机器人的机械结构与设计
机器人的机械结构设计与控制
机器人的机械结构设计与控制近年来，随着计算机技术的迅猛发展，机器人技术也得到了快速发展。
机器人在工业、服务等领域已经广泛应用。
机器人的机械结构设计及控制是机器人技术中至关重要的一环。
一、机器人的机械结构设计机器人的机械结构设计是机器人技术中的重要环节。
机器人机械结构设计分为传动系统、运动系统、载荷系统和外壳。
1. 传动系统：传动系统是机器人最主要的系统之一。
传动系统的选择直接影响机械臂的运动能力和稳定性。
传动系统的种类有很多，如传统的连杆式、拉杆式，以及新型的线性电机、气动驱动等。
传统的连杆式结构相对来说比较简单，易于制造和维护。
而线性电机和气动系统的优点是结构紧凑，能够实现高速运动，但也有一定的使用限制。
2. 运动系统：机器人的运动系统主要有关节轴和直轴两种构造形式。
关节轴机器人是将扭转类型的电机安装在机械臂的关节处，通过传动系统来实现机械臂的运动。
关节轴机器人具备高精度的重复性和灵活性，可以完成复杂的任务。
直轴机器人相对于关节轴机器人来说，结构更加紧凑，更适合于一些空间较小的场合。
3. 载荷系统：载荷系统是机器人主要的功能之一。
机器人的载荷系统一般通过机械臂来实现。
机器人的载荷能力是机器人的设计参数之一，可以根据用户的需求和结构的限制来进行设计。
高强度和轻量化是机器人的常见设计要求。
4. 外壳：机器人的外壳主要是用来保护机器人的内部设备和提供美观性。
对于一些特殊的场合，还需要增加机器人的防护能力。
外壳的结构要求轻量化、美观、寿命长。
二、机器人的控制机器人的控制是机器人技术中的重要一环。
机器人控制分为硬件控制和软件控制两个部分。
1. 硬件控制：机器人的硬件控制包括机器人的主控板、电机、传感器等。
主控板是核心控制单元，它通过与其他硬件设备的连接，实现机器人的控制。
电机是机器人的动力来源，不同种类的电机适用于不同的机器人。
传感器是机器人信息采集的必要设备，主要用于确定机器人的位置、动作和环境。
2. 软件控制：机器人的软件控制主要包括机器人动作控制程序和视觉识别程序两个部分。
机器人机构设计与优化
机器人机构设计与优化一、引言随着科技的飞速发展，机器人已经成为现代社会中不可或缺的一部分。
机器人的广泛应用涵盖了各个领域，包括工业生产、医疗护理、农业种植等。
机器人的工作效率和准确性对于提高生产力和人类生活质量具有重要意义。
而机器人的机构设计与优化是实现高效工作的关键。
二、机器人机构设计的原则机器人机构设计的目标是根据特定的任务需求，设计出适合的机械结构。
在机构设计时需要考虑以下原则：1. 功能性：机器人的机构必须能够完成其预定的工作任务。
设计师需要根据任务需求确定机器人所需要的动作范围、工作速度和负载能力等参数。
例如，在工业生产领域中，机器人需要能够快速准确地操作和搬运物体。
2. 稳定性：机器人工作时应保持良好的稳定性以避免不必要的震动和摆动。
稳定性可以通过合理选择机械结构和电子控制系统来实现。
例如，在机器人的关节处使用稳定的轴承可以提高机器人的稳定性。
3. 灵活性：机器人需要具备较高的灵活性以应对不同的工作环境和任务需求。
机器人的机构设计应尽量简化，以便于自由度的变换。
例如，在农业领域中，机器人需要具备适应不同地形和作业需求的能力。
4. 可靠性：机器人的机构应该能够在长期的工作中保持稳定可靠的性能。
设计时应考虑机械结构的强度和使用材料的耐久性。
例如，在医疗护理领域中，机器人的机构需要具备适应各种碰撞和压力的能力。
5. 经济性：机器人的机构设计还应考虑成本和效益的平衡。
设计师需要在提高机器人性能的同时，考虑到成本控制。
例如，在工业生产中，要尽可能减少机器人的制造成本以提高经济效益。
三、机器人机构设计的方法机器人机构设计的方法主要包括传统设计方法和优化设计方法。
1. 传统设计方法：传统的机器人机构设计方法是基于经验和直觉进行的。
设计师根据自己的知识和经验，选择合适的机械结构和参数。
这种方法适用于简单的机构设计，但在复杂问题上存在一定局限性。
2. 优化设计方法：优化设计方法是利用数学模型和计算机仿真来实现机器人机构设计的最佳化。
机器人学_第2章_机器人机械结构
– 肩关节的摆动：
• 电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2
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腕部俯仰
关节型机器人传动 系统图：
肘关节摆动
肩关节的摆动
腕部的旋转
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腕部旋转局部图例：
电机M5→减速器R5→链轮 副 C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5
上料道与下料道分 别设在机床的两侧， 双臂能同时动作， 两臂同步沿横梁移 动，缩短辅助时间
b.双臂交叉配置，
两臂轴线交于机床 的中心，两臂交错 伸缩进行上下料， 并同时沿横梁移动
c.双臂交叉配置，
悬伸梁式，横梁长 度较a,b短，双臂位 于横梁的同一侧
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(2).双臂悬挂式（b）
双臂回转型，双 臂交叉且绕同轴 回转，分别负责 上下料（主要是 盘状零件），只 需一个动力源， 结构紧凑，动作 范围大
第2章 机器人的机械结构
2.1 机身和臂部 2.2 腕部和手部结构 2.3 传动部件设计
1
2.1 机身和臂部
• 一.机身和臂部的作用
• 机身是直接连接支承传动手臂和行走机 构的部件，机身可以是固定的，也可以 是行走式的
• 手臂部件用来支承腕部（关节）和手部 （包括工件和工具），并带动它们在空 间运动
• 远距离传动手腕：
