安川伺服驱动器 cn3串口通信(中文)

１９９８年１１月１２日Σ-Ⅱ系列AC伺服单元ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形
关于电脑通信方式
此规格说明书是ＳＧＤＭ－□□□Ｄ形式的作为版本升级模式的SGDM-□□□DA形
（设计次序A）用的通信规格说明书。

请在确认机种后再使用。

《目录》
１．前言 (5)
２．基本通信规格 (5)
３．硬件规格 (5)
４．连接 (6)
４－１．1轴通信连接 (6)
４－２．多轴通信连接 (7)
４－３．ＲＳ２３２Ｃ连接 (8)
５．通信用连接器规格 (9)
５－１．驱动器ＣＮ３ (9)
５－２．连接器 (10)
６．通信方式 (10)
６－１．共通项目 (10)
６－２．基本通信定时 (11)
６－３．按命令解说 (12)
７．地址 (15)
７－１．参数区域 (15)
７－２．一时参数区域 (16)
７－３．操作区域 (16)
７－４．跟踪区域 (20)
７－５．跟踪控制区域 (20)
７－６．监视区域 (26)
８．功能 (32)
８－１．ＪＯＧ运转功能 (32)
８－２．原点搜索功能 (33)
８－３．用户常数初始化功能 (34)
８－４．警报跟踪备份清除功能 (35)
８－５．在线自动调谐结果写入功能 (36)
８－６．旋转圈数数据清除/编码器报警复位功能 (37)
８－７．模拟指令自动零调功能 (39)
８－８．速度指令手动零调功能 (40)
８－９．转矩指令手动零调功能 (41)
８－１０．模拟监视器手动零调功能 (42)
８－１１．模拟监视器手动增益调节功能 (43)
８－１２．电流检测自动零调功能 (44)
８－１３．电流检测手动零调功能 (45)
８－１４．数据跟踪功能 (46)
８－１５．警报复位功能 (50)
８－１６．指令脉冲计数器清除功能 (50)
８－１７．反馈脉冲计数器清除功能 (51)
８－１８．软件复位功能 (52)
８－１９．旋转圈数上限设定 (54)
【使用上的注意】
１. 在接计算机进行通信时，因使用了ＣＮ３所以就不能连接数字操作器（ＪＵＳＰ－ＯＰ０２Ａ－２）。

ＣＮ３的拔出和插入必须在双方电源关闭的情况下进行。

在通电的状况下拔出和插入会导致两装置发生故障。

２．电脑通信，可以改写用户参数，运转马达等。

未经考虑的操作是非常危险。

在操作前，请熟读此规格说明书及ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形伺服单元用的用户手册，在使用时请注意安全！
３．用户参数的改写限制。

使用了“参数区域(0000H～0FFFH)”的用户参数的改写是以那个元件的性质上时的
用户参数的改换是在那个元件的每个常数10,000次为上限。

超过此上限的频繁的改写的情况下请使用“一时参数区域的(1000H～1FFFH)”(（一
时）参数区域的详细情况请参照「７．地址」)。

【操作面板和电脑通信】
[操作面板]和[电脑通信]通常都只有一方有效。

在通过电脑通信时向伺服单元发送正常指令，[操作面板]则为无效状态（面板的显示器上的LED全部灭灯，不接受面板开关的输入）。

当再次[操作面板]为有效时，则会出现以下状况：
１）从电脑发出的指令的传送3分钟以上就会中断。

２）任意的数据被地址2002H所设定（参照7-3-3节）
尚且，一次「操作面板」成为有效的话，通过「电脑通信」被设定的操作方式等全部返回到“通常方式”。

所以请注意。

１．序言
在Σ系列ＡＣ伺服单元ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形（速度/位置/转矩控制用）中，通过用数字操作器连接用的和CN3，连接电脑的串行通信端口，可以能进行下列事项
①伺服单元的常数参照/设定
②伺服单元内部/动作状态的监视
③运转等
尚且，本书只是记载了与ＳＧＤＭ－□□ＤＡ形的电脑通信方式有关的信息。

