RTK定位模型的研究和分析
RTK技术的发展前景分析
RTK技术的发展前景分析RTK技术是一种实时动态定位技术，它通过周围的信号源进行精准测量，以实现高精度的定位和导航。
随着科技的不断进步，RTK技术已经取得了长足的发展，并在农业、航空、测绘等领域得到了广泛的应用。
本文将从技术发展趋势、市场应用前景等方面进行分析，展望RTK技术的未来发展方向。
一、技术发展趋势1. 精度提升随着卫星导航系统的不断完善，RTK技术的定位精度将得到进一步提升。
目前，GPS和GLONASS等卫星系统已能提供厘米级甚至毫米级的定位精度，未来RTK技术将能够实现更高精度的定位，满足更多应用场景的需求。
2. 多模式融合未来的RTK技术将会加强与惯性导航、视觉导航等先进技术的融合，实现多模式融合定位。
通过利用不同传感器的互补优势，可以提高系统的鲁棒性和精度，使得定位效果更加可靠和稳定。
3. 智能化随着人工智能、大数据等技术的快速发展，未来RTK技术将更加智能化。
通过对大数据的分析和挖掘，可以实现对环境变化的快速响应，提高系统的适应性和灵活性。
4. 高可靠性未来的RTK技术将会加强对信号干扰、多路径效应等问题的处理，提高系统的抗干扰能力和鲁棒性，从而提高系统的可靠性和稳定性。
二、市场应用前景1. 农业领域在农业领域，RTK技术已经得到了广泛的应用，可以用于农机导航、精准农业、土壤检测等方面。
未来随着精准农业的发展，RTK技术将会成为农业自动化的关键技术，为农业生产提供更加精准、高效的支持。
2. 航空领域在航空领域，RTK技术可以用于飞行器的精准导航和着陆，提高飞行器的安全性和精度，未来将会成为航空领域的重要技术支撑。
4. 测绘领域在测绘领域，RTK技术可以用于地图制作、工程测量等方面，提高测绘的精度和效率。
未来随着城市建设和基础设施建设的快速发展，RTK技术将成为测绘领域不可或缺的技术支撑。
5. 智能交通在智能交通领域，RTK技术可以用于车辆的精确定位和导航，实现智能驾驶、车联网等功能。
rtk测量精度分析分析
目录
• RTK测量概述 • RTK测量精度的影响因素 • 提高RTK测量精度的措施 • RTK测量精度的验证方法 • RTK测量精度在实践中的应用
01
RTK测量概述
RTK测量是什么
RTK测量是指实时动态测量，是一种高精度的卫星定位技术 ，通过接收机接收卫星信号，结合基准站信息和用户站信息 进行实时数据处理，实现高精度定位。
进行重复测量
对同一地点进行多次重复测量，以获取更准确的数据。 制定合理的重复测量次数，确保数据的稳定性和可靠性。
利用数据处理软件进行后处理
使用专业的数据处理软件，对测量数据进行滤波和修正，以 减小误差。
对处理后的数据进行统计分析和评估，确保测量结果的可信 度和精度。
04
RTK测量精度的验证方法
02
RTK测量精度的影响因素
卫星信号质量
卫星信号的覆盖范围和穿透能力
RTK测量依赖于卫星信号，良好的信号覆盖范围和较强的穿透能力可以提高 测量精度。
信号多路径传播和干扰
卫星信号在传播过程中可能会遇到建筑物、地形等阻挡，导致信号质量下降 。同时，其他无线电信号也可能干扰卫星信号，影响测量精度。
接收设备性能
天气条件
天气条件如雨雪、大雾等也会影响RTK测量精度，因为这些 因素可能会影响卫星信号的传播。
测量时间
数据采集时间
RTK测量精度在不同时间段内会有所不同，如卫星分布和数量会随着时间变 化而变化，因此选择合适的测量时间可以提高测量精度。
数据处理时间
RTK测量数据处理时间也会影响测量精度，因为数据处理算法和软件可能需要 一定的时间来处理数据并计算出结果。
能。
05
RTK测量精度在实践中的应 用
RTK测量精度分析与研究
提高精度措施
提高精度措施
针对影响RTK测量精度的因素，可以采取以下措施来提高测量精度：
提高精度措施
1、挑选合适的设备：选择高性能的接收机和处理软件，提高设备的动态性能 和抗干扰能力，以减小设备自身对测量精度的影响。
提高精度措施
2、使用增强信号的方法：例如采用扼流圈技术来增加信号强度，或者采用差 分技术来消除信号传输过程中的误差，以提高信号的质量和可靠性。
结论
然而，尽管已经有很多研究致力于提高RTK测量精度，但仍存在许多问题需要 进一步探讨，例如如何实现更高精度的数据处理方法、如何提高RTK测量的可靠 性和稳定性等。未来将继续RTK技术的发展，对这些重要问题进行深入研究。
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RTK测量精度分析与研究
01 引言
目录
02 文献综述
03 测量精度分析
04 影响精度因素分析
0言
实时动态差分定位（RTK，Real-Time Kinematic）测量技术是一种高精度的 卫星导航定位技术，广泛应用于地理信息采集、工程测量、地形测绘等领域。 RTK技术的快速发展为各种工程应用提供了强有力的支持，然而在实际应用中， RTK测量的精度仍受到多种因素的影响。因此，深入分析和研究RTK测量精度及其 影响因素，对于提高测量成果的质量和可靠性具有重要意义。
影响精度因素分析
设备自身特性：RTK测量设备的性能对测量精度有着重要影响。例如，接收机 的噪声水平、动态性能、基线长度等都可能影响测量结果的精度。
影响精度因素分析
环境因素：环境因素对RTK测量精度的影响也不容忽视。例如，地形地貌、植 被覆盖、建筑物遮挡等都可能影响信号接收和数据处理的效果，从而降低测量精 度。
提高精度措施
3、改善设备定位环境：避免在信号遮挡严重或者多路径效应显著的环境下进 行测量，同时也可以考虑在合适的时机进行复测，以减小环境因素对测量精度的 影响。
RTK定位模型研究与精度分析
２０１ ０年 ８月
大 地 测 量 与 地 球 动 力 学
Ｊ ＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＧＥ ＯＤＥ Ｙ Ｓ ＡＮＤ ＧＥＯＤ ＹＮＡＭＩ ＣＳ
Ｖｏ ＿ ０ Ｎｏ． ｌ３ ４ Ａｕ ｇ．， ０１ ２ ０
文章 编 号 ：６ １５ ４ （ ０ ０ ０ －１ ３ ４ １ ７ －９ ２ ２ １ ）４０ １ － ０