–有时为了保证具有足够大的驱动力，驱动装 置又不能做得足够小，同时也为了减轻手腕 的重量，采用远距离的驱动方式，可以实现 三个自由度的运动。
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1）液压直接驱动BBR手腕图例：
回转 R
俯仰 B
偏转 B
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2）. 单回转腕部 结构示例
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3）双回转油缸驱动手腕
六自由度机器人结构设计
六自由度机器人结构设计六自由度机器人是一种具有六个独立自由度的机器人系统，允许其在六个不同的方向上进行平移和旋转运动。
这种机器人系统被广泛应用于工业自动化、医疗、航天航空等领域。
在设计六自由度机器人结构时，需要考虑机器人的运动灵活性、精度和稳定性等因素。
本文将探讨六自由度机器人的结构设计。
1.机械结构设计六自由度机器人的机械结构设计是其最基本的设计要素之一、一般而言，六自由度机器人由底座、连接杆、关节和末端执行器等部分组成。
在设计机械结构时，需要考虑机器人的工作空间要求、重量和刚度等因素。
一种常见的结构设计是将机器人分为两个连杆外部结构和四个内部关节连杆结构，以实现较高的精度和稳定性。
2.关节传动系统设计关节传动系统是六自由度机器人结构中的核心组成部分。
六自由度机器人通常使用直流电动机或步进电动机作为驱动器。
在选择驱动器时，需要考虑其扭矩、精度和响应速度等因素。
同时，传动系统也需要选择合适的减速器、链条或齿轮传动等机械传动装置来实现关节的运动。
3.传感器系统设计传感器系统是六自由度机器人结构中的关键部分，用于实现机器人对外部环境和自身状态的感知。
常用的传感器包括编码器、力/力矩传感器、视觉传感器等。
编码器可用于测量关节的位置和速度，力/力矩传感器用于感知机器人对外部环境的力或力矩作用，视觉传感器用于感知机器人周围的物体和环境。
传感器系统设计需要考虑传感器的精度、可靠性和与其他系统的配合等因素。
4.控制系统设计控制系统设计是六自由度机器人的关键环节，用于实现机器人的运动控制和路径规划。
控制系统通常采用计算机或嵌入式系统来实现。
在控制系统设计时，需要考虑机器人的动力学和运动学模型，以及相应的控制算法和控制器设计。
常见的控制算法包括PID控制算法、模糊控制算法和神经网络控制算法等。
5.安全系统设计安全系统设计是六自由度机器人结构设计的重要组成部分，用于保证机器人的运行安全。
安全系统设计包括安全门、急停按钮、碰撞检测装置等。
第二章_机器人的机械结构分析
关节型搬运机器人
关节型焊接机器人
第二章
机器人的机械结构
机器人的构型
5、平面关节型 (Selective Compliance Assembly Robot Arm ，简称SCARA) 仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。运动灵活 性更好，速度快，定位精度高，铅垂平面刚性好，适于装 配作业。
SCARA型装配机器人
有较大的作业空间，结构紧凑较复杂，定位精度较低。
极坐标型机器人模型
2018/11/2
Unimate
机器人
第二章
机ห้องสมุดไป่ตู้人的机械结构
机器人的构型
4、关节坐标型 (3R) 对作业的适应性好，工作空间大，工作灵活，结构紧凑， 通用性强，但坐标计算和控制较复杂，难以达到高精度。
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关节型机器人模型
2、圆柱坐标型 (R2P)
结构简单紧凑，运动直观，其运动耦合性较弱，控制也较 简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大，但转动 惯量较大，定位精度相对较低。
圆柱坐标型机器人模型
2018/11/2
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第二章
机器人的机械结构
机器人的构型
3、极坐标型（也称球面坐标型）(2RP)
• 电动式
电源方便，响应快，驱动力较大，可以采用多种灵活的控制方案。
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第二章
机器人的机械结构
二、机器人的分类
1.按机器人的控制方式分类 （1）非伺服机器人 非伺服机器人按照预先编好的程序顺序进行工作， 使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器 人的运动。 （2）伺服控制机器人 通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信 号比较后，得到误差信号，经放大后用以激发机器人 的驱动装置，进而带动手部执行装置以一定规律运动， 到达规定的位置或速度等，这是一个反馈控制系统。
工业机器人的五大机械结构和三大零部件解析
工业机器人的五大机械结构和三大零部件解析一、五大机械结构：1.手臂结构：工业机器人的手臂结构类似于人的手臂，用于搬运和操作物体。
它通常由多段关节构成，这些关节可以进行旋转和伸缩。
手臂结构可以根据不同的任务来设计，手臂的长度、关节的自由度和负载能力等可以根据实际需求进行调整。
2.底座结构：底座结构是工业机器人的支撑部分，它承载整个机器人和工作负载的重量，并提供机器人的旋转能力。
底座通常由电机和减速器组成，通过控制电机的旋转实现整体机器人的转动。
3.关节结构：关节结构是工业机器人手臂各关节连接的部分，它具有旋转和转动的能力。
关节结构通常由电机、减速器和编码器等组成，电机提供动力，减速器提供转动和转动的精度，编码器用于反馈位置和速度等参数。