对照本书，请参照
２．基本通信规格（除去一部分的指令）
（１）传送速度：９６００ [bit / s]
（２）位数构成：开始１bit
数据７bit （ＪＩＳ７bit代码）
停止１bit
偶数比率１bit
（３）同步方式：起止同步方式
（４）ＸＯＮ／ＸＯＦＦ控制无
（５）移动控制无
（６）通信方式半双工通信
３．硬件规格
（１）传送距离：最大３０ｍ（通信线的总延长）
（２）传送方式：ＲＳ４２２Ａ（非绝缘方式）
（３）回路
＜３＞为了修正电路图此页对换为02.03.24
４．连接
电缆的连接如下
４－１．1轴通信时连接
４－２．多轴通信时的连接
最多可连15轴（电缆总长最大为30M）
（１）多轴连接（非终端连接时）
◇１：1999-03-25 GND接续修改今永（２）多轴连接（終端连接时）
因6-7之间有短路，所以接入了２２０Ω的终端电阻
４－３．RS232C连接
只限于满足下面两个条件
･ 1轴通信
･电缆长2M以下
使用下列接续可直接和计算机的RS232端口连接。

※注意：根据电脑以及动作环境，即使满足上面的条件通信也不能够良好进行的情况也会出现。

此时请使用ＲＳ２３２Ｃ←→ＲＳ４２２Ａ变换器。

５．通讯用的连接器规格
５－１．伺服单元CN3
*各针孔功能
Ｐ：电脑Ｓ：伺服单元
５－２．连接器
◇１：1999-03-25 多轴连接用记载修正今永
６．通信方式
通信是从电脑发送指令，而且根据伺服单元回应来进行。

基本的指令/回应是从‘W’开始的JIS代码的文字列“Ｗｎｃａａａａｄｄｄｄｓｓ[ＣＲ]”的由14文字构成。

（n c d a s，表示各自十六进制数1位）
６－１共通项目
（１）“Ｗ”（指令开始符号）
“Ｗ”（ＪＩＳ代码５７Ｈ）是指令文字列的开始符号
根据“W”的接收，在伺附单元内接收缓冲被复位。

（２）ｃ（指令）
C是指令代码（把上述指令做为JIS代码的符号）。

各指令的发送/功能/应答将在后面作详细的解说
（３）ｎ（轴地址）
n是代表轴地址（把轴地址0~F做为JIS代码的符号）
轴地址在用户常数Pn000 第2位设定。

※[1轴通信]和[多轴通信]
（４）ｓｓ（检查和）
ｓｓ是检查和(把十六进制数2位行做为JIS代码的符号)
指令应答是Ｗｎ
1ｃ
1
ａ
1
ａ
2
ａ
3
ａ
4
ｄ
1
ｄ
2
ｄ
3
ｄ
4
ｓ
1
ｓ
2
[CR] 时，16进制数的加算，把ｎ
1
ｃ
1
＋ａ
1
ａ
2＋ａ
3
ａ
4
＋ｄ
1
ｄ
2
＋ｄ
3
ｄ
4
＋ｓ
1
ｓ
2
的下位1位变成像OOH那样的数。

（４）[ＣＲ]
[CR]是在JIS代码中的0DH的程序段结束滑架返回代码。

作为指令/应答的终端符号使用
※【注意】
16进位数JIS代码的拉丁字母(A～F)只能用大写。

６－２．基本通信定时
通信全部采用半双工通信方式
通信是指从发出指令开始的。

伺服单元在接收到信号后200MS以内开始发送应答。

若超过200MS应答不能返回，则暂停一次，再次发送指令。

尚且，如果指令发送后没有得到应答，可以从以下方面来考虑原因。

１）轴地址不正确
２）通讯定时不正确
（完成应答发信前/在禁止送出指令定时中指令被发送）
３）指令和规定的格式不一样
（不是十六进制JIS代码/文字数不符合/检查和不符合等）
４）指令送信时发生通信异常
５）指定未定义的指令
６－３．按指令的解说
６－３－１．数据参照命令
此命令是从伺服单元中参照指定地址的数据1字的指令。

