安全。 于 享 有 多 种 不 同 的 操 作 方 式 , 比 如 面 板 操 作 ﹑智 能 手 机远程控制。 盂串口 WiFi 模块信号穿透性强,接收速度快且准确， 控制更方便。 缺点： 由于是 WiFi 遥控开关控制三相异步电动机的手机电 路，远程遥控开关的是通过互联网传递无线信号，控制用 电器的一种智能远程控制器。其基本套件包括：手机 APP， 网络，WiFi，连接用电器的接收器。使用时，手机 APP 发出 指令，通过互联网传达。所以说涉及到的知识更为复杂，出 现故障后给维修者带来更大的不便。 6.5 GPRS 远程开关手机遥控控制电动机正反转电路 优点： 由于是使用了云服务器，技术成熟稳定，手机 APP 远 程 控 制 电 源开 关 ，主 机 里 面 插 一 张 移 动 的 流 量 卡 ，使 用 了 GPRS 流量控制，用手机随时随地远程遥控；只要有网络 信号的地方都可用。不受时间与距离限制，便于对远处不 便去的地方频繁起动随时随地电动机的远程控制。
一旦对全部连杆规定坐标系后，就能按照下列的步骤 建立相邻两连杆之间的相对关系：
淤绕 Zi-1 轴旋转 兹i 角，使 Xi-1 轴转到与 Xi 同一平面内。 于沿 Zi-1 轴平移一距离 di，把 Xi-1 移到与 Xi 同一直 线上。 盂沿 Xi 轴平移一距离 琢i，把连杆 i-1 的坐标系移动到 使其原点与连杆 i 坐标系原点重合的地方。 榆绕 Xi 旋转 琢i 角，使 Zi-1 移到与 Zi 同一直线上。 1.2 机械手的正运动学求解 根据表 1 中的参数，依据坐标变换法则，机械手有 6 个自由度，将末端执行器坐标连接到基本坐标的机械手的 均匀整体转换矩阵得到如下：
工业机器人技术参数
技术、商务及其他要求一、工业机器人平台概述该装置由机器人本体、机器人控制器、示教盒、离线编程软件、码垛/搬运实训模块、TCP校正模块、焊接轨迹实训模块、机器人气动手指及吸盘、机器人焊枪模型、机器人工作台、安全防护栏等组成。
二、工业机器人由机器人本体、机器人控制器、示教盒组成。
（一）工业机器人本体机器人本体由六自由度关节组成，抓取物体重量≥10kg。
固定在地面上，机器人本体具体参数如表1所示。
表1 机器人本体技术参数（二）机器人控制器及示教器机器人控制器技术参数如表2所示。
表2 机器人控制器技术参数机器人控制器的功能：1.可在机器人使用寿命内，使用机器人离线软件进行实时程序、I/O、机器人3D动态动作监控。
2.远程机器人系统备份与恢复功能3.自动工具重量与载荷检测设定功能4.提供基于VB的二次开发功能5.机器人全寿命保养自动维护检测系统功能6.机器人运动轨迹实时微调功能。
7.自带IO自定义可编程按钮8.3D实时舒适摇杆手动操作系统9.电池电量环保节省功能10.支持RAPID编程语言规范，并直接解释执行。
11.不少于1G的固态CF硬盘12.机器人控制系统软件必须基于WINCE平台，以便基于机器人的二次开发。
13.机器人控制系统原配固态存储器容量不得低于1G，并支持USB扩展为副存储器。
（三）机器人示教盒机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。
（四）机器人离线编程软件1.需提供投标机器人相应的离线编程软件；工业机器人复杂工艺离线编程仿真应用包括：⑴具有自主知识产权⑵中文操作界面⑶具有工业机器人离线编程功能⑷可以导入多种格式的三维CAD模型，如step、igs、stl、x_t等⑸支持导入已有轨迹功能⑹可以通过CAD模型直接生成运动轨迹，至少能支持提取三维几何模型边线生成机器人焊接涂胶轨迹、支持提取空间点及几何零件生成机器人制孔轨迹等⑺具有运动轨迹仿真功能⑻在仿真过程中可以对工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限等进行检查⑼可以单独以及批量修改、编辑轨迹点⑽可以直接生成工业机器人所用的控制代码文件⑾支持多种品牌工业机器人，能够导出KUKA、ABB、Staubli等多种机器人后置处理代码⑿支持自定义工业机器人末端执行器的功能⒀支持工具TCP的编辑⒁包含用户管理模块；课程资料模块；发布信息模块；⒂支持工件校准功能，能够通过测量三个点在软件中自动校准工件与机器人之间的相对位置关系⒃支持外部轴仿真⒄提供工业机器人应用仿真教学资源⒅支持二次开发⒆支持使用三维球操作模型平移、旋转⒇要求现场演示2.提供整套教学平台的虚拟方案；3.满足该品牌机器人所有类型机器人模拟仿真；4.提供完整的配套教材。
标准六轴机器人参数
标准六轴机器人参数一、轴数与自由度六轴机器人通常具有六个旋转轴，每个轴都可以独立控制，从而实现高精度的姿态调整和动作控制。
自由度是指机器人在三维空间中的活动能力，六轴机器人的自由度通常较高，可以完成更加复杂的动作。
二、最大工作半径最大工作半径是指六轴机器人手臂伸展后的最大长度。
这一参数决定了机器人的作业范围，对于需要在大范围内进行操作的工业应用场景尤为重要。