ｎ ｗ ｓｉ ｔｏ ｄ ｌｏ ｍｂ ｇ ｉ ｓｐ ｏ ｓ ｄ．Ｔｈ ａ ａ ｔｒ ｆｐｏ ｉｉｎ ｎ ｎ ｍｂｉｕ ｔ ｓ ｃ ｎ ｂ ｅ ｒ ｔ ｄ ｂ ｅ ｅ ｔｍａ ｉｎ ｍｏ ｅ ｆａ ｉ ｕ ｔ ｉ ｒ ｐｏ ｅ ｙ ｅ ｐ ｒ ｍｅ ｅ ｓｏ ｓｔｏ ｉ ｇ ａ ｄ ａ ｇ ｉｉ ａ ｅ ｓ ｐａ ａｅ ｙ ｅ ｕ ｉ ｇ ｔ ｅ ｍａｒｘ ｔａ ｆ ｒ ｓｎ ｈ ｔｉ ｒ ｎｓｏ ｍ．Ｏｎ ｙ，ｎ ｒ ｌｅ ｕ ｔ ｎ ｏ ｍｂ ｇ ｉ ｓａ ｄｅ Ｏｎ ｔ ｅ ｂ ｓｓｏ ｅ ｃ ａ ａ ｔ ｒｓｉｓｏ ｙ ｌ ｌ ｏ ｍａ ｑ ａ ｉ ｆａ ｉ ｔ ｉ ｄ ｄ． ｈ ａ ｉ ｆｔ ｈ ｒ ｃｅ ｉｔ ｆｃ ｃｅ ｏ ｕ ｙ ｈ ｃ ｓ ｉ ｎ ａｅ ｌ ｅ ｈ ｎ ｅ，ｔ ｅ ｃ ｒｅ ｐ ｎ ｉ ｇ ｍｅｈ ｄ ｉ ｕ ｏ ｗａ ｄ，ｉ ｄ ｄ ｃ ｓ ｔ ｅ ｔｍｅ ｆｉ ｉｉｌｚ ｔｏ ． ｋ ｐ ａ ｄ ｓ ｔ ｌｉ ｓｃ ａ ｇ ｔ ｈ ｏ ｒ ｓ ｏ ｄ ｎ ｔ ｏ ｓｐ ｔｆ ｒ ｒ ｔ ｅ ｕ ｅ ｈ ｉ ｓ ｏＩ） ６ ｏＭ ｄｎ ｎｉｅｎ ｒｙ ｇ Ｓ ｔＢｒｕ Ｓｒｙ ｇ ｎ ａ ｉ ，ｈｎｈｉ ００２Ｉ 研 ２ ．ｆ ｏｅ ｇ ｅｉ Ｓ ｖｉ ，ｔｅ ｕａ ｕｅｎ ｄ ｐ ｎ Ｓａｇａ ０９ ｒＥ ｎ ｒｇ ｕｅｎ ａ ｅ ｏ ｖ ｉ ａ Ｍ ｐ ｇ ｆ ２
GPS RTK测量技术的应用分析
GPS RTK测量技术的应用分析一、GPS RTK测量技术原理我们来了解一下GPS RTK测量技术的原理。
RTK全称为Real Time Kinematic，即实时动态定位技术。
它利用基站与移动站之间的无线电信号传输，使得移动站可以实时接收基站的信号，并在此基础上进行实时动态定位。
GPS RTK测量技术主要由基站、移动站和数据处理软件组成。
基站通过接收卫星信号并进行精确定位，将测量数据传输给移动站，移动站接收基站信号并实时进行位置修正，然后将修正后的数据传输回基站进行处理。
通过这一过程，可以实现高精度的动态定位测量。
1. 土地测量在土地测量领域，GPS RTK测量技术被广泛应用于土地界址测量、地籍调查、地形测量等工作中。
传统的土地测量方法往往需要花费大量的人力物力，且精度无法得到保障。
而GPS RTK测量技术可以实现高精度、高效率的土地测量，大大提高了测量工作的效率和精度。
通过GPS RTK测量技术，可以将土地界址测量的误差控制在厘米级别，满足了土地权属确认和土地资源管理的需求。
2. 建筑工程在建筑工程领域，GPS RTK测量技术可以用于地基沉降监测、建筑物变形监测、工程测量等工作中。
传统的建筑工程测量方法需要进行大量的传统测量和监测工作，费时费力且精度无法保障。
而GPS RTK测量技术可以实现对建筑物的实时监测和定位，监测地基沉降和建筑物变形情况，保障建筑工程的安全和质量；同时可以用于工程施工中的测量和定位，提高施工效率和质量。
3. 地质勘探在地质勘探领域，GPS RTK测量技术可以用于地质灾害监测、地质构造测量、地下水资源调查等工作中。
传统的地质勘探方法往往需要进行大量的现场测量和调查，费时费力且存在一定的安全风险。
而GPS RTK测量技术可以实现对地质灾害的实时监测和预警，提高了地质灾害监测的效率和准确性；同时可以用于地下水资源的调查和评估，为地质勘探工作提供了重要的参考数据。
随着科技的不断发展，GPS RTK测量技术也在不断完善和提升。
关于RTK的工作原理和精度分析（以南方RTK为例）
关于RTK的工作原理和精度分析（以南方RTK为例）经常有一些客户会打电话给我询问一些有关RTK的精度问题,根据我的总结,这些客户对RTK的原理掌握不够深刻,对一些能反映RTK精度的指标也理解不透.在此我对RTK的原理及精度简要的阐述一下,希望能抛砖引玉,对大家有所帮助.RTK是实时动态测量，其工作原理可分为两部分阐述。
一、实时载波相位差分我们知道，在利用GPS进行定位时，会受到各种各样因素的影响(见上节中的GPS误差源),为了消除这些误差源,必须使用两台以上的GPS接收机同步工作.GPS静态测量的方法是各个接收机独立观测，然后用后处理软件进行差分解算。
那么对于RTK测量来说，仍然是差分解算，只不过是实时的差分计算。
也就是说，两台接收机（一台基准站，一台流动站）都在观测卫星数据，同时，基准站通过其发射电台把所接收的载波相位信号（或载波相位差分改正信号）发射出去；那么，流动站在接收卫星信号的同时也通过其接收电台接收基准站的电台信号；在这两信号的基础上，流动站上的固化软件就可以实现差分计算，从而精确地定出基准站与流动站的空间相对位置关系。
在这一过程中，由于观测条件、信号源等的影响会有误差，即为仪器标定误差,一般为平面1cm+1ppm，高程2cm+1ppm.二、坐标转换空间相对位置关系不是我们要的最终值,因此还有一步工作就是把空间相对位置关系纳入我们需要的坐标系中。
GPS直接反映的是WGS-84坐标,而我们平时用的则是北京54坐标系或西安80坐标系,所以要通过坐标转换把GPS的观测成果变成我们需要的坐标。
这个工作有多种模型可以实现，我们的软件采用的是平面与高程分开转换，平面坐标转换采用先将GPS测得成果投影成平面坐标，再用已知控制点计算二维相似变换的四参数，高程则采用平面拟合或二次曲面拟合模型，利用已知水准点计算出该测区的待测点的高程异常，从而求出他们的高程。
坐标转换也会带来误差，该项误差主要取决于已知点的精度和已知点的分布情况。
rtk测量精度分析分析
RTK测量可以广泛应用于地形测量、城市规划、土地资源调 查、地籍测量等领域，具有高精度、高效率、实时性等优点 。
RTK测量的原理
RTK测量的基本原理是差分定位，将接收机安置在基准站 和用户位置上，接收卫星信号并计算出基准站和用户的位 置坐标差，再通过数据通信技术将差分数据实时传输给用 户，实现实时厘间的数据同步问题 需要得到解决，以保证数据的准 确性和实时性。
算法优化
针对多传感器数据融合的算法需要 进行优化和改进，以充分利用各种 传感器的优势，提高RTK测量精度 。
高精度数据处理及分析技术
高精度地图数据
RTK测量技术需要使用高精度地 图数据作为基础，未来将进一 步发展高精度地图数据的获取 、处理、分析和应用技术。
大气延迟修正还可以提高RTK系统的可靠性和稳定性，可 以有效地解决RTK系统受到大气层干扰和遮挡等问题。
04
RTK测量精度的实际应用
在城市测量中的应用
城市测量是RTK测量精度的重要应用领域之一。由于城市地形复杂多变，建筑物 密集，传统的测量方法难以满足精度要求。RTK测量技术以其高精度、高效率的 优点在城市测量中发挥重要作用。
RTK测量技术在地形测量中可以用于控制网布设、碎部测量 、施工放样等方面，能够大大提高测量效率和精度，缩短作 业周期，降低成本。
在工程测量中的应用
RTK测量技术在工程测量中也有着广泛的应用。由于工程 建设项目多、精度要求高，需要高精度的测量技术和设备 来支持。RTK测量技术能够为工程测量提供高精度、高效 率的解决方案。
