扭矩传感器原理

扭矩传感器原理
作者： 发布日期：2007-11-13 21:02:31
1 综述电动助力转向系统EPS(electric power steering)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统,与传统的液压助力转向系统HPS(hydraulic power steering)相比,EPS系统具有很多优点：仅在需要转向时才启动电机产生助力,能减少发动机燃油消耗；能在各种行驶工况下提供最佳助力，减小由路面不平所引起电动机的输出转矩通过传动装置的作用而助力向系的扰动，改善汽车的转向特性,提高汽车的主动安全性；没有液压回路,调整和检测更容易,装配自动化程度更高,且可通过设置不同的程序，快速与不同车型匹配,缩短生产和开发周期；不存在漏油问题,减小对环境的污染。

EPS系统是未来动力转向系统的一个发展趋势。

图1 EPS结构图如图1所示，EPS主要由扭矩传感器、车速传感器、电动机、减速机构和电子控制单元(ECU)等组成。

通过传感器探测司机在转向操作时方向盘产生的扭矩或转角的大小和方向，扭矩传感器咨询电话：零幺零-捌零玖叁零零陆捌-010-********并将所需信息转化成数字信号输入控制单元,再由控制单元对这些信号进行运算后得到一个与行驶工况相适应的力矩,最后发出指令驱动电动机工作，电动机的输出转矩通过传动装置的作用而助力。

因此扭矩传感器是EPS系统中最重要的器件之一。

扭矩传感器的种类有很多，主要有电位计式扭矩传感器、金属电阻应变片的扭矩传感器、非接触式扭矩传感器等，随技术的进步将会有精度更高、成本更低的传感器出现。

2 电位计式扭矩传感器电位计式扭矩传感器主要可以分为旋臂式、双级行星齿轮式、扭杆式。

其中扭杆式测量结构简单、可靠性能相对比较高，在早期应用比较多。

2.1 EPS中扭杆式扭矩传感器的结构、原理扭杆式扭矩传感器主要由扭杆弹簧、转角-位移变换器、电位计组成。

扭杆弹簧主要作用是检测司机作用在方向盘上的扭矩，并将其转化成相应的转角值。

转角-位移变换器是一对螺旋机构，将扭杆弹簧两端的相对转角转化为滑动套的轴向位移，由刚球、螺旋槽和滑块组成。

滑块相对于输入轴可以在螺旋方向上移动，同时滑块通过一个销安装到输出轴上，可以相对于输出轴在垂直方向上移动。

因此，当输入轴相对于输出轴转动时，滑块按照输入轴的旋转方向和相对于输出轴的旋转量，垂直移动。

当转动方向盘的时候，钮矩被传递到扭力杆，输入轴相对于输出轴方向出现偏差。

该偏差是滑块出现移动，这些轴方向的移动转化为电位计的杠杆旋转角度，滑动触点在电阻线上的移动使电位计的电阻值随之变化，电阻的变化通过电位计转化为电压。

这样扭矩信号就转化为了电压信号。

2.２扭杆式扭矩传感器的设计扭杆是整个扭杆扭矩传感器的重要部件，因而扭杆式扭矩传感器的设计关键是扭杆的设计。

扭杆通过细齿形渐开线花键和方向盘轴连接，另外的一端通过径向销（直径D）与转向输出轴连接，基本结构如图2所示。

图2 圆柱截面扭杆结构图扭杆细齿形渐开线花键端部结构外直径 d0=(1.15~1.25)d ,长度 L=（0.5~0.7）d，为了避免过大的应力集中，采用过度圆角时，半径 R=（3~5）d，扭杆的有效长度为l，d为扭杆有效长度的直径。

扭杆的扭转刚度k是扭杆的一个重要的物理量，可以参照下面的公式计算。

当其受到扭矩Ｔ的时候，其扭转的切应力τ和变形角υ分别为：其扭转刚度为：其中d-扭杆直径，有效长度，Ip惯性矩，Zi抗扭截面系数如图3为某扭矩传感器扭杆的试验曲线，曲线的斜率即为扭转刚度k。