三、负载能力负载能力是指六轴机器人手臂可以承受的最大负载，包括工具、夹具、材料等。
在设计机器人时，需要根据实际应用场景来确定负载能力，以确保机器人的稳定性和耐用性。
四、重复定位精度重复定位精度是指六轴机器人重复执行相同动作时的精度。
高精度的重复定位可以减少误差，提高生产效率和质量。
五、移动速度移动速度是指六轴机器人在空载时手臂末端在一定时间内移动的距离。
移动速度是衡量机器人性能的重要指标之一，对于需要快速生产或装配的应用场景尤为重要。
六、运动范围运动范围是指六轴机器人在三维空间中的活动范围。
这一参数决定了机器人的灵活性，对于需要在大范围内进行移动或操作的应用场景尤为重要。
七、控制器性能控制器是六轴机器人的核心部件之一，它负责机器人的运动控制和数据处理。
控制器性能包括处理速度、响应时间、数据传输速率等，这些都会影响机器人的整体性能。
八、防护等级防护等级是指六轴机器人对于水、尘、撞击等外部因素的防护能力。
对于需要在恶劣环境下工作的机器人来说，防护等级是一个重要的参数。
九、电源与信号接口电源与信号接口是指六轴机器人的电源接口和信号接口类型和规格。
这些接口应该符合国际标准，以确保与其他设备的兼容性和易用性。
十、安全性安全性是评估六轴机器人性能的重要指标之一。
应该考虑并评估机器人在操作过程中可能出现的风险，并采取相应的安全措施来确保操作人员和其他人员的安全。
这些措施可能包括防撞装置、紧急停止按钮、操作权限设置等。
ABB IRB120型工业机器人编程及搬运实例
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后ꎬ执
２. １ 程序基本架构
行相应的操作ꎮ 主要有 Ｃｏｍｐａｃｔ ＩＦ 紧凑型条件判
程序的架构说明:ＲＡＰＩＤ 程序由程序模块与系统模
令ꎬＷＨＩＬＥ 条件判断指令ꎮ
ＲＡＰＩＤ 程 序 的 基 本 架 构 如 表 ３ 所 示ꎮ ＲＡＰＩＤ
Ａｂｓｔｒａｃｔ: Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ ｔｈｅ ｂａｓｉｃ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓꎬ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ ａｎｄ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｆｏｒｍａｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ＡＢＢ
ＩＲＢ１２０ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔｓꎬ ａｎｄ ｔｈｅ ｈａｎｄｌｉｎｇ ｅｘａｍｐｌｅｓ ａｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ. Ｉｔ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｉｎ￣
规格参数
防护等级
安装方式
０. ５８ ｍ 机器人底座规格
２５ ｋｇ
重复定位精度
１８０ ｍｍ × １８０ ｍｍ
０. ０１ ｍｍ
表 ２ 运动性能及范围
轴序号
动作范围
最大速度
立臂: ＋ １１０° ~ － １１０°
２５０° / ｓ
１轴
回转: ＋ １６５° ~ － １６５°
３轴
横臂: ＋ ７０° ~ － ９０°
中图分类号: ＴＰ ２４２. ３ 文献标志码: Ｂ
Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ａｎｄ Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｅｘａｍｐｌｅ ｏｆ ＡＢＢ ＩＲＢ１２０ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｒｏｂｏｔ
ＴＡＮ Ｆａｎｇ
( Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ Ｓｏｎｇｓｈａｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃ ＣｏｌｌｅｇｅꎬＳｈａｏｇｕａｎꎬＧｕａｎｇｄｏｎｇꎬ５１２１２６ꎬ Ｐ. Ｒ. Ｃｈｉｎａ)
任务1 工业机器人手动操作基础知识
转化为手动模式后，点击左上角主菜单，如图所示
在弹出的如图所示的对话框中，点击“控制面板”。
在弹出的如图所示的对话框中，点击“语言”菜单， 从如图所示的界面中选择想要更改的语言
点击“确定”后，在弹出的“重启 FlexPendant”对话框中点击“是”，重启后生效。
1单轴运动
点击左上角主菜单，点击手动操纵，点击“Enable”，如图 4-35所示使使能器工作，变为绿色后机器人将处于电机开启 状态。