4.手持器结构：手持器结构是机器人手臂的末端装置，用于夹取和操纵物体。
手持器通常由夹爪、吸盘、焊枪等组成，它们可以根据不同的任务和工作环境进行选择和装配。
5.支撑结构：支撑结构是机器人的框架和支撑部分，它提供机器人的稳定性和强度。
支撑结构通常由铝合金、碳纤维等材料制成，具有轻巧、刚性和耐用等特点。
二、三大零部件：1.电机：电机是工业机器人的核心动力部件，它提供驱动力和旋转力。
根据不同的应用需求，电机可以选择步进电机、直流电机、交流伺服电机等，它们具有不同的功率、转速和扭矩等特性。
2.减速器：减速器是机器人关节结构中的关键部件，它将电机的高速转动转换为低速高扭矩的输出。
减速器能够提供精确的旋转和转动控制，确保机器人的高精度和灵活性。
3.编码器：编码器是机器人关节结构中的传感器部件，它用于测量关节的位置和速度等参数。
编码器通过提供准确的反馈信号，帮助控制系统实时控制和监测机器人的运动状态。
以上是对工业机器人的五大机械结构和三大零部件的解析。
机器人的结构和零部件的选择和设计根据不同的应用和需求来进行，它们共同作用于机器人的性能和功能，实现自动化生产和工作的目标。
随着科技的不断发展，工业机器人在各个领域的应用也将越来越广泛。
机器人的机械结构
机器人的机械结构一、机械臂：机械臂是机器人最重要的部分，它模拟人类的手臂动作，用于实现各种任务。
一般机械臂由几段连杆组成，每个连杆之间通过关节连接。
机械臂的结构决定了机械臂的运动范围和灵活性，常见的机械臂结构有直线运动结构、旋转关节结构、虫轮驱动结构等。
二、关节：关节是机械臂的重要组成部分，它连接两个连杆，使机械臂能够进行转动或弯曲。
常见的关节有旋转关节、滚动关节、剪刀关节等，它们通过电机驱动和传动装置来实现运动，可以实现机械臂的多个自由度运动。
三、传动装置：机器人的运动需要通过传动装置实现，常见的传动装置有齿轮传动、皮带传动、蜗轮传动等。
传动装置可以将电机的转动传递给机械臂，并根据需求进行速度调节和力矩放大，实现机器人的运动控制。
四、传感器与执行器：机器人的机械结构与传感器和执行器紧密相关。
传感器可以感知环境和物体的信息，如光电传感器、触摸传感器、距离传感器等，通过传感器，机器人可以实现对环境的感知和交互。
执行器是机器人运动的驱动器，如电机、气缸等。
它们与机械结构相互配合，使机器人能够具有自主执行任务的能力。
五、框架与支撑结构：机器人的框架和支撑结构起到支撑和保护机器人的作用，使其能够稳定地进行运动。
框架通常是由刚性材料制成，如金属或复合材料，以确保机器人的稳定性和刚性。
支撑结构支持机器人的各个部件，同时还能降低振动和噪音等对机器人性能的不良影响。
六、人机接口和控制系统：机器人的机械结构是人机接口和控制系统的基础，通过人机接口和控制系统，人们可以与机器人进行交互和控制。
人机接口包括各种控制按钮、触摸屏、语音识别等，通过人机接口，人们可以向机器人发出指令和进行交互。
控制系统是机器人的大脑，可以控制机械臂的运动、传感器的数据采集和分析等，实现机器人的智能化运作。
总之，机器人的机械结构是机器人的骨架，是实现机器人运动和任务的基础。
机械结构的设计与制造决定了机器人的功能和性能，可以根据不同的任务需求进行灵活的设计和优化。
机器人机械结构设计与优化研究
机器人机械结构设计与优化研究摘要:机器人机械结构的设计与优化是机器人领域的重要研究方向之一。
本文主要从机器人机械结构设计的理论基础、优化方法和工程应用等方面进行综述，旨在为机器人设计者和研究人员提供参考和指导。
1. 引言机器人的机械结构设计是构建一个高效、稳定且功能强大的机器人系统的基础。
随着机器人技术的不断发展和应用的扩大，机器人的机械结构设计也日益受到关注。
良好的机械结构设计可以提高机器人的性能和工作效率，降低能耗和成本，提高机器人在各种工业和服务领域的应用范围。
2. 机器人机械结构设计的理论基础机器人机械结构设计的理论基础涉及机械工程、材料力学、结构动力学等多个学科。
其中，机械工程理论为机器人的结构设计提供了基本的原则和方法。
机器人的骨架结构和传动装置是机械结构设计的重点部分，需要考虑刚度、强度、稳定性和负载能力等因素。
同时，合适的材料选择和工艺处理也对机械结构的设计和性能有着重要的影响。
3. 机器人机械结构的优化方法机器人机械结构的优化方法主要包括形状优化、材料优化和拓扑优化等。
形状优化通过优化机械结构的外形、尺寸和几何参数等来提高机器人的性能和效率。
材料优化则通过选择合适的材料和加工工艺来改善机械结构的力学性能。
拓扑优化是一种基于有限元分析的方法，通过重构材料的排布和几何形状来优化机械结构的刚度、强度和质量等指标。
4. 机器人机械结构优化的工程应用机器人机械结构优化的工程应用主要涉及工业机器人、服务机器人和医疗机器人等领域。
在工业机器人领域，优化机械结构可以提高机器人的抓取精度、工作速度和可靠性，从而提高生产效率和产品质量。
在服务机器人领域，优化机械结构可以提高机器人的导航能力、平衡性和交互性，从而提高机器人在商业和家庭环境中的应用价值。
在医疗机器人领域，优化机械结构可以提高手术机器人的精确性、稳定性和安全性，为医生和患者提供更好的手术体验。
5. 机器人机械结构设计与优化的挑战和展望机器人机械结构设计与优化面临着一些挑战，如结构复杂、多学科交叉和计算量大等。
机器人的总体和机械结构设计
机器人的总体和机械结构设计一、机器人的总体设计1.1形态和尺寸设计机器人的形态设计是指确定机器人的基本外形，可以根据任务需求选择人形、车形、鸟形等不同的形态。
尺寸设计是指确定机器人的体积和尺寸，要考虑机器人的机械结构和电子元器件的布局、紧凑度以及后续维护的方便性等方面。
1.2功能设计机器人的功能设计是指确定机器人具备的主要功能和任务，例如行走、抓取、识别等功能。
功能设计需要考虑机器人的能力限制、效率要求，以及与任务环境的匹配度等。
