SINUMERIK-840D-系统调试

实验：SINUMERIK 840D 系统调试（X，Y，SP1）
实验目的：
1．掌握840D系统结构及硬件设备功能及硬件设备接口连接
2．PLC和NC调试
3．主轴调试
4．回参考点及手轮配置
5．840D优化及试运行
4．报警编辑
实验设备：
➢硬件
●PC(内置CP5512卡)、PROFIBUS-DP总线一根、
●SINUMERIK 840D（PCU50.3 , 电源模块, NCU572.5单双轴驱动模块各一个）、
●伺服电机3台（内置编码器）；
X-1FT6044 Endat cable 6FX5002-5EQ
Y-1FT6044 Incre cable 6FX5002-2CA
SP-1PH6064 Incre
➢软件—
●HMI adv (PCU50.3)
●STEP 7 V5.4 SP3
●840D TOOLBOX-V6.5；
实验步骤：
1.硬件设备及连线
1.1硬件设备外部设置
1)电源模块(55KW)
电源正常时只有yellow灯处于常亮状态。

2)NCU-572.5
●48端子与9短接；
●63，64端子<==>PLC的Q54.0; Q54.1连接[地址54在STEP7-Config中设置]；
NS1&NS2必须短接—
本实验系统：
63- Q54.0
64- Q54.1
外部四个开关
左上(red)—I54.1
右上(red)—I54.3
左下(green)—I54.2
右下(green)—I54.4
PLC 时序控制编程：
3)611U
1.2硬件设备连线
1)PC & PCU & NCU
2)611U与Motor
611U的A1接口（底部后侧）和-X411接口连接电机1；
A2 ……………………-X412……………….2.
[注]：接反会有电机过温报警。

2.实验先前准备工作
2.1安装STEP 7
S7软件存在光盘上，并附带一张授权软盘。

S7软件可在WINDOWS环境下安装。

找到软件根目录，双击“SETUP.EXE”文件即可。

在安装时，会需要授权盘。

授权盘和Step7软件是一一对应的。

如在一台装有Step7软件和授权的计算机上进行重装操作系统或硬盘格式化等操作时，为安全起见，建议用户用授权盘将授权收回。

2.2安装840D TOOLBOX
将Toolbox光盘放入光驱中，点击setup，系统会自动安装最新版的PLC标准程序，如果想安装其他版本的程序需自己选中相应版本的文件夹手动安装。

首先需要根据840DHMI查看需要哪个版本的Toolbox(TB),TB版本必须与NCU软件版本一致，否则在下载调用FC19的PLC程序后，MCP面板灯会全闪。

在HMI adv软件中：Diagnosis->Service display->Version->NCU Version->06.03.XX NCU软件在NC卡内，可以通过CardWare软件对其进行读写操作（.BIN/ABB文件）。

[Path]:840D TOOLBOX 6.5 -> 8X0D->060502 ->INSTALL;
TB安装完成后，在Step7 HW-Config界面中会在SIMATIC 300目录下增加SINUMERIK一项，用于组态840D NCU 内置PLC（不能使用此目录下的CPU300内CPU）
无需与Step7版本相同
或者按照简明调试手册中介绍方法也可。

3.开机及启动
➢主电源上电，急停开关释放；
➢驱动上电（检查63，64，48及驱动单元上的663是否接好）；
➢进给使能（Feed enable）、主轴使能(Spindle enable）；
4. NC和PLC总清
4.1 NC总清
NC总清操作步骤如下：（1）将NC启动开关S3->1;
（2）启动NC,如NC已启动，可按一下复位按钮S1;
(3) 待NC启动成功，七段显示器显示“6”，将S3->0;
NC总清执行完成。

