3-PRR并联机器人机构运动学建模与分析

3-PRR并联机器人机构运动学建模与分析
陈修龙;陈天祥;李跃文;蒙昭如
【期刊名称】《山东科技大学学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2018(037)005
【摘要】对3-PRR并联机器人机构的运动学建模和运动特性进行分析研究.建立了机构的位置、速度、加速度运动学正解及反解的数学模型,得出特定轨迹下驱动杆的杆长、速度和加速度的变化曲线,利用ADAMS仿真验证了运动学建模的正确性;分析了机构在不同姿态下的工作空间;推导出机构的雅克比矩阵,据此分析了不同姿态下机构的条件数、最小奇异值、可操作性等特性.
【总页数】9页(P79-87)
【作者】陈修龙;陈天祥;李跃文;蒙昭如
【作者单位】山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛266590;山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛266590;山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛266590;青岛大学数据科学与软件工程学院,山东青岛266071
【正文语种】中文
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