机械手液压系统解读
液压机械手臂
想必大家都有见过挖掘机吧,挖掘机的强大动力来源就是它的液压杆，而且挖掘机本身就是一种机械臂。
现在很多的工厂都会使用机械臂，机械有着他独特的优势，比如说工作效率高，动作速度快，投入低，产出高，工作时间长受到了很多工厂老板的欢迎。
我没知道目前的机械臂的动力来源一般有三种，一种是液压式的，一种是气动式，还有一种是电动式。
下面就来和大家介绍一下。
1.液压式。
这种机械臂通常是由液动机、伺服阀、油泵、油箱等部分组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。
通常它具有很大的抓举能力，其特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但对液压元件有较高的制造精度和密封性能要求，否则漏油将污染环境。
液压系统的作用为通过改变压强增大作用力。
一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件（附件）和液压油。
液压系统可分为两类：液压传动系统和液压控制系统。
液压传动系统以传递动力和运动为主要功能。
液压控制系统则要使液压系统输出满足特定的性能要求（特别是动态性能），通常所说的液压系统主要指液压传动系统。
芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。
芜湖大正百恒智能装备有限公司位于安徽省芜湖市，专业研发、制造、销售注塑机械手，车床、磨床、冲压上下料机械手及周边自动化设备。
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四自由度工业装夹机械手液压系统的设计与分析
工 业 生产 中应 用 的机 械手 被 称 为工业 机 械手 ，是 典 型 的机 电一体
化产 品。
Ｌ 立下— 大收． 小旋． 放工 柱降 — 臂缩－ 臂转＿ 件 ＿ — － —
图 ３ 机械 手工作循环示意图
工 业 机 械 手 是 近 几 十 年 发 展 起 来 的一 种 高 科 技 自动 生 产 设
为 了使 机械 手 能够 准确 地 工作 ，可 用步 进 电机 来 驱动 基 座 的
备 ， 业机 械手 也 是 工业 机器 人 的一 个重 要 分支 。它 的 特 点是 ： 工 可 旋 转 ， 柱 和大 臂 的伸 缩可 用 液动 的方 式 驱动 ， 臂 的旋转 则 通过 立 小 以通 过 编程 完 成各 种 预期 的 作业 ，在 构造 和 性能 上 兼有 人 和机 器 立柱 与 小臂 之 间连 杆 的伸缩 来 控制 ， 连杆 的 收缩 可 与立 柱 、 而 大臂
０ 引 言
整 个机 械 手 的工作 循环 示 意 图如 图 ３ 示 。 所
启动 ——＋ 原点 ——＋ 立柱上升 ——＋大臂拉伸 ——＿Ｉ 、 按照预定的程序、 轨迹及
其 他 要求 ， 现抓 取 、 实 搬运 工 件或 操 作工 具 的 自动化 机 械装 置 。在
分 的定 义如 图 ２所 示） 四 自由度 分 别为 基座 的旋转 、 ， 立柱 的 升 降 、 手的手部时采用了保持机械手的活动部位 的活动原理不变，而手 的根 部和 手指 之 间使 用 了可 拆卸 的螺 栓 联接 ，也 就 是手 爪 部设 计 大臂 的伸 缩 以及 小 臂 的旋转 。
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图 ４ 机械手 的二维 示意图
图 １ 机械手 的三维 模型 图 ２ 机械手 的二维 示意图
五自由度液压搬运机械手”设计
五自由度液压搬运机械手”设计首先，结构设计是机械手设计的基础，决定了机械手的运动能力和稳定性。
五自由度液压搬运机械手通常由基座、旋转臂、移动臂、升降臂和手爪等五个部分组成。
基座用于支撑机械手，使其能够固定在工作台上。
旋转臂具有360度无级旋转能力，可以实现机械手在平面内的旋转运动。
移动臂可以沿着旋转臂的轴线进行水平移动。
升降臂可以沿着移动臂的轴线进行上下升降运动。
手爪可以张合，用于抓取和释放物品。
这五个部分的组合可以实现机械手在三维空间内的自由移动和搬运物品的能力。
其次，控制系统设计是机械手实现各项功能的关键，涉及了位置控制、速度控制和力控制等方面。
位置控制是指控制机械手的各个部件按照预定轨迹进行移动，使机械手能够到达指定的位置。
速度控制是指控制机械手的各个部件的运动速度，以实现对机械手的运动精度和响应速度的控制。
力控制是指机械手能够根据搬运物品的重量和形状调整手爪的力度，以实现安全和稳定的搬运操作。