1.3外观设计机器人的外观设计是指机器人的外观造型和颜色设计，它直接关系到机器人的形象和可接受度。
外观设计可以根据机器人的任务性质、使用场景以及用户需求来确定，既要满足功能需求，又要符合美学要求。
机械结构设计是机器人研发中的重要环节，它包括机器人的运动结构、关节设计、驱动系统和传感器，以及机械零部件的选择和安装等方面。
2.1运动结构设计机器人的运动结构设计是指确定机器人的运动模式和运动轨迹。
运动结构设计需要考虑机器人的稳定性、敏捷性、能耗以及对外部环境的适应性等因素。
2.2关节设计机器人的关节设计是指确定机器人的关节方式和关节数目，关节设计直接影响机器人的灵活性和可编程性。
关节设计需要考虑关节的承载能力、摩擦系数以及对机器人运动的准确性要求等。
2.3驱动系统和传感器机器人的驱动系统是指驱动机器人运动的动力源和执行机构，可以使用电动机、液压驱动系统等。
传感器可以用于机器人的环境感知、姿态控制和运动规划等方面。
驱动系统和传感器的选择要根据机器人的任务、环境和成本等因素来确定。
2.4机械零部件的选择和安装机械零部件的选择和安装是机械结构设计中的重要环节，它涉及到材料的选择、工艺的优化以及组装的精度等方面。
机械零部件的选择要考虑材料的强度、重量和成本等因素，安装要保证机械结构的稳定和可靠性。
总之，机器人的总体和机械结构设计是机器人研发过程中的重要环节，它决定了机器人的外形、功能和性能。
第二章_机器人的机械结构
2016/6/27
第二章 机器人的机械结构
气吸式手部
真空气吸吸附手部
气流负压吸附手部
挤压排气式手
2016/6/27
第二章 机器人的机械结构
气吸式手部具有结构简单、重量轻、使用方便可 靠等优点。广泛用于非金属材料或不可有剩磁的材料 的吸附。 气吸式手部的另一个特点是对工件表面没有损伤， 且对被吸持工件预定的位置精度要求不高；但要求工 件上与吸盘接触部位光滑平整、清洁，被吸工件材质 致密，没有透气空隙。
(1)夹持类
(2)吸附类
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第二章 机器人的机械结构
1.夹持类 (1)夹钳式 • 手指1 • 传动机构2
• 驱动装置3
• 支架4
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1）手指 ①指端的形状
第二章 机器人的机械结构
V型指
平面指
尖指
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特形指
第二章 机器人的机械结构
②指面型式 根据工件形状、大小及其被夹持部位材质软硬、表 面性质等的不同，手指的指面有光滑指面、齿型指面 和柔性指面三种形式。 ③手指的材料 对于夹钳式手部，其手指材料可选用一般碳素钢和 合金结构钢。为使手指经久耐用，指面可镶嵌硬质合金； 高温作业的手指，可选用耐热钢；在腐蚀性气体环境下 工作的手指，可镀铬或进行搪瓷处理，也可选用耐腐蚀 的玻璃钢或聚四氟乙烯。
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第二章 机器人的机械结构
（2）磁吸式
磁吸式手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生 的磁力来吸附材料工件的，应用较广。磁吸式手部不 会破坏被吸件表面质量。磁吸式手部比气吸式手部优 越的方面是：有较大的单位面积吸力，对工件表面光 洁度及通孔、沟槽等无特殊要求。磁吸式手部的不足 之处是：被吸工件存在剩磁，吸附头上常吸附磁性屑 （如铁屑等），影响正常工作。因此对那些不允许有 剩磁的零件要禁止使用。对钢、铁等材料制品，温度 超过723℃就会失去磁性，故在高温下无法使用磁吸式 手部。磁吸式手部按磁力来源可分为永久磁铁手部和 电磁铁手部。电磁铁手部由于供电不同又可分为交流 电磁铁和直流电磁铁手部。
高空作业机器人的机械设计与结构优化技术研究
高空作业机器人的机械设计与结构优化技术研究高空作业机器人是一种在高空环境下进行作业的智能机器人，它具备自主导航、定位、操作和安全保护等功能。
有了高空作业机器人，可以避免人工高空作业中存在的安全隐患，提高作业效率，并减少人力资源的使用。
机械设计是高空作业机器人开发过程中的重要环节。
它的目标是设计一种结构紧凑、运动稳定、操作灵活、安全可靠的机器人，以在高空环境下完成各种复杂的作业任务。
在机械设计中，需要考虑以下几个方面。
首先，机器人的机械结构应该具备足够的稳定性。
高空作业机器人在高空环境中工作时会受到较大的风力和重力影响，因此需要具备稳定的机械结构以保证其安全运行。
在机械结构设计中，可以采用一些加固措施，如增加结构的密集度、使用合理的材料和合理分布重量等来增加机器人的稳定性。
其次，机器人的机械结构还应具备良好的运动性能。
高空作业机器人需要能够在复杂的高空环境中进行准确、平稳的运动，因此要设计合适的机械结构以满足这一需求。
可以采用一些机械传动装置，如轮式运动、履带运动或多足爬行等方式，以实现机器人在不同高度和角度上的自由运动。
另外，高空作业机器人还需要具备一定的操作灵活性。
在高空环境下，机器人需要能够进行各种操作任务，如搬运、焊接、喷涂等。
因此，机械结构设计要考虑到机器人对于各种操作工具的适配性，并提供相应的操作接口。
可以设计多功能的机械手臂，以实现机器人对不同操作工具的切换和使用。
此外，机器人的安全性也是机械设计中需要考虑的重要因素。
高空作业机器人在作业过程中需要经常进行定位和操作，为了保证作业过程的安全性，机器人的机械结构应该具备可靠的安全保护措施。
可以在机械设计中考虑设置安全开关、紧急停机按钮等安全装置，以及设计防护罩等护身装置，以减少事故发生的可能性。
另外，在高空作业机器人的机械设计和结构优化中，还可以运用一些先进的技术来提高机器人的性能。
