第二章 川崎工业机器人操作-2018
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
>here ，p1 >DO JAPPRO p1，200 说明：沿工具坐标的Z轴方向，移动到 p1点 前方 200mm 的位置
APPROACH: 接近、靠近
53
川崎工业机器人
三、JDEPART/LDPART 命令 ---工具坐标Z轴方向移动 >DO JDEPART 200 说明：沿工具坐标Z轴方向，移动200mm 的距离 DEPART: 离开、出发、起飞 四： ALIGN:工具坐标系下Z轴对齐命令 > DO ALIGN
48
川崎工业机器人
49
川崎工业机器人
操作： ⑸ 手动操作将机器人运行到P1点（修改了数据）
⑹ > here p2 回车，将XY的坐标修改，其他不变 如输入：200，-1390 回车
⑺ > here p3 回车， 将XY的坐标修改，其他不变 如输入：0，-1590 回车
⑻> here p4 回车， 将XY的坐标修改，其他不变 如输入：-200，-1390 回车
63
川崎工业机器人
64
川崎工业机器人
五、DRIVE 命令 ---移动单个轴 DRIVE 2，30,80(编程) ➢DO DRIVE 2，30,80 （单独执行）
表示 JT2（第二轴）转动30°，速度为80%
➢举例： DO DRIVE 5，-90 ➢ DO DRIVE 1，190,20
65
川崎工业机器人
6
川崎工业机器人
三、示教器上的按钮
7
川崎工业机器人
三、示教器上的按钮
8
川崎工业机器人
三、示教器上的按钮
9
川崎工业机器人
机器人手动操作（一） 各坐标系下的手动操作
• ⑴ 打开电源、气源
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
11
川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6
左右后前下上逆顺下上逆顺
转转仰倾俯仰时时府仰时时
35
川崎工业机器人
机器人手动操作（六）：信息显示及动作命令
36
川崎工业机器人
37
川崎工业机器人
38
川崎工业机器人
39
川崎工业机器人
40
川崎工业机器人
41
川崎工业机器人
42
川崎工业机器人
43
川崎工业机器人
任务二： 工具坐标系下Z轴对齐 操作：⑴打到再现模式、马达开、运转
⑵【菜单】-[键盘] ⑶ > DO ALIGN 回车 ⑷ 再回到示教模式，准备下一步操作 技巧：输入命令历史记录 [CTRL+L] 键切换
参见手动操作（1）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：3161 ⑶ 示教一个点，按【记录】键，记录位置1
同理再记录位置2、位置3 ⑷ 将示教开关打到【REPEAT】
注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT] ⑸ 再现运行
【A】+【马打开】，【A】+【运转】， 【A】+【循环启动】（指示灯判断）
16
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
17
川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
18
川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
19
川崎工业机器人
⑶ 选择程序
20
川崎工业机器人
同样重复⑾ ~ ⒀示教C3
⒁ 再进行再现操作 再现操作参前节
34
川崎工业机器人
机器人手动操作（六）：信息显示及动作命令
任务一： 打开以前编辑的文件，在显示1区域 显示某一点的位置信息
操作：⑴点击[显示1]窗口，设置要显示的内容: 位置信息 ⑵点击[显示2]窗口，设置要显示的内容: 马达电流 练习：显示内容—CPU温度、编码器原始数据 出错履历等
五、DRIVE 命令 ---移动单个轴
66
川崎工业机器人
六、C1MOVE/C2MOVE 命令（续） ---圆弧 JMOVE C1 C1MOVE C2，-1(打开) C2MOVE C3，1(打开) 注：LMOVE/JMOVE 亦可加夹紧功能 ➢ 举例： 从a点出发，反S形
移动，运行到e点时夹紧工件 请编程。
针针
针针
沿沿沿沿沿沿 X轴 X轴 Y轴 Y轴 Z轴 Z轴 左右后前上下 移移退进升降
沿沿沿沿沿沿
X轴 X轴 Y轴 Y轴 Z轴 Z轴
左右上下后前
12
关节坐标系
13
基坐标系
14
工具坐标系
• 工具坐标RX-/RY-/RZ-移动
15
川崎工业机器人
机器人手动操作（二）： 三点位置示教和再现
• ⑴ 开机、示教准备
⑷ 打开程序
21