控制系统设计需要结合传感器和执行器，通过信号的传输和处理，实现对机械手的精准控制。
最后，动力系统设计是为机械手提供所需的动力和能源，以实现其运动和搬运的功能。
液压系统是一种常见的动力系统，可以利用液体的压力和流动性质来驱动机械手的各个部件。
液压系统需要包括液压泵、液压缸和液压阀等组件，以实现对机械手的动力输出和控制。
动力系统设计还需要考虑能源的供给，可以采用电动机、气动元件等形式。
总结起来，五自由度液压搬运机械手的设计涉及结构设计、控制系统设计和动力系统设计三个方面。
通过合理地设计和优化这些方面，可以实现机械手的多方向移动和搬运物品的能力，提高生产效率和工作安全性。
液压系统简介
液压原理培训教材第一章液压系统简述一、液压传动的工作原理1、液压传动是以液体为工作截止来传递动力的2、液压传动用液体的压力能来传递动力，它与液体动能的液力传动是不相同的。
3、液压传动中的工作介质是在受控制，受调节的状态下进行工作的，因此液压传动和液压控制常常难以截然分开。
二、液压传动的组成部分1、动力装置―――把机械能转换成油液液压能的装置，最常见的形式就是液压泵，它给液压系统提供压力油。
2、执行装置―――把油液的液压能转换成机械能的装置，它可以是作直线运动的液压缸，也可以是作回转运动的液压马达。
3、控制调节装置―――对系统中油液的压力、流量、或流动方向进行控制或调节的装置，例如溢流阀，节流阀、换向阀、先导阀等，这些元件的不同组合形成了不同功能的液压系统。
4、辅助装置―――上述部分以外的其它装置，例如油箱、滤油器、油管等。
三、液压传动的控制方式液压传动的“控制方式”有两种不同的涵义，一种指对传动部分的操控调节方式，另一种是指控制部分本身结构组成形式。
液压传动的操纵调节方式可以概略的分为手动式，半自动式、和全自动式。
而液压系统中控制部分的结构组成形式有开环和闭环式的两种。
如平台的液压猫头就是开式的手动控制系统。
而顶驱机械手的液压控制系统为闭环控制。
四、液压传动的优缺点优点：1、在同等体积下，液压装置能比电气装置产生出更多的动力。
在同等功率下，液压装置的体积小，重量轻，结构紧凑。
液压马达的体积和重量只有同等功率电机的12％左右。
2、液压装置工作比较平稳。
3、液压装置能在大范围内实现无极调速，它还可以在运动状态下进行调速。
4、液压装置易于实现自动化。
当液压控制和电气控制。
电子控制或气动控制结合起来使用的时候，整个传动装置能实现很复杂的顺序动作。
接收远程控制。
5、液压装置易于实现过载保护。
6、由于液压元件已实现标准化，系列化和通用化。
液压装置的设计、制作和使用都比较方便。
7、用液压装置实现直线运动比机械传动简单。
热处理机械手---液压系统设计
热处理上下料机械手的液压系统设计摘要作为现代机械设备实现传动与控制的重要技术手段，液压技术在国民经济各领域得到了广泛的应用。
与其他传动控制技术相比，液压技术具有能量密度高﹑配置灵活方便﹑调速范围大﹑工作平稳且快速性好﹑易于控制并过载保护﹑易于实现自动化和机电液一体化整合﹑系统设计制造和使用维护方便等多种显著的技术优势，因而使其成为现代机械工程的基本技术构成和现代控制工程的基本技术要素。
液压机械手主要用于将沉重的零件或者是重复简单的劳动的设备，适用于热处理炉的上下料和一般工件工序的自动化生产。
本文根据热处理上下料机械手的用途﹑特点和要求，利用液压传动的基本原理，拟定出合理的液压系统图，再经过必要的计算来确定液压系统的参数，然后按照这些参数来选用液压元件的规格和进行系统的结构设计。
热处理上下料机械手的设计是轨道小车移动，液压支撑架的上下移动，结构简单，方便快捷，并应用自动电气控制，达到机电液一体化的生产，自动化程度高。
关键词液压系统；过载保护；机电液一体化Heat Treatment Unloading ManipulatorHydraulic SystemAbstractAs one of the modern machinery equipment transmission and control important technical means, hydraulic technology in the field of national economy has been widely used. Compared with other transmission control technology, hydraulic technology has high energy density, flexible and convenient configuration, large speed range, rapid and smooth work