例如，可以采用仿生学原理来设计机器人的机械结构，以模仿生物的运动方式和力学原理，提高机器人的适应性和灵活性。
机器人的总体和机械结构设计
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2.2.3 仿真分析
(1)运动学计算。分析是否达到要求的速度、加速度、位置。 (2)动力学计算。计算关节驱动力的大小，分析驱动装置是否 满足要求。 (3)运动的动态仿真。将每一位姿用三维图形连续显示出来， 实现机器人的运动仿真。 (4)性能分析。建立机器人数学模型，对机器人动态性能进行 仿真计算。 (5)方案和参数修改。运用仿真分析的结果对所设计的方案、 结构、尺寸和参数进行修改，加以完善。 机器人机械系统设计是机器人设计的重要部分。其他系统 的设计尽管有各自的独立性，但都必须与机械系统相匹配，相 辅相成，构成一个完整的机器人系统。
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2.2.1 系统分析
机器人是实现生产过程自动化、提高劳动生产率的有力 工具。首先确定使用机器人是否需要与合适，决定采用后需 要做如下分析工作： (1)明确采用机器人的目的和任务。
(2)分析机器人所在系统的工作环境，包括设备兼容性等。
(3)认真分析系统的工作要求，确定机器人的基本功能和方 案。如机器人的自由度数、信息的存储容量、定位精度、抓 取重量…… (4)进行必要的调查研究，搜集国内外的有关技术资料。
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2.7 臂部设计 2.8 手腕设计 2.9 手部设计
机器人手也叫末端操作器，相当于人的手抓。 主要作用是夹持工件或让工具按照规定的程序完成 指定的工作。 手抓用于抓取物体，并进行细微的操作。人的 五指有20个自由度，通过关节的伸曲，可以进行各 种复杂的动作。 手部设计的主要研究方向是柔性化、标准化、 智能化。
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2.1.1 机பைடு நூலகம்人的基本组成
如图所示，机器人由 机械部分、传感部分、控 制部分三大部分组成。这 三大部分可分成驱动系
统、机械结构系统、 感受系统、机器人— 环境交互系统、人机 交互系统、控制系统
智能机器人的机械结构设计
智能机器人的机械结构设计智能机器人的机械结构设计是现代机器人技术中至关重要的一环，它决定了机器人的稳定性、灵活性、动力学性能和运动能力等方面的特性。
下面将从机械结构的设计思路、机器人连接件的设计、关节结构的设计和运动驱动装置的设计等方面展开讨论。
首先，机械结构的设计思路。
在设计智能机器人的机械结构时，需要根据机器人的应用场景和任务需求来确定设计思路。
例如，若机器人需要进行复杂的运动和操作，则机械结构需要具备较高的刚度和精度；若机器人需要在复杂环境中工作，则机械结构需要具备较高的韧性和可靠性。
此外，还需要考虑机器人的体积和重量限制，以满足实际应用的需求。
其次，机器人连接件的设计。
机器人的连接件用于将各个机械组件连接在一起，具有连接紧固和传递力矩的功能。
连接紧固需要考虑连接的牢固性和稳定性，传递力矩需要考虑连接件的强度和刚度。
常见的机器人连接件包括螺栓、螺母、销轴、轴承等。
在设计连接件时，需要考虑到材料的选择、结构的优化和工艺的合理性，以提高连接件的可靠性和耐久性。
再次，关节结构的设计。
关节是机器人实现运动的关键部分，它决定了机器人的自由度和运动灵活性。
关节结构的设计需要考虑到运动的范围和精度，力矩的传递和控制，以及零部件的操控和维修。
常见的关节结构包括转动关节、滑动关节、球铰关节等。
在设计关节结构时，需要考虑到运动性能的平稳性和精度，结构的刚度和可靠性，以及驱动和控制的便捷性。
最后，运动驱动装置的设计。
运动驱动装置包括电机、减速器、传动装置等，它们用于提供机械能和控制机器人的运动。
在设计运动驱动装置时，需要考虑到输出的速度和力矩、控制的精度和灵活性，以及设备的可靠性和维护性。
常见的运动驱动装置包括直流电机、步进电机、伺服电机等。
在选择和设计运动驱动装置时，需要考虑到动力学的特性和控制要求，以满足机器人的运动性能和操控需求。
综上所述，智能机器人的机械结构设计是实现机器人运动和操作的重要一环。
它需要考虑到机器人的应用场景和任务需求，设计连接件和关节结构，选择和设计运动驱动装置，以实现机器人的稳定性、灵活性、动力学性能和运动能力等方面的要求。
机器人的机械系统
4、简介机器人的机械系统，包括手部、手腕、臂部和机身等
机器人机械结构的组成：手部，手腕，臂部，机身。
机器人机构的运动：手臂的运动：垂直移动，径向移动，会转运动。
手腕的运动：手腕旋转，手腕弯曲，手腕侧摆。
常用的机身结构有：升降回转型机身结构，俯仰型机身结构，直移型机身结构，类人机器人机身结构。
臂部结构有：伸缩型臂部结构，转动伸缩型臂部结构，屈伸型臂部结构，其他专用的机械传动臂部结构。
机身和臂部的配置型式：横梁式，立柱式，机座式，屈伸式。
确定手部的作业方向所需的三个回转方向为：臂转，手转，腕摆。
手部机构分为夹持类和吸附类。
1、指端是手指上直接与工件接触的部位，它的结构形状取决于工件的形状。
V形指适用于夹持圆柱形工件，特点是夹紧平稳可靠，夹持误差小。
平面指一般用于夹持方形工件、板形或细小棒料。
尖指一般用于夹持小型或柔性工件。
薄指用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件，以避免和周围障碍物相撞。
长指用于夹持炽热的工件，以避免热辐射对手部传动机构的影响。
2、吸附类分为气吸式和磁吸式。
机器人的行走机构：车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构、步进式行走机构、蠕动式行走机构、混合式行走机构、蛇行式行走机构。
