哈工大机械原理课件
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哈工程机械原理课件第十二章
2
取 Jea≈ Jeb
令
Je
从而
d
DWmax 2 wm J e
或
Je
DWmax
2 w md
2.飞轮转动惯量的近似计算 当 d > [d] 时, 可增加一个转动惯量为 JF 的大质量的圆盘 — 飞轮.
DWmax [d ] 并使 d 2 wm ( J e J F ) DWmax [d ] 一般, JF 》Je 故. d 2 wm J F
d
最大盈亏功的求取
1. 分析: DWmax 为 wmin 到 wmax 区间的外力功. DWmax = Emax - Emin 按
DWmax JF≥——— 2 wm [d]
w
wmax
wmin
a
b
f
w2 dJF Me = Med - Mec = J e + — —— JF = 常 J e e F 2 dt
只要 Wd ≠ Wc ,
§2 机械系统运动方程和等效量
一、机械系统运动方程
M1
B
A 1
F2 2
C
S2 4
(力与运动关系的方程)
3
F3
dE = dW
或 dE = Pdt
dt 瞬间内 系统总动能的增量 = 系统各外力作的元功之和
1 m v 2 + — J w 2）= S(F v cosa + M w )dt 1 dS(— i Si 2 Si i i i i i i 2
+25
-50
f
a b c d e f g h
3.
= 575 (Nm) DWmax JF = ——— [d] wm2
DWmax = 2pnm 2 [d]( ——) 60 900 DWmax = [d]p2 nm2 =
取 Jea≈ Jeb
令
Je
从而
d
DWmax 2 wm J e
或
Je
DWmax
2 w md
2.飞轮转动惯量的近似计算 当 d > [d] 时, 可增加一个转动惯量为 JF 的大质量的圆盘 — 飞轮.
DWmax [d ] 并使 d 2 wm ( J e J F ) DWmax [d ] 一般, JF 》Je 故. d 2 wm J F
d
最大盈亏功的求取
1. 分析: DWmax 为 wmin 到 wmax 区间的外力功. DWmax = Emax - Emin 按
DWmax JF≥——— 2 wm [d]
w
wmax
wmin
a
b
f
w2 dJF Me = Med - Mec = J e + — —— JF = 常 J e e F 2 dt
只要 Wd ≠ Wc ,
§2 机械系统运动方程和等效量
一、机械系统运动方程
M1
B
A 1
F2 2
C
S2 4
(力与运动关系的方程)
3
F3
dE = dW
或 dE = Pdt
dt 瞬间内 系统总动能的增量 = 系统各外力作的元功之和
1 m v 2 + — J w 2）= S(F v cosa + M w )dt 1 dS(— i Si 2 Si i i i i i i 2
+25
-50
f
a b c d e f g h
3.
= 575 (Nm) DWmax JF = ——— [d] wm2
DWmax = 2pnm 2 [d]( ——) 60 900 DWmax = [d]p2 nm2 =
哈工大机械原理课件
I
5
IV
2
II
4
V
1
III
3
移 动 副
V
1
IV
2
螺 旋 副
V
1
２、根据组成运动副的两个运动副元素的接触情况分类 运动副元素以点或线接触的运动副称为高副 。
球面高副
柱面高副
运动副元素以面接触的运动副称为低副 。
球面低副
移动副
转动副
３、根据组成运动副的两个构件的相对运动形式分类
空间运动副
球销副
螺旋副
只是为了表明机构的运动状态或各构件的 相互关系，也可以不按比例来绘制运动简图， 通常把这样的简图称为机构示意图。
常用机构构件、运动副代表符号
绘制机构运动简图的步骤