指令：Ｗｎ０ａａａａ００００ｓｓ[CR]
应答：Ｗｎｅａａａａｄｄｄｄｓｓ[CR]
（１）ａａａａ（地址）
ａａａａ是参照的数据的地址（把16进制数4位做为JIS代码的符号）详细请参考[7.地址]
（２）ｄｄｄｄ（数据）
ｄｄｄｄ是被参照的数据（把16进制数4位做为JIS代码的符号）。

参数/监视数据等用16进制数表示。

（３）ｅ（状态）
e是指应答的状态（把16进制数1位做为JIS代码的符号）
【使用例】
例１）参照「Ｐｎ１００：速度环增益」（数据40Hz，轴地址=0）指令：Ｗ０００１００００００ＦＦ[CR]
应答：Ｗ０００１００００２８Ｄ７[CR]
（２）错误参照了不存在的地址（C000H）
指令：Ｗ００Ｃ０００００００４０[CR]
应答：Ｗ０８Ｃ０００００００３８[CR]
６－３－２．数据设定指令
此指令是向伺服单元的指定地址设定数据1字的命令。

指令：Ｗｎ１ａａａａｄｄｄｄｓｓ[CR]
应答：Ｗｎｅａａａａｄｄｄｄｓｓ[CR]
（１）ａａａａ（地址）
ａａａａ是设定的数据的地址（把16进制数4位做为JIS编码的符号）详细请参照（7.地址）
（２）ｄｄｄｄ（数据）
ｄｄｄｄ是设定的数据（把16进制数4位做为JIS编码的符号）。

参数/操作等用16进位制来设定。

（３）ｅ（状态）
ｅ是应答的状态（把16进位数1位做为JIS代码的符号）
【使用例】
例１）在「Ｐｎ３０４：ＪＯＧ速度」设定1000[r/min] （轴地址=0）
指令：Ｗ０１０３０４０３Ｅ８０Ｄ[ＣＲ]
应答：Ｗ０１０３０４０３Ｅ８０Ｄ[ＣＲ]
（２）错误的设定上述参数20000[r/min]（超过了上限值）指令：Ｗ０１０３０４４Ｅ２０８Ａ[ＣＲ]
应答：Ｗ０５０３０４４Ｅ２０８６[ＣＲ]
６―３－３．数据列参照指令
此指令是只指定字数总括起来，参照从伺服单元的指定地址开始的数据的命令。

跟踪数据的参照用（本指令只是对于跟踪区域才可能使用）
指令：Ｗｎ２ａａａａｂｂｂｂｓｓ[CR]
应答：Ｗｎｅａａａａｂｂｂｂｓｓｄｄｄｄ………ｄｄｄｄ[CR]
（１）ａａａａ（首位地址）
ａａａａ是参照内存区域的首位地址（把16进制数的4位做为JIS代码的符号）。

详细请参照[7.地址]
（２）ｂｂｂｂ（参照数据数）
ｂｂｂｂ是参照的数据数（把16进制数的4位做为JIS代码的符号）
参照数据列的字数用16进位制表示
（３）ｄｄｄｄ…ｄｄｄｄ（数据列）
ｄｄｄｄ是被参照的数据列（把16进制数的4位做为JIS代码的符号）
因为是JIS代码，所以指定字×４字符被发送。

（４）ｅ（状态）
* 状态不正常的情况下数据列就不能发送，下述的应答返回。

应答：Ｗｎｅａａａａｂｂｂｂｓｓ[CR]
【使用例】
例１）从跟踪区域1（3000H）参照数据500点（字数）（各地址进入跟踪区域的情况下）。

指令：Ｗ０２３００００１Ｆ４Ｄ９[ＣＲ]
应答：Ｗ０２３００００２Ｆ４Ｆ９３０００３００１…３１Ｆ３[ＣＲ]
例２）参照从指定（0100H）追踪区域以外的数据100点（字数）
指令：Ｗ０２０１００００６４９９[ＣＲ]
应答：Ｗ０Ａ０１００００６４９１[ＣＲ]
７．地址
ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形的伺服单元的地址如下所示。