川崎工业机器人
⑸ 修改插补方式：0-各轴、1-直线、3-圆弧1、4-圆弧2
22
川崎工业机器人
⑹ 修改延时时间：将光标移动到该当步骤“计时”
23
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
24
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
25
川崎工业机器人
川崎工业机器人
第一章 川崎工业机器人介绍 第二章 川崎工业机器人操作 第三章 川崎工业机器人编程 第四章 川崎工业机器人控制
1
川崎工业机器人
一、控制器
2
川崎工业机器人
二、示教器外观
3
川崎工业机器人
二、示教器外观-显示区
4
川崎工业机器人
二、示教器wk.baidu.com观-键盘区
5
川崎工业机器人
三、示教器上的按钮
59
川崎工业机器人
60
川崎工业机器人
三、POINT 命令 ①显示某点（P1）位置信息： >POINT #p1 (p1未定义时，显示0，0，0,0,0,0) >HERE P1 (或 P1 = #home) >POINT #P1 确认 ②定义另一点（如P2）位置： >POINT p2=SHIFT(P1 BY X,Y,Z,O,A,T) 举例：>POINT p2=SHIFT(P1 BY ,-200)
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
33
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
47
川崎工业机器人
任务四： 打开以前编辑的圆弧运动的文件(或新建) 修改各点的位置信息
操作：⑴按【步骤】，输入需要修改的步骤号 （行号），回车 ⑵[显示1]或[显示2]显示位置信息并记录 ⑶【菜单】-[键盘] ⑷ > here p1 回车 会显示XYZOAT各轴的坐标位置值，提示： 变更吗？（放弃请按RETURN键） 如果不变更，直接按回车（ RETURN ） 如果变更则输入各轴数值（见下图）
61
川崎工业机器人
62
川崎工业机器人
四、DRAW 命令 / TDRAW 命令
从当前位置移动各轴，移动的距离或角度可指定 DRAW 50，,-30 (编程) > DO DRAW 50，,-30 （单独执行） 表示 从当前位置在基坐标系下
X轴移动50mm（右移）， Z轴移动-30mm（下降） 举例： DRAW ，,-30，，90 TDRAW 命令和 DRAW类似，只是坐标系为工具坐标系
67
川崎工业机器人
七、OPENI/CLOSEI 命令 ---夹爪开闭 >DO OPENI 夹爪打开 >DO CLOSEI 夹爪关闭 注：openI/closeI 后可带夹紧编号，缺省时为1#
⑹ 按[文字输入]，输入#P1,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
26
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
27
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
28
川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
29
川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
56
川崎工业机器人
任务三： 工具坐标系下工件的搬运
要求：1、使用TDRAW、JAppro/LAppro、 JDepart/LDpart、OpenI/CloseI、Delay 等命令；
2、沿工件坐标Z轴方向搬运工件从A点到B点 3、通过示教器AS语音编程。 4、再现运行。
57
川崎工业机器人
任务四： 工具坐标系下立体轨迹的示教及再现： 1、手动示教记录方式（任意四边形）； 2、示教器AS语言编程方式（矩形）。
44
川崎工业机器人
45
川崎工业机器人
任务三： 存储当前点的位置信息 操作：⑴打开一个文件
⑵ 【菜单】-[键盘] ⑶ > here p5 回车
会显示XYZOAT各轴的坐标位置值，提示： 变更吗？（放弃请按RETURN键） 再回车，即保存了当前位置到P1位置中， 在程序中就可以直接使用P5了。
46
川崎工业机器人
30
川崎工业机器人
机器人手动操作（四）： AS语言编程和再现
⑴ 开机、示教准备
参见手动操作（1）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：2018 ⑶ 示教第一个点P1，按【记录】键，记录位置1 ⑷ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] ⑸ 按[动作辅助]，选择[JMOVE]