（11）维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模 式下进入机器人软件系统，随意翻阅和修改程序及参数。
5. 机器人系统使用操作
（1）使用条件 机器人控制器接AC220V电源，并将机器人的伺服电
缆，编码器电缆连接到机器人本体和控制器的对应端口， 将示教器连接电缆连接到控制器的示教器端口。 （2）使用步骤
在手动状态下，进行单轴运动的手动操作以及线性操作，将工具移动至P1点，如图所示。 注意：在移动到P1点时，需要调整视图，常用的快捷键方式见表。
表4-1 快捷键操作方式
操作方式
功能
单击鼠标左键
选中击被单的对象
Ctrl+鼠标左键
平移工作站
Ctrl+Shift+鼠标左键
旋转工作站
滚动鼠统
在“基本”功能选项卡，单击“机器人系统”的“ 从布局”， 如图所示。
设定好系统名称和位置，注意路径建议不要出现中文，选 择RobotWare（如果安装有多个，选择对应的RobotWare版 本），单击“下一个”， 如图所示。
单击“选项”，如图所示。
在弹出如图所示的对 话框中，作以下修改：
（2）精确线性运动
① 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“机械装置手动线性 ”，其如图所示。
《工业机器人基础与实用教程》教学课件 单元一：任务3 认识工业机器人性能和技术参数
任务3 认识工业机器人性能和技术参数
【任务描述】 本任务主要讲述了工业机器人的性能特征、主要技术参数和IRB120机器人的特
点、控制器、相关参数等内容。IRB120是 ABB工业机器人的典型产品，近几年已经 使用于学校、培训机构等教育教学中。 【任务目标】
1、了解工业机器人的性能特征、主要技术参数 2、理解IRB120工业机器人的控制器面板、示教器、以及相关参数
图1-19
（2）工作范围，机器人的工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心运动时所能 到达的所有点的集合，也叫工作区域。因为末端执行器形状和尺寸多种多样，工作 范围一般指不安装末端执行器时的工作区域。工作范围的形状和大小十分重要，机 器人在执行作业时可能会因为手部不能到达作业死区不能完成任务。如图1-20所示， 是 IRB120工业机器人的作业范围（单位：mm），其中阴影部分是其可以到达范围。
（5）紧凑型控制器。ABB新推出的这款紧凑型控制器高度浓缩了IRC5的顶尖功能， 将以往大型设备“专享”的精度与运动控制引入了更广阔的应用空间。除节省空间之 外，新型控制器还通过设置单相电源输入、外置式信号接头（全部信号）及内置式可 扩展16路O系统，简化了调试步骤。离线编程软件 Robotstudio可用于生产工作站模拟， 为机器人设定最佳位置，还可执行离线编程，避免发生代价高昂的生产中断或延误。 小型机器人的最佳“拍档”。
表1-3
(5)最大工作速度，机器人的最大工作速度是指机器人主要关节上最大的稳定速 度或手臂末端最大的合成速度，因生产厂家不同而标注不同，一般都会在技术参数中 加以说明。工作速度越高，工作效率越高，但是，工作速度越高就要花费更多的时间 去升速或降速，或者对机器人最大加速度的要求更高。
三、IRB120工业机器人 1、 IRB120工业机器人的控制器
ABB机器人产品手册中文9.4
目录3投资机器人的10大理由4提升效率、品质与安全性6客户服务8机器人28控制器29机器人导轨30变位机34工艺设备42喷涂机器人46喷涂设备48模块化解决方案50标准弧焊工作站52软件产品2 机器人 | 产品系列产品系列 | 机器人 3投资机器人的10大理由投资机器人的10大理由1. 降低运营成本2. 提升产品质量与一致性3. 改善员工工作质量4. 扩大产量5. 增强生产柔性6. 减少原料浪费，提高成品率7. 满足安全法规，改善健康安全条件8. 减少人员流动，缓解招工压力9. 降低投资成本（存货、在制品成本）10. 节省宝贵的生产空间低成本竞争的加剧，环境法规的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。
此外，制造商还面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战。
在这种形势下，采取可持续的制造解决方案是一条成本效益显著的途径，可实现经济效益、环境效益乃至工厂总体绩效的全面改善。
提升效率、品质与安全性在当今高度竞争的全球市场，工业经济实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面对发达国家的劲敌，而后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术、扩大生产能力。
强盛的制造业有助于拉动一个国家的GDP增长，不仅使本行业从业人员受益，更可惠及全体国民。