※关于规格书内数值的表示
像有＊＊＊＊Ｈ…１６进制，＊＊＊＊…１０进制这样的文字的后面带有[H]的场合是表示16进制数，没有带任何字母的表示10进制。

７－１．参数区域（0000H ～ 0FFFH）
参数的地址表示为[地址=Ｐｎ号]。

（例如Ｐｎ100的地址是0100Ｈ）
关于Ｐｎ号及其详细内容请参照ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ的产品规格说明书。

７－２．一时参数区域（1000H ～ 1FFFH）
一时参数地址的表示为[地址＝Ｐｎ号＋1000H]
（例如Ｐｎ100的地址是1100H）。

在一时参数区域进行设定时，此设定值不是写在ＥＥＰＲＯＭ，只是变更ＲＡＭ的内容（关闭电源设定无效）。

在频繁地变更参数时使用。

尚且，参照的场合和通常的参数区域作相同的处理。

７－３．操作区（2000H ～ 2FFFH）
操作区域是为了使用伺服单元各个功能的设定/参照区。

地址如下所示：
７－３－１．操作方式设定/参照（2000H）
ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ操作用的方式如下所示。

各操作方式的功能及详细操作方法请参照[8.功能]
※通过操作模式的限制
在[通常模式]以外的情况下不能实行“数据参照”，“数据设定”以外的指令。

另，根据操作模式进行“数据设定”时也会遇到访问地址受限制的情况。

关于各个模式下受限制的地址请参照[8 功能]。

※操作模式切换时的注意项
除了[通常模式]以外，其它各操作模式只能由[通常模式]来变更。

在设定操作模式时，务必设定[通常模式]后再进行。

７－３－２．操作设定（2001H）
在各模式下设定操作指令（不能参照）。

以下只是显示了主要的意思，各模式下的详细设定请参照[8.功能]
７－３－３．操作面板有效设定（2002H）
在这个地址一旦设定了任意的数据操作面板就变为有效。

请在与电脑通信处理结束时使用。

尚且，本地址只限“设定”不能“参照”。

※“操作面板”和“电脑通信”的切换
本书开头记载
请参照关于「操作面板」和「电脑通信」
７－３－４．在线自动调谐刚性设定／参照（2003H）
设定/确认在线自动调谐的刚性。

设定以下表示的设定值。

设定的标准等请参照ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ的用户手册。

在本地址进行设定时，以下的参数也会相应的变更。

※请注意上述的参数变更时不是指“刚性变更”时，而是“刚性设定”时。

※通讯定时（禁止送信定时）
在已设定刚性时，应答后最大1秒内不能接受通信。

直至下次指令发送请空1秒。

７－３－５．密码的设定／参照（2004H）
设定禁止最终用户改写用户参数。

尚且，此设定仅限数字操作器及操作面板适用（使用电脑通信在常时可以改写）
７－４．追踪区域（3000H ～ 3FFFH）
追踪区域是被･ç 数据追踪模式…追踪数据的收藏所使用的区域。

拥有各1000点（1字节/点）的内存区域可用在2面。

７－５．追踪控制区域（5000H ～ 5FFFH）
追踪控制区域是设定･ç数据追踪模式实行时的各种条件的区域。

内容和地址请参照下列。

７－５－１．追踪1/2对象选择（5000H／5001H）
在追踪区域的追踪1和追踪2中选择收藏对象。

设定在通常情况下，对于追踪区域1面而言可以选择数据对象1点和I/O信息1点。

设定形式如下，上位/下位各1字节设定
追踪内存领域的各点的数据形式参照下图。

（１）追踪数据选择
下位1字节的追踪数据可从下列对象中选择。

※单位变换
“位置偏差”以外的参照追踪数据使用以下的参照数据，变换单位。

１）转矩指令
转矩指令[％] ＝数据× MAXTRQC ÷１５０００
２）反馈速度／指令速度
速度[r/min] ＝数据× OSVELCC ÷１５０００
３）指令脉冲速度
指令脉冲速度[r/min] ＝
RATA 60×1000×1000 １
数据×――――×―――――――――×――――――――
PGPULSE
RATB CYCLEC ×２２
（２）Ｉ／Ｏ信息选择
上位1字节I/O信息可从下列对象来选择。