注：JMOVE：关节插补移动，两点间移动时间最短
注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车
注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #P1，回车 ⒀ 手动示教第2个位置P2，然后按【记录】
同样重复⑾ ~ ⒀示教P3、P4并记录
⒁ 再进行再现操作 再现操作参前节
32
川崎工业机器人
机器人手动操作（五）： 圆弧编程
⑴ 开机、示教准备 ⑵ 新建文件 ⑶ 示教第一点C1，并记录 ⑷ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] ⑸ 按[动作辅助]，选择[C1MOVE]
54
川崎工业机器人
任务一： 工具坐标系下任意三角形、四边形的示教 及再现
操作：⑴新建一个文件名，如1010； ⑵在要求的平面内任意示教3点（三角形时） 或四点（四边形时）并相应【记录】； ⑶在再现模式下运行。
55
川崎工业机器人
任务二： 工具坐标系下指定平面特殊三角形、正方 形、圆形的示教及再现
操作：1、新建一个文件名，如1011； 2、在再现模式下，执行DO TDRAW命令及HERE 命令，记录特殊三角形三个点或正方形的 四个点； 3、通过示教器AS语音编程（对应图形）。 4、再现运行。
50
川崎工业机器人
位置关系：
51
川崎工业机器人
机器人手动操作（七）： 工具坐标系下命令的执行
一、工具坐标系下的移动命令：TDRAW 在再现模式下执行： > DO TDRAW 100,200,300 说明：在工具坐标下，X、Y、Z方向分别移动100、
200、300
52
川崎工业机器人
二、JAPPRO/LAPPRO 命令 ---工具坐标Z轴方向移动 （移动到Z轴某点的前方指定距离的位置）
58
川崎工业机器人
机器人手动操作（八）： 单独命令的执行
一、回原点命令：HOME/HOME2
在再现模式下执行： > DO HOME > DO HOME2 二、设置原点命令：SET2HOME ，HERE
在再现模式下执行：
> SET2HOME,here （注意：无需加“DO”）
> SETHOME,here
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
10
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
APPROACH: 接近、靠近
53
川崎工业机器人
三、JDEPART/LDPART 命令 ---工具坐标Z轴方向移动 >DO JDEPART 200 说明：沿工具坐标Z轴方向，移动200mm 的距离 DEPART: 离开、出发、起飞 四： ALIGN:工具坐标系下Z轴对齐命令 > DO ALIGN
48
川崎工业机器人
49
川崎工业机器人
操作： ⑸ 手动操作将机器人运行到P1点（修改了数据）
⑹ > here p2 回车，将XY的坐标修改，其他不变 如输入：200，-1390 回车
⑺ > here p3 回车， 将XY的坐标修改，其他不变 如输入：0，-1590 回车
⑻> here p4 回车， 将XY的坐标修改，其他不变 如输入：-200，-1390 回车
63
川崎工业机器人
64
川崎工业机器人
五、DRIVE 命令 ---移动单个轴 DRIVE 2，30,80(编程) ➢DO DRIVE 2，30,80 （单独执行）
表示 JT2（第二轴）转动30°，速度为80%
➢举例： DO DRIVE 5，-90 ➢ DO DRIVE 1，190,20
65
川崎工业机器人
6
川崎工业机器人
三、示教器上的按钮
7
川崎工业机器人
三、示教器上的按钮
8
川崎工业机器人
三、示教器上的按钮
9
川崎工业机器人
机器人手动操作（一） 各坐标系下的手动操作
• ⑴ 打开电源、气源
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
11
川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6
左右后前下上逆顺下上逆顺
转转仰倾俯仰时时府仰时时
35
川崎工业机器人
机器人手动操作（六）：信息显示及动作命令
36
川崎工业机器人
37
川崎工业机器人
38
川崎工业机器人
39
川崎工业机器人
40
川崎工业机器人
41
川崎工业机器人
42
川崎工业机器人
43
川崎工业机器人
任务二： 工具坐标系下Z轴对齐 操作：⑴打到再现模式、马达开、运转
⑵【菜单】-[键盘] ⑶ > DO ALIGN 回车 ⑷ 再回到示教模式，准备下一步操作 技巧：输入命令历史记录 [CTRL+L] 键切换