RTK测量技术在城市测量中可以用于城市控制网的布设、地形图测绘、施工放样 、地表沉降监测等方面，能够大大提高测量效率和精度，降低劳动强度和成本。
在地形测量中的应用
GPS RTK测量技术的应用分析
GPS RTK测量技术的应用分析随着科技的不断发展和进步，GPS RTK测量技术已经成为现代测量领域不可或缺的一部分。
RTK全称为Real-time Kinematic，即实时差分定位技术，其主要原理是利用参考站的测量数据进行差分计算，实现高精度的定位。
这项技术在土地测量、地图制图、建筑施工以及地质勘探等领域都有着广泛的应用。
本文将就GPS RTK测量技术的应用进行分析，探讨其在不同领域的具体应用情况。
一、土地测量在土地测量领域，高精度的定位信息对于土地边界的确定和地形地貌的勘测都具有重要意义。
利用GPS RTK测量技术，测量人员可以实时获取测量点的地理坐标，从而准确地绘制地形图和地形图。
该技术还可以快速捕捉土地的详细信息，为土地规划和开发提供重要的参考数据。
二、地图制图地图制图是GPS RTK测量技术的另一个重要应用领域。
利用该技术，测量人员可以快速准确地获取地理信息，并利用专业的地理信息系统（GIS）软件进行处理和分析，制作出高精度的地图数据。
这些地图数据可以被广泛应用于城市规划、资源调查、环境监测等领域，为人们的生产生活提供重要的空间信息支持。
三、建筑施工在建筑施工领域，GPS RTK测量技术可以为施工项目提供高精度的控制和定位，帮助工程师和建筑师精确地确定建筑物的位置和高程。
利用RTK测量技术，施工人员可以实时获取工地各个点位的坐标信息，保证施工的准确性和精度。
该技术还可以为建筑的监测和变形分析提供可靠的数据支持。
四、地质勘探五、农业生产在农业生产领域，GPS RTK测量技术可以为农业生产提供精准的定位和导航支持。
利用该技术，农业生产者可以对农田进行精细化管理，实现对农作物的精准施肥、精准浇水等精细化管理。
该技术还可以为农业机械和无人机的精准作业提供重要的空间定位和导航支持。
六、环境监测在环境监测领域，GPS RTK测量技术可以为环境监测工作提供高精度的定位和空间定位支持。
利用该技术，环境监测人员可以对大气、水质、土壤等环境要素进行精准的监测和采样，并结合地理信息系统（GIS）、遥感技术进行数据分析和空间显示，为环境保护和资源管理提供重要的数据支持。
RTK测量精度分析
RTK测量精度分析RTK（Real-Time Kinematic）是一种高精度的测量技术，可以实现实时的、高精度的位置测量。
RTK测量精度的分析主要涉及以下几个方面：基线长度、环境条件、接收机的性能和观测时间。
首先，基线长度是影响RTK测量精度的一个重要因素。
基线长度是指移动台接收机与参考站接收机之间的距离。
一般来说，基线越长，RTK测量精度越低。
这是因为随着基线长度的增加，信号传播的路径损耗也会增加，导致信号强度降低和多径效应的影响增加。
因此，在实际应用中，需要根据测量的需求和实际环境选择适当的基线长度。
其次，环境条件对RTK测量精度也有很大的影响。
环境条件包括大气湿度、大气压力、大气温度等因素。
这些因素会影响电磁波在大气中的传播速度和传播路径，进而影响信号的传播时间和相位的测量。
因此，在进行RTK测量时，需要对环境条件进行适当的校正和补偿，以提高测量的准确性。
接收机的性能也会对RTK测量精度产生影响。
接收机的性能包括接收机的接收灵敏度、抗多径干扰能力等。
一般来说，接收机的接收灵敏度越高，抗多径干扰能力越强，RTK测量精度也越高。
因此，在选择接收机时，需要考虑其性能指标，以确保测量的精确性。
此外，观测时间也是影响RTK测量精度的一个重要因素。
观测时间越长，测量精度越高。
这是因为在RTK测量中，观测时间越长，相位测量的误差越小，从而提高测量的准确性。
因此，在实际应用中，需要根据需要合理安排观测时间，以获得更高的测量精度。
综上所述，RTK测量精度受到基线长度、环境条件、接收机的性能和观测时间等多个因素的影响。
在实际应用中，需要综合考虑这些因素，并进行相应的校正和补偿，以提高测量的准确性和精度。
随着技术的不断发展和改进，RTK测量精度将继续提升，为各个领域的测量应用提供更加精确和可靠的数据支持。
RTK在不同场景下的定位精度分析
RTK在不同场景下的定位精度分析RTK在不同场景下的定位精度分析随着现代科技的快速发展，全球导航卫星系统（GNSS）已经成为现代定位与导航的关键技术。
而差分全球定位系统（DGPS，Differential Global Positioning System）技术中的实时运动定位系统（RTK，Real-Time Kinematic）作为高精度定位的一种重要手段，在农业、测绘、航空航天及地震监测等领域得到了广泛应用。
本文旨在探讨RTK在不同场景下的定位精度，并分析影响RTK定位精度的因素。
1. RTK定位原理RTK定位系统是一种利用测量两个接收机之间的相位差来估计用户与一个参考点之间实时距离的技术。
当接收机A和接收机B从相同的卫星接收信号时，由于接收机A和接收机B与卫星A之间的距离可能不同，因此接收机A和接收机B接收到的信号的相位存在差异。
RTK技术通过测量这种相位差，并进行后续处理，可以实时计算出其几何距离差。
通过将接收机B设置为基准站，测量接收机A与接收机B之间的几何距离差，然后计算出接收机A与卫星A之间的实时距离差，从而实现高精度的实时运动定位。
2. RTK在城市环境下的定位精度在城市环境下，建筑物、树木和其他地物会产生多径效应（multipath effect），从而影响卫星信号的传播和接收。
多径效应是指卫星信号在传播过程中反射、散射、折射等造成的多次路径传播，使得接收机接收到的信号存在额外的延迟和多条路径，从而影响定位精度。
此外，建筑物和高层建筑会产生阴影效应，导致部分卫星信号被阻挡或信号质量较差。
因此，在城市环境下，RTK定位精度受到多径效应和阴影效应的影响较大，定位精度相对较低。
3. RTK在农业领域下的定位精度在农业领域，RTK技术被广泛应用于精准农业（precision agriculture）中。
通过实时测量地面作物的位置和形状，可以帮助农民更好地管理农田，提高农作物的产量和质量。
RTK测量技术的原理、优势及应用分析
RTK测量技术的原理、优势及应用分析摘要：RTK（Real-Time Kinematic）测量技术是一种高精度的实时定位技术，其原理是利用基准站和移动终端接收到的卫星信号，通过差分处理得到相对于基准站的精确位置。