NC总清后，SRAM内存中的内容被全部清掉，所有机器数据被预置为缺省值。

4.2 PLC总清
当首次上电运行PLC时或下载完整的新的用户程序时，先执行一次PLC总清。

PLC总清操作步骤如下：
➢将PLC启动开关S4→“2”，此时PS灯会亮；
➢S4→“3”并保持约3秒至等到PS灯再次亮；
➢在3秒内快速执行下述操作S4从→“2”→“3”→“2”，此时PS灯
先闪，后又亮，PF灯亮；PLC正在清除存储器里的内容；
➢等到PS和PF灯亮后，S4→“0”，PS和PF灯灭，而PR灯亮。

PLC
处于运行状态。

PLC总清完成后，PLC程序可以通过STEP7软件下载至系统。

如果PLC总清后，屏幕上有报警，可作一次NCK复位。

无需3s限制的PLC清空方法：
➢将PLC启动开关S4→“2”，此时PS灯会亮；
➢S4→“3”，按下NCU模块上的Reset键；
➢执行下述操作S4从→“2”→“3”→“2”，此时PS灯先闪，后又亮，
PF灯亮；PLC正在清除存储器里的内容；
➢等到PS和PF灯亮后，S4→“0”，PS和PF灯灭，而PR灯亮。

PLC
处于运行状态。

NCK－Reset
5. NC调试
5.1 进给轴调试
1) Start-up→ Password-> set password : SUNRISE → OK → Machine Data (>
左下箭头即可返回Password界面)。

2) MD参数设置
✧General MD-电机轴号定义
➢MD10000[0]=X1
[1]=Y1
[2]=Z1
[3]=SP1
✧Channel MD-通道参数
➢MD20070[0]=X
[1]=Y
[2]=Z
[3]=SP
➢MD20080[0]=1
[1]=2
[2]=3
[3]=4
✧Axis MD-轴参数
本例为设置双轴（无主轴）运动，Machine data上面数据不需改动。

只需修改轴数据参数：Axis-specific (用Axis+或Axis- 切换各轴页面) X1& Y1: MD30130[0]=1 （设0＝模拟轴）
MD30240[0]=1 （设0＝模拟轴）
✧
NCK－Reset
3) Drive config.(配置驱动，MMC100/PCU20需用Startup-tool软件)
Insert module →根据模块实际情况选 1 axis 或2 axis (键) → OK → Select power sec. 根据模块定货号选功率单元。

SAVE→ OK NCK－Reset(300701 报警共3条)
6)当重新启动完毕后，会多出一个名为Drive MD的菜单（由灰色变为黑色激活
状态）Drive MD→用Drive+或Drive－切换到要设置的轴→Motor
controller→Motor selection→按电机标牌选相应代号的电机→OK
将所有的轴（进给轴和主轴）都选好电机后执行下面的步骤：
<< → Boot res...→ Save Boot file →Save all；
NCK－Reset
成功后611D上的红色LED灭,3个轴可转动。

（NC启动完毕）
6. PLC调试
6.1 运行STEP7，新建（或打开）一个Project；
[QU]：HW-Config-Upload后CPU300没有订货号，需要安装Addon S7（TB中可以找到）。

5.2选择File->Open->Library->选择Gp8X0d65->OK
[NOTE]:Gp8X0d**，**根据840D版本号来选择SW*.*
Diagnosis->NCU Version 查看版本。

5.3将Gp8x0d65中的gp8x0d文件夹复制到刚才新建（或打开）的项目下（注：复制完
毕后立刻关闭Gp8x0d65项目，不可以在Gp8x0d65的项目下修改任何文件）可以从
NCU中上载PLC程序，但是注意在一台机器上载，修改完以下步骤的程序不能再下
载到其他不同型号的PLC中，此时会报错，CPU处有error标示。