智能机器人的机械结构设计
智能机器人的机械结构设计
首先，稳定性是智能机器人机械结构设计的基本要求之一、机器人的
稳定性决定了其在各种工作环境下的行为能力。
在设计过程中，需要考虑
机器人的结构强度、重心位置和姿态控制等因素，确保机器人在工作时具
有稳定的运动性能。
其次，可控性是智能机器人机械结构设计的另一个重要方面。
机器人
需要能够根据任务的要求进行精确的运动和操作。
在设计过程中，要考虑
关节的驱动方式、传感器的布置和控制算法等，以实现对机器人运动的精
确控制。
适应性也是机械结构设计必须考虑的因素。
智能机器人的工作环境多
种多样，因此机械结构需要具备一定的适应性。
在设计时，要考虑机器人
的机动性、可扩展性和模块化设计等，以适应不同的工作环境和任务需求。
最后，高效性是智能机器人机械结构设计的追求目标之一、机器人需
要在有限的资源和时间内完成任务，因此机械结构的设计需要优化运动效
率和能量利用效率。
在设计过程中，可以采用轻量化设计、优化传动机构
和利用惯性势能等方法，提高机器人的工作效率。
总之，智能机器人的机械结构设计需要满足稳定性、可控性、适应性
和高效性等要求。
在设计过程中，需要综合考虑机器人的工作环境、任务
需求和资源限制等因素，以实现机器人的高效运动和操作能力。
这样的机
械结构设计可以为智能机器人的应用提供坚实的基础，并为其未来的发展
提供更多的可能性。
机器人的机械结构
机器人的机械结构概述机器人的机械结构是指由各种零部件组成的，用于支撑机器人身体、传递运动和力量的框架和连接装置。
机械结构是机器人的基础，直接影响机器人的稳定性、灵活性和执行力。
本文将介绍机器人的机械结构的种类、设计原则和常用零部件。
机械结构种类机器人的机械结构可以分为刚性结构和柔性结构两种类型。
刚性结构刚性结构是指由刚性材料组成的，具有较高强度和刚度的结构。
刚性结构适用于需要精确运动和力量传递的场景。
常见的刚性结构包括铝合金框架、钢材支撑等。
刚性结构在机器人工业和军事领域广泛应用。
柔性结构柔性结构是指由弹性材料或具有一定弯曲能力的部件组成的结构。
柔性结构充分利用材料的柔韧性，可以实现机器人的柔软运动和机械灵活性。
常见的柔性结构包括聚合物弹性体、液体材料、软体机械构件等。
柔性结构适用于需要具有触觉、变形和适应性的场景。
设计原则机器人的机械结构设计需要考虑以下几个原则：1.强度和刚度：机械结构需要具有足够的强度和刚度，以承受机器人的运动、载荷和外界干扰。
在材料选择和结构设计上，需要考虑机械结构的受力分布和应力集中情况，以确保结构的稳定性和耐久性。
2.灵活性：机械结构需要具有一定的灵活性，以适应不同工作场景和任务需求。
灵活性可以通过使用柔性结构或可调节的连接件来实现。
同时，机械结构还应该考虑易于改装和扩展的设计，以便于后期功能的升级和增加。
3.重量和尺寸：机械结构应该尽可能轻量化和紧凑化，以减少机器人的整体重量和尺寸。
轻量化可以提高机器人的运动灵活性和功耗效率，同时降低机器人的成本和能源消耗。
4.可维护性和易装配：机械结构应该易于维护和维修，以减少机器人的停机时间和维护成本。
同时，机械结构应该采用模块化设计和标准化连接方式，以方便零部件的更换和装配。
常用零部件机器人的机械结构由各种零部件组成，下面介绍几种常见的机器人零部件：关节关节是机器人运动的基本单元，通过关节的转动实现机器人的运动灵活性。
常见的关节类型包括旋转关节、平移关节、万向关节等。
3.1机器人的机械结构
柔顺装配技术
机器人进行精密作业，被装配零件大小不 一致，工件的定位夹具或机器人定位精度不满 足要求，装配困难，需要柔顺装配技术 主动柔顺装配：利用传感器测量反馈，边校正 边装配，价格贵，速度慢 被动柔顺装配：有机械柔顺环节，价格低，结 构简单，速度快，但轴孔间隙不能太小
3.3机器人臂部设计
3、专用的末端操作器与换接器
如：在通用机器人上安装焊枪成为焊接机器人；
在通用机器人上安装拧螺母机成为装配机器人；
不用的手部对手腕的要求不一样，需要换接器
换接器包括插座和插头，分别装在手腕和手部上
4、仿人机器人手
能进行复杂作业，如装配、维修、操作设备等 ♣柔性手：可对不同外形物体抓取，物体受力均匀
3.重量要轻 为提高机器人的运动速度，要尽量减小臂 部运动部分的重量，以减小整个手臂对回转轴 的转动惯量。 4.运动要平稳、定位精度要高 由于臂部运动速度越高，惯性力引起的定 位前的冲击也就越大，运动既不平稳，定位精 度也不高。因此，除了臂部设计上要力求结构 紧凑、重量轻外，同时要采用一定形式的缓冲 措施。
2.回转与俯仰机身 机器人手臂的俯仰运动，一般采用活塞油(气)缸 与连杆机构来实现的。手臂俯仰运动用的活塞缸位于 手臂的下方，其活塞杆和手臂用铰链连接，缸体采用 尾部耳环或中部销轴等方式与立柱连接，图所示。此 外还有采用无杆活塞缸驱动齿条齿轮或四连杆机构实 现手臂的俯仰运动。
机器人机身和臂部的配臵形式（4种）
一、手部的典型结构
1. 夹钳类
2. 吸附类
3. 专用操作器 4. 仿人机器人手部
1、夹钳类
① 夹钳式：常用结构
包括手指、传动机构、驱动装臵、支架
手指：两指、多指； 指端形状：V形、平面、尖指、特形指
第三讲工业机器人的机械结构
第三讲工业机器人的机械结构工业机器人的机械结构是指由各种零部件组成的机器人的主要机械部分，主要包括机械臂、关节和末端执行器等。
1.机械臂：机械臂是工业机器人的核心部件，通常由多个关节构成，类似于人的手臂。
机械臂的关节可分为旋转关节和滑动关节两种。
旋转关节可使机械臂在水平和垂直方向上进行旋转运动，而滑动关节则使机械臂能够进行伸缩和折叠运动，从而实现更灵活的操作。
机械臂的关节通常通过电机、减速器和传动机构来驱动。
2.关节：关节是机械臂各个部分的连接点，是机械臂关节运动的关键部件。
