之山伺服器说明书(ZS-C或ZS-Q)

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目录
安全事项 (1)
第一章产品检查与型号说明 (3)
第二章安装 (4)
第三章信号和接线 (8)
第四章参数说明 (15)
第五章面板显示及操作 (25)
第六章运行 (28)
安全事项
欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。

在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。

错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。

错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。

严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。

● 禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。

否则会导致
触电或火灾。

● 禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉露末较多的场所。

● 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。

● 请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。

● 请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。

● 请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。

● 必须将U、V、W电机输出端子和电机接线端子U、V、W一一对应连接，否
则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。

● 请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。

● 配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。

● 当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。

若未调整到
合适的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。

● 开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。

● 请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再负载接上，以避免
不必要的损失。

● 请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。

● 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。

● 设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。

● 设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。

● 禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。

● 电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。

● 电源关闭5分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。

● 禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。

● 禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。

本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全装置上，如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备；如有以上使用需要，请与本公司联系
第一章产品检查与型号说明
1.1 产品检查
为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目：
a. 是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。

b. 电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。

c. 外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。

d. 检查是否有任何组件的缺失。

完整的伺服组件包括：
伺服驱动器及伺服电机
5PIN 电源进线接线端子（L、N、R、S、T）
3PIN UVW电机动力线接线端子（U、V、W）
3PIN 刹车电阻连接线(P、D、C)
DB25 控制端子接线端子（公头）
DB15 电机编码器接线端子（公头）
如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。

1.2产品型号对照
1.2.1 伺服驱动器
1.2.2 伺服电机
第二章安装
2.1 注意事项
● 驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。

● 驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。

●驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。

● 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。

● 电机必须可靠固定。

● 驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。

● 驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。

●驱动器与电机禁止承受冲击。

●驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。

2.3 伺服驱动器安装
2.3.1安装方向
伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。

如图2.1所示。

图2.1 正确与错误的驱动器安装方向示意图
2.3.2安装固定
安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。

2.3.3安装间隔
驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。

最小间隔如图2.2所示。

2.3.4通风散热
多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。

多台驱动器安装最小间隔如图2.3
所示。

图2.2 最小安装间隔示意图
图2.3 多台驱动器最小安装间隔及散热示意图
2.3.5 安装尺寸
之山伺服驱动器安装尺寸如图2.4所示。

图2.4之山伺服驱动器安装尺寸
2.4 伺服电机安装
2.4.1安装方法
水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方
垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机。

2.4.2安装注意事项
●安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的损坏。

应采用螺旋式压拔工具拆装。

●电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。

●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。

●电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。

2.4.3电机安装尺寸
电机安装尺寸如图2.5(a)(b)所示。

(a) 130ST-M10010(之山伺服电机)
(b) 90ST-M02430(之山伺服电机)
图2.5之山伺服电机安装尺寸
2.5 电机旋转方向定义
本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。

如图2.6所示。

正转反转逆时针（CCW）顺时针（CW）
图2.6 电机旋转方向
第三章信号与接线
3.1注意事项
● 接线应由专门的技术人员进行。

● 接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进行。

● 请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。

●接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物
3.2接线端子简介
如图3-1所示，电源指示灯为电源标志。

当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。

此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。

按键与数码管为进行设置以及显示的部件。

驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表3.1
表3.1驱动器面板端子简介
图3-1驱动器接线端子
3.3电机编码器连接端子CN1
3.3.1CN1端子配置
图3.2为驱动器的电机编码器连接端子CN1的配置图，CN1为15芯插座。

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图3.2电机编码器连接端子(面对插头的焊片看)
3.3.2CN1功能描述
表3.2 电机编码器连接端子CN1功能描述
3.4上位机通讯连接端子CN2 3.
4.1CN2端子配置
图3.3为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN2为25芯插座。

321
13121110987654161514
252423222120191817
图3.3上位机通讯连接端子(面对插头的焊片看)
3.4.2CN2功能描述
表3.3 上位机通讯连接端子CN2功能描述
3.5 信号输入输出模式
3.5.1 输入IO模式
图3.4输入IO模式
●由用户提供电源，DC12~24V，电流大于100mA；
●电源极性接反，会使驱动器不能工作。

3.5.2 输出IO模式
DO
图3.5输出IO模式
●外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。

