工业机器人典型应用—码垛应用站—码垛站PLC编程
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B段：货物到达B段，归正气缸归正货物 模块
1 程序流程分析
线体正转工作流程
线体正转工作流程是将托盘A上货物拆 垛，线体正转，A段上货物传送到B段， B段取货物，在托盘B上码垛。工作时， 首选判断“B段是否允许取料”信号， 然后判断是否有货物在B段等待机器人 抓取，若无货物，线体正转；若有货物， 线体停止正转，B段货物归正，归正后 等待机器人抓取。
2 PLC程序编写
允许取（放）料程序段
第一段梯形图： 在机器人控制模式下，判断A段
是否允许放（取）料，若满足条件， TIM001启动18×100ms定时。 第二段梯形图： 定时到后，判断B端是否有料等待 机器人抓取（B端优先于A端），若 无，输出A段允许机器人放（取） 料，允许机器人A段抓放料操作。
定时时间到后，判断B端是否需要抓料（B端优先于A端），若无，输出A段允许机器人放（取） 料，允许机器人在A段进行抓放料操作。
2 PLC程序编写
线体正反转程序段（A段）
线体正转程序段输出单元是Q100.4（A段）与Q100.6（B段），线体反转程序段输出单元是Q100.5 （A段）与Q100.7（B段）。A、B段线体正反转的控制程序相似，下面以A段正反转程序段进行讲解。 A段变频正转（Q100.4）
第二部分
PLC程序编写
2 PLC程序编写
允许取（放）料程序段
允许取（放）料程序段输出单元是Q101.0（A段）与Q101.1（B段。A段允许信号是 PLC输出到机器人，并允许机器人在A段工作的允许信号，其触发流程是线体正转时， 检查A段是否有货物，若有，输出允许机器人继续放货物信号；线体反转时，检查A段 是否有货物需要机器人抓取，若有，输出允许机器人抓取货物信号。 （1）A段允许取料条件： 机器人控制+机器人线体反转+A段工件检测1（ON）+A段工件检测2（ON） （2）A段允许放料条件： 机器人控制+机器人线体正转+A段工件检测1（OFF）+A段工件检测2（OFF）
（2）放料：线体反转，B段无货物
此程序产生指示机器人可以运动的信号。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
A段：线体反转，货物到达A段 A、B段等待机器人
B段：线体正转，货物到达B段 取料程序模块
此程序产生线体停止、等待机器人抓料的信号。
A、B段线体正反转 机器人和手控盒实现线体正反转
程序模块
A段：货物到达A段，归正气缸归正货物 A、B归正动作程序
程控制根据机器人控制指令条
远程
件，控制线体正反转及归正气
缸动作。
功能 线体正转 线体反转 线体急停 线体正转 线体反转
线体停止
归正
说明 按下“线体正转”按钮，线体正转 按下“线体反转”按钮，线体反转 按下“线体急停”按钮，线体停止 机器人送出“线体正转”信号，线体正转 机器人送出“线体反转”信号，线体反转 机器人送出“线体停止”信号，线体停止 转动 机器人送出“线体归正”信号，归正气缸 动作，对货物进行归正
线体的控制模式有两种本地（手控盒按钮）和远程（机器人），因此需将两种模式写入PLC控制程序。 A段变频正转信号是PLC产生的，输送到变频器控制电机的正转信号，在远程控制模式下，PLC接收机 器人的线体正转信号，并检测B段是否有货物等待机器人取料，若无，则PLC输出线体变频正转信号； 在本地控制模式下，控制盒线体正转按钮按下，接通A段线体变频正转信号，实现本地线体正转。
信号来源 手控盒 按钮
机器人
1 程序流程分析
程序工作流程
为了在PLC程序中实现本地/远 程控制线体运动，我们采用梯 形图编程，编写四类功能程序 模块
程序模块
说明
A段：
（1）取料：线体反转，货物到达B段
A、B段允许机器人 （2）放料：线体正转，A段无货物
取（ 放） 料程 序模 B段：
块
（1）取料：线体正转，货物到达B段
机器人控制+线体急停+机器人线体正转+B段工件检测1+B段工件检测2+B段机器人允许放（取）料 +B段机器人取料完成信号（来自于机器人）
2 PLC程序编写
