项目初期

No.1 模块处理：

电机驱动模块

测速计程模块

Bluetooth模块

控制器模块

（单片机模块

计算机处理系统

（外部储存））

导航方案：

1、（实时通讯导航）Bluetooth接受计算机发送的指令，传输个给单片机模块，经过一定处理，向电机驱动传送驱动命令，测速计程模块对小车行进进行测速，获取反馈信息反馈给单片机，并且经过Bluetooth反馈给计算机，然后计算机发送下一条行进指令。（反馈机制和负反馈机制）

2、（普通地图导航）Bluetooth接受一系列计算机指令，由于单片机空间有限，先储存在外部储存，单片机先调用第一条指令，处理后发送给电机驱动，而后测速计程模块反馈行进信息，给单片机获取执行下一命令提供依据。（该方案可以忽略Bluetooth模块，直接通过外部储存（小型SD的写入完成）

命令方案：

1、（画图命令模式）类似画图指令，moveto用于直线前进，Eillipse 用于转弯（命令简单，但是速度控制有难度）

2、（完全驱动控制模式）直接发送speedup，slowdown，turnleft，turnright之类的模式命令，让小车行进（命令复杂，但控制简单）注：这块几乎文盲，即使提出的意见也是空想的，最终取决老师和研究生，博士生前辈的意见。

行进驱动模式：

1、前轮驱动，通过电机的正反向驱动达到转外的效果（爬坡能力差，对电机，齿轮磨损应该不小）

2、后轮驱动

（1）前轮安装转向舵，通过转向舵完成转向（效果较好，但增加了成本）

（2）前轮空白，后轮电机正方向转动控制转向。（磨损问题）（3）最特别的一种，该四轮为三轮，前轮利用万向轮

注：对于磨损问题缺少实际经验，但是网络上很多智能车转向都是由电机正反转达成的，特别是上届两轮直立的飞思卡尔电磁组比赛。