5.4打开复制后的gp8X0d 文件夹, 选中Bausteine（德文，＝Blocks）
Download（建议下载之前将PLC设置为Run-P或STOP）。

5.5下装成功后,将PLC设置为RUN ，MCP上LED’s不再闪烁。

5.6打开OB1，在CALL FC2指令下面新建一个Network，键入以下程序：
CALL FC19
BAGNo: =B#16#1
CHANNo: =B#16#1
Spindle IFNo: =B#16#4 （此处要与NC调试中的轴设置一致：MD10000【】） Feed Hold: =DB21.DBX6.0
Spindle Hold: =DB34.DBX4.3
SAVE，Download，若正确，则MCP上有LED’S亮（如JOG，Ref，Feed_OFF，SP_OFF）[ALARM]:3000 Emergency stop
NCK－Reset后报警消失。

5.7 在CALL FC19 后面再插入一个新的Network并编程：
SET
＝DB31. DBX1.5
＝DB31. DBX2.1
＝DB31. DBX21.7
复制2份并修改为：
＝DB32.DBX1.5
…………
…………
＝DB34.DBX1.5
…………
SAVE→Download，成功后2轴及主轴可以运转。

应为Axis4.
Feedrate/Spindle Override activate：
//FEEDRATE OVERRIDE
SET
= DB31.DBX 2.1
= DB31.DBX 1.5
= DB31.DBX 1.7
= DB31.DBX 21.7
= DB32.DBX 2.1
= DB32.DBX 1.5
= DB32.DBX 1.7
= DB32.DBX 21.7
= DB35.DBX 2.1
= DB35.DBX 1.5
= DB35.DBX 1.7
= DB35.DBX 21.7
//SPINDLE OVERRIDE; MD35000=1
MCS/WCS changeover：
A DB19.DBX 20.7
AN DB19.DBX 0.7
S DB19.DBX 0.7
BEC
A DB19.DBX 20.7
A DB19.DBX 0.7
R DB19.DBX 0.7
7. 主轴调试
[Q]:下面以4th轴为转台（B轴）为例，传动比1：72，轴最大旋转速度10转，说明怎样配制数据?
N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[3]="B1"；定义机床轴名
N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[3]="B"；定义通道轴名
N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE[0,AX4]=1；设定值输出类型
N30240 $MA_ENC_TYPE[0,AX4]=1；实际值传感器类型
N30300 $MA_IS_ROT_AX[AX4]=1；设定为旋转轴
N30310 $MA_ROT_IS_MODULO[AX4]=1；设定旋转轴为模态
N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULO[AX4]=1；设定旋转轴显示为模态（360度显示）
N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0,AX4]=1；减速箱分母数值
N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0,AX4]=72；减速箱分子数值
N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[1,AX4]=72
N32000 $MA_MAX_AX_VELO[AX4]=10；最大旋转速度（每分钟10转）
N32010 $MA_JOG_VELO_RAPID[AX4]=10；JOG快速旋转速度（每分钟10转）
N32020 $MA_JOG_VELO[AX4]=5；JOG旋转速度（每分钟5转）
N32060 $MA_POS_AX_VELO[AX4]=5；定位速度（每分钟5转）
N32100 $MA_AX_MOTION_DIR[AX4]=-1；轴移动方向
N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[AX4]=1；最大轴加速度
N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAM[AX4]=10；返参考点速度（寻撞块速度）
N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER[0,AX4]=3；返参考点寻参考标记速度
N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST[0,AX4]=180；寻参考标记时移动范围
N34070 $MA_REFP_VELO_POS[AX4]=5；参考点定位速度
N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[0,AX4]=12；最大轴速度限制
N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[1,AX4]=12
7.1硬件配置
硬件配置如下，分别为PLC中读取的840D及外设PLC的硬件配置，和840D 中各轴的配置。

图1 840D及外设PLC的硬件配置
图3 840D进给轴和主轴的配置
7.2主轴换档原理
对于SINUMERIK 810D/840D，主轴是一个连续运转的回转轴。