ability, easy to be controlled and overload protection, easily realized automation and electromechanical integration ,system integration design ,easy maintenance in manufacturing operation and other significant advantages in technology , which make it become the basic technology of modern mechanical engineering and the basic technology of modern control engineering.The hydraulic press and pressure machine is the main equipment for molding plastic injection and repressing material formation, such as stamping, bending, flanging, metal sheet drawing, etc. Also it can be engaged in the adjustment, the mounting indentation, the grinding wheel formation, the swaging metal parts formation, the plastic products and the powder products suppressed formation. This article according to the usage, characteristics and requirements of the purposes of the YB32-150 type hydraulic pressure press machine uses the basic principle of hydraulic transmission, draws up a reasonable hydraulic system and undergoes the necessary calculation to determine the parameters of hydraulic system which determine to choose hydraulic components and system structure of the specification. The hydraulic system of YB32-150 hydraulic pressure press Machine is rectangulararrangement .its' external appearance is new and original beautiful, the driving force system adopts hydraulic pressure system that makes the structure simple and compact, the action quick and reliable. This machine is equipped with the foot switch which can realize the semiautomatic craft movement circulation.Keywords hydraulic system;overload protection;electromechanical integration目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (6)1.1 液压传动的发展概况 (6)1.2 液压传动在机械行业中的应用 (6)1.3 液压机械手的发展及工艺特点 (7)1.4 液压系统的基本组成 (8)1.5 本章小结 (8)第2章液压系统的计算和元件选型 (9)2.1 确定液确定液压缸主要参数 (9)2.1.1 液压缸内径D和活塞杆直径d的确定 (9)2.1.2 液压缸实际所需流量计算 (10)2.2 液压元件的选择 (10)2.2.1 确定液压泵规格和驱动电机功率 (10)2.2.2 阀类元件及辅助元件的选择 (12)2.2.3 管道尺寸的确定 (12)2.3 液压系统的验算 (16)2.3.1 系统温升的验算 (17)2.4 