●输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。

因
此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。

如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；
●如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。

如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。

3.5.3差分输入输出
差分输入输出模式分别为经AM26LS32 与AM26LS31或类似器件输入与输出的模式。

3.6标准接线方法
（1）电源进线接法
注：RST接三相交流电源（200-230V,50-60HZ）,如果用单相电源请接RS两端。

LN接单相交流电源（200-230V，50-60HZ）。

接线时，PG端必须接地。

（2）电机动力线接法
注：驱动器UVW必须与电机UVW一一对应，不能颠倒。

电机机壳地必须接驱动器PG端。

(3)刹车电阻接法（PDC端子）
当使用内置刹车电阻时，请直接将DC端短接。

使用外置刹车电阻时，请将外置刹车电阻连接于PC之间。

（4）CN1（编码器接线端子）接线方法
注：接线时，只需将CN1各端与伺服电机编码器相应端连接即可
（5）CN2端子接线方法
CN2端各端子的介绍见上节。

根据不同的需要，用户可参阅上节的端子信号介绍自行接线。

如有疑问，请与我们联系解决。

第四章参数说明
第五章面板显示与操作
5.1面板介绍
面板由五个数码管以及五个按键和一个指示灯组成。

五个按键分别为MODE，SET，UP，DOWN,SHIFT.指示灯指示通电状态。

如图5-1所示。

图5-1操作面板
MODE键：用来转换伺服控制器的状态。

控制器有四种状态:
可运行状态1:在此状态下，伺服可以根据IO口的命令正常工作，数码管显示内容根据参数2的不同显示不同的内容。

可运行状态2:当在此状态下，显示内容固定为电机的实际转速。

其它与可运行状态1完全相同。

参数设定状态：在此状态下可以进行参数的修改与设定。

自测试状态：在此状态下，电机可根据参数14设定的速度转动。

按下MODE键后，伺服的状态将在上述四种状态下循环切换。

SET键：确定键。

UP键：参数值加。

DOWN键：参数值减。

SHIFT键：切换设定的数位。

5.2电机自测试
上电后，控制器处于可运行状态1，此时连续按两次ＭODE键，电机将进入自测试状态（面板上显示tt---），如图5-2所示。

此时，按UP键，电机会依参数14设定的转数转动。

在电机转动后，按下DOWN键，此会停止转动。

按
图5-2电机自测试面板显示
5.3参数修改与设定
利用MODE键，将控制器切换为参数设定状态（面板上显示Pr000）,如图5-3所示。

利用UP与DOWN键转换到要设定的参数号后，按SET键，将显示此参数的内容，此时可利用UP与DOWN键，修改此参数的内容。

修改完成后，按SET 键，则修改后的参数将被保存。

参数Pr000
参数Pr001
参数Pr081
参数Pr082
5-2电机参数设定状态面板显示
注意：1.在自测试状态与参数设定状态下时，电机将会忽略上位机命令。

2.在电机正在运行中，控制器状态只能在可运行状态1与可运行状态2之间切换。

5.4横机专用伺服初始化步骤
以1100A伺服驱动器为例：
按MODE键选择进入参数调整模式，
按上下键选择参数为Pr01,
按SET键进去Pr01进行参数设定，
按上下键修改参数，对于不同驱动器及配合电机可参考Pr01参数详解进行设置。

按set键确认，
继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr82,
按SET键设定Pr82，作用为恢复1100A的各参数设定出厂值，
继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr81,
按SET键设定Pr81，复位1100A驱动器。