尚且，理论上，表现信号本身（Ｈｉ：１／Ｌｏ：０）
７－５－２．取样间隔（5002H）
数据追踪及工作台运转下想把取样时间设定为ＳＴ[μｓ]时，设为：
ＳＭＰＴＭＳ＝ＳＴ／ＣＹＣＬＥＣ
此时在每个ST时间把数据保存在追踪内存。

取样间隔在２～ＦＦＦＦ间可能设定
･ç注意：即使设定在0～１也不会发生“数据异常”。

７－５－３．预触发数据数（5003H）
追踪区域的追踪1/追踪2纳入各1000点的数据。

其间，通过触发检测在此地址设定之前的几个数据。

另外，无触发的情况下，设定无效。

７－５－４．触发条件（5004H）
数据跟踪时，设定使用触发的对象和条件。

设定如下
尚且，下降/上升边缘触发一同有效时，在数据由上次值开始变化了的情况下，触发被检测。

另，一同无效的情况被看作是「无触发」。

７－５－５．触发电平（5005H）
根据触发电平在触发条件下所选择的触发是跟踪数据还是Ｉ／Ｏ数据，两者的意义是不同的。

尚且，无触发时此地址的设定是无效的。

（１）跟踪数据的场合
通过带符号的数据来设定触发器电平。

“位置偏差”以外的设定值，通过以下的参照数据设定变换后的事项。

１）扭矩指令
数据＝扭矩指令 [％] ×１５０００÷ MAXTRQC
２）反馈速度／指令速度
数据＝速度[r/min] ×１５０００÷ OSVELCC
３）指令脉冲速度
数据＝
RATB CYCLEC×２
PGPULSE 指令脉冲速度[r/min] ×――――×―――――――――×２
RATA 60×1000×1000
（２）触发器Ｉ／Ｏ的场合
在触发条件下能够Ｉ／Ｏ的只是在跟踪１或是在跟踪２的对象选择中所选择的Ｉ／Ｏ。

在此
７－５－６．触发地址（5006H）
跟踪完成后，通过参照此地址，可以明白检测出的触发地址。

请参照此触发发生的地址(TRGADR)和被设定的预触发数据数（PTRGNO）和跟踪区域１的总点数１０００．．．
预触发数据（触发发生前数据）
（TRGADR － PTRGNO）～（TRGADR －１）
触发后数据（触发检测后数据）
TRGADR ～（TRGADR － PTRGNO）
※但是在（TRGADR － PTRGNO）＜ 0的情况下是
1000 ＋（TRGADR － PTRGNO）
（TRGADR －１）＜ 0的情况下是
999
尚且，因为此触发地址是表示１０００点以内的位置，所以实际的地址成为
跟踪１…＋３０００Ｈ
跟踪２…＋３８００Ｈ
※注意
１）因为触发检测周期的关系，从满足触发条件到被检测，最大推迟２ｍｓ。

２）短时间（２ｍｓ以内）的触发有漏掉的可能性。

７－６．监视区域（8000H ～ 8FFFH）
监视区域是为了参照驱动器的固有信息／动作状态等的区域。

※符号：Ｓ＝附带符号的数据／Ｕ＝无符号数据／－＝代码等
《可以使用的命令》
【监视数据详细】
详细表示监视数据中关于单位有「ｂｉｔ」「＊＊代码」等不易明白的事项。