为成功立足于全球市场，制造商必须凭借技术实力强化产品和工艺的竞争能力。
斥资投建先进制造系统是一条必由之路，不但弥补人力成本高昂的劣势（发达国家的人力成本通常是低成本国家的四至五倍），还可产生其他多重效益。
实践证明，集多种优势于一体的机器人自动化，足以使制造企业在全球市场上稳立于不败之地。
自动化的优势机器人自动化一系列广受好评的优势，可参见“投资机器人的10大理由”。
许多行业，特别是工程和食品等更为传统的行业，普遍面临劳动力老龄化、难以吸引年轻的新员工的问题。
随着机器人解决方案的引入，可减轻对传统技术人员的依赖，充分发挥 IT和计算机等新兴技术的优势，相关人才也更容易在年轻一代中物色。
ABB_六轴IRB120机器人
康耐视——高分辨率Checker视觉传感器 >>>>>>
康耐视公司的Checker视 觉传感器系列产品家族近日又 新增了两名高分辨率新成员。
新型Checker 3G7的 752×480高像素分辨率能更 好地检测小图形特征，而其 高亮度白色LED光源可以实现最佳图像对比。Checker 3G7亦能 配置为有无检测传感器（Presence sensor）或尺寸测量传感器 （Measurement sensor），每分钟可以探测或检查800个工件。 所有的Checker 3G型号均可在几分钟内运用SensorView® teach pendant和One-Click Setup™进行相应配置而无需使用脑。 新型Checker 272具备与3G7产品相同的像素和照明特 征，但增加了梯形逻辑编辑器、基于编码器的工件跟踪和额 外的I/O。Checker 272同样包含有无检测传感器和尺寸测量传 感器。 特点： Checker 3G 系列 • 可配置为有无检测传感器或尺寸测量传感器； • 无需电脑安装； • 坚固的IP67外罩； • 高速、高清晰配置。 Checker 200 系列 • 可同时配置为有无检测传感器和尺寸测量传感器； • 额外的I/O； • 包括梯形逻辑编辑器； • 基于编码器的工件跟踪； • 坚固的IP67外壳； • 高速、高清晰配置。 详情点击：
ABB—六轴IRB 120机器人 >>>>>>
ABB近日推出一款迄今最小 的 多 用 途 工 业 机 器 人 —— 紧 凑 、 敏捷、轻量的六轴IRB 120，仅重 25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg）， 工作范围达580mm。IRC5控制器 也同步推出与之配套的新型紧凑版 本。 特点： • 为缩减机器人工作站占地面积创造了良好条件； • 紧凑的机型结合轻量化的设计，成就了IRB 120卓越的 经济性与可靠性，具有低投资、高产出的优势； • 最大工作行程为411mm，底座下方拾取距离112mm； • 广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医 疗、研究等领域，为小工件的处理和装配提供了一种高成本效 益的解决方案，在空间有限的条件下其优势尤为明显； • 可以任何角度安装在工作站内部、机械设备上方或生产 线上其他机器人的近旁； • 机器人第1轴回转半径极小，更有助于缩短与其他设备 的间距； • IRC5紧凑型控制器先进的动态建模技术以 QuickMove和 TrueMove运动控制软件为核心，赋予IRB 120机器人较好的运 动控制性能与路径精度； • 最新紧凑型控制器确保IRB 120达到可预测的优异性 能，且路径精度丝毫不受运行速度的影响； • IRC5紧凑型控制器更通过设置单相电源输入、外置式信 号接头（全部信号）及内置式可扩展16路I/O系统，简化了调 试步骤； • 支持RobotStudio离线编程以及可在线监测状态的远程服 务。 据悉，下一阶段至2010年为止，IRC5紧凑型控制器将陆 续推出配套IRB 140、IRB 360 Flexpicker等其他ABB机器人的 型号。 详情点击：/robotics
【2024版】第7章-ABB工业机器人的操作与实训
7.1.4 建立工件坐标系
ABB机器人的工件坐标系采用3点法，用户分别记录X1，X2和Y1，Z轴方向由 右手坐标系确定。
RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，包含一系列控制机器人的相关指 令，以实现对机器人的控制。
7.1.7 原点校准
当工业机器人发生以下情况时，需要进行原点校准。
转数计数器存储内容丢失 电池没电 更换电池 电路板与分解器断开 更换分解器值
7.1.7 原点校准
校准步骤如下 • 将机器人本体的姿态调整至各轴的原点标记重合，此时机器人的位
7.1.5 机器人通讯
DSQC651板卡的配置步骤
7.1.5 机器人通讯
配置数字量输入信号步骤
7.1.5 机器人通讯
除了通过ABB机器人提供的标准IO板进行与外围设备进行通讯，ABB机器人 还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通讯。
