自动控制原理 ch 6-5 离散系统的稳定性和稳态误差

z 平面
010→-∞:ω不变，作周期性变化不变，z ∠01
2:0s ωω-=，2:s ωω+0-ω3-主频区辅频区
辅频区
()j sT e e ωσ=+模sT e e z ==e z sT =∠=∠相角
00
1-ω3-主频区辅频区
辅频区
a -001:s a ωω-=，:s ωω+-ω3-主频区辅频区
辅频区
()j sT e e ωσ=+模sT e e z ==e z sT =∠=∠相角→-∞:ω不变，作周期性变化不变，z ∠
0-ω3-主频区辅频区
辅频区
01
01
=0:0σω，0-ω3-=0:0σω，()j sT e e ωσ=+模sT e e z ==e z sT =∠=∠相角0:σω不变，0
→z z 不变，
010-ω3-二、离散系统稳定的充要条件
稳定性定义
控制系统原处于平衡状态。

扰动消失以后，偏差渐小，能恢复到原来平衡状态，则偏差渐大，不能恢复到原来平衡状态，则
可否用劳斯判据直接判断这些根是否都在程的根是否全在复平面的
z 平面
010
稳定域
平面上应用劳斯代数判据!
连续(G
离散
位置误差系数
0 型系统可以跟踪阶跃输入，但是稳态误差。

速度误差系数
v
型系统无法跟踪速度输入，稳态误差无穷大。

加速度误差系数
、I 型系统无法跟踪加速度输入，稳态误差无穷大。