等待取料程序段
第一段第一行梯形图： 在机器人控制模式下，判断B段是否满足B段等待取料信号产生条件，若满足条件，输出B段等待
取料信号，等待机器人执行取料操作。 第二段梯形图：
2 PLC程序编写
等待取料程序段
等待取料程序段输出单元是W63.01（A段）与W63.00（B段），A、B段的控制程序相似，下面以B 段等待取料程序段进行讲解。B段等待取料信号是PLC内部信号，该信号作为其他信号的启动或停止条 件（如线体正反转、归正动作等），其触发流程是线体正转时，货物到达B段，B段2个检测信号已检测 到货物，同时PLC输出B段允许机器人放（取料）信号，产生B段等待取料信号W63.00。 B段等待取料条件：
1 程序流程分析
线体反转工作流程
线体正转工作流程是将托盘B上货物拆 垛，线体反转，B段上货物传送到A段， A段取货物，在托盘A上码垛。工作时， 首选判断“A段是否允许取料”信号， 然后判断是否有货物在A段等待机器人 抓取，若无货物，线体反转；若有货物， 线体停止反转，A段货物归正，归正后 等待机器人抓取。
工业机器人码垛站系统集成
项目三 码垛工作站电气系统
3.3 码垛站PLC程序编写
目录
程序流程 分析
PLC程序 编写
第一部分
程序流程分析
1 程序流程分析
运行模式
码垛站PLC程序运行有两种模式， 即本地（手控盒控制）和远程 运行模式
（机器人控制）。
本地
本地控制根据运行条件，控制
线体（传送带）正反转，而远
2 PLC程序编写
线体正反转程序段（A段）
① 本地模式线体正转条件： 本地模式+线体正转按钮（ON）+线体反转按钮（OFF）+线体急停按钮（ON）
+A段线体变频反转（联锁） ②远程模式线体正转条件：
机器人控制+机器人线体正转（机器人）+B段等待取料（OFF）+机器人线体 停止（OFF）+ 线体急停按钮（ON）+A段线体变频反转（联锁）
2 PLC程序编写
线体正反转程序段（A段）
第一段梯形图： 本段为本地按钮控制下实现A段线体正转。当按下手控盒上线体正转按钮并满足条件①后，A
段线体变频正转输出高电平，变频器驱动电机实现正转，同时通过A段线体变频正转信号的常开 触点实现自保持电路。 第二段梯形图：
1 程序流程分析
线体正转工作流程
线体正转工作流程是将托盘A上货物拆 垛，线体正转，A段上货物传送到B段， B段取货物，在托盘B上码垛。工作时， 首选判断“B段是否允许取料”信号， 然后判断是否有货物在B段等待机器人 抓取，若无货物，线体正转；若有货物， 线体停止正转，B段货物归正，归正后 等待机器人抓取。
2 PLC程序编写
允许取（放）料程序段
第一段梯形图： 在机器人控制模式下，判断A段
是否允许放（取）料，若满足条件， TIM001启动18×100ms定时。 第二段梯形图： 定时到后，判断B端是否有料等待 机器人抓取（B端优先于A端），若 无，输出A段允许机器人放（取） 料，允许机器人A段抓放料操作。
定时时间到后，判断B端是否需要抓料（B端优先于A端），若无，输出A段允许机器人放（取） 料，允许机器人在A段进行抓放料操作。
2 PLC程序编写
线体正反转程序段（A段）
线体正转程序段输出单元是Q100.4（A段）与Q100.6（B段），线体反转程序段输出单元是Q100.5 （A段）与Q100.7（B段）。A、B段线体正反转的控制程序相似，下面以A段正反转程序段进行讲解。 A段变频正转（Q100.4）
第二部分
PLC程序编写
2 PLC程序编写
允许取（放）料程序段
允许取（放）料程序段输出单元是Q101.0（A段）与Q101.1（B段。A段允许信号是 PLC输出到机器人，并允许机器人在A段工作的允许信号，其触发流程是线体正转时， 检查A段是否有货物，若有，输出允许机器人继续放货物信号；线体反转时，检查A段 是否有货物需要机器人抓取，若有，输出允许机器人抓取货物信号。 （1）A段允许取料条件： 机器人控制+机器人线体反转+A段工件检测1（ON）+A段工件检测2（ON） （2）A段允许放料条件： 机器人控制+机器人线体正转+A段工件检测1（OFF）+A段工件检测2（OFF）
（2）放料：线体反转，B段无货物