1. 在绘制机构运动简图时，首先确定机构的原动件 和执行件，两者之间为传动部份，由此确定出组成机 构的所有构件，然后确定构件间运动副的类型。 2. 为将机构运动简图表示清楚，恰当地选择投影面。一 般选择与多数构件的运动平面相平行的面为投影面，必要 时也可以就机械的不同部分选择两个或两个以上的投影面 ，然后展开到同一平面上。总之，绘制机构运动简图要以 正确、简单、清晰为原则。 3. 选择适当的比例尺，根据机构的运动尺寸定出各运动 副之间的相对位置，然后用规定的符号画出各类运动副，并 将同一构件上的运动副符号用简单线条连接起来，这样便可 绘制出机构的运动简图。
30米/分
500
二、创新
◆自然科学领域的最高成就是发现
◆应用技术领域的最高成就是发明
发明：
◆基础理论知识
◆应用技术知识 ◆实践经验
◆强烈的创新意识 ◆勤奋的工作
两用折叠椅
外环
双曲面滚柱加载器
哈尔滨工业大学机械原理课程课件第八章机械的运动方案及机构的创思设计
First
Up
Index
二、减速器（变速） 系统
First
减速器是机械传动 方案中一个重要部分 ， 它的作用是变换运动 ， 增加扭 矩， 减速器有各 种类型，参见下列图表。 Up Index
谐波减速器
First
Up
Index
减速器类型及用途
First
Up
Index
电机的种类很 多，有些电动机直 接电动装置，可直 接选用。电机的选 择对整个机械方案 选择是最为重要的， 对设备的性能有十 分重要影响，必须 充分重视。 矩频特性曲线 Up Index
First
2. 液压动力源
液压缸是实现直线运动的基本动力原件。 直线运动液压缸的类型有：单作用液压缸、双作用 液压缸、组合式液压缸。 摆动液压缸有：单片式、双片式等形式。 液压缸气缸缸筒内径尺寸系列
机构的选择及创新性设计
执行机构是方案设计的关键，创新是其基础。
方案的比较与决策
方案的评价是一个很困难的事情，运动精度、结 构强度、系统可靠性、稳定性等要全面考虑。
First
Up
Index
§8-3 原动机及减速器的基本 知识及其选择
一部机器主要由四大部分组成：
原动机、传动机构、执行机构和控制系统。组成机 器的四大部分必须选择和设计得当，才能保证整部机器 的性能优良。
一、原动机的选定
1. 电动机及其类型
在电动机中有异步电动机、伺服电动机和步进电 动机三大类。
First
Up
Index
异步电动机
转速（r/min）：3000、1500、1000、750 额定功率（kW）：0.75、1.1、1.5、2.2、3.0、4.0、 5.5、7.5、11、18.5、22、30、37、 45、55、75、90、110、132、160、 200 效率（%）：0.75~0.95 n
哈工大机械原理课件
哈工大机械原理课件
contents
目录
• 绪论 • 机构的结构分析 • 平面连杆机构 • 凸轮机构 • 齿轮机构 • 轮系 • 机械的平衡与调速
01
绪论
机械原理的研究对象
01 研究各种机械系统的运动规律和力的传递 关系。
02
研究各种机械系统中的机构、机器和机器 装置的设计、分析和综合方法。
03
常用的从动件运动规律有等速 运动规律、等加速等减速运动 规律、余弦加速度运动规律和 正弦加速度运动规律等。这些 运动规律各有特点，适用于不 同的工作场合和需求。
在设计从动件的运动规律时， 应考虑机构的传动性能、从动 件的受力情况、机构的动态响 应等因素，以确保机构在工作 过程中具有良好的稳定性和可 靠性。
平面机构的自由度计算
自由度是描述机构运动灵活性的参数，计算自由度可以判断机构是否具有确定的 运动状态。
平面机构的自由度计算公式为：F=3n-(2PL+Ph)，其中n为活动构件数，PL为低 副数，Ph为高副数。
03
平面连杆机构
平面连杆机构的特点和基本类型
01
02
03
总结词
了解平面连杆机构的特点 和基本类型是掌握其工作 原理和应用的基础。
节气门调速
通过调节节气门的开度来控制进入发动机的空气 量，从而改变发动机的转速和功率。
离合器调速
通过控制离合器的接合与分离，实现发动机与传 动系统的结合与脱开，达到调速的目的。
变速器调速
通过改变变速器的传动比来改变输出轴的转速和 功率，实现调速。
机械的效率与节能
提高机械效率
通过优化设计、改善制造 工艺和加强维护保养，提 高机械系统的效率，减少 能量损失。
