611u驱动控制

• 位控方式：(P0700=3) ---位控环的设置： -测量系统的设定 -传动比的设定 - 轴速度，加速度的设定 - 轴倍率的选择 -软限位的设定 -硬限位的确认 -位控环增益 -反向间隙补偿
---参考点调整： -Resolver 编码器 resolver 编码器的零脉冲跟极对数 有关，如：极对数是4，每转4个零脉冲 -sin/cos1Vpp增量编码器 通过Cam来回零，回零过程分为 三步： --找Cam -- 找零脉冲 --定位 -绝对值编码器 绝对值编码器的回零只需要进行调整
• 控制字的定义： 控制字的内容跟Frame的定义有关。 -- 标准的Frame，控制字的内容是固 定 的。 -- 自定义的Frame，控制字的内容可以 自由定义。 ---第一个控制字的含义总是固定不变的
• 状态字的定义： 状态字的内容跟Frame的定义有关。 -- 标准的Frame，状态字的内容是固 定 的。 -- 自定义的Frame，状态字的内容可以 自由定义。 ---第一个状态字的含义总是固定不变的
• 611U地址的定义： 在S7中配置完611U模块后，系统会 自动分配给611U一个地址，其中 输入/输出的地址是一样的。如： Profibus 地址 输入/输出 3 256--3--- 是611U模块的profibus 地址 256--- U与S7通讯
• GSD文件的导入： GSD文件的导入是为了保证正确的 硬件配置。GSD文件在S7的硬件中 或在随机的611U的TOOL-BOX中 611U TOOL-BOX • 正确选择Profibus-DP类型： Profibus-DP类型取决于Profibus-DP 模块。对应关系如下： Profibus-DP1---6SN1114-0NB00-0AA0 Profibus-DP2---6SN1114-0NB00-0AA1 Profibus-DP3---6SN1114-0NB01-0AA0
611U驱动控制简介
611U是一种通用型控制板，它既可以接 受模拟量控制，也可以接受数字量控制 （通过profibus）.611U控制板分为单轴 控制板和双轴控制板两种。 ---2-axis for sin/cos 1Vpp encoder ---2-axis for resovler ---1-axis for resovler 参见611U功能描述（1-30页）
• 读ZSW1示例： MW50— ZSW1---ZSW1.0-----ZSW1.1-----ZSW1.2-----ZSW1.3-----ZSW1.4-----ZSW1.5-----ZSW1.6-----ZSW1.7-----M51.0 M51.1 M51.2 M51.3 M51.4 M51.5 M51.6 M51.7
---PKW第二个字： 0—7 位为子参数号 8—15位保留 ---PKW第三,四个字: 此双字为参数内容 此数据类型为 长整型 如: 把500r/m的手动速度写到P160中去. 程序编写如下:
L T L T L
T
2#100000010100000:任务号为8, 参数号为160 MW 80 0 :没有子参数 MW 82 L#500000 :实际速度为 500.000r/m,后面三个0 为小数点后面三位. MD 84
• 读写参数时的地址： CALL SFC 14 LADDR :=W#16#100 RET_VAL:=MW12 RECORD :=P#M 70.0 BYTE 8 CALL SFC 15 LADDR :=W#16#100 RECORD :=P#M 80.0 BYTE 8 RET_VAL:=MW14
• 写参数地址的对应关系示例： MW80---PKE (任务号+参数号) MW82---ID (子参数号) MW84---PWE1 (数据高字) MW86---PWE2 (数据低字)
611U控制方式
• Speed/torque mode (速度/力矩方式) 在这种方式下，611U控制板可以用来 进行速度控制和力矩控制。速度控制方式的 611U控制板不具有位控功能 • Position mode (位控方式) 在这种方式下，611U控制板可以最多有 64句位置控制语句。每一句可以自由定义和编 程。其中有位置，速度，加速度 等参数来定义。611U位控板同时具有速度控制 功能。
• 参考611U功能描述（1-35页）
611U选项板
• Terminal module 端子板共有8个输入和8个输出。SW4.1以前 此端子只分配给A轴。SW4.1 以后此端子可以自由定义。 Order NO : 6SN1114-0NA00-0AA0 • Profibus –DP module Profibus 通讯板，用于611U的profibus通讯 Order NO: 6SN1114-0NB01-0AA0
• 参数和数据的读写： SFC14---- 读参数和数据 SFC15---- 写参数和数据 SFC14和SFC15中的地址是十六进制，在 填写地址时必须进行转换。如： 十进制 十六进制 256 100 264 108
• SFC14示例： CALL SFC 14 LADDR :=W#16#108 RET_VAL:=MW10 RECORD :=P#M 50.0 BYTE 20 LADDR----数据源的起始地址 RET_VAL---错误代码纪录 RECORD----存放数据的起始地址