7.1.6 程序编辑
单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来 操作会很方便。这些特别的场合包括机器人超出移动范围（机械限位、软件限位） 的回调、粗定位、以及大幅度的移动等。
7.1.3 手动操作
线性运动是指工业机器人末端的TCP在直角坐标系里做直线运动。线性运动 的移动幅度较小，适合较为精确的定位和移动，比如操作者示教工业机器人定位 抓取物体。
7.2.3 实训平台实验
实验要求：根据需要，用机器人配合快换磨头工具，对指定工件 进行打磨。
7.2.3 实训平台实验
0 产品规格-IRB120(本体规格)
产品规格 - IRB 120 3HAC035960-010 修订: N
© 版权所有 2010-2016 ABB。保留所有权利。
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本规格概述
续前页
版本号 F G H J K
L
M N
描述 • 添加了新的机器人变型 • 一般性更正 • 添加了与轴 6 延伸运动范围有关的数据。 • 更改了用于说明工具法兰安装面的插图。 • 细微更正和更新
1 描述
9
1.1 结构 ................................................................................................................ 9 1.1.1 结构简介 ................................................................................................ 9 1.1.2 机器人 ................................................................................................... 11
1.9 客户连接 .......................................................................................................... 33 1.9.1 客户连接简介 .......................................................................................... 33
IRB机器人介绍
1 介绍本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本手册选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
∙万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
∙急停开关（E-Stop）不允许被短接。
∙机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
∙在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
∙搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
∙意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
∙气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
∙在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
∙调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
abb机器人的dh参数
abb机器人的dh参数ABB机器人是世界领先的工业机器人制造商之一，其机器人产品具有高性能、高精度和高可靠性的特点。
为了精确描述ABB机器人的动力学特性，人们常常使用DH参数（Denavit-Hartenberg参数）来建立机器人的运动学模型。
DH参数是用于描述机器人关节之间的几何关系和运动学特性的一种常用方法。
它由四个参数组成：连杆长度、连杆偏移、连杆转角和关节转角。
通过这些参数，可以建立机器人的坐标系，并计算出机器人各个关节之间的转动关系。
我们来看一下ABB机器人的DH参数。
以ABB机器人IRB 120为例，该机器人具有6个自由度，其中第1个关节的DH参数为[a1, α1, d1, θ1]，第2个关节的DH参数为[a2, α2, d2, θ2]，以此类推，直到第6个关节。
这些参数描述了机器人各个关节之间的几何关系和运动学特性。