本论文将介绍 RTK 测量技术的原理与基本流程，并分析其在航空、地理信息系统、地质和农业等领域中的应用优势。
关键词：RTK 测量技术；原理；优势；应用分析RTK 测量技术是当前高精度定位领域的研究热点之一，该技术的应用广泛而重要，特别在精确地测量、定位和导航领域具有重要意义。
RTK 测量技术通过将地面上的移动设备与固定的基准站相连接，使其能够实时地获取基准站的 GPS差分信号，从而实现厘米级别的测量精度。
尽管 RTK 测量技术在许多领域已经取得了显著的进展，但仍然存在一些挑战和限制。
其中，信号遮挡、地形和天气条件等因素都可能影响测量精度。
因此，对其进一步的研究和改进是必要的，借此可以提高 RTK 技术的可靠性，并推动其在更多领域的应用。
一、RTK 测量技术的原理RTK 测量技术（Real-Time Kinematic）是一种利用全球卫星定位系统（GNSS）进行高精度测量的技术。
其基本原理是通过接收卫星信号并进行差分处理，实现高精度定位。
RTK 测量技术的基本原理可以分为三个步骤：信号接收、数据传输和差分定位。
首先，信号接收是RTK 测量的第一步。
移动终端或测量仪器通过天线接收卫星发射的信号，包括卫星导航信号和基准站发射的差分信号。
这些信号包含了卫星的位置、时间等信息。
接下来是数据传输。
基准站将接收到的卫星信号经过差分处理后，将差分信号通过无线通信或网络传输到移动终端。
差分处理的目的是消除卫星信号传播过程中的误差，从而提高定位精度。
最后是差分定位。
移动终端接收到基准站传输的差分信号后，将差分信号与接收到的卫星信号进行比较，计算出位置的误差，并对其进行纠正。
差分定位的原理是将基准站的位置作为已知点，通过差分处理计算移动终端位置的误差并进行补偿，从而得到实时精确的定位结果。
GPS-RTK测量方法研究与精度分析
GPS-RTK测量方法研究与精度分析Measurement Method and Precision Analysisof the GPS-RTK测绘与地理信息学院测绘工程张廷雷201003215李建章摘要RTK(Real Time Kinematic)是一种利用GPS载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术。
RTK测量操作简便、自动化程度高、高效、方法灵活，较之于传统测量手段的众多优点，使其在城市建设、各类工程测量中越来越具有重要的作用和地位，但是，RTK 测量技术也受地形、卫星、电台、测区控制点分布、转换参数求取等各种因素的制约。
特别是所求转换参数的精度，在很大程度上直接决定了RTK测量结果的质量！本论文结合RTK定位技术的现状，论述了RTK测量原理、RTK定位技术的现状等，通过实验，验证分析了四种常用RTK测量模式及其精度，并在此基础上探究小范围内控制点不足的测区与周围控制点充足测区之间的坐标传递及转换方案，并探讨方案的可行性及精度，针对性提出了相应的操作流程及注意事项，分析了各方案的适用程度，进一步完善了现场特殊问题的应对方案，最后拟定相应的的数据处理及成果形成方案。
本论文讲了RTK定位技术的原理、 RTK误差来源及测量精度；陈述了复杂地形下影响RTK高程精度的因素和需要采取的相应措施；对常用四种RTK测量模式进行了探讨及精度分析；阐述了RTK定位技术的应用前景。
结合校内实验阐述了测量过程中遇到的问题，提出了不同境况RTK测量存在的问题和所采取的相关方法和手段。
最后对各种实测成果进行了概括论述，讲了通过实测得到的相关结论，主要包括：基准站安置到已知点和未知点以及现有控制点WGS84坐标是否已知四种情况下RTK测量精度分析、小范围内控制点不足的测区与周围控制点充足测区之间的坐标传递及转换方案可行性及精度。
关键词：GPS-RTK；测量模式；精度分析；影响因素AbstractRTK (Real Time Kinematic) is a real-time dynamic relative positioning technique using a GPS carrier phase observations. RTK measurement has the advantages of simple operation, high degree of automation, high efficiency, flexible, many advantages compared with the traditional methods, in the city construction, all kinds of engineering measurement has become more and more important role, however, the RTK measurement technique is also affected by topography, satellite,radio, a test area restricted distribution, transformation parameter staking various factors. Especially the transformation precision,quality largely determines the results of RTK measurements! In this paper, combining with the current situation of RTK positioning technology, discusses the principle of RTK measurement, RTK positioning technology of the status , through the experiment,verify the analysis of four kinds of commonly used RTK measurement-model and its accuracy, and on this basis to explore within a small range of control points of test area and control points around the adequacy measurement coordinate zone between the transfer and conversion scheme, and discusses the