扭杆式扭矩传感器在早期的EPS中应用比较多，但由于是接触式的，工作时产生的摩擦使其易磨损，影响其精度，将会被逐步淘汰。

３金属电阻应变片的扭矩传感器传感器扭矩测量采用应变电测技术。

在弹性轴上粘贴应变计组成测量电桥，当弹性轴受扭矩产生微小变形后引起电桥电阻值变化，应变电桥电阻的变化转变为电信号的变化从而实现扭矩测量。

传感器就完成如下的信息转换：传感器由弹性轴、测量电桥、仪器用放大器、接口电路组成。

弹性轴是敏感元件，在45度和135度的方向上产生最大压应力和拉应力，这个时候承受的主应力和剪应力相等，其计算公式为：式中τ—主应力，此时与σ相等Ｗp—轴截面极矩测量电桥可以采用半导体电阻应变片，并将它们接成差动全桥,其输出电压正比于扭转轴所受的扭矩。

应变片的电阻
R1=R2=R3=R4＝R0,可以得到下面的式子：式中，Ｅ－轴材料的弹性模量 u－电桥的供电电压 S－电阻应变片的灵敏度系数放大电路采用仪器用放大电路，它由专用仪器用放大电路构成，也有三只单运放电路组合而成，放大倍数为K，放大后的电压Ｖ为：为了使一起具有高精度，必须使灵敏度系数为常数。

在金属电阻应变片的扭矩传感器中，需要解决的技术关键是： (1)、弹性轴的工作区域不应该大于弹性区域的1/3，且取初始段。

为了将迟滞误差减低到最底，按照超载能力指数选取最大的轴径。

(2)、采用LM型硅扩散力敏全桥应变片，较好的敏感性，很小的非线形度 (3)、采用高精度的稳压电源。

４非接触式扭矩传感器如图4所示为非接触式扭矩传感器的典型结构。

输入轴和输出轴由扭杆连接起来，输入轴上有花键，输出轴上有键槽。

当扭杆受方向盘的转动力矩作用发生扭转时，输入轴上的花键和输出轴上键槽之间的相对位置就被改变了。

花键和键槽的相对位移改变量等于扭转杆的扭转量，使得花键上的磁感强度改变，磁感强度的变化，通过线圈转化为电压信号。

信号的高频部分由检测电路滤波，仅有扭矩信号部分被放大。

非接触扭矩传感器由于采用的是非接触的工作方式，因而寿命长、可靠性高，不易受到磨损、有更小的延时、受轴的偏转和轴向偏移的影响更小，现在已经广泛用于轿车和轻型车中，是EPS传感器的主流产品。

5 其它扭矩传感器如图5所示为相位差传感方式来检测扭矩的扭矩传感器的结构和测量原理图，这种传感器具有高精度，高重复性的特点。

其测量原理为：在受扭轴的两端各安上一个齿轮，对着齿面再各装一个电磁传感器，从传感器上就能感应出两个与动力轴非接触的交流信号。

取出其信号的相位差，在这两个相位差之间，插入由晶体震荡器产生的高精度，高稳定的时钟信号。

以这个时钟信号为基准，巧妙运用数字信号处理技术就能精确地测出所承受的扭矩。

6 EPS扭矩传感器的发展趋势随着EPS系统的不断完善和发展，对扭矩传感器的精度、可靠性和响应速度提出了跟高的要求。

EPS扭矩传感器正呈现以下的发展趋势：（1）、测试系统向微型化!数字化、智能化、虚拟化和网络化方向发展; （２）、从单功能向多功能发展,包括自补偿、自修正、自适应、自诊断、远程设定、状态组合、信息存储和记忆; （3）、向着小型化、集成化方向发展。

传感器的检测部分可以通过结构的合理设计和优化来实现小型化，IC部分可以整合尽可能多的半导体部件、电阻到一个单独的IC部件上，减少外部部件的数量。

（4）、由静态测试向动态在线检测方向发展。

扭矩传感器
一、应用范围：
扭矩传感器是一种测量各种扭矩、转速及机械功率的精密测量仪器。

应用范围十分广泛，主要用于：
1、电动机、发动机、内燃机等旋转动力设备输出扭矩及功率的检测；
2、风机、水泵、齿轮箱、扭力板手的扭矩及功率的检测；
3、铁路机车、汽车、拖拉机、飞机、船舶、矿山机械中的扭矩及功率的检测；
4、可用于污水处理系统中的扭矩及功率的检测；
5、可用于制造粘度计；
6、可用于过程工业和流程工业中。