参见手动操作（1）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：3161 ⑶ 示教一个点，按【记录】键，记录位置1
同理再记录位置2、位置3 ⑷ 将示教开关打到【REPEAT】
注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT] ⑸ 再现运行
【A】+【马打开】，【A】+【运转】， 【A】+【循环启动】（指示灯判断）
16
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
17
川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
18
川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
19
川崎工业机器人
⑶ 选择程序
20
川崎工业机器人
同样重复⑾ ~ ⒀示教C3
⒁ 再进行再现操作 再现操作参前节
34
川崎工业机器人
机器人手动操作（六）：信息显示及动作命令
任务一： 打开以前编辑的文件，在显示1区域 显示某一点的位置信息
操作：⑴点击[显示1]窗口，设置要显示的内容: 位置信息 ⑵点击[显示2]窗口，设置要显示的内容: 马达电流 练习：显示内容—CPU温度、编码器原始数据 出错履历等
五、DRIVE 命令 ---移动单个轴
66
川崎工业机器人
六、C1MOVE/C2MOVE 命令（续） ---圆弧 JMOVE C1 C1MOVE C2，-1(打开) C2MOVE C3，1(打开) 注：LMOVE/JMOVE 亦可加夹紧功能 ➢ 举例： 从a点出发，反S形
移动，运行到e点时夹紧工件 请编程。
针针
针针
沿沿沿沿沿沿 X轴 X轴 Y轴 Y轴 Z轴 Z轴 左右后前上下 移移退进升降
沿沿沿沿沿沿
X轴 X轴 Y轴 Y轴 Z轴 Z轴
左右上下后前
12
关节坐标系
13
基坐标系
14
工具坐标系
• 工具坐标RX-/RY-/RZ-移动
15
川崎工业机器人
机器人手动操作（二）： 三点位置示教和再现
• ⑴ 开机、示教准备
⑷ 打开程序
21
川崎工业机器人
⑸ 修改插补方式：0-各轴、1-直线、3-圆弧1、4-圆弧2
22
川崎工业机器人
⑹ 修改延时时间：将光标移动到该当步骤“计时”
23
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
24
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
25
川崎工业机器人
川崎工业机器人
第一章 川崎工业机器人介绍 第二章 川崎工业机器人操作 第三章 川崎工业机器人编程 第四章 川崎工业机器人控制
1
川崎工业机器人
一、控制器
2
川崎工业机器人
二、示教器外观
3
川崎工业机器人
二、示教器外观-显示区
4
川崎工业机器人
二、示教器wk.baidu.com观-键盘区
5
川崎工业机器人
三、示教器上的按钮
59
川崎工业机器人
60
川崎工业机器人
三、POINT 命令 ①显示某点（P1）位置信息： >POINT #p1 (p1未定义时，显示0，0，0,0,0,0) >HERE P1 (或 P1 = #home) >POINT #P1 确认 ②定义另一点（如P2）位置： >POINT p2=SHIFT(P1 BY X,Y,Z,O,A,T) 举例：>POINT p2=SHIFT(P1 BY ,-200)
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
33
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
47
川崎工业机器人
任务四： 打开以前编辑的圆弧运动的文件(或新建) 修改各点的位置信息
操作：⑴按【步骤】，输入需要修改的步骤号 （行号），回车 ⑵[显示1]或[显示2]显示位置信息并记录 ⑶【菜单】-[键盘] ⑷ > here p1 回车 会显示XYZOAT各轴的坐标位置值，提示： 变更吗？（放弃请按RETURN键） 如果不变更，直接按回车（ RETURN ） 如果变更则输入各轴数值（见下图）
61
川崎工业机器人
62
川崎工业机器人
四、DRAW 命令 / TDRAW 命令
从当前位置移动各轴，移动的距离或角度可指定 DRAW 50，,-30 (编程) > DO DRAW 50，,-30 （单独执行） 表示 从当前位置在基坐标系下
X轴移动50mm（右移）， Z轴移动-30mm（下降） 举例： DRAW ，,-30，，90 TDRAW 命令和 DRAW类似，只是坐标系为工具坐标系
67