feasibility and accuracy of the scheme, put forward the corresponding operation process and the matters needing attention, and analyzed the application degree of each scheme, and further improve the program to deal with special problem son-site, finally, draws up the corresponding data processing and results in the formation of scheme.RTK principle, error source and the measuring accuracy of this thesis about the RTK positioning technology; representations over complex terrain factors influencing RTK height precision and corresponding measures need to be taken; on four kinds of common RTK measurement mode is analyzed and precision; application of RTK positioning technology. Combined with the experiment described in the measurement process, puts forward some methods have different circumstances RTK measurement problems and measures and means. At the end of the measured results is reviewed, about the relevant conclusions, obtained mainly includes: base station placement to the known and unknown point and the existing control point WGS84 coordinate is known to the four cases RTK measurement accuracy analysis, control measure and control points around the adequacy measurement coordinate zone between the transfer and conversion feasibility and accuracy is not enough small range KEYWORDS: GPS-RTK; Measurement model; Accuracy analysis; Influencing factors目录第一章绪论 (1)第一节引言 (1)第二节国内外研究现状 (4)第三节研究的背景及意义 (6)第四节研究的主要内容和目标 (8)第二章RTK定位技术概述 (10)第一节 GPS测量原理 (10)一、GPS系统组成 (10)二、GPS工作原理 (11)三、GPS误差来源及应对措施 (13)第二节 RTK测量原理及特点 (14)一、RTK工作原理 (14)二、求差法载波相位GPS原理及双差模型 (15)（一）求差法 (15)（二）双差模型 (16)三、RTK测量的技术特点 (17)第三节 RTK误差来源及处理措施 (19)一、RTK的误差来源 (19)二、影响因素处理措施 (20)第四节 RTK定位技术类型及应用前景 (22)一、常规RTK (22)二、网络RTK原理及分析对比 (23)三、基于CORS系统的网络RTK的应用前景 (25)第三章理论公式及验证方法讨论 (27)第一节 RTK定位结果精度验证方法及公式 (27)第二节实验总体设计 (28)一、静态控制网实验设计 (28)二、RTK实验设计 (29)第三节实验仪器 (30)一、静态测量及RTK测量仪器 (30)二、约束平差测边仪器 (30)第四章几种常用RTK模式下精度验证实验及分析 (32)第一节静态控制网测量 (32)一、GPS静态网建立 (32)二、GPS静态观测 (32)第二节控制点WGS84坐标已知时的精度验证分析 (35)一、基准站安置到已知点（模式一have84-y） (35)（一）实验方案及步骤 (35)（二）数据处理及精度分析 (36)二、基准站安置到未知点（模式二have84-n) (38)（一）实验方案及步骤 (38)（二）数据处理及精度分析 (38)第三节控制点WGS84坐标未知时的精度验证分析 (39)一、基准站安置到已知点（模式三no84-y） (40)（一）实验方案及步骤 (40)（二）数据处理及精度分析 (40)二、基准站安置到未知点（模式四no84-n） (41)（一）实验方案及步骤 (41)（二）数据处理及精度分析 (41)第四节同一工程转换参数合理利用问题 (43)第五节不同模式的综合分析 (45)总结 (47)致谢 (49)参考文献 (50)第一章绪论本章介绍了 GPS-RTK 定位技术的研究现状及其局限性，阐明了本文研究的背景和意义，确定了本文研究的主要内容和目标。
RTK测量技术在工程测量中的运用分析
RTK测量技术在工程测量中的运用分析随着科学技术的不断进步和发展，RTK测量技术已经成为工程测量领域中的重要工具。
RTK（Real Time Kinematic）是一种实时动态定位技术，它结合了GPS（全球定位系统）和GNSS（全球导航卫星系统）等先进技术，可以在实时动态环境下进行高精度测量和定位。
在工程测量中，RTK测量技术具有广泛的应用，不仅可以提高测量精度和效率，还可以应用于各种不同的工程项目中。
本文将对RTK测量技术在工程测量中的运用进行深入分析和探讨。
一、RTK测量技术的原理和特点RTK测量技术是一种基于全球定位系统的实时动态定位技术，其原理是通过接收来自地面基站的信号，结合卫星信号进行数据处理，实现实时高精度的位置定位。
RTK测量技术的主要特点包括以下几点：1. 高精度：RTK测量技术可以实现亚米级甚至毫米级的高精度测量，可以满足工程测量中对精度的要求。