在定义主轴时机床数据
MD30300，30310，30320=1必须设置。

SINUMERIK 840D 最多可以每通道5个主轴，通过轴专用机床数据MD35000可以定义主轴编号。

MD 35000=1（默认为0，加工界面不出现Master Spindle）
例如：M3 S1000 主轴1以1000转/分右转
➢控制运行：
当给定主轴的旋转方向(M3,M4)和主转速度(S...)主轴就在控制模式下旋转，即实际速度不是恒定而在给定附近变化。

➢摆动运行：
在摆动时，主轴电机不断地改变旋转方向顺//逆时针。

这种摆动有利于实现齿轮级的变换。

摆动
功能可以通过机床数据，PLC程序或FC18来实现。

7.3实验步骤
1. 定义和配置主轴
主轴的部分参数定义如下，通过按操作面板上的“MENU SELECT”键切换操作区，选择进入“START UP/Axis MD”界面：
MD 30300 =1 回转轴(IS_ROT_AX)
MD 30310 =1 模态的回转轴(ROT_IS_MODULO)
MD 30320 =1 显示以360°为模(DISPLAY_IS_MODULO)
MD 35000 =1 声明为第1主轴(SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX)
=2 声明为第2主轴
注意：在定义回转轴之后，必须实行一次NCK复位！
可以按界面上的“Search”查找键，寻找相应参数：
2．换挡参数设置
下列机床数据，下标[n]当中，[0]针对轴模式运行，[1]至[5]针对齿轮级1至5。

齿轮级示意如下图所示：
MD 35110: 用于换档的本齿轮级最高速度。

(GEAR_STEP_MAX_VELO[n])
MD 35120: 用于换档的本齿轮级最低速度
(GEAR_STEP_MIN_VELO[n])
MD 35130: 本档最高速度极限
(GEAR_STEP_MAX_VELO[n] _LIMIT)
MD 35140: 本档最低速度极限
(GEAR_STEP_MIN_VELO_LIMIT[n]) MD 35200: 速度控制运行的加速度
(GEAR_STEP_SPEEDCTRL_ACCEL[n]) MD 35210: 位置控制运行的加速度
(GEAR_STEP_POSCTRL_ACCEL[n]) MD 31050: 传动比分母
(DRIVE_AX_RATIO_DENOM[n])
MD 31060: 传动比分子
(DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[n]) MD 32200: Kv 因子
(POSCTRL_GAIN[n])
MD 36200: 速度监控门限
(AX_VELO_LIMIT[n]) 齿轮级
MD 35130[2] MD 36200[2] MD 35120[1] MD 35140[1]
MD 35130[1] MD 35110[1]
GS2
GS1
MD 36200[1] MD 35100
MD 35110[2]
MD 35120[2] MD 35140[2]
MD35110[n] 在此MD (GEAR_STEP_MAX_VELO)中设定用于自动换档（M40）的本齿轮级的最高转速。

MD35120[n] 在此MD (GEAR_STEP_MIN_VELO) 中设定用于自动换档（M40）的本齿轮级的最低转速。

MD35130[n] 在此MD (GEAR_STEP_MAX_VELO_LIMIT)中设定本档最高速度极限，在本档中此速度不能被超过。

MD35140[n] 在此MD (GEAR_STEP_MIN_VELO_LIMIT) 中，设定本档最低速度极限，编程中即使有较小的S值也不会低于此值。

3．主轴监控
主轴最高速
主轴最高速被设定于MD 35100: SPIND_VELO_LIMIT中。

NCK把主轴速度限制为此值。

通过MD 36200: AX_VELO_LIMIT[1...5] 取决于齿轮箱级的主轴速度可以被监控。

若速度超出，则产生报警“25030 axis [Number] actual speed alarm limit”。

主轴设定数据
在“参数”操作区域用SK …Setting data“, SK …Spindle data“, 用户或起动人员可以决定设置进一步的主轴速度限制。

注意：当输入的主轴转速为0时，主轴在所有工作方式下都会停止而且没有错误信息显示。

4．操作步骤
对于SINUMERIK 840D，主轴是一个连续运转的回转轴。

在定义主轴时机床数据必须设定，参数设置如下：
参数说明：在本设备的应用程序中，DB34对应了840D的主轴数据，其中的DBB82对应了轴的换挡设定数据（“Setpoint gear step” (DB31–61, DBB82)，其中31到61为可供定义的轴）；DBB16对应了轴换挡后的实际数据（“Actual gear stage” (DB31-DBxx, DBB16)，）。