本章小结 (17)第3章机械手的液压系统原理设计 (19)3.1 热处理上下料机械手的基本结构 (19)3.2 确定液压系统原理 (19)3.2.1 液压油的选择 (19)3.2.2 确定供油方式 (19)3.2.3 同步回路的设计 (20)3.2.4 保压回路的设计 (20)3.3 液压系统图的总体设计 (21)3.3.1 升降缸运动工作循环 (21)3.3.2 伸缩缸运动工作循环 (22)3.3.3 夹紧缸工作循环 (22)3.4 本章小结 (23)第4章液压站结构设计 (24)4.1液压站的结构型式 (24)4.2 液压泵的安装方式 (24)4.3 液压油箱的设计 (24)4.3.1液压油箱有效容积的确定 (24)4.3.2 液压油箱的外形尺寸设计 (25)4.3.3 液压油箱的结构设计 (25)4.4 液压站的结构设计 (27)4.4.1 电动机与液压泵的联接方式 (27)4.4.2 液压泵结构设计的注意事项 (28)4.4.3 电动机的选择 (28)4.5 本章小结 (29)结论 (30)致谢 (31)参考文献 (32)附录 (33)第1章绪论1.1液压传动的发展概况液压传动和气压传动称为流体传动，是根据17世纪帕斯卡提出的液体静压力传动原理而发展起来的一门新兴技术，是工农业生产中广为应用的一门技术。
液压传动与气动技术课程教案机械手液压传动系统
液压传动与气动技术课程教案-机械手液压传动系统一、教学目标1. 了解液压传动与气动技术的基本原理及应用。
2. 掌握机械手液压传动系统的组成、工作原理及维护方法。
3. 能够分析并解决机械手液压传动系统常见故障。
二、教学内容1. 液压传动与气动技术概述液压传动的定义、特点及应用领域气动技术的定义、特点及应用领域2. 液压传动系统的基本原理液压油的性质及作用液压泵的工作原理及类型液压缸的工作原理及类型液压控制阀的工作原理及类型3. 机械手液压传动系统的组成机械手的分类及特点机械手液压传动系统的组成及作用4. 机械手液压传动系统的工作原理液压油的压力、流量和方向的控制机械手各部件的动作协调与控制5. 机械手液压传动系统的维护与故障分析液压油的检查与更换液压泵、液压缸和液压控制阀的维护与故障排除机械手液压传动系统常见故障案例分析三、教学方法1. 讲授法：讲解液压传动与气动技术的基本原理、液压元件的作用及机械手液压传动系统的工作原理。
2. 演示法：展示液压元件的工作原理及机械手液压传动系统的实际运行。
3. 案例分析法：分析机械手液压传动系统常见故障案例，培养学生解决实际问题的能力。
4. 小组讨论法：分组讨论液压传动与气动技术的应用及机械手液压传动系统的维护方法。
四、教学资源1. 教材：液压传动与气动技术相关教材。
2. 课件：液压传动与气动技术及机械手液压传动系统的图片、图表。
3. 液压元件实物：液压泵、液压缸、液压控制阀等。
4. 机械手液压传动系统模型：展示机械手液压传动系统的实际运行。
五、教学评价1. 课堂问答：检查学生对液压传动与气动技术基本原理的理解。
2. 小组讨论报告：评估学生在小组讨论中的表现及解决实际问题的能力。
3. 故障分析练习：分析机械手液压传动系统常见故障，评估学生运用所学知识解决实际问题的能力。
4. 期末考试：全面测试学生对液压传动与气动技术及机械手液压传动系统的掌握程度。
六、教学活动安排1. 课时：40分钟2. 教学活动：10分钟：讲解液压传动与气动技术的基本原理及应用。
轴瓦体机械手液压系统设计
轴瓦体机械手液压系统设计摘要轴瓦体机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。
机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。
本篇介绍的工业机械手属圆柱坐标式、全液压驱动机械手。
本篇根据液压系统设计的一般程序，分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第3步拟定液压系统原理图是重点。