此程序产生指示机器人可以运动的信号。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
A段：线体反转，货物到达A段 A、B段等待机器人
B段：线体正转，货物到达B段 取料程序模块
此程序产生线体停止、等待机器人抓料的信号。
A、B段线体正反转 机器人和手控盒实现线体正反转
程序模块
A段：货物到达A段，归正气缸归正货物 A、B归正动作程序
程控制根据机器人控制指令条
远程
件，控制线体正反转及归正气
缸动作。
功能 线体正转 线体反转 线体急停 线体正转 线体反转
线体停止
归正
说明 按下“线体正转”按钮，线体正转 按下“线体反转”按钮，线体反转 按下“线体急停”按钮，线体停止 机器人送出“线体正转”信号，线体正转 机器人送出“线体反转”信号，线体反转 机器人送出“线体停止”信号，线体停止 转动 机器人送出“线体归正”信号，归正气缸 动作，对货物进行归正
线体的控制模式有两种本地（手控盒按钮）和远程（机器人），因此需将两种模式写入PLC控制程序。 A段变频正转信号是PLC产生的，输送到变频器控制电机的正转信号，在远程控制模式下，PLC接收机 器人的线体正转信号，并检测B段是否有货物等待机器人取料，若无，则PLC输出线体变频正转信号； 在本地控制模式下，控制盒线体正转按钮按下，接通A段线体变频正转信号，实现本地线体正转。
信号来源 手控盒 按钮
机器人
1 程序流程分析
程序工作流程
为了在PLC程序中实现本地/远 程控制线体运动，我们采用梯 形图编程，编写四类功能程序 模块
程序模块
说明
A段：
（1）取料：线体反转，货物到达B段
A、B段允许机器人 （2）放料：线体正转，A段无货物
取（ 放） 料程 序模 B段：
块
（1）取料：线体正转，货物到达B段
机器人控制+线体急停+机器人线体正转+B段工件检测1+B段工件检测2+B段机器人允许放（取）料 +B段机器人取料完成信号（来自于机器人）
2 PLC程序编写
等待取料程序段
第一段第一行梯形图： 在机器人控制模式下，判断B段是否满足B段等待取料信号产生条件，若满足条件，输出B段等待
取料信号，等待机器人执行取料操作。 第二段梯形图：
2 PLC程序编写
等待取料程序段
等待取料程序段输出单元是W63.01（A段）与W63.00（B段），A、B段的控制程序相似，下面以B 段等待取料程序段进行讲解。B段等待取料信号是PLC内部信号，该信号作为其他信号的启动或停止条 件（如线体正反转、归正动作等），其触发流程是线体正转时，货物到达B段，B段2个检测信号已检测 到货物，同时PLC输出B段允许机器人放（取料）信号，产生B段等待取料信号W63.00。 B段等待取料条件：
1 程序流程分析
线体反转工作流程
线体正转工作流程是将托盘B上货物拆 垛，线体反转，B段上货物传送到A段， A段取货物，在托盘A上码垛。工作时， 首选判断“A段是否允许取料”信号， 然后判断是否有货物在A段等待机器人 抓取，若无货物，线体反转；若有货物， 线体停止反转，A段货物归正，归正后 等待机器人抓取。
工业机器人码垛站系统集成
项目三 码垛工作站电气系统
3.3 码垛站PLC程序编写
目录
程序流程 分析
PLC程序 编写
第一部分
程序流程分析
1 程序流程分析
运行模式
码垛站PLC程序运行有两种模式， 即本地（手控盒控制）和远程 运行模式
（机器人控制）。
本地
本地控制根据运行条件，控制
线体（传送带）正反转，而远
2 PLC程序编写
线体正反转程序段（A段）
① 本地模式线体正转条件： 本地模式+线体正转按钮（ON）+线体反转按钮（OFF）+线体急停按钮（ON）
+A段线体变频反转（联锁） ②远程模式线体正转条件：
机器人控制+机器人线体正转（机器人）+B段等待取料（OFF）+机器人线体 停止（OFF）+ 线体急停按钮（ON）+A段线体变频反转（联锁）
2 PLC程序编写
线体正反转程序段（A段）
第一段梯形图： 本段为本地按钮控制下实现A段线体正转。当按下手控盒上线体正转按钮并满足条件①后，A
段线体变频正转输出高电平，变频器驱动电机实现正转，同时通过A段线体变频正转信号的常开 触点实现自保持电路。 第二段梯形图：