GS2 0 1 0
GS3 0 1 1
5．编程
换档前先在Step7中编辑换档程序，即按照以上数据块的相应位，利用设备外接的S7300,用PLC的DI/DO编程，对DB34.DBB16的相应位进行定义，实现相应档位的设置。

PLC 程序如下：
A I 7.7 // PLC的输入点
= Q 5.7 //PLC上的输出灯
= DB34.DBX 16.2
A I 80.0
= Q 40.0
= DB34.DBX 16.1
A I 81.0
= Q 41.0
= DB34.DBX 16.0
主轴换档步骤：
➢主轴换档使能：将轴的基本参数中的MD35010设置为1。

切换机床至MDI运行方式，并且在编程区域对主轴转速编程。

设置使能完成后，在当前档位下输入主轴旋转指令：如：S600；
按屏幕下方的绿色运行键，则主轴按设定转速旋转
在编程区域输入新的档位指令（如由第一档换至第二档）：S1200
切换屏幕至PLC参数界面，观察DB34.DBB82的值，当NC相应换档指令后，DB34.DBB82将显示相应的值
主轴减速至停止，此时观察PLC status状态下，DB34.DBx61.4的值将变为1；
在PLC界面中，改变参数DB34.DBx18.5的值为1，并按界面上的Accept生效，则PLC将向NC发出摆动指令信号(DB34.DBx18.5)
此时主轴将摆动运行，（摆动运行的参数设置为MD35440＆MD35450两个参数），同时在界面上提示等待PLC换档指令。

将外接PLC的相应输入拨至相应档位的值（例如，此处为G2档，应该拨动开关使得DB34.DBB16的bit1和bit0位均置为1），按Accept，向PLC中写入该值。

PLC向NC发出当前档位信号(DB34.DBx16.0~16.2)，和齿轮档位已改变信号(DB34.DBx16.3)，在PLC界面中可以看见对应位已更改。

将对应DB34.DBx16.3位的外接PLC的输入点开关拨至1，启动换档信号，主轴将执行换档动作。

主轴以新的档位速度开始旋转。

实验总结：
实际应用中，当设置好各齿轮级的最高和最低转速后，如果转速指令变化时，系统会判断是否在当前档位的范围之内，而优先不换挡。

如果输入的新转速需要换挡，只要PLC中事先已经编程了换挡指令，主轴会自动按“减速/摆动/换挡/运行”的步骤快速换挡。

8. 回参考点
8.1轴特定的回参考点
轴特定的回参考点由各机床轴的接口信号“移动键正/负” (DB31 ,...DBX4.7 / 4.6)来起动。

若要求几个机床轴按一定顺序回参考点可以有如下可能性：
-由操作者决定其起动顺序
-由PLC程序决定各轴起动顺序
8.2通道特定的回参考点
通道特定的回参考点由接口信号“激活回参考点”（DB21,...DBX1.0 ）。