关键词机械手；液压；电气目录摘要...... . (I)第1章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 机械手的定义与分类 (2)1.3 机械手应用及组成结构 (3)1.4 机械手的发展趋势 (4)1.5 轴瓦体 (5)第2章机械手的工作特点及基本动作 (6)2.1 机械手的工况特点及要求 (6)2.2 轴瓦体传送机械手的基本动作 (6)2.3 液压系统分析 (9)第3章液压系统原理设计 (10)3.1 手部抓取缸 (10)3.2 腕部摆动液压回路 (11)3.3 小臂伸缩缸液压回路 (12)3.4 总体系统图 (13)第4章抓取机构设计 (15)4.1 手部设计计算 (15)4.1.1 对手部设计的要求 (15)4.1.2 拉紧装置原理 (15)4.2 腕部设计计算 (17)4.3 臂伸缩机构计算 (18)第5章机身机座的机构设计 (21)5.1 常用的定位方式 (21)5.2 影响平稳性和定位精度的因素 (21)5.3 机械手运动的缓冲装置 (22)第6章机械手的控制 (23)致谢 (24)参考文献 (25)第1章绪论1.1课题背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。
机械手(码垛机)液压与PLC系统的设计与仿真
组员：xxx
目录
液压系统的设计 PLC控制 触摸屏
引言
PLC控制的机械手（码垛机）工作性能稳定、 结构简单、灵活多样、故障率低、维修经费低、 易保养、维修。整个控制操作可在触摸屏上实现， 操作简单，通用性强。通过更换机械手的抓手即 可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了生 产成本，降低了客户的购买成本。 基于 PLC 的机械手控制系统具有较高的性价 比，在自动化生产线上得到较好地应用。本文介 绍以 PLC 为控制核心的机械手控制系统设计。
机械手结构图
整个机械手结构由机械手躯干及机械手夹紧机构组成。其中机械手 （码垛机）用于生产 上将工件从A点搬运到B点。结构示意图如图所示：
流程图
根据结构示意图及对机械手的控制要求分析，机械手的动作流程如图所 示：
本次设计要求
1）当检测到信号时，机械手下降并夹紧，夹紧到 位上升，到达上限位时机械手实现左移动并下降 松开砖（放5层），原路返回到原点，并循环此工 作过程。 2）在机械手运行过程中，若按下急停按钮，则油 泵电机停止运转和机械手停止运行。 3）要实现手动工作过程和自动工作过程。 4）按下停止按钮则停止工作。
报警视图
谢谢观看！
Plc外部接线图
I/O分配表
自动顺序功能图 /自动回原点顺序功能图
触摸屏
本次设计利用Wincc flexible组态软件的MP 270” Touch与S7-200相连接实现对外围设 备的控制操作。
系统主界面
右图为系统主画面点击 操作画面进入操作画 面，点击报警视图， 进入报警画面。
操作画面
2.液压原理图
电磁铁动作顺序表
液压元件选型表
上下料机械手的液压系统设计浅谈
59文|何 淼上下料机械手的液压系统设计浅谈摘要：本文对一种液压式的上下料机械手进行设计，着力解决数控车床的上下料问题。
文章通过对机械手的动作顺序进行分析，完善机械手的液压传动系统的介绍。
关键词：工业机械；动作顺序；液压系统工业机械手在近代机械自动控制领域内得到了较为广泛的应用，在机械自动化和自动化生产中常见，是一类新型的装置，在现代机械制造生产系统中发挥着重要的作用。
机械手可以对人手和手臂的动作进行模拟，通过计算机程序的设定，可以抓取和搬运物品。
工业机械手主要是由执行系统、驱动系统和控制系统构成，机械手可以分成不同的用途，分别是专用机械手和通用机械手，专用机械手的结构并不复杂，不需要增加单独的控制系统，按照程序就可以完善商品的生产。
通用机械手可以对设备的参数调整的基础上，使其符合生产线的要求。
一、机械手的结构设计本次研究分析的机械手主要是固定式的机械手，并且自由度非常高，其动力源是液压驱动系统，机械手主要由机身、手爪和手臂构成，这类机械手的类型可以根据用户的需求不同，分成坐标型的机械手和圆柱坐标式的机械手。
借助手爪的运动和手臂的垂直运动，结合机身的水平方向的旋转，机械手可以完成物品的抓取和放置等操作，在数控车床运行的环节，可以自动完善上下料的工作。
手爪设计成二指V型，并且设计了花草，在抓取物品的过程中比较稳定。
手臂主要由连杆构成，连杆之间紧密的连接，主要是采用销钉连接。
焊接支撑架可以将手臂和机械手的机身连接起来，可以提高手臂的支撑能力，通过机身的螺钉进行固定。
机械手的动作的完成还要借助液压缸来完成。
二、机械手工作流程的设计机械手平时抓取的物件的重量很大，所以要确保机械手握力很大，并且确保其传动的稳定性，在选用液压缸的过程中，应该结合控制系统。
1、液压系统的工作原理液压系统在工作的过程中采用压力油液作为工作介质，在电动机的运行下，将油泵中的压力油输出，压力能通过机械能的转化得到。
压力油通过管道，直接进入到油缸中，从而促进了活塞杆的运行，机械手开始运行。
液压机械手抓的原理
液压机械手抓的原理
液压机械手抓是一种通过液压系统驱动的机械设备，用于抓取和搬运各种物体。
液压机械手抓的原理主要包括液压传动原理、机械结构设计原理以及控制原理。