02
contents
目录
• 绪论 • 机构的结构分析 • 平面连杆机构 • 凸轮机构 • 齿轮机构 • 轮系 • 机械的平衡与调速
01
绪论
机械原理的研究对象
01 研究各种机械系统的运动规律和力的传递 关系。
02
研究各种机械系统中的机构、机器和机器 装置的设计、分析和综合方法。
03
常用的从动件运动规律有等速 运动规律、等加速等减速运动 规律、余弦加速度运动规律和 正弦加速度运动规律等。这些 运动规律各有特点，适用于不 同的工作场合和需求。
在设计从动件的运动规律时， 应考虑机构的传动性能、从动 件的受力情况、机构的动态响 应等因素，以确保机构在工作 过程中具有良好的稳定性和可 靠性。
平面机构的自由度计算
自由度是描述机构运动灵活性的参数，计算自由度可以判断机构是否具有确定的 运动状态。
平面机构的自由度计算公式为：F=3n-(2PL+Ph)，其中n为活动构件数，PL为低 副数，Ph为高副数。
03
平面连杆机构
平面连杆机构的特点和基本类型
01
02
03
总结词
了解平面连杆机构的特点 和基本类型是掌握其工作 原理和应用的基础。
节气门调速
通过调节节气门的开度来控制进入发动机的空气 量，从而改变发动机的转速和功率。
离合器调速
通过控制离合器的接合与分离，实现发动机与传 动系统的结合与脱开，达到调速的目的。
变速器调速
通过改变变速器的传动比来改变输出轴的转速和 功率，实现调速。
机械的效率与节能
提高机械效率
通过优化设计、改善制造 工艺和加强维护保养，提 高机械系统的效率，减少 能量损失。
02
哈尔滨工程大学机械原理课件第1章
8
F＝3n－2PL－PH+ P- F ＝3 7－2 9－ 1 + 0 - 1
＝1
1
例6
F＝3n－2PL－PH ＝3 8 －2 11 －1 ＝1
§4 机构的组成原理和结构分析 1.4.1 平面机构的高副低代
根据一定的条件对平面机构中的高副虚拟地用低副来替代， 这种以低副代替高副的方法称为高副低代。 条件一：代替前后机构的自由度不变
原动件
从动件
基本杆组
二、运动链成为机构的条件：F > 0, 原动件数目等于自由度数目 平面运动链自由度计算方法和注意事项
三、机构运动简图的绘制
复
复
复
3.注意事项（续）
3
两构件间构成多个运动副
F＝3n－2PL－PH ＝3 2－2 2 －1 ＝1 对
移动副导路平行 转动副轴线重合 平面高副接触点共法线
“移动副”
F＝3n－2PL－PH ＝3 2－2 3 －1 ＝ -1
2 1
错
“转动副”
虚约束常发生在下列情况
1.轨迹重合 转动副联接的两构件上联接点的轨迹重合
2
1
5 4
3
虚
F＝3n－2PL－PH+P ＝3 4－2 6 －0 + 1 ＝1
3.对传递运动不起独立作用的重复部分
3
2 1 2
虚
虚
F＝3n－2PL－PH+P ＝3 4－2 4 －4 + 1 ＝1
P＝2Pl +Ph －3n ＝ 2 2 + 4 － 3 2 ＝2
F＝3n－2PL－PH+P ＝3 5－25 －6 + 2 ＝1
结构越简单越好，杆组级别越低越好，运动副数目越少 越好。
哈工大 机械系统设计 第二章 机械系统总体设计.ppt
7
创新设计方法的应用（补充内容） 创新设计方法的应用（补充内容）
1．智力激励法(集思广益法)-2种 智力激励法(集思广益法) (1)智暴法 (1)智暴法 指抓住瞬时的灵敏意识流而得到一些新想法时 的一种方法。甚至有些想法近乎胡思乱想，五花八门，不着边际， 的一种方法。甚至有些想法近乎胡思乱想，五花八门，不着边际， 胡思乱想 但它们都具有打破常规、突破“框框”的独创性特点。 但它们都具有打破常规、突破“框框”的独创性特点。 设计人员只要抓住这瞬时的“灵感” 设计人员只要抓住这瞬时的“灵感”和“顿悟”等一闪念， 顿悟”等一闪念， 就有可能得出解决问题的启示。 就有可能得出解决问题的启示。 (2)集智会法 个人虽具有独创性， (2)集智会法 个人虽具有独创性，但毕竞要受到知识和经验 的局限，因此有一种集数人(5—6 一起的集智会法。 的局限，因此有一种集数人(5 6个)一起的集智会法。这种方法 (5 可集中许多人的创造力，起到多人相互启发的作用。 可集中许多人的创造力，起到多人相互启发的作用。如为了避免 各人之间可能出现的相互妨碍和产生无形压力， 各人之间可能出现的相互妨碍和产生无形压力，更便于每个人充 分发表意见，也可采用书面集智的形式，如“专家预测法”等。 分发表意见，也可采用书面集智的形式， 专家预测法”