关于其他的监视数据，请参照用户手册等。

７－６－１．输入信号监视（8005H）
监视输入信号的状态。

理论上，就这样表示信号（Ｈｉ：１／Ｌｏ：０）
７－６－２．输出信号监视（8006H）
监视输出信号的状态。

理论上，就这样表示信号（Ｈｉ：１／Ｌｏ：０）
７－６－３．报警代码（8500H～850AH）
现在报警／异常跟踪备份数据是根据报警内容返回如下数据。

（１）报警一览表
（２）正常状态以及警告代码一览表
※１：正常时的表记
表示正常状态的「００９９」不是报警代码，表示的是「不是报警状态」。

请不要用「Ａ．９９」来表示。

（１）报警一览表＜２＞
＜２＞规格变更00.03.30
７－６－４．马达类型（8514H）
可以参照现在驱动器连接的马达型号和输入电压。

参照数据如下形式。

各代码如下
７－６－５．编码器类型（8516H）
可以参照现在驱动器所连接的编码器的分辨率和类型。

参照数据如下形式。

各代码如下
７－６－６．驱动器类型（8800H）
可以参照驱动器的型号和所接续的选择基板的型号。

参照数据如下。

各代码如下
７－６－７．用户常数号码（8900H～89FFH）
可以参照驱动器的用户常数（以下参数）的号码（Ｐｎｘｘｘ）。

８ｘＦＦＨ中能够参照的参数个数以ｎ（个）来表示时
可以参照８ｘ００Ｈ～８ｘ００Ｈ＋（ｎ－１）
的地址，驱动器的“参数号码”作为参照值可以取得。

通过参照上述全部的地址，可以知道全部参数的号码。

※注意
被参照的参数号码是任意顺序排列的，没有规则性，所以请注意。

８．功能
８－１．ＪＯＧ运转功能
根据在操作方式中设定「ＪＯＧ运转方式」，可以进行ＪＯＧ运转。

运转速度是在「Ｐｎ３０４：ＪＯＧ速度」中进行设定的。

如结束「ＪＯＧ运转方式」，请设定「通常方式」。

达到「通常方式」，马达就会停止。

另，在操作设定中，如“驱动器ON”，则把“驱动器OFF”。

※「ＪＯＧ运转方式」设定的限制
「ＪＯＧ运转方式」不能在驱动器ON中设定（「数据异常」作为回应返回）。

＜２＞
「ＪＯＧ运转方式」不能在禁止写入参数状态（Ｆn010=0001）中设定。

（「数据异常」作为回应返回）
＜２＞功能限制追加00.03.30
通过设定“２”（正转）或是“３”（反转），运转马达约１［ｓ］，通过设定“０”让马达停止。

通过在１［ｓ］以内，再次设定“２”或是“３”，就可以连续运转马达。

另，通过设定“４”，可以进行「驱动器ON／驱动器OFF」的切换。

※注意
１．在JOG方式中，ＯＴ（超程）信号会被屏蔽。

８－２．原点检索功能
通过在操作方式中设定「原点检索方式」，在最近的C相检测位置处可以定位马达。

原点检索时，马达以６０[r/min]的转速向指定方向运转。

「原点检索方式」是在完成原点检索后，则「原点检索完成」变为“１”。

请参照「原点检索完成」来确认是否完成。

另，在实行途中，如想中止原点检索，请设定「通常方式」。

达到「通常方式」则马达停止。

此时，在操作设定中如“驱动器ON”，则把“驱动器OFF”。

※「原点检索方式」设定的限制
「原点检索方式」不能在驱动器ON中设定（「数据异常」作为回应返回）。

＜２＞
「原点检索方式」不能在禁止参数写入状态（Ｆn010=0001）中设定。

（「数据异常」作为回应返回）
＜２＞功能限制追加00.03.30
通过设定“２”（正转）或是“３”（反转）运转马达约１［ｓ］，通过设定“０”让马达停止。

通过在１［ｓ］以内，再次设定“２”或是“３”，就可以连续运转马达。

另，设定“４”，可以进行「驱动器ON／驱动器OFF」的切换。

※注意
１．在原点检索方式中 OT（超程）信号会被屏蔽。

８－３．用户常数初始化功能
根据在操作方式中设定「用户常数初始化方式」，用户的常数可以返回为出厂值。