2. 实时性：RTK测量技术可以在动态环境下实现实时测量，并且可以在移动状态下进行高精度定位。
3. 自动化：RTK测量技术可以实现自动化的数据处理和分析，减少人工干预，提高工作效率。
4. 多功能性：RTK测量技术可以应用于各种不同的工程项目中，包括土建工程、道路工程、桥梁工程、水利工程等。
1. 土建工程测量在土建工程测量中，RTK测量技术可以用于地形测量、平面控制测量、建筑测量等各个方面。
通过RTK测量技术可以快速准确地获取地形数据，实现土地利用规划和建筑设计的精准定位和控制。
在水利工程测量中，RTK测量技术可以用于水文测量、水资源管理、水利设施安全监测等。
通过RTK测量技术可以实现对水文数据的实时动态监测和分析，为水利工程的建设和管理提供重要的数据支持。
三、RTK测量技术在工程测量中的优势和挑战1. 优势2. 挑战（1）成本问题：RTK测量技术的设备和技术成本相对较高，需要进行专业的设备购买和技术培训。
（3）环境影响：RTK测量技术受到自然环境和天气等因素的影响较大，需要注意环境因素对测量结果的影响。
GPS常规RTK测量原理或案例分析
GPS常规RTK测量原理或案例分析GPS（全球定位系统）RTK（实时动态定位系统）是一种常用的测量技术，其原理基于卫星导航和测量方法的结合，实现精确的位置测量。
本文将介绍GPSRTK测量的基本原理及一些案例分析。
1.GPSRTK测量原理：GPSRTK测量系统由一个基站和若干移动测站组成。
基站接收来自GPS卫星的信号，并测量信号到达时间。
移动测站也接收来自GPS卫星的信号，并测量信号到达时间。
基站和移动测站之间通过无线通信进行数据传输。
通过基站和移动测站之间的距离差异以及测站到卫星的距离，可以测量出移动测站相对于基站的位置精度。
GPSRTK测量涉及三个基本原理：载波相位观测、距离差分和实时动态定位。
载波相位观测是通过测量接收到的GPS卫星信号的相位变化来确定接收机到卫星的距离。
载波相位观测具有高精度，但需要进行多次测量并解算以获得准确的结果。
距离差分是通过同时观测基站和移动测站的信号，基于基站的已知精确位置计算移动测站与基站之间的相对距离差异。
这样可以消除很多误差，提高测量精度。
实时动态定位是利用GPS卫星的信号，结合载波相位观测和距离差分技术，实时计算出移动测站的精确位置。
实时动态定位可以实现高精度、实时性和动态性。
2.GPSRTK测量案例分析：案例1：土地测量假设需要测量一块土地的边界和面积。
首先，在基站上设置一个已知坐标点，使用RTK测量技术获得这个点的精确坐标。
在移动测站上观测同一卫星的信号，并使用基站坐标进行校正。
通过不断观测和校正，可以逐步测量出土地的各个边界点的坐标。
最后，利用测得的坐标计算土地的面积。
案例2：建筑物监测假设要对一座高楼的结构变形进行监测。
在高楼上设置移动测站，以该测站为基准点。
同时设置几个基站，通过多普勒效应测量基站距离并计算移动测站的高度。
将监测数据传输到计算机上进行分析，可以实时监测高楼的变形情况。
案例3：船舶定位假设需要准确确定一艘船的位置。
在船上设置一个移动测站，同时设置几个基站。
RTK测量实验报告
实验一: RTK（电台模式）一实验过程（1）基准站和流动站参数的设置1.启动手簿上的蓝牙；2.建立文件并进行命名；3.手簿与基准站进行连接；4.对基准站进行参数设置；5.启动基准站；6.对流动站进行类似的连接于设置；（2）GPS-RTK数据采集方法与过程1.用手簿进行基准站和流动站参数的设置；2.完成手簿与基准站和流动站的连接之后就可进行GPS-RTK测量工作了；3、选主菜单上的“测量”, 选择RTK, 选择“测量点”, 就可以进行单点测量, 在进行单点测量时, 根据具体情况设定精度, 若长时间搜索精度还是在浮动, 则说明该点无法卫星接收情况较差, 无法测出。
4、选择“放样”, 就可以对已知点坐标进行放样, 根据手簿的提示移动流动站, 直到找到所需点为止。
二实验数据实验二: RTK（GPRS模式）一实验过程:用电台发射时, 基准站和流动站之前的数据通讯是通过电台来完成的, 基准站电台把基站数据调制后以载波方式发出, 流动站电台接收载波数据后解调。
而GPRS方式作业时数据是通过公网传输的, 基准站和流动站各需要一张开通了网络功能的SIM卡, 作业时基站和流动站分别通过SIM 卡连接上INTERNET网络, 然后流动站需要输入基准站的IP地址, 经由INTERNET网通过IP地址来访问基准站以获取基站数据。
将RTK设置好后, 采集测量区域周边的三个角坐标, 进行点校正。
点校正后进行点的测量二实验结果:三误差分析与减小误差的方法:（1）卫星星历误差, 卫星星历误差实际上就是卫星位置的确定误差, 其大小取决于卫星跟踪的数量与空间分布, 观测值数量与精度.（2）接收机钟误差, 减弱方法是的把每一个观测时刻接收机差当作一个独立未知参数在数据处理中与观测站的位置参数一并求解.（3）卫星信号传播误差, 包括电离层和对流层时廷误差.（4）多路径误差, 多路径误差是指卫星信号通过不同的路径传输到接收机天线. 多路径效应不反与反射系数有关, 也与反射物离测站的距离与卫星的信号方向有关, 由于无法建立准确的误差改正模型, 只能恰当的选择地点测量, 避开信号反射物.（5）人差, 仪器没有完全对中, 没有绝对整平．四实验对比通过三次实验对十个点的坐标测量, 发现数值之间相差很大, 在第二、三实验时都应该进行点校正, 而没有经过点校正, 所以误差很大实验体会通过这次实习使自己在课堂上学的模糊的理论知识得到了清晰的理解, 同时也感到自己所学的理论知道的严重不足, 在做实验过程中, 步骤都是听老师的, 自己完全没有头绪, 不理解每一步的意义, 但是老师很耐心的回答我们的每一个问题, 在教授步骤时也会给我们讲解原理, 因此, 在实验过程中, 我发现自己的知识理解完全不够, 但是实习中遇到的问题能分析,在测量过程中突然收不到卫星信号,这种情况可能是流动站或基准站的电源没电或接收机的连线出现问题.在测量过程中突然显示单点定位可能是接收到的卫星数量不够而无法解算.在观测过程中手薄上的解算值始终不能固定,可能是流动站的选点有问题,周围可能有高压输电线,高大建筑物.使自己的解决问题的能力增强了。
RTK地形图测量技术研究
RTK地形图测量技术研究RTK地形图测量技术是一种高精度测量技术，其核心技术为实时差分技术，可以实现测量信号的实时处理和实时计算，使得测量数据具有高精度和高可靠性。
本文将从RTK测量原理、RTK地形图测量系统、测量误差分析等方面进行探讨。