10
创新设计方法的应用（补充内容） 创新设计方法的应用（补充内容）
3．联想类推法 该法是通过启发、类比、联想、 该法是通过启发、类比、联想、综合等创造出新的想法来 解决问题。 解决问题。主要有以下几种方法 (1)相似联想法 通过相似联想进行推理，寻找创造性解法。 (1)相似联想法 通过相似联想进行推理，寻找创造性解法。 (2)抽象类比法 (2)抽象类比法 用抽象反映问题实际的类比方法来扩大思路寻 求新解法。例如，要发明一种开罐头的新方法， 求新解法。例如，要发明一种开罐头的新方法，可先抽象出开的 概念，列出现有的各种“ 的方法，如打开、撕开、拧开、 概念，列出现有的各种“开”的方法，如打开、撕开、拧开、拉 开等。然后从中寻找对开耀头有启示的新方法来。 开等。然后从中寻找对开耀头有启示的新方法来。 (3)仿生法 通过对生物的某些特性进行分析和类比， (3)仿生法 通过对生物的某些特性进行分析和类比，启发出新 的想法和创造性方案的一种方法。 的想法和创造性方案的一种方法。它是现代发展新技术的重要途 径之一。例如， 径之一。例如，飞机构件中的蜂窝结构就是仿生法在技术设计中 的应用实例。 的应用实例。
创新设计方法的应用（补充内容） 创新设计方法的应用（补充内容）
1．智力激励法(集思广益法)-2种 智力激励法(集思广益法) (1)智暴法 (1)智暴法 指抓住瞬时的灵敏意识流而得到一些新想法时 的一种方法。甚至有些想法近乎胡思乱想，五花八门，不着边际， 的一种方法。甚至有些想法近乎胡思乱想，五花八门，不着边际， 胡思乱想 但它们都具有打破常规、突破“框框”的独创性特点。 但它们都具有打破常规、突破“框框”的独创性特点。 设计人员只要抓住这瞬时的“灵感” 设计人员只要抓住这瞬时的“灵感”和“顿悟”等一闪念， 顿悟”等一闪念， 就有可能得出解决问题的启示。 就有可能得出解决问题的启示。 (2)集智会法 个人虽具有独创性， (2)集智会法 个人虽具有独创性，但毕竞要受到知识和经验 的局限，因此有一种集数人(5—6 一起的集智会法。 的局限，因此有一种集数人(5 6个)一起的集智会法。这种方法 (5 可集中许多人的创造力，起到多人相互启发的作用。 可集中许多人的创造力，起到多人相互启发的作用。如为了避免 各人之间可能出现的相互妨碍和产生无形压力， 各人之间可能出现的相互妨碍和产生无形压力，更便于每个人充 分发表意见，也可采用书面集智的形式，如“专家预测法”等。 分发表意见，也可采用书面集智的形式， 专家预测法”
10
创新设计方法的应用（补充内容） 创新设计方法的应用（补充内容）
3．联想类推法 该法是通过启发、类比、联想、 该法是通过启发、类比、联想、综合等创造出新的想法来 解决问题。 解决问题。主要有以下几种方法 (1)相似联想法 通过相似联想进行推理，寻找创造性解法。 (1)相似联想法 通过相似联想进行推理，寻找创造性解法。 (2)抽象类比法 (2)抽象类比法 用抽象反映问题实际的类比方法来扩大思路寻 求新解法。例如，要发明一种开罐头的新方法， 求新解法。例如，要发明一种开罐头的新方法，可先抽象出开的 概念，列出现有的各种“ 的方法，如打开、撕开、拧开、 概念，列出现有的各种“开”的方法，如打开、撕开、拧开、拉 开等。然后从中寻找对开耀头有启示的新方法来。 开等。然后从中寻找对开耀头有启示的新方法来。 (3)仿生法 通过对生物的某些特性进行分析和类比， (3)仿生法 通过对生物的某些特性进行分析和类比，启发出新 的想法和创造性方案的一种方法。 的想法和创造性方案的一种方法。它是现代发展新技术的重要途 径之一。例如， 径之一。例如，飞机构件中的蜂窝结构就是仿生法在技术设计中 的应用实例。 的应用实例。
《机械原理》-第四章-哈工大精品课程[52P][1.02MB]