--- 主轴定向： - SW5.1以后才具有此功能 - P0125=1 主轴定向功能生效 - 功能选择 端子选择---Spindle positioning(28) Profibus ---STW1.15 - 定位指令通过语句来完成，若没有 指定语句，则第0句为缺省设定。
611U错误诊断和处理
• 指示灯显示： --- 驱动指示灯 --- profibus 指示灯 •显示屏显示： --- 显示的错误号可以参考611U 错误表进行诊断（7-599页） •无显示故障： --- 当电机异常或显示屏无显示时，可能 会有连接或安装错误。参考（7-598页）
• Frame的定义和选择 Frame的定义通过simcomU在611U中 的参数P922来定义。 ---选择标准的Frame. 标准的Frame格式由P922来定义 ---自定义Frame. 当P922=0时，可以自定义Frame ---Frame定义完后不能修改，否则控制 字和状态字的含义就会变化。
-直接测量系统的调整 611U可以接直接测量系统，光栅或 编码器。当611U接直接测量系统时 只能用双轴模块。A通道接电机编码 器，B通道接光栅。 ---程序语句编程 最多有64句语句可以编程，在 simcomU中编写程序。语句的选择 通过控制字或端子来执行。
---可自由定义的输入/输出端子 端子的功能可以自由定义。在 simcomU中定义端子功能。 ---模拟输入： -速度控制 56/14. 24/20 -力矩控制 24/20 ---模拟输出： - 75/15 ，16/15 - + -10V - 8 位的 D/A转换 --- 角度编码器 (X461/X462) - P890=1 接口作为输出 - P890=2 接口作为输入
• PPO类型的选择： PPO—parameter-process data-object PPO分为以下两个区域： PKW---参数区域 PZD----处理数据区域 PPO类型分为以下五种： PPO1—4个参数字，2个数据字 PPO2—4个参数字，6个数据字 PPO3—没有参数字，2个数据字 PPO4—没有参数字，6个数据字 PPO5—4个参数字，10个数据字
611U功能简介
• 速度控制方式（P0700=1） ---指令来源于端子56/14 ---指令来源于Profibus ---固定速度设定值选择 优点：速度值不需要模拟指令电压 而是通过端子选择。 --- 监控功能： 电机温度监控，速度监控，DC Link 监控 ---驱动优化： 驱动优化是电机带载情况的优化。 在simcomU中来完成。
• 控制字和状态字的含义： 速度控制方式和位控方式的控制字和 状态字的含义不一样。 ---- 速度控制方式的控制字和状态字 （参见611U功能描述5-208） ----位控方式的控制字和状态字 （参见611U功能描述5-209）
• 读写参数： 611U读写参数是通过PKW来完成。 ---PKW的数据结构是由4个字组成 每个字都有不同的含义 ---PKW第一个字 0-10位为要读写的参数号,参数号 为二进制 格式 如:P160----0010100000 P180----0010110100 11位--保留 12—15位为任务号。 任务号6----读参数 任务号8----写参数
611U可以连接的电机
• 1FT6.1FK6.1FK7 伺服电机(最大140NM) • 1PH 电机（1PH6.1PH7.1PH4.1PH2）最 大100KW. • 1FN直线电机。 • 1FE1 永磁同步电机 • 标准1LA感应电机（最大100KW） • 不带编码器的感应电机
611U可以连接的测量系统
• SFC15示例： CALL SFC 15 LADDR :=W#16#108 RECORD :=P#M 100.0 BYTE 20 RET_VAL:=MW14 LADDR----写数据的起始地址 RECORD---用户数据的起始地址 RET_VAL---错误代码纪录
• 写STW1示例： MW100— STW1----STW1.0-----STW1.1-----STW1.2-----STW1.3-----STW1.4-----STW1.5-----STW1.6-----STW1.7------
• Resovler ,极对数1，2，3，4，5，6 • 增量编码器。Sin/cos 1Vpp 最大脉冲数 65535 • 绝对值编码器 — sin/cos 1Vpp — EnDat
611U的应用范围
• • • • • • 纺织机械 包装机械 机床 传输线 木工机械，塑料机械 生产线等
611U接口介绍
MB100 高字节
M101.0 M101.1 M101.2 M101.3 M101.4 M101.5 M101.6 M101.7
MB101 低字节
STW1.8------M100.0 STW1.9------M100.1 STW1.10------M100.2 STW1.11------M100.3 STW1.12------M100.4 STW1.13------M100.5 STW1.14------M100.6 STW1.15------M100.7
MB50 高字节
MB51 低字节
ZSW1.8------M50.0 ZSW1.9------M50.1 ZSW1.10------M50.2 ZSW1.11------M50.3 ZSW1.12------M50.4 ZSW1.13------M50.5 ZSW1.14------M50.6 ZSW1.15------M50.7