一、RTK测量原理RTK即差分全球卫星定位系统(Real Time Kinematic)，与普通的GPS相比，它的主要特点是能够实现信号的实时处理，测量误差更小，精度更高。
RTK定位测量的基本原理是接收测量点处的GPS卫星信号并进行处理，同时接收至少一个可见的已知位置的参考站的GPS信号，计算两者之间的相对位置关系，从而得出测量点相对于参考站的位置坐标。
RTK技术的核心是实时差分技术，即通过对测量信号进行实时处理和计算，实现高精度测量。
差分技术是将参考站的位置和GPS信号数据作为基准，与待测站的GPS信号数据进行比较，消除由于大气折射和多路径等因素产生的误差，提高测量的精度。
RTK测量原理可以简化为以下三个步骤：1.接收卫星信号并处理：接收GPS卫星信号并对信号进行处理，通过卫星信号中的导航消息确定接收机的位置和系统时间。
2.接收参考站信号：同时接收至少一个可见的参考站的GPS信号。
3.计算相对位置：通过对参考站信号和待测站信号进行处理，计算两者之间的相对位置关系，得到测量点的位置坐标。
RTK地形图测量系统是一种集成了RTK测量、三维地形建模、数据处理和分析等功能的测绘系统。
其主要特点是具有高精度、高速度和高效率。
具体包括以下三个部分：1.硬件部分：包括接收机、天线、数据采集器等硬件设备，主要用于接收和处理卫星信号。
2.软件部分：包括数据处理软件、三维地形建模软件等，用于数据的处理、分析和地形建模。
RTK地形图测量系统的优点是具有高精度、高效率和高速度的特点，可以很好地满足测量和建模的需求。
同时，其还具有较高的灵活性和可扩展性，可以根据实际测量需求进行定制和部署。
rtk 定位指标
rtk 定位指标标题：RTK定位指标的意义与应用导语：RTK定位技术作为一种高精度的定位技术，具有广泛的应用领域。
本文将从RTK定位指标的意义和应用两个方面进行探讨，旨在帮助读者更好地理解和应用RTK定位技术。
一、RTK定位指标的意义1.1 定位精度：RTK定位技术通过差分定位的方式，可以实现厘米级甚至亚厘米级的高精度定位，这对于需要高精度定位的应用领域非常重要，如地理测绘、精准农业等。
1.2 定位稳定性：RTK定位技术可以通过实时差分定位来消除大气延迟等误差，从而提高定位的稳定性和可靠性。
这对于需要长时间持续定位的应用领域非常关键，如船舶导航、无人驾驶等。
1.3 实时性：RTK定位技术可以实现实时定位和导航，对于需要即时响应的应用领域非常重要，如航空航天、智能交通等。
二、RTK定位指标的应用2.1 地理测绘：RTK定位技术可以提供高精度的地理坐标，用于绘制地图、测量地形地貌等，对于地理测绘工作非常重要。
2.2 精准农业：RTK定位技术可以提供农田的精确位置信息，帮助农民进行精准施肥、精确播种等农业操作，提高农作物产量和品质。
2.3 船舶导航：RTK定位技术可以提供船舶的精确位置信息，帮助船舶进行精确导航和航行，提高航行安全性和效率。
2.4 无人驾驶：RTK定位技术可以提供车辆的精确位置信息，帮助无人驾驶车辆进行精确导航和行驶，实现自动驾驶。
2.5 航空航天：RTK定位技术可以提供飞机、卫星等航空航天器的精确位置信息，帮助航空航天器进行精确导航和定位，提高飞行安全性和精确度。
结语：RTK定位技术作为一种高精度的定位技术，具有广泛的应用领域和重要的意义。
通过对RTK定位指标的理解和应用，可以更好地发挥其优势，为各行业提供精准、稳定、实时的定位服务，推动社会进步和经济发展。
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型计算结果与参考值之差 。统计结果见表 １ 所列 。
ｔ
表 １ 实验一统计结果（ 单位 ：１１ ！１） １１ １
＾ｌ
Ｔａ ・ Ｔｈ ｔ ｔ ｔ ｓｒ ｓ ｌ ｅ ｐ ｒｍ ｅ ｔ ｂ１ ｅｓａ ｉｉ ！ｅ ｕｔ ｓｃ ｘ ｅ ｉ ｎ
刘
潇等 ：Ｔ Ｒ Ｋ定位模型的研究和分析
（ Ｔ ） Ｇ。 ＧＱ Ｇ 则模 型解 可写 为 ： ，
＝ Ｃ ＱＡ Ｐ
１３ １
（ ） ｔＹ Ａ ＝ ； 是未 知参 数 向量 ， 估 值 是 Ｙ Ａ是 噪 声 ， Ⅳ 其 ； △一 （， ； ０ ∑ ）Ｓ是模 型 的非参 数分量 即系统误 差 ， 其估 值是
０ 引 言
Ｒ Ｋ Ｒ ａＴｍ ｉ ｍ ｔ） 术是 一 种 基 于载 波 相 位 Ｔ （ ｅ ｉｅ ｎ ａｃ技 ｌ Ｋ ｅ ｉ 差份 的实时 动态定位 技术 ， 它是 建立 在实 时 处理 两个 测 站 载波相 位观 测量 的基础 上 ， 提供 指 定坐标 系 中的 ３ 定 位 维
式 中 ￡ 双差 观 测 向 量 ； 为 Ａ是 系数 矩 阵 ； Ｘ为 基 线 向 量 的改正值 向量 ； 曰为模 糊 度 系数 矩 阵 ； 为双 差 模 糊 度 Ｎ 向量 ； △是 噪声 ， △一Ｎ（ ∑ ） ０， ：
结果 ， 实时定位精度可以达到厘米级， 并具有实时性好 、 速 度快 等优点 。 由于 Ｒ Ｋ技 术是 以载波相位 作为 观测 量 ， Ｔ 所 以它的关键是求取整周模糊度。在动态情况下， 随时要得 到厘米 级 的定位结 果 ， 需要 保持 ４ 以上卫 星相 位 观测 值 颗
的跟踪和必 要 的 几何 图形 ， 此 方 法未 知 参 数 过 多 ， 法 但 使 方程 出现病 态 ， 法快 速地 确 定 出正确 的 整周 模糊 度 。因 无 此 本文研究 了 通过 采 用 半参 数 模 型 和增 加 约 束 条件 的方 法， 进行 Ｒ Ｋ实时定 位解算 ， Ｔ 并对定 位结果 进行 了分析 。
式中： 是系统误差 ， ． ｓ 认为观测值是一个时间序列， 则
此时 Ｒ是正 则化 矩 阵 ； 是 半参 数 模 型 的正 则 化参 数 ， ｉ ｘ 在 模 型 中的作 用是 调节 观测值 的拟 合度 部 分 和估 算
Ｇ ＭＴ软件解算 出的基线结果作为真值 ， Ａ Ｉ 分析半参数模
出的信号光滑部分 ｓ 之间的平衡。 由最小 二乘 原理 可 以得 到 ：
２ ６ ５２Ｔ ｏ ｐ ， ｅ ｉｇ１０ ８ Ｃ ｉａ ．１ １ ｒｏ ｓ Ｂ ｉｎ ００ ８， ｈｎ ） ｊ