![《机械原理》-第四章-哈工大精品课程[52P][1.02MB]](https://img.taocdn.com/s3/m/2789ed0a0740be1e650e9a94.png)
盘形凸轮 1、按两活动构件之间 相对运动特性分类 平面凸轮机构 空间凸轮机构 尖顶从动件 滚子从动件 平底从动件
移动凸轮
凸 轮 机 构 分 类
2、按从动件运动副 元素形状分类
3、按凸轮高副的锁 合方式分类
力锁合
形锁合
1、按两活动构件之间的相对运动特性分类
（1）平面凸轮机构
1）盘形凸轮
2）移动凸轮
υ2 OP12 ds/d ω1
F12
2
OP12 e ds/d e tan α s0 s s0 s
P12
α α
v2 v2
P12
1
式中：s0
2 r0
e
2
r0
F21 O
e
s
ω1 OP 12
ω1 OP12
压力角计算的统一表达式：
v2 ω1
OP12 e ds/d e tan α s0 s s0 s
定，凸轮机构的许用压力角 [ ] 也已经确定，如何
确定凸轮的基圆半径 最大压力角 max 小于或等于许用压力角 [ ] 。 在设计凸轮时，当从动件的运动规律 s( ) 已经确
r0 和偏距 e ，使凸轮机构的
这个表达式能否解决这样的命题？
OP12 e ds/d e tan α 2 2 s0 s r0 -e s
h
Φ0
Φs
Φ0
Φs
正弦加速度（摆线）运动规律
h
Φ0 Φs Φ0 Φs
3-4-5多项式运动规律
h
Φ0 Φs Φ0 Φs
三、从动件运动规律的选择
在选择从动件的运动规律时，除要考虑刚性冲击与柔性 冲击外，还应该考虑各种运动规律的速度幅值 vmax 、加速 度幅值 amax 及其影响加以分析和比较。
移动凸轮
凸 轮 机 构 分 类
2、按从动件运动副 元素形状分类
3、按凸轮高副的锁 合方式分类
力锁合
形锁合
1、按两活动构件之间的相对运动特性分类
（1）平面凸轮机构
1）盘形凸轮
2）移动凸轮
υ2 OP12 ds/d ω1
F12
2
OP12 e ds/d e tan α s0 s s0 s
P12
α α
v2 v2
P12
1
式中：s0
2 r0
e
2
r0
F21 O
e
s
ω1 OP 12
ω1 OP12
压力角计算的统一表达式：
v2 ω1
OP12 e ds/d e tan α s0 s s0 s
定，凸轮机构的许用压力角 [ ] 也已经确定，如何
确定凸轮的基圆半径 最大压力角 max 小于或等于许用压力角 [ ] 。 在设计凸轮时，当从动件的运动规律 s( ) 已经确
r0 和偏距 e ，使凸轮机构的
这个表达式能否解决这样的命题？
OP12 e ds/d e tan α 2 2 s0 s r0 -e s
h
Φ0
Φs
Φ0
Φs
正弦加速度（摆线）运动规律
h
Φ0 Φs Φ0 Φs
3-4-5多项式运动规律
h
Φ0 Φs Φ0 Φs
三、从动件运动规律的选择
在选择从动件的运动规律时，除要考虑刚性冲击与柔性 冲击外，还应该考虑各种运动规律的速度幅值 vmax 、加速 度幅值 amax 及其影响加以分析和比较。
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原动机用于提供动力
内燃机 化石燃料 水 能 风 能 太阳能 化石燃料 外燃机 水轮机 风力机 太阳能电池 内燃机 机 器 发电机
电动机
机 器
化石燃料
水 能 风 能
外燃机
水轮机 风力机
机 器 机 器
机 器
液压马达 电动机 泵 液 压 缸 气压马达 机 器
电动机
空气压缩机
气 缸
机 器
常用原动机形式
原动机主要有电动、液动、气动三种形式 从运动形式来划分有回转、往复直线和步进等多种运动形式
这是步进电机，它可以按输入的电脉 冲数回转相应的角度。
这是伺服电动机，它可以精确的控制电动机的输出位移和转速。
液压原动机:
液压原动机的形式是：液压马达和液压油缸。
液压马达输出回转运动，液压油缸输出往复直线运动。
BM型摆线液压马达
液压油缸
气动原动机:
气动原动机的形式是：气动马达和气缸。
气动马达输出回转运动，气缸输出往复直线运动。