控制器通过接口信号“回参考点有效”（DB21, .DBX33.0 ）确认成功的起动。

利用此功能本通道内的所有机床轴
都可以回参考点。

通过MD 34110: REFP_CYCLE_NR（通道特定回参考点的轴顺序）可确各机床的回参考点的顺序。

当所有输入到REFP_CYCLE_NR的轴到达参考点时，接口信号“所有要求的轴到达参考点”（DB21...30, DBX36.2）被置位。

轴特定的回参考点与通道特定的回参考点互不排斥。

MD 11300: JOG_INC_MODE_LEVELTRIGGRD
1 JOG-INC和回参考点功能以点动方式进行
0 JOG-INC和回参考点功能以连续方式进行
MD 20700: REFP_NC_START_LOCK
0 “NC起动”可不必要求各轴回参考点
1 “NC起动”要求各轴回参考点
MD 34110: REFP_CYCLE_NR 通道特定的回参考点
1 至n 确定通道特定回参考点的各轴的起动顺序
0 本机床轴不能由通道特定回参考点功能起动
-1 “NC起动”可以不必要求本轴回参考点
MD 34200: ENC_REFP_MODE[n] 参考点模式
0 绝对值编码器
1 带零脉冲的增量编码器
3 带距离编码的长度测量系统
5 用接近开关取代参考点撞块
MD 34000: REFP_CAM_IS_ACTIVE
1 有参考点撞块
0 无参考点撞块（利用零脉冲回参考点）
8.3绝对值编码器调整
➢MD 34200: ENC_REFP_MODE = 0
➢NCK 复位
➢在JOG方式下手动将轴移动到已知点
➢MD 34100: REFP_SET_POS 输入实际值
➢MD 34210: ENC_REFP_STATE =1
➢复位
➢转换到JOG-REF
➢按+方向键(MD34010=0) 或—方向键(MD34010=1)
MD34090: REFP_MOVE_DIST_CORR = 当前偏置
MD 34210: ENC_REFP_STATE =2 (轴已调整)
8.4回参考点设置步骤：
MD20700=1
1）手动回零
—MD34010=0 正向回零
=1 反向回零
—MD11300=1 点动方式回零
=0 连续方式回零
2）自动回零
—MD34110=1，2，3 顺序回零
=1，1，1 同时回零
=0 不参与自动回零
=-1 不回零
由PLC接口信号启动回零
DB21.DBX1.0 第一通道回参考点启动
一键按下，所有轴都回零
PLC控制回零
1 JOG-DB11.DBX4.2=1
2 REF-DB11.DBX5.2=1
3 AutoRef- DB21.DBX1.0=1
8.5DEMO系统回参考点实例
本实验平台涉及到X轴（绝对值编码器）和Y轴（增量式编码器）两个进给轴的回零操作。

主轴为旋转轴，无需回零操作。

MD11300=1（JOG下连续模式）
MD20700=1（通道回零使能）
➢X轴回参考点：绝对编码器调整
1.设MD 34200: ENC_REFP_MODE 为0并由“NCK复位”激活。

(ENC_REFP_MODE = 0 表明轴的实际值被设定一次)
2.在JOG方式下手动将轴移动到已知位置。

3.在MD 34100: REFP_SET_POS中输入所到位置的实际值。

这个值可以是预定结构的数值（如
固定停止点）或可由测量装置测得。

4.把MD 34210: ENC_REFP_STA TE设为1，为了激活了“调整”功能。

5.“复位”以激活修改的MD。

6. 转换到JOG-REF方式。

7.通过按正方向键(MD34010=0)或负方向键(MD34010=1) 使当前的偏置值
输入到MD34090: REFP_MOVE_DIST_CORR中且
MD34210:ENC_REFP_STA TE 变为“2”（轴已调整）
8.退出JOG-REF，本轴的调整完成。

➢Y轴回参考点：增量式编码器回参考点
9. 手轮配置
9.1 HHU 简介
9.2 硬件设备连接
HHU使用前的准备工作：
●HHU的9连接在Distributed box上；
●Distributed box 接入OPI总线；9(24V)、10接入24V电源；绿色信号线接入NCU的X121。