川崎工业机器人
七、OPENI/CLOSEI 命令 ---夹爪开闭 >DO OPENI 夹爪打开 >DO CLOSEI 夹爪关闭 注：openI/closeI 后可带夹紧编号，缺省时为1#
⑹ 按[文字输入]，输入#P1,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
26
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
27
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
28
川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
29
川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
56
川崎工业机器人
任务三： 工具坐标系下工件的搬运
要求：1、使用TDRAW、JAppro/LAppro、 JDepart/LDpart、OpenI/CloseI、Delay 等命令；
2、沿工件坐标Z轴方向搬运工件从A点到B点 3、通过示教器AS语音编程。 4、再现运行。
57
川崎工业机器人
任务四： 工具坐标系下立体轨迹的示教及再现： 1、手动示教记录方式（任意四边形）； 2、示教器AS语言编程方式（矩形）。
44
川崎工业机器人
45
川崎工业机器人
任务三： 存储当前点的位置信息 操作：⑴打开一个文件
⑵ 【菜单】-[键盘] ⑶ > here p5 回车
会显示XYZOAT各轴的坐标位置值，提示： 变更吗？（放弃请按RETURN键） 再回车，即保存了当前位置到P1位置中， 在程序中就可以直接使用P5了。
46
川崎工业机器人
30
川崎工业机器人
机器人手动操作（四）： AS语言编程和再现
⑴ 开机、示教准备
参见手动操作（1）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：2018 ⑶ 示教第一个点P1，按【记录】键，记录位置1 ⑷ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] ⑸ 按[动作辅助]，选择[JMOVE]
注：JMOVE：关节插补移动，两点间移动时间最短
注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车
注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #P1，回车 ⒀ 手动示教第2个位置P2，然后按【记录】
同样重复⑾ ~ ⒀示教P3、P4并记录
⒁ 再进行再现操作 再现操作参前节
32
川崎工业机器人
机器人手动操作（五）： 圆弧编程
⑴ 开机、示教准备 ⑵ 新建文件 ⑶ 示教第一点C1，并记录 ⑷ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] ⑸ 按[动作辅助]，选择[C1MOVE]
54
川崎工业机器人
任务一： 工具坐标系下任意三角形、四边形的示教 及再现
操作：⑴新建一个文件名，如1010； ⑵在要求的平面内任意示教3点（三角形时） 或四点（四边形时）并相应【记录】； ⑶在再现模式下运行。
55
川崎工业机器人
任务二： 工具坐标系下指定平面特殊三角形、正方 形、圆形的示教及再现
操作：1、新建一个文件名，如1011； 2、在再现模式下，执行DO TDRAW命令及HERE 命令，记录特殊三角形三个点或正方形的 四个点； 3、通过示教器AS语音编程（对应图形）。 4、再现运行。
50
川崎工业机器人
位置关系：
51
川崎工业机器人
机器人手动操作（七）： 工具坐标系下命令的执行
一、工具坐标系下的移动命令：TDRAW 在再现模式下执行： > DO TDRAW 100,200,300 说明：在工具坐标下，X、Y、Z方向分别移动100、
200、300
52
川崎工业机器人
二、JAPPRO/LAPPRO 命令 ---工具坐标Z轴方向移动 （移动到Z轴某点的前方指定距离的位置）
58
川崎工业机器人
机器人手动操作（八）： 单独命令的执行
一、回原点命令：HOME/HOME2
在再现模式下执行： > DO HOME > DO HOME2 二、设置原点命令：SET2HOME ，HERE
在再现模式下执行：
> SET2HOME,here （注意：无需加“DO”）
> SETHOME,here
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
10
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。