或称它是用来传递运动和动力的可动装置。
机械原理课程的研究内容：
1、机构的分析 （1）机构的结构分析 研究机构的组成原理，即机构组成的一般规律。
研究机构运动的可能性与确定性的条件。 （2）机构的运动分析
研究在给定原动件运动的条件下，机构各点的轨迹、 位移、速度、加速度等运动特性。
（3）机构的力分析
研究机构的各构件和运动副中力的计算、摩擦及效率问题。
外环
双曲面滚柱加载器
内环
同向传动齿轮
叶片差速泵
本章结束
汽车
主旋翼
尾 旋 翼
直升机
运载火箭发射塔
索杰纳火星车 它是美国国家航空航 天局于格林威治时间 1997年7月4日17时07 分发射的火星探路者 号宇宙飞船成功地在 火星表面着陆，该飞 船携带了索杰纳火星 车，这也是一种机器。
美国山迪亚国家实 验室的科学家，成 功研制了相信是世 界最小的微型机械 人，这微型机械人 体积只有四分之一 立方寸，体重小於 一盎司。
需求 分析 确 定 确 定
机械方案
设 计
机械方案 运动分析
工艺方案
工艺 计
机械工作 能力设计
机械方案
造型设计
动力分析
机械原理的研究内容
§1-2 现代化机器的组成
一台典型的现代化机器是由四个部分组成的，即 原动机、传动机构、执行机构和控制系统。
原动机
传动机构
机 器
执行机构
控制系统
叶片马达
柱塞马达
气 缸
有导杆气缸
无导杆气缸
传动机构将运动和动力传递或变换给执行机构
在传动机构中一般首先与电机联接的是减速机构，最常用的是各种类型的 减速器、变速器等。
锥齿轮减速器 圆柱齿轮减速器
摆线针轮减速器
执行机构用于实现机器的功能，如机床的刀架、机器人的手爪等。
该机器人的手爪协调运动夹持球体实现任 意运动，这是一种智能型机器人。
电动原动机:
电动原动机的形式是：电动机
从运动形式看，电动机有输出转动的回转电动机和输出往复移动的直 线电动机
从电源形式看，电动机有使用交流电源的交流电动机和使用直流电源 的直流电动机 从控制形式看，有输出位移、速度都不可控制的电动机，有输出位移、 速度、力矩可以控制的控制电动机。
这是最常用的交流异步电动机
全方位准椭球齿轮柔性关节
控制系统用于实现机器执行机构之间的工作协调，
或者各机器之间的工作协调。
控制模式
原动机 传动机构 控制系统 原动机 传动机构 控制系统 原动机 传动机构 执行机构 执行机构 执行机构
“机械原理”是一门从力学原理的角度研究 机械的组成、分析与设计基本理论的课程， 是一门技术基础课。
原动机 传动机构 执行机构 控制系统
机
器
§1-3 设计与创新
一、设计
设计本身就是一种创造性劳动
设计是基础理论，应用技术和实践经验综合应用的过程
二、创新
◆自然科学领域的最高成就是发现
◆应用技术领域的最高成就是发明
发明：
◆基础理论知识
◆应用技术知识 ◆实践经验
◆强烈的创新意识 ◆勤奋地工作
两用折叠椅
2、机构的设计 主要研究：连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、间歇运 动机构等的设计理论和设计方法。
3、机械系统运动方案设计
主要研究：如何根据机器的功能来确定运动方案。 4、机械动力学问题 主要研究：机械系统的真实运动规律、机械的调速和 机构的平衡。
机械原理的研究内容在机械设计中的地位： 机械设计的一般过程：
世界最小的微型机械人 World's smallest robot
什么是机器呢？
机器是一种人为实物组合的具有确定机械运动的 装置，它用来完成有用功、转换能量或处理信息，以 代替或减轻人类的劳动。
连杆机构
凸轮机构
齿轮机构
一部机器可能包含多种类型的机构，也可能只包含一种机构。
什么是机构呢？
机构可以定义为：是一个具有确定的机械运动的构件系统，
机械原理
第一章 绪论
哈尔滨工业大学
2012年3月
§1-1 机械原理课程的研究对象与内容
机械原理课程的研究对象：
机 器
机
械 机 构
机械是机器与机构的总称。
什么是机器呢？ 什么是机构呢？
普通车床
数控车床
主轴
安装 铣刀
工作台
数控铣床，这是一种机器，主要用来加工平面和曲面。
锯床
数控剪板机
数控压弯机