首先，液压机械手抓利用液压传动原理实现抓取和搬运物体的功能。
液压传动系统由液压泵、液压缸、管路和控制阀组成。
液压泵通过驱动液压油送入液压缸，液压缸受到液压油的压力作用实现了伸缩运动。
液压缸被连接到机械手抓的爪子上，通过液压缸的伸缩运动来控制爪子的张合，从而实现对物体的抓取和释放。
其次，液压机械手抓的机械结构设计原理是保证其稳定性和可靠性的重要因素。
机械手抓通常由爪子、支架和连接件等组成。
爪子是用于抓取物体的部分，具有强大的抓取力和稳定性。
支架是机械手抓的主体结构，承载着整个机械手抓的重量和力量，必须具备足够的强度和刚性。
连接件用于连接爪子和支架，保证其结构的整体性和稳定性。
最后，液压机械手抓的控制原理是实现其灵活操作和精确控制的基础。
通常采用电气控制系统来控制液压机械手抓的运动。
电气控制系统由传感器、控制器和执行器组成。
传感器感知物体的位置、重量和形状等信息，通过控制器对液压系统进行控制，控制器接收传感器的信号并根据需求生成控制信号，通过执行器驱动液压系统实现机械手抓的运动。
总而言之，液压机械手抓的原理包括液压传动原理、机械结构设计原理以及控制
原理。
通过液压系统的驱动，机械手抓能够实现对物体的抓取和搬运。
机械手抓的稳定性、可靠性和精确控制能力，是由其机械结构设计和控制原理所决定的。
液压机械手抓在工业生产和物流领域发挥着重要的作用，提高了工作效率和安全性。
冲压机械手---液压系统设计
冲压机械手—液压系统设计摘要机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
通过编程来完成各种动作，它的准确性和多自由度，保证了机械手能在各种不同的环境中工作。
机械手在工业生产中应用较多，机械手的使用能够显著提高生产效率，减少人为因素造成的废次品率。
机械手可以完成很多工作，它在自动化车间中用来运送物料，从事多种工艺操作。
它的特点是通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器人的部分优点，尤其体现了人的灵活协调和机器人的精确到位。
机械手是在机械自动化生产中逐步发展出的一种新型装置。
现代生产过程中机械手被广泛的应用到自动生产线中。
机械手目前虽然不如人手的灵活多变，但它具有重复性，无疲劳，不惧危险，有大的抓举力量，因此越来越多的被广泛运用。
机械手技术涉及机械学、力学、自动控制技术、传感技术、电气液压技术，计算机可编程技术等，是一门跨学科综合技术。
本课题在执行机构由电动和液压组成的结构基础上将PLC应用于其自动控制系统，完成机械手系统的硬件及软件设计。
关键词PLC；数控；自动卸料；机械手目录摘要 (I)第1章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2机械手的发展 (2)1.3机械手的分类 (2)1.3.1按规格分类 (3)1.3.2按用途分类 (3)1.4 课题设计的目的及意义 (3)第2章机械手概述 (4)2.1 机械手的组成 (4)2.2应用机械手的意义 (4)第3章任务分析 (5)3.1动作分析 (5)3.2运动节拍 (5)3.3总体方案 (5)3.3.1方案一 (5)3.3.2方案二 (5)3.4方案比较 (5)3.5本章小结 (5)第4章总体设计 (6)4.1 总体设计的思路 (6)4.2 技术指标 (6)4.3本章小结 (6)第5章液压系统设计 (7)5.1手指部分 (7)5.1.1设计要求： (7)5.1.2工况分析： (7)5.1.3计算外负载： (7)5.1.4运行时间 (7)5.1.5确定液压系统参数 (8)5.1.6拟定液压系统原理图 (10)5.1.7选择液压件 (10)5.1.8压力损失验算 (11)5.2手腕 (11)5.2.1设计要求 (11)5.2.2工况分析 (11)5.2.3手腕驱动力矩的计算 (11)5.2.4液压缸所产生的驱动力矩计算 (12)5.2.5拟定的液压原理图为 (13)5.2.6选择液压件 (13)5.2.7压力损失验算 (14)5.3手臂伸缩 (15)5.3.1设计要求 (11)5.3.2工况分析 (11)5.3.3计算外负载 (15)5.3.4运行时间 (16)5.3.5确定液压系统参数 (16)5.3.6拟定液压系统原理图 (18)5.3.7选择液压件 (18)5.3.8压力损失验算 (19)5.4手臂回转 (19)5.4.1设计要求 (19)5.4.2工况分析 (19)5.4.3手臂驱动力矩的计算 (19)5.4.4液压缸所产生的驱动力矩计算 (20)5.4.5拟定的液压原理图为 (21)5.4.6选择液压件 (21)5.4.7压力损失验算 (22)5.5定位 (23)5.5.1设计要求 (23)5.5.2工况分析 (23)5.5.3计算外负载 (23)5.5.4运行时间 (23)5.5.5确定液压系统参数 (24)5.5.6拟定液压系统原理图 (25)5.5.7选择液压件 (25)5.5.8压力损失验算 (26)5.6手臂升降 (27)5.6.1设计要求 (27)5.6.2工况分析 (27)5.6.3计算外负载 (27)5.6.4运行时间 (28)5.6.5确定液压系统参数 (28)5.6.6拟定液压系统原理图 (29)5.6.7选择液压件 (29)5.6.8压力损失验算 (30)5.7确定油箱容量 (31)5.8本章总结 (31)第六章PLC控制回路的设计 (32)6.1电磁铁动作顺序 (32)6.2 梯形图 (35)结论 (37)致谢 (38)参考文献 (39)第1章绪论1.1课题背景随着我国社会经济的迅猛发展，人民物质文化生活水平日益提高，随着工业自动化的普及和发展,控制器的需求量逐年增大。
六自由度液压驱动机械手液压及电控系统设计
六自由度液压驱动机械手液压及电控系统设计摘要随着科技的不断发展和进步，液压系统在各种领域上得到了广泛的应用。
因为液压系统体积小、重量轻、精度高、响应速度快、驱动力大、调速范围宽、寿命长和易于安全保护等优势，液压系统必然成为工程机械、各种机床和国防尖端产品等领域的主流技术。
所以液压系统的研究和应用也将成为今后科学技术发展的趋势，并有很大的发展空间和需求。
对于六自由度水下机械手的技术分析和对于设计的要求，本文设计了一种液压驱动六自由度机械手的液压与控制系统。
设计时，必须从实际情况出发，充分发挥液压传动的优点，力求设计出结构简单、工作可靠、成本低、效率高、操作简单、修理和维护方便的液压传动系统。
本文介绍了国内外水下作业机械、水下作业系统、常用的水下机械手的发展现状，整理并总结了国内外水下机械手的发展状况，提出了水下搬运机械手运行的思路,设计出水下液压机械手的液压传动控制系统，并对主要的技术参数进行了计算和校核。
本论文主要完成了如下工作：（1）六自由度液压驱动机械手的液压系统总体方案的确定与分析设计。
（2）六自由度液压驱动机械手的液压及其电控系统的分析设计。
（3）六自由度液压驱动机械手控制阀箱单向阀、减压阀、液控单向阀和电磁换向阀等元件的选型及分析计算。
（4）液压控制阀箱结构设计及液压控制阀箱零部件及油路块装配体的三维建模及二维图绘制。
（5）PLC控制系统的机型选型及编程。
关键词：六自由度水下液压机械手控制系统第一章前言1.1 选题背景、研究意义选题背景人类关注海洋，是因为陆上的资源有限，海洋中却蕴藏着丰富的矿产资源、生物资源和能源。
另一个重要原因是，占地球表面积 49％的海洋是国际海底区域，该区域内的资源不属于任何国家，而属于全人类。
但是如果哪一个国家有技术实力，就可以独享这部分资源。
因此争夺国际海底资源也是一项造福子孙后代的伟大事业。
水下机器人作为一种高技术手段，在海底这块人类未来最现实的可发展空间中起着至关重要的作用，发展水下机器人的意义是不言而喻的。
湿喷机械手行走液压系统的设计与分析
１ ２
图 １ 湿喷机行走液压 系统原 理图
１１ Ｃ ． Ａ控 制行 走 液 压 泵 变 量调 节过 程
收稿 日期 ：０ ２０ ．９ ２ １．４１ 作 者简介 ： 朱英 （９ ８ ） 女 ， １７ ． ， 工程 师 ， 工程硕 士 ， 主要从 事隧道设 备设 计工作 。
当发 动 机启 动怠 速 运 转 时 ， 走 泵 零 排量 ， 行 补油 泵 转 动 输 出 流 量 通 过 溢 流 阀 １ 溢 流 ， 车 停 止 不 ５ 整
图３ 所示 。
１充液阀 ； － 一 ２压力开关 ；３蓄能器 ； － － ４手刹阀 ； － ５压力开关 ；
６ 车制 动器； － 回路制动阀 ； － 一 停 ７双 ８蓄能器 ；
９压力 开关 ； ０行车制动器 一 １一
图 ３ 制 动 系 统 液 压 原 理 图
１ ）闭式 系统动 刹车 制动
中图分类号 ：Ｈ１７５ Ｔ ３ ．１ 文献标志码 ： Ａ 文章 编号 ：６ ２８ ０ ．２ １ ）４０ １．０ １７ ．９ ４ （０ ２ ０ ．０ ６０ ４
引 言
湿喷机底盘是四轮驱动的静液压传动行走系统 ， 全 液 压转 向和 液压 制 动 ， 内燃 机带 动 双 向变 量 Ｃ Ａ控 制 柱塞 泵旋 转 ， 压泵 驱动 液压 马 达转 动带 动分 动箱 液