9.3 HHU设置
在NCU启动过程中同时按下HHU面板最上一行两端按键，可以设置MPI波特率1.5M、按自动模式键可以切换设置参数。

[注]：在Diagnosis->NC->NCK addr里可以看到15号站HHU。

9.4 PLC 编程
OB100：
L #SelectHHU L 2 <>I
JC m100
CALL "RUN_UP" , "gp_par" MCPNum :=2 MCP1In :=P#I 0.0 MCP1Out :=P#Q 0.0 MCP1StatSend :=P#Q 8.0 MCP1StatRec :=P#Q 12.0 MCP1BusAdr :=6
MCP1Timeout :=S5T#700MS
MCP1Cycl :=S5T#100MS
MCP2In :=P#I 16.0
MCP2Out :=P#Q 16.0
MCP2StatSend :=P#Q 24.0
MCP2StatRec :=P#Q 28.0
MCP2BusAdr :=14
MCP2Timeout :=S5T#700MS
MCP2Cycl :=S5T#100MS
MCPMPI :=
MCP1Stop :=TRUE //with FC19/24 -> FALSE! MCP2Stop :=TRUE // - " -
MCP1NotSend :=
MCP2NotSend :=
MCPSDB210 :=
BHG :=2 //2: BTSS/OPI, 1:MPI BHGIn :="_db68".hhu_in
BHGOut :="_db68".hhu_out
BHGStatSend :="_db68".hhu_st_out
BHGStatRec :="_db68".hhu_st_in
BHGInLen :=
BHGOutLen :=
BHGTimeout :=
BHGCycl :=S5T#80MS //;standard = 200 BHGRecGDNo :=
BHGRecGBZNo :=
BHGRecObjNo :=
BHGSendGDNo :=
BHGSendGBZNo :=
BHGSendObjNo :=
BHGMPI :=FALSE
BHGStop :=
BHGNotSend :=
NCCyclTimeout :=S5T#200MS
NCRunupTimeout:=S5T#50S
ListMDecGrp :=
NCKomm :=TRUE
MMCToIF :=
HWheelMMC :=
MsgUser :=
UserIR :=
IRAuxfuT :=
IRAuxfuH :=
IRAuxfuE :=
UserVersion :=
MaxBAG :=
MaxChan :=
MaxAxis :=
ActivChan :=
ActivAxis :=
UDInt :=
UDHex :=
UDReal :=
m100: NOP 0
FC30：
//FC68_BHG//HHU
//--> FC68 has to be called prior to FC19/24/119/124 !!
L "MMC".A_MCPChan
OW W#16#0
JN xxx
L 1
T "MMC".A_MCPChan
xxx: CALL "BHG_stv"
BHG_on_condition:=TRUE
BHG_stop :=FALSE
HW_to_mmc :=TRUE
inch :="NC".E_SystemInchDim
BHG_activ :="ALMSG_DB".A7000xx[63] //msg_700063"BHG/HHU_active"
chan_nr :="MMC".A_MCPChan
BAG_nr :=#BAGnr
// Channel selection via HHU - or: with inacitve HHU via MMC
// If FC119 & FC124 are called simultaneously: --> it is set in DB68 (3rd digit of mode_gr),which //MCP is active in the various channels.==>Note: if you want to have two MCPs activ at a time, you
//must not use FC119/124 -- as they are based on the SW4, however with FC19/24 from SW5 it is //possible (but these are not yet adjusted to the "hhu2_db68" specification)
A "ALMSG_DB".A7000xx[63] //"BHG_aktiv"
JC _119
L "MMC".E_Chan //vom MMC angewählter Kanal (auf 1 setzen wenn 0)
OW W#16#0
JN x_y
L 1
x_y: T "MMC".A_MCPChan
_119: CALL FC 119
PoiXconf :="_db68".xconf_ch1
ChanNo :="MMC".A_MCPChan //ch.nr.to mmc
SpindleIFNo:=#SpAxisNO
Mcp2 :=FALSE
FeedHold :=#FeedHold
SpindleHold:=#SpHold
在OB1中调用FC30
CALL "MCP-Handwheel"
HHUactive :=TRUE
FeedOverrideActive:=TRUE
FeedOverforRapid :=TRUE
SpAxisNO :=B#16#3
FeedHold :=M10.0
SpHold :=M20.0
同时将FC68，FC119,FC30,DB68 download到PLC中。