关节通常由关节轴承、驱动装置和连接机构组成。
关节轴承用于支持和旋转机械臂的部分，使其能够自由地在空间中进行运动。
驱动装置则通过电机或液压系统等方式提供动力，使关节能够实现旋转或伸缩运动。
连接机构则用于将关节与机械臂的其他部分连接在一起。
3.末端执行器：末端执行器是机械臂的“手”，负责和外界物体进行接触或操作。
末端执行器的种类多样，常见的有夹子、夹具和吸盘等。
夹子主要用于抓取和握住物体，夹具则用于固定工件，而吸盘则适用于平面物体的吸附。
除了上述三个主要部分，工业机器人的机械结构还包括连接件、支撑结构和保护装置等。
连接件用于连接各个零部件，常见的连接方式有螺纹连接、焊接和固定连接等。
支撑结构用于支撑机器人的整体重量和保持稳定性，在设计上通常考虑到机器人的负载能力和运动范围等因素。
保护装置用于保护机器人免受外部环境和不良因素的影响，例如防尘罩、防撞装置和安全护栏等。
工业机器人的机械结构在设计上需要考虑机器人的负载能力、运动范围、工作精度和可靠性等因素。
随着技术的不断发展，机械结构也在不断改进，尤其是在机械臂的柔性和精度方面。
近年来，出现了一些新的机械结构设计，如平行机构和柔性臂等，以满足不同的应用需求。
总之，工业机器人的机械结构是机器人的骨架和关键部件，其设计直接影响着机器人的运动和操作能力。
随着技术的进步，机械结构也在不断发展和创新，以满足不同领域的自动化需求。
机器人的机械结构
机身和臂部结构
2.3.4 曲伸式 (1)平面屈伸 (2)SCARA机器人 (3)空间屈伸
三 手腕结构
手腕是联接手臂和手部的结构部件，它的主要作 用是确定手部的作业方向。因此它具有独立的自 由度，以满足机器人手部完成复杂的姿态。
要确定手部的作业方向，一般需要三个自由度， 这三个回转方向为：
1）臂转 绕小臂轴线方向的旋转。 2）手转 使手部绕自身的轴线方向旋转。 3）腕摆 使手部相对于臂进行摆动。
手臂结构
吸附式手部靠吸附力取料。根据吸附力的不同有以下两种：
（1）气吸式 气吸式手部是工业机器人常用一种吸持工件的装置。它 由吸盘（一个或几个）、吸盘架及进排气系统组成，具有结构简单、 重量轻、使用方便可靠等优点。广泛用于非金属材料（如板材、纸条、 玻璃等物体）或不可有剩磁的材料的吸附。
（2）磁吸式 磁吸式手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力 来吸附工件的，其应用较广。磁吸式手部与气吸式手部相同，不会破 坏被吸件表面质量。磁吸式手部比气吸式手部优越的方面是：有较大 的单位面积吸力，对工件表面粗糙度及通孔、沟槽等无特殊要求。磁 吸式手部的不足之处是：被吸工件存在剩磁，吸附头上常吸附磁性屑 （如铁屑等），影响正常工作。因此对那些不允许有剩磁的零件要禁 止使用。
五 行走机构
行走机构是行走机器人的重要执行部件，它由驱动装置、 传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。 它一方面支撑机器人的机身、臂部和手臂，另一方面还根 据工作任务的要求，带动机器人实现在更广阔的空间内运 动。
一般而言，行走机器人的行走机构主要有车轮式行走机构、 履带式行走机构和足式行走机构，此外，还有步进式行走 机构、蠕动式行走机构、混合式行走结构和蛇式行走机构 等，以适合于各种特别的场合。
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2. 液压驱动器
液压驱动的优点是功率大，可省去减速 装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧 凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高 的精度。但需要增设液压源，易产生液体 泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动 目前多用于特大功率的机器人系统。
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3．气动驱动器 气压驱动的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。 但与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不 易控制，所以多用于精度不高的点位控制机器人。
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二、谐波传动的主要特点 (1) 传动比大，单级为50—300，双级可达2x106。 (2)传动平稳，承载能力高，传递单位扭矩的体积和重量小。 在相同的工作条件下，体积可减小20一50％。 (3)齿面磨损小而均匀，传动效率高。当结构合理，润滑良好 时，对i =100的传动，效率可达0.85。 (4)传动精度高。在制造精度相同的情况下，谐波传动的精度 可比普通齿轮传动高一级。若齿面经过很好的研磨，则谐波齿 轮传动的传动精度要比普通齿轮传动高4倍。 (5) 回差小。精密谐波传动的回差一般可小于 3 ’，甚至可以 实现无回差传动。 (6)可以通过密封壁传递运动。这是其他传动机构难实现的。 (7)谐波传动不能获得中间输出，并且杯式柔轮刚度较低。
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滚动螺旋传动 滚动螺旋传动是在具有螺旋槽的丝杠与螺母之间放入适当的 滚珠。使丝杠与螺母之间由滑动摩擦变为滚动摩擦的一种螺旋 传动，滚珠在工作过程中顺螺旋槽(滚道)滚动，故必须设置滚 珠的返回通道，才能循环使用。为了消除回差(空回)，螺母分 成两段，以垫片、双螺母或齿差调整两段螺母的相对轴向位置， 从而消除间隙和施加预紧力，使得在有额定抽间负荷时也能使 回差为零。其中用的最多的是双螺母式，而齿差式最为可靠。