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｈ ｓｐ ｐ ｒｄ ｓ ｕ ｓ ｓｔ ｏ ｅ ｔ ｔ ｎ ｍｏ ｅｓ ｏ ｍｂ ｇ ｉ ｈ ｅ ｌ ｉ ｉ ｅ ｔ ｏ ｉ ｏ ｉ ｇ ｎ ｎ ｙ ｅ ｅ ｅ ｅ ｔ ｏ ｓｒ ｃ ：Ｔ ｉ ａ ｅ ｉｃ ｓ ｅ ｗ ｓｉ ｉ ｄ ｌ ｆａ ｉｕ ｔ ｉ ｔｅ ｒ ａ —ｔ ｍａ ｏ ｙｎ ｍｅｋ ｎ ｍａｉ ｐ ｓｔ ｎ ｎ ，ａ ｄ ａ ａ ｓ ｓ ｔ ｆ ｃｓ ｆ ｃ ｉ ｌ ｈ ｔ ｅ ｂ ａ ｅ ｓｉ ｔ ｎ ａ ｄ ｕ ｂ ａ ｅ ｓｉ ｔ ｎ ｏ ｏｖｎ ｅ ｉ —ｐ ｓ ｄ ｐ ｏ ｌｍ．Ｔ ｅ ｄ ｆ ｒ ｎ ｅ ｄ ｐ ａ ｔ ａ ｉ ｔ ｆｔ ｓｉ ｔ ｎ ｈ ｉｓ ｄ ｅ ｔ ｍａ ｉ ｎ ｎ ｉ ｄ ｅ ｔ ｏ ｓ ｍａ ｉ ｎ ｓ ｌ ｉ ｇ ｔ ｌ ｏ ｈ ｌ ｏ ｅ ｒ ｂｅ ｈ ｉ ｅ ｅ ｃ ｓ ａ ｒ ｃｉ ｂｌ ｙ ｏ ｎ ｃ ｉ ｗｏ ｅ ｔ ｍａｉ ｏ
ｒ ＇ ’ ｒ
有非参数分量 ， 更加符 合测量 实际， 属于有偏 估计 的一 种 。其 基本 数学模 型 ：
ｎ ｘｌ
Ｌ＝ ［ 曰 ｌ ｌ Ａ ］ 一△
收 稿 日期 ： １ ０ ２ ０— ９—１ ０ ３
（） １
Ｌ ＝ Ａ Ｙ ＋ Ｓ ＋△
ｎ× ｌ ｌ ｌ × ｎｘｌ ｘｌ
（４ １）
． ｓ 。由于模型中既含有参数 向量 ｌ 又含有非参数向量 ｜ ， ， ｓ ，
所 以这样 的 函数模 型称 为半参 数模 型 。 根据 最小 二乘原 则 写出法 方程 ： ＡＰ Ａ Ａ Ｓ ＝ＡＰ △ ｙ＋ ＴＡ （） ５
此种模型的关键约束 向量 Ｇ的确定， 需要根据行列
ｍｏ ｅ ｓ ａｅ ａ ａｙ ｅ ｙ ｔｅ ｅ ｐ ｒ ｎ ａ ｅ ｕ ｔ． ｄ ｌ ｒ ｎ ｌｚ ｄ ｂ ｈ ｘ ｅｉ ｍｅ ｔ ｒ ｓ ｌ ｌ ｓ Ｋｅ ｒ ｓ： ａ ｉ ｎ ｍａｉ ；ａ ｉ ｉ ；ｌ ａ ｔ ｑ ａ ｅ ｓ ｍａｅ ｙ ｗｏ ｄ Ｒｅ Ｔ ｍｅ Ｋｉ ｅ ｔ ｌ ｃ ｍｂ ｇ ｔ ｕ ｙ ｅ ｓ —ｓ ｕ ｒ ｓ ｅ ｔ ｔ ｉ
行 了实验 分析 ， 通过 实验结果分析 了两种估计在 Ｒ Ｋ定位 中的不 同和 实用性。 Ｔ
关键词 ： Ｔ ； 周模 糊度 ； 小二乘估计 Ｒ Ｋ整 最 中图分 类号 ：２ ８４ Ｐ ２ ． 文献标识码 ： Ａ 文章 编号 ：６ ２— ８７ ２ １ ）２— ｌ２— ３ １７ ５６ （０ １ ０ ０ １ ０
， 、
Ｎ ，（ ： ｏ１ ｍ 啦疵
采 用半 参数模 型 的解为 ：
Ｙ＝（Ｔ １ Ｉ Ｔ １ Ａ ＤＩ Ａ）１ ＤＩ Ａ （） ８
Ｓ ＝ （ ＋ａ Ｒ） 式中：
（ Ｌ—ＡＹ ）
（） ９
（０ １）
Ｄ～ ＝Ｐ 【 ａ ，一（ ａ＋ｔ Ｐ 】 Ｐ ｘ Ｒ） ａ
求解半参数模型的关键在于选取合适的正则化矩阵
（） ６
２ 实 验分 析
为 了研 究上 述 两 种 原 理 和 算 法 ， 分别 利用 两 种模 型 做 了 Ｒ Ｋ实时 动态定 位 的应 用 实验 ， 到观 测 数 据 进行 Ｔ 得 处理 和研究 ， 面选 取两 个实验 结果 分析 。 下 实验一 是选 取 ２０ ０７年 １ ４日， 月 西安 ４ｈ观测 数 据 ， 利 用 半 参 数 模 型 计 算 结 果 ， 线 长 度 为 １ ｋ 采 用 基 １ ｍ，
１ １ 有偏估计 （ ． 半参数模 型 ） 。
所谓有偏估计 ， 是指 未知参数 估值 的数学期望
满 足 Ｅ Ｘ） 。它是 选择 适 当的估 计 方法 使 未知 参 数具 （ ≠ 有 较小 的均方 差 ， 条件 数 小 于最小 二 乘估 计 的条件 数 ， 提 高 参数 估值 的稳定 性 。 半 参数 模 型是一 种 回归 模 型 ， 含 有参 数 分 量 ， 既 又含
刘 潇 。 杨 力 ，
（ ． 息工程大学 测绘学院 。 １信 河南 郑州 ４ ０５ ； ．６ ５２部队 ． ５ ０ ２ ２ １１ 北京 １０ ８ ） ０ ０ ８
摘
要 ： 绍 了 Ｒ Ｋ定位 测量 中整周模糊度 盼求解模型 ， 介 Ｔ 分析 了有偏估计和无偏估计在克服病 态性 中的作 用 ， 进
设 Ｙ Ⅳ ＝［ ｒ 根据 最小 二乘 原理 ， 方程 系数 矩阵 是 ： 法 Ｎ ＝『 Ｂ Ａ ｒＰ Ａ ］ 『 Ｂ
所求 未 知参数 为 ：
（） ２ （） ３
Ｙ＝Ｎ Ａ ］ ［
从 以上原理 可知 ， 动态 条件 下 只要 同时 观测 ４颗 以上
卫星， 就可以得到厘米级的定位结果 。但 当法矩阵呈病态 时， 最小二乘估计的结果就不能满足需要。统计学家常常 利用 有偏估计 和无偏 估计研究 减弱克 服病态性 的影 响。
Ｔｈ ｓ ａ ｃ ｎｄ Ａｎ ｌ ｓｓ ｏ ａ ｍ ｅ Ｋｉ ｅ ａ ｉ ｓｔｏ ｉ ｇ Ｍ ｏ ｅ ｅ Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ａ ａ ｙ ｉ ｎ Ｒｅ ｌＴｉ ｎ ｍ ｔｃ Ｐｏ ｉｉ ｎ ｎ ｄｌ
Ｌ Ｕ Ｘｉｏ 一 ，ＹＡＮＧ ｉ Ｉ ａ Ｌ
（ ．ｎｔ ｕｅｏ ｕ ｖｙｎ ｎ ｐ ｉｇ Ｉｆｒ ｔ ｎＥ ｇｎｅ ｉｇＵｎｖ ｒｉ ， ｈ ｎ ｚ ｏ ５ ０ ２ Ｃ ｉａ １ Ｉｓ ｔｔ ｆ ｒ ｅｉｇａ ｄＭａ ｐｎ ， ｎｏ ｍａｉ ｎ ｉｅｒ ｉｅｓ ｙ Ｚ ｅ ｇｈ ｕ４ ０５ ， ｈｎ ； ｉ Ｓ ｏ ｎ ｔ
Ｌ ＝ Ａｙ ＋△ Ｙ ｆ １） １
Ｊ １ Ｊ
呈
２ ｏ
４０ ４ ０ ０ ４ Ｏ Ｏ ４ Ｏ Ｏ ４ Ｏ ０ ５ Ｄ） ５ ０ ０ ２００ ４０Ｏ ６ Ｏ ０’ ８ ０ ０ ０ （Ｏ ０ ２ ００
式 Ｉ Ｐ Ａ和条件数 ｃ ｄＡＰ ） Ａ ｌ ｏ （ＴＡ 来共同确定。通过约束 ｎ
向量 Ｇ的确定可 以将法方程为 良态、 病态和秩亏时的平
差 问题 统 一起来 了 。
其 ： ＝ ａ 对 正 方 。知 为 数 中 ∑：Ｐ是 称 定 阵 未 量 参 ，
向量 ｌ和信 号 Ｓ 共有 ｔ ， ， ＋ｎ个待 求 未 知量 ， 方程 只有 ｎ 但 个 ， 以必须 附加 约束 条件 ： 所 Ｉ ＋ Ｓ： ｍ ｎ ， ｒ Ｓ Ｒ ｉ
１ 常规 Ｒ Ｋ 模 型 Ｔ
在 进行 Ｒ Ｋ实 时定 位 解 算 过 程 中 ， 般 采 用 双 差 载 Ｔ 一 波 相 位观 测 值来 消 除卫 星 轨道 误 差 、 星 钟差 、 收机 钟 卫 接 差、 电离 层 延迟 误 差 、 以及 大气 折 射误 差 等 大部 分 的 系统 误 差 ， 以最 小二乘 估计 为基 本 原理 。 并 设 两 台接 收机 某历 元 同 时观 测 ｋ 颗 卫 星 ， 该 历 ＋１ 则 元 的载 波相 位 双差 观测方 程是 … ：
实验 二是选 取 ２０ ０９年 ２ ６日， 京 ２ 观测 数据 ， 月 北 ４ｈ
利用无偏估计 模型计算 结果 ， 基线 长度 为 ７ ｍ， ６ｋ 采用 Ｇ Ｍ Ｔ软件解算出的基线结果作为 真值 ， Ａ Ｉ 分析半参数模
型计算 结果 与参 考值 之差 。残 差 如 图 １ 图 ４所示 。 至
第３ ４卷 第 ２期