第六章运行及报警处理
6.1 运行前检查
（1）接线
●伺服驱动器的电源输入（RSTLN）必须连接正确。

●伺服驱动器的输出和电机的电源（UVW）必须连接一致。

●各个电源（RST，LN）与伺服驱动器的输出（UVW）没有短路。

●伺服驱动器与伺服电机已经可靠接地。

●刹车电阻接线端（PDC）连接正确。

（2）使用环境
环境满足第一章要求的使用环境。

（3）机械连接
机械连接方式满足第一章的要求。

电机与驱动器必须可靠固定。

注意：在使用伺服电机前，请使用驱动器的自测试模式运行电机，确认电机可以正常运行时，再将伺服驱动器及电机进行安装连接。

6.2启动运行
在正确运行伺服电机前，必须先进行参数的确认。

确保，伺服工作在需要的模式下。

否则，可能会出现无法预测的运行状态。

要想让伺服驱动器正确响应外部输入的使能信号，必须先正确设置Pr21参数。

当Pr21=1时，驱动器处于按键有效模式，此时，只能利用UP与DOWN按键来控制电机的运行与停止。

当Pr21=0时，电机将响应外部IO，IN1信号。

当IN1有效时（低电平）电机使能，否则停止。

请用参数Pr00 选择需要的控制模式。

具体请参阅第四章参数详解，即表4.2。

6.3通电试运行
6.3.1通电前
●电机空载，即电机轴上不要加负载。

●固定电机，控制电机加减速的冲击。

6.3.2接线
●按图6.1接线，主电路端子，三相AC220V接R、S、T端子(单相AC220V接R、S端子)。

●控制电压端子L、N接单相AC220V。

伺服电机
DC
12～２４V
伺服使能
图6.1试运行接线图
6.3.3面板操作
参照5.2电机自测试方式操作。

6.4 位置控制模式
6.4.1接线
●按图6.2接线，主电路端子，三相AC220V接R、S、T端子(单相AC220V接R、S端子)。

●控制电压端子L、N接单相AC220V。

伺服电机
DC
12～２４V
伺服使能
图6.2位置控制接线图
6.4.2操作
在位置控制模式下，位置指令来源于CN2上的PULSE与DIR端子。

本控制器可以接受三种模式的位置指令：正交脉冲模式，方向脉冲单沿计数模式，方向脉冲双沿计数模式。

具体设置方法请参阅参数Pr27与Pr28。

在位置模式下，可以设置相应的电子齿轮比，以适应不同的要求。

具体请查阅参数说明中参数Pr04与Pr05。

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6.5速度控制模式
6.5.1接线
●按图6.3接线，主电路端子，三相AC220V接R、S、T端子(单相AC220V接R、S端子)。

●控制电压端子L、N接单相AC220V。

伺服电机
DC
12～２４V
伺服使能
图6.3速度控制接线图
6.5.2操作
在速度控制模式下，速度指令可以来源于CN2上的PULSE与DIR端子，以及外部模拟命令，或是内部寄存器Pr14。

请通过Pr26选择。

a.使用外部脉冲输入方式：当选择由外部脉冲方式输入速度指令时，实际速度设定值由下式算得
Speedset = 3000rpm * (No.37/100)*(fre_in)/1M
Fre_in 为外部输入的脉冲频率。

即，当速度增益设为1时，外部输入脉冲频率为1M时，设定速度为3000rpm。

b.使用外部模拟AD方式：
外部AD的输入范围为-10V—10V。

其对应的速度范围为（-3000rpm—3000rpm）*（No.20/100）。

当想利用外部AD作为速度输入时，必须先进行速度零点的调零步骤：
（1）将外部输入电压设为0。

（2）将伺服设为参数设置模式，且参数值为No.19进入。

（3）按UP 键，此时驱动器会自动采样计算零点值。

连续调零几次，如果零点值变化不大，且在2048附近时，可以认为调零成功。

按下SET键，保存零点值。

调零结束。

c. 使用内部寄存器设定方式：
此时，速度设定值为No.14的值，单位RPM。

6.6 转矩控制模式
6.6.1接线
●按图6.4接线，主电路端子，三相AC220V接R、S、T端子(单相AC220V接R、S端子)。

●控制电压端子L、N接单相AC220V。

伺服电机
DC
12～２４V
伺服使能
图6.4转矩控制接线图
6.5.2操作
在转矩控制模式下，转矩指令可以来源于CN2上的PULSE与DIR端子，以及外部模拟命令，或是内部寄存器（No.14）。

请通过参数No25选择。

a.外部输入脉冲设定转矩
设定的转矩值Tset= Tn * (No.37/100)*(fre_in)/1M (Tn为额定转矩)
b.外部模拟命令设置转矩
设定的转矩值Tset= Tn * (No.20/100)*(ADin-AD0)/10 (Tn为额定转矩)
c.内部寄存器设置转矩
设定的转矩值Tset= Tn * (No.24/1000) (Tn为额定转矩)。