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1—码盘； 2 —测速机； 3 —电机； 4 —联轴器； 5 —传动装置； 6 —转动关节； 7 —杆
8 —电机； 9 —联轴器； 10 —螺旋副； 11 —移动关节； 12 —电位器 (或光栅尺)
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2.2.2 驱动器的类型和特点
1．电动驱动器 电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，速 度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱 动比较困难。 电动驱动器又可分为直流 (DC)、交流(AC)伺服电机 驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机有很多优点，但它的电刷易磨损，且易 形成火花。随着技术的进步，近年来交流伺服电机正逐渐 取代直流伺服电机而成为机器人的主要驱动器。 步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大， 多用于低精度小功率机器人系统。
对于驱动器来说，最重要的是要求起动力矩大，调 速范围宽，惯量小，尺寸小，同时还要有性能好的、与 之配套的数字控制系统。
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2.2.3 机器人的常用传动机构
机器人传动机构的基本要求： (1) 结构紧凑，即同比体积最小、重量最轻； (2) 传动刚度大，即承受扭矩时角度变形要小，以提高整机的 固有频率，降低整机的低频振动； (3) 回差小，即由正转到反转时空行程要小，以得到较高的位 置控制精度； (4) 寿命长、价格低。
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RV摆线针轮传动 RV摆线针轮传动装置，是由一级行星轮系再串联一级摆 线针轮减速器组合而成的。 二、主要特点 与谐波传动相比， RV摆线针轮传动除了具有相同的速比 大、同轴线传动、结构紧凑、效率高等待点外，最显著的特 点是刚性好，传动刚度较谐波传动要大2—6倍，但重量却增 加了1—3倍。 该减速器特别适用于操作机上的第一级旋转关节 (腰关节)， 这时自重是坐落在底座上的，充分发挥了高刚度作用，可以 大大提高整机的固有频率，降低振动；在频繁加、减速的运 动过程中可以提高响应速度并降低能量消耗。
2.2.1 驱动—传动系统的构成
在机器人机械系统中，驱动器通过联轴器带动传动装 置(一般为减速器)，再通过关节轴带动杆件运动。
机器人一般有两种运动关节——转动关节和移(直)动 关节。 为了进行位置和速度控制，驱动系统中还包括位置和 速度检测元件。检测元件类型很多，但都要求有合适的精 度、连接方式以及有利于控制的输出方式。对于伺服电机 驱动，检测元件常与电机直接相联；对于液压驱动，则常 通过联轴器或销轴与被驱动的杆件相联。
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3．其它驱动器 作为特殊的驱动装置，有压电晶体、形状记忆合金、
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驱动器的选择应以作业要求、生产环境为先决条件， 以价格高低、技术水平为评价标准。一般说来，目前负 荷为100 kg以下的,可优先考虑电动驱动器；只须点位 控制且功率较小者，可采用气动驱动器；负荷较大或机 器人周围已有液压源的场合，可采用液压驱动器。
机器人几乎使用了目前出现的绝大多数传动机构，其中 最常用的为谐波传动、RV摆线针轮行星传动和滚动螺旋传 动。
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谐波传动工作原理 谐波传动是利用一个构件的可控制的弹性变形来实现机 械运动的传递。谐波传动通常由三个基本构件 (俗称三大 件 ) 组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径 向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭 圆形、外圈带有滚动轴承的波发生器。柔轮的外齿数少于 刚轮的内齿数。在波发生器转动时，相应于长轴方向的柔 轮外齿正好完全啮入刚轮的内齿；在短轴方向，则外齿全 脱开内齿。当刚轮固定，波发生器转动时，柔轮的外齿将 依次啮入和啮出刚轮的内齿，柔轮齿圈上的任一点的径向 位移将呈近似于余弦波形的变化，所以这种传动称作谐波 传动。
1一齿轮；2一返回装置；
3一键； 7—支座
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4一滚珠；
5一丝杠；6一螺母；
滚动螺旋特点： (1)摩擦小、效率高。一般情况下，传动的效率在 90％以上。 (2)动、静摩擦系数相差极小，传动平稳，灵敏度高。 (3)磨损小、寿命长。 (4)可以通过预紧消除轴向间隙，提高轴向刚度。
3、结构设计
包括机器人驱动系统、传动系统的配置及结构设计， 关节及杆件的结构设计，平衡机构的设计，走线及电器接 口设计等。
4、动特性分析
估算惯性参数，建立系统动力学模型进行仿真分析， 确定其结构固有频率和响应特性。
5、施工设计
完成施工图设计，编制相关技术文件。
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2.2 工业机器人的驱动与传动系统结构