其中，a表示连杆长度，代表相邻两个关节之间的距离；α表示连杆偏移，代表相邻两个关节之间的旋转轴之间的夹角；d表示连杆转角，代表相邻两个关节之间的位移；θ表示关节转角，代表关节的旋转角度。
通过DH参数，我们可以建立机器人的坐标系，并确定各个关节之间的运动学关系。
例如，对于ABB机器人IRB 120，我们可以通过DH参数计算出机器人末端执行器的位置和姿态。
除了描述机器人的动力学特性，DH参数还可以用于机器人的逆运动学求解。
逆运动学是指根据机器人末端执行器的位置和姿态，求解机器人各个关节的转动角度。
通过DH参数，我们可以建立机器人的正运动学模型，然后利用解析几何和三角学的知识，求解机器人的逆运动学问题。
DH参数在机器人领域中有着广泛的应用。
它不仅可以用于建立机器人的运动学模型和逆运动学模型，还可以用于机器人轨迹规划、动力学分析和控制算法设计等方面。
DH参数是描述机器人动力学特性的重要工具。
通过这些参数，我们可以建立机器人的运动学模型，求解机器人的逆运动学问题，实现机器人的精确控制。
ABB机器人系统介绍
螺纹孔3
螺纹孔4 螺纹孔1
13 /3
0
一 2、控制柜
ABB机器人控制柜
IRC5是ABB第五代机器人控制器。它的运动控制技术、TrueMove和QuickMove是精度、 速度、周期时间、可编程性以及与外部设备同步性等机器人性能指标的重要保证。
单柜型控制柜
紧凑型控制器
PMC面板嵌入型控制 器
IRC5 Compact 第二代
电机上电/复位 抱闸按钮 Ethernet接口 远程服务接口
16 /3
0
一 2、控制柜
ABB机器人控制柜介绍（IRC5 compactⅡ）
8位数字输入 8位数字输入 8位数字输出 8位数字输出 0/24v电源 DeviceNet外部接口
A-A IRC Compact配置的 IQ板
180mm× 180 mm
25kg
重复定位精度
0.01mm
运动性能及范围 动作范围 回转：+165至-165 立臂：+110至-110 横臂：+70至-90 腕：+160至-160 腕摆：+120至-120 腕传：+400至-400
最大速度 250/s 250/s 250/s 360/s 360/s 420/s
机器人的危险等级
25 /3
0
三 安全注意事项
ABB机器人的危险等级
机器人的危险等级
26 /3
0
三 安全注意事项
危险－确保主电源已经关闭 高压作业可能会产生致命性后果。触碰高压可能会导致心跳停
顿、烧伤或其它严重伤害。为了避免这些伤害，请务必在作业前排 除以下危险：
27 /3
0
三 安全注意事项
基于RobotStudio的IRB120工业机器人雕刻实例林雨龙
基于RobotStudio的IRB120工业机器人雕刻实例林雨龙发布时间：2021-10-25T07:42:16.768Z 来源：《中国电业》（发电）》2021年第12期作者：林雨龙郭观宏白子祥蒋子鹏代泽林[导读] 工业机器人在实际运行前需经过工艺仿真保证其运动的合理性。
以ABB的IRB120型工业机器人为研究对象，提出了工业机器人码垛、打磨、视觉、装配和仓储的五个工艺流程，应用了RobotStudio机器人工艺仿真软件，设计了基于RobotStudio的工艺仿真平台，在实际平台中测试了工艺仿真结果的可行性，介绍了机器人的基本参数、编程指令和编程格式，并对雕刻实例进行了分析，为工业机器人专业人员学习和应用提供参考。
工业机器人的工艺开发和仿真过程具有较大工程应用和参考价值。
林雨龙郭观宏白子祥蒋子鹏代泽林绍兴文理学院浙江省绍兴市 312000摘要：工业机器人在实际运行前需经过工艺仿真保证其运动的合理性。
以ABB的IRB120型工业机器人为研究对象，提出了工业机器人码垛、打磨、视觉、装配和仓储的五个工艺流程，应用了RobotStudio机器人工艺仿真软件，设计了基于RobotStudio的工艺仿真平台，在实际平台中测试了工艺仿真结果的可行性，介绍了机器人的基本参数、编程指令和编程格式，并对雕刻实例进行了分析，为工业机器人专业人员学习和应用提供参考。
工业机器人的工艺开发和仿真过程具有较大工程应用和参考价值。
关键词：RobotStudio；工业机器人；工艺仿真引言工业4.0是一个高科技战略计划，制造业的基本模式将由集中式控制向分散式增强型控制转变，目标是建立一个高度灵活的个性化和数字化产品与服务的生产模式[1]随着“中国制造2025”的颁布，极大地推动了我国高端制造业和工业机器人产业的发展。
工业机器人是实现自动化和智能制造的基础在生产中发挥着重要作用。
刘海燕等[2]基于RobotStudio仿真软件设计一款焊接工作站，给出了该工作站总体设计方案和工艺流程，针对焊接这一种应用；田国柱等[3]介绍了一种利用RobotStudio多机协调运作的虚拟生产方案，采用四台机器人与多台设备搭建的制链生产线，多机协调运作针对一条生产线；陈廷艳等[4]以一个简易的虚拟码垛工作站为例，从理论的角度介绍了RobotStudio在仿真上的优势。