将HHU钥匙开关拨到使用档，即可控制轴运动。

此时MCP不能控制轴。

10. 840D试运行与优化
10.1 试运行。

1 Jog模式
➢Machine menu-> Parameter-> Setting data-> Jog data
G functions: G94
Jog feedrate: 100 mm/min
Jog continuous: manual mode
Increment variable: 500 [对应MCP上的var键] ➢Start-up-> MD-> Axis MD
—MD 32000: (轴最大速度)
—MD 32010:（Jog方式下手动快进）
—MD 32020:（Jog方式下手动速度）
2MDA模式
选择半自动工作方式
输入：G1 X100 Y100 F1000
程序启动
复位并且点击“Delete MAD buffer”软键
3 AUTO模式
4 REPOS模式
5 REF模式
10.2 控制器优化(840D)
10.2.1自动优化
为轴作控制器自动优化。

选择工作方式“Start-up”，然后选择下列软键SK“Drives/Servo”。

扩展键SK“Auto ctrlo.setting“;
使用默认设定并由“Start”开始自动优化。

用SK“OK”应答随后的对话问题。

并每次进行“NC-Start”。

改变的驱动MD被显示出来：引导文件被改变。

10.2.2手动优化—在时域的传统优化
前提：电流控制器已通过选择电机适当预设置完毕。

为测量速度环，按：SK …Start-up", SK …Drives/Servo",
SK …Speed control loop“.
按下图示选择参数。

通过SK …Measuring parameters“和SK …Standard parameters”:输入需要的值。

作为测量的第1步，把积分常数TN (MD 1409) 设为0ms。

利用针对速度控制器的示波器功能，选取给定值阶跃(SK …Measurement“, SK …START”)。

利用kp (MD 1407)优化记录曲线。

只有P控制的阶越响应。

MD1409 TN = 0 ms
MD1407 Kp = 0,9 优化的
只有P控制的阶越响应Kp = 0.3 太低
Kp = 2 太高
然后让MD1409 TN 取阶跃响应中上升时间为其值，并重复测试。

PI控制的阶跃响应MD 1409 TN = 阶跃响应的上升时间
11. 报警(PLC编程)
11.1 编辑报警文本
输入一个报警文本文件。

文件应至少包含一个错误信息和一个操作提示（如70000和700063）。

一个显示在报警行，另一个显示在对话框中。

为了编辑，用菜单“Start-up“, SK …MMC “和SK …Editor“. 将光标定位在”USER”目录上并按输入键。

通过SK …New...“生成报警文本。

然后输入一个文件名，例如：
[注]：创建文件路径根据PCU或MMC类型而定，PCU50路径为F:\驱动而不是C:\.
MMC用C:/驱动器，所以本例中报警文本存储在F:\中。

接着输入你的文本，保存文件并关闭编辑器。

11.2 编辑MBDDE.INI
在编辑器中，再次选择“USER”目录，并生成一个MBDDE.INI文件。

若已有MBDDE.INI 文件，用输入键打开它并修改使之对应于你的报警文本。

注意！改变INI文件之后，MMC103/PCU50必须再起动。

INI文件只在起动过程序被读取。

11.3 调用FC 10
通过STEP7打开已保存的PLC程序中的项目。

在OB1的尾部调用FC10。

用“报警应答”键来应答报警。

11.4 触发报警
利用PLC模拟器中的输入端（I0.0, I0.1, I0.2, I0.3,I0.4）以便显示报警和操作提示。

在OB1中插入一个新段。

在本例中用于报警号700000和700063的位都使用了。

11.5 批量报警文本编辑。