尚且，实行本处理后，请一定要进行驱动器电源的切／入。

（驱动器不能ON）。

「用户常数初始化方式」在“实行”后，正常完成初始化，则返回「通常方式」。

另，进入方式后，如想结束初始化方式，请设定「通常方式」。

通过设定“１”，开始用户常数的初始化。

※“实行”的限制
在“驱动器ON”中不能进行初始化。

请确认驱动器OFF再实行（如在“驱动器ON”中设定，则“数据异常”作为回应返回）。

※通信定时（禁止发信定时）
已设定“实行”时，回应后不受理最大10秒間的通信。

直至下次发信前请空10秒的时间。

８－４．报警跟踪备份清除功能
通过在操作方式中设定「报警跟踪备份清除方式」，全部报警跟踪备份数据可以清除为“无
报警［代码：００９９］”。

「报警跟踪清除方式」在“实行”后，完成清除，则返回「通常方式」。

另，进入方式后，如想结束清除方式，请设定「通常方式」。

设定“１”，开始报警跟踪备份的清除。

※通信定时（禁止发信定时）
已设定“实行”时，回应后不受理最大2秒间的通信。

直至下次命令发信前请空2秒的时间。

８－５．在线自动调谐结果写入功能
根据在操作方式中设定「在线自动调谐结果写入方式」，使用在线自动调整可以把推测的值设于Pn103的惯量比中。

「在线自动调谐结果写入方式」在“实行”后，完成写入，则返回「通常方式」。

另，进入方式后，如想结束写入方式，请设定「通常方式」。

通过设定“１”，开始在线自动调谐结果的写入。

尚且，被写入的测定惯量比可以参照［８５０ＢＨ］。

８－６．旋转圈数数据清除／编码器报警复位功能
通过在操作方式中设定「旋转圈数数据清除／编码器报警复位方式」，绝对编码器的旋转圈数数据以及报警可以复位。

尚且，本处理实行后，请一定进行驱动器电源的切/入（驱动器不能ON）。

※警告！！
实行本处理，则连接的编码器的多旋转量清除为0，机械系会与目前不同，变为位置数据系。

在此状态下，运转机械会非常危险（最严重的会导致人身伤害和机械损坏）。

在实行本处理时请一定注意。

「旋转圈数数据清除／编码器报警复位方式」在“实行”后，完成清除＆复位，则返回「通常方式」。

另，进入方式后，如想结束清除＆复位方式，请设定「通常方式」。

※“方式设定”的限制
如果是相对值编码器，则不能设定旋转圈数清除／编码器报警复位方式。

（“数据异常”作为回应返回）。

设定“２”后，根据设定“１”，开始旋转圈数数据清除／编码器报警复位的处理。

一次设定“２”就是为了在设定方式错误时不进行复位处理的保护措施。

※“实行”的限制
在“驱动器ON”中，不能进行清除＆复位。

请确认驱动器OFF再进行（如在“驱动器ON”中设定，则“数据异常”作为回应返回）。

※旋转圈数数据清除的确认
处理完成后，参照「现在的报警状态（８５０ＡＨ）」，来确认旋转圈数数据清除的成功／失败。

※通信定时（禁止发信定时）
已设定“实行”时，回应后，不受理最大２秒间的通信。

直至下次命令发信前请空2秒的时间。

８－７．模拟指令自动零调功能
根据在操作方式中设定「模拟指令自动零调方式」，可以自动调整转矩指令、速度指令输入的Ａ／Ｄ偏移。

「模拟指令自动零调方式」在“实行”后，完成调整，则返回「通常方式」。

另，进入方式后，如想结束调整方式，请设定「通常方式」。

设定“１”，开始进行模拟指令的自动零调的处理。

※“实行”的限制
“驱动器ON”中不能进行。

请确认驱动器OFF再进行（如在“驱动器ON”中设定，“数据异
常”作为回应返回）。

※调整的失败
自动调整如果失败了，调整值返回为0。

自动调整的成功／失败，请通过输入0V电压运转马达来确认。

※通信定时（禁止发信定时）
如果已经设定“实行”，回应后不受理2秒以上的通信。

直至下一个命令发信前请空2秒的时间。