二、基本原理：
扭矩的测量：采用应变片电测技术,在弹性轴上组成应变桥,向应变桥提供电源即可测得该弹性轴受扭的电信号。

将该应变信号放大后，经过压/频转换，变成与扭应变成正比的频率信号。

如图1所示：
三、产品特点：
1.信号输出可任意选择波形─方波或脉冲波。

2.检测精度高、稳定性好、抗干扰性强。

3.不需反复调零即可；连续测量正反扭矩。

4.即可测量静止扭矩，也可测量动态扭矩。

5.体积小、重传感器可脱离二次仪表独立使用，只要按插座针号提供+15V，-15V（200mA）的电源，即可输出阻抗与扭矩成正比的等方波或脉冲波频率信号。

量轻、易于安装。

6.测量范围：0—10000Nm标准可选, 非标准2万Nm、3万Nm、5万Nm、8万Nm、10万Nm、15万Nm、20万Nm、50万Nm、100万Nm、200万Nm可定制，特殊量程定制。

四、主要功能及性能指标：
扭矩示值误差：＜± 0.5 % F · S 灵敏度：1±0.2 mv / V
非线性：＜±0.25 % F· S 重复性：＜±0.2% F· S
回差：＜0.2 % F· S 零飘（24小时）：＜0.5 % F· S
零点温飘：＜0.5 % F· S /10℃输出阻抗：1KΩ ±3Ω
绝缘阻抗：>500MΩ 静态超载：120 %
断裂负载：200 % 使用温度：0 ～60℃
储存温度：－20 ～70℃电源电压：+15V±5%,-15V±5%
总消耗电流：＜130mA 频率信号输出：5KHz—15KHz
负额定扭矩：5KHz±10Hz 零扭矩：10KHz±10Hz
正额定扭矩：15KHz±10Hz 信号占空比：（50±10）%
五、安装使用：安装步骤：
1.根据轴的连接形式和扭矩传感器的长度，确定原动机和负载之间的距离，调节原动机和负载的轴线相对于基准面的距离，使它们的轴线的同轴度小于Φ 0.03mm,固定原动机和负载在基准面上。

2.将联轴器分别装入各自轴上。

3.调节扭矩传感器与基准面的距离，使它的轴线与原动机和负载的轴线的同轴度小于Φ 0.03mm，固定扭矩传感器在基准面上。

4.紧固联轴器，安装完成。

六、信号输出与信号采集：
1、扭矩信号输出基本形式：
• 方波信号、脉冲信号。

• 可根据用户需要制成电压模拟信号输出或电流模拟信号输出（单向、静止扭矩测量）。

2、扭矩信号处理形式：
• 扭矩传感器输出的频率信号送到频率计或数字表，直接读取与扭矩成正比的频率信号或电压、电流信号。

• 扭矩传感器的扭矩与频率信号送给单片机二次仪表，直接显示实时扭矩值、转速及输出功率值及RS232通讯信号。

• 直接将扭矩与转速的频率信号送给计算机或PLD进行处理。

七、维护与保养：
1.每隔一年应给扭矩传感器两端轴承加润滑脂。

加润滑脂时，仅将两端轴承盖打开，将润滑脂加入轴承，然后装上两端盖。

2.应储存在干燥、无腐蚀、室温为-20℃——70℃的环境里。

八、注意事项：
1.安装时，不能带电操作，切莫直接敲打、碰撞传感器。

2.联轴器的紧固螺栓应拧紧,联轴器的外面应加防护罩，避免人身伤害。

3.信号线输出不得对地,对电源短路,输出电流不大于10mA• 屏蔽电缆线的屏蔽层必须与+15V电源的公共端（电源地）连接。

九、安装使用：
1、使用环境：扭矩传感器应安装在环境温度为0℃～60℃，相对湿度小于90%，无易燃、易爆品的环境里。

不宜安装在强电磁干扰的环境中。

2、安装方式：
(1) 水平安装:如图11所示:
(2) 垂直安装:图12所示:
3、连接方式：扭矩传感器与动力设备、负载设备之间的连接
（1）弹性柱销联轴器连接如图13所示，此种连接方式结构简单，加工容易，维护方便。

能够微量补偿安装误差造成的轴的相对偏移，同时能起到轻微减振的作用。

适用于中等载荷、起动频繁的高低速运转场合，工作温度为-20-70℃。

（2）刚性联轴器连接如图14所示，这种连接形式结构简单，成本低，无补偿性能，不能缓冲减振，对两轴的安装精度较高。

用于振动很小的工况条件。

4、安装要求：
（1）扭矩传感器可水平安装，也可垂直安装。

（2）如图11、12所示，动力设备、传感器、负载设备应安装在稳固的基础上，以避免过大的震动，否则可能发生数据不稳，降低测量精度，甚至损坏传感器。

（3）采用弹性柱销联轴器或刚性联轴器连接。

（4）动力设备、传感器、负载设备轴线的同心度应小于Φ0.05mm。