８－８．速度指令手动零调整功能
根据在操作方式设定「速度指令手动零调整方式」，可以手动调整速度指令输入的Ａ／Ｄ的偏移。

※“数据设定”的限制
在「速度指令手动零调整方式」中，除了上述地址（2000H／2001H）以外，对其它地址禁止设定（“地址异常”作为回应返回）。

如结束「速度指令手动零调整方式」，设定「通常方式」。

已返回「通常方式」时的速度指令零调整用的数据（850CH）的内容作为调整用数据被保存。

通过设定“２”（ＵＰ）／“３”（ＤＯＷＮ），上下调整值。

此时的调整值可以在“速度指令零调整用数据（850CH）”中确认。

如果完成调整，返回“通常方式”，保存调整数据。

８－９．转矩指令手动零调整功能
根据在操作方式中设定「转矩指令手动零调方式」，可以手动调整转矩指令输入的Ａ／Ｄ的偏移。

※“数据设定”的限制
在「转矩指令手动零调方式」中，除上述地址（2000H／2001H）以外，对其它地址禁止设定（“地址异常”作为回应返回）。

如结束「转矩指令手动零调方式」，设定「通常方式」。

已返回「通常方式」时的“转矩指令零调用数据（850DH）”的内容作为调整用数据被保存。

根据设定“２”（UP）／“３”（DOWN），上下调整值。

此时的调整值可以在“转矩指令零调用数据（850DH）”中确认。

如果调整结束，返回“通常方式”，保存调整数据。

８－１０．模拟监视手动零调整功能
根据在操作方式中设定「模拟监视器手动零调整方式」，可以手动调整模拟监视的Ｄ／Ａ的偏移。

※“数据设定”的限制
在「模拟监视手动零调方式」中，除上述地址（2000H／2001H）以外，对其他地址禁止设定（“地址异常”作为回应返回）。

如结束「模拟监视手动零调方式」，设定「通常方式」。

返回「通常方式」时的“模拟监视（ＣＨ１）零调用数据（850EH）”和“模拟监视（ＣＨ２）零调用数据（850FH）”作为调整用数据被保存。

根据设定各信道的“２”（UP）／“３”（DOWN），上下调整模拟监视的输出。

各信道的调整值是在：
ＣＨ１：“模拟监视（ＣＨ１）零调用数据（850EH）”
ＣＨ２：“模拟监视（ＣＨ２）零调用数据（850FH）”
能够确认。

如完成调整，返回至“通常方式”，保存调整数据。

尚且，信道设定5可以选择ＣＨ１，设定6可以选择ＣＨ２。

※信道补足
１．进入方式，最初是选择ＣＨ１。

２．不能参照现在所选择的信道。

８－１１．模拟监视手动增益调整功能
根据在操作方式中设定「模拟监视增益调整方式」，可以手动调整模拟监视增益。

※“数据设定”的限制
在「模拟监视手动零调方式」中，除上述地址（2000H／2001H）以外，对其他地址禁止设定（“地址异常”作为回应返回）。

如结束「模拟监视调增益方式」，设定「通常方式」。

返回「通常方式」时的“模拟监视（ＣＨ１）调增益用数据（8510H）”和“模拟监视（ＣＨ2）调增益用数据（850FH）”作为调整用数据被保存。

根据设定每个信道“２”（UP）／“３”（DOWN）, 上下调整模拟监视的输出。

各信道的调整值是在
ＣＨ１：“模拟监视（ＣＨ１）调增益用数据（8510H）”
ＣＨ２：“模拟监视（ＣＨ２）调增益用数据（8511H）”
中能够确认。

如完成调整，返回“通常方式”，保存调整数据。

尚且，信道设定5可以选择ＣＨ１，设定6可以选择ＣＨ２。

※信道补足
１．进入方式最初是选择ＣＨ１。

２．不能参照现在所选择的信道。

８－１２．电流检测自动零调功能
在操作方式中设定「电流检测自动零调方式」，可以自动调整Ｕ／Ｖ相的电流检测的偏移。

「电流检测自动零调方式」在“实行”后，如完成调整，则返回「通常方式」。

另，进入方式后，如想结束调整方式，请设定「通常方式」。

通过设定“１”，则开始进行电流检测的自动零调的处理。