高 不 泵 组 成 。转 向器通 过 转 向杆 和车 辆 的方 向盘 联 接 ， 转 能 变位 ， 压来 油 只能对 制 动 蓄 能 器充 压 ， 能 向其 动方 向盘 时 ， 液压 油从 转 向系统 的泵 ， 过转 阀 （ 通 阀芯 它 执行 机 构 输 出 压力 油 。待 蓄 能器 充 压 到一 定 压 力 安全 制动 所需 的压 力 ）先 导 压力 控制 阀在 此压 力 ， 和套筒 ） 以及计 量泵 （ 齿轮组 ） 根据方 向盘转动的方 后 （ ， 向 ， 量 泵 调 节 通 人转 向液 压 缸 的流量 ， 其 与 方 向 下 动作 ， 向阀在高压 和先导压力 的差值作用下动 计 使 换 高压油开始向制动油路以外的执行机构输出压力 盘 转 动角 度 成 比例 。如果 来 自转 向系 统 泵 的流量 太 作 ， 蓄 小 ， 向器就 能够起 到 手 动泵 的功 能 作用 。液压 泵输 油 。操作 人员 踩 动制 动踏 板 ， 能器 和高 压供 油路 同 转 出 的液压 油 先 经过 优先 阀再到 转 向器 ， 先 阀可 确保 优 缩 使 得 前 、 车 架 绕 中心 铰 接式 发 生 相 对 转 动 ， 而 后 从 实 现整 车 的转 向 ， 液压 转 向器 具 有操 纵灵 活 省力 并 全
项目八任务六数控机床液压系统分析
• ⑤ 机械手插刀：机械手旋转180°后发出信 号，使电磁阀25换向，缸26使机械手缩回， 刀具分别插入主轴锥孔和刀库链节中。
• ⑥ 刀具夹紧和松销：机械手插刀后，电磁阀 20、21换向。缸39使主轴中的刀具夹紧；缸 24使刀库链节中的刀具夹紧；缸36使机械手 上定位销缩回，以便机械手复位。
• ⑦ 机械手复位：刀具夹紧后发出信号，电磁 阀17换向，液压缸38使机械手旋转90°回到 起始位置。
• 1．卡盘分系统 • 高压夹紧：3Y失电、1Y得电．换向阀2和1均位
于左位。分系统的进油路：液压泵→减压阀6→ 换向阀2→换向阀1→液压缸右腔。回油路：液 压缸左腔→换向阀1→油箱。这时活塞左移使卡 盘夹紧(称正卡或外卡)，夹紧力的大小可通过 减压阀6调节。由于阀6的调定值高于阀7，所 以卡盘处于高压夹紧状态。松夹时，使2Y得电、 1Y失电，阀1切换至右位。进油路：液压泵→ 减压阀6→换向阀2→换向阀1→液压缸左腔。回 油路：液压缸右腔→换向阀1→油箱。活塞右移， 卡盘松开。
• （3）主轴变速回路 • 主轴通过交流变频电动机实现无级调速。为了
得到最佳的转矩性能，将主轴的无级调速分成 高速和低速两个区域，并通过一对双联齿轮变 速来实现。主轴的这种换档变速由液压缸40完 成。在图示位置时，压力油直接经电磁阀13右 位、电磁阀14右位进入缸40左腔，完成由低速 向高速的换档。当电磁阀13切换至左位时，压 力油经减压阀12、电磁阀13、14进入缸40右腔， 完成由高速向低速的换档。换档过程中缸40的 速度由双单向节流阀15来调节。
• （2）液压平衡装置
• 由溢流减压阀7、溢流阀8、手动换向阀9、液压缸10 组成平衡装置，蓄能器11用于吸收液压冲击。液压缸 10为支撑加工中心立柱丝杠的液压缸。为减小丝杠与 螺母间的摩擦，并保持摩擦力均衡，保证主轴精度， 用溢流减压阀7维持液压缸10下腔的压力，使丝杠在 正、反向工作状态下处于稳定的受力状态。当液压缸 上行时，压力油和蓄能器向液压缸下腔供油，当液压 缸在滚珠丝杠带动而下行时，缸下腔的油又被挤回蓄 能器或经过溢流减压阀7回油箱，因而起到平衡作用。 调节溢流减压阀7可使液压缸10处于最佳受力工作状 态，其受力的大小可通过测量Y轴伺服电动机的负载 电流来判断。手动换向阀9用于使液压缸卸载。
淬火炉上料机械手的液压系统及其PLC控制设计
蠹量Ⅵ渊H i!淬火炉上料机械手的液压系统及其PLC控制没计崔安娜(华东交通大学江西南昌330013)【摘要】论述淬火炉上料机械手动作流程及其液压系统工作原理，结合机械手动作流程，设计PLc控制系统的输入输出图和自动程序控制梯形图[关键词]淬火炉上料机械手液压系统PL C控制系统中图分类号：TP2文献标识码：A文章编号：1671--7597(2008)1220118--02一、引膏机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹、和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，实现工业生产机械化、自动化。
PL C是一种数字式的电子装置，它使用了可编程序的存储器以存储指令．完成逻辑、顺序、计时、计数和算术等功能，用以控制机械或生产过程，简化了控制线路，提高了劳动乍产率。
有越来越J“泛的应用。
二、淬火妒上料机械手的液压控翻系统淬火炉上料机械手是在液f R传动和可编程序控制器的控制下，实现生产机械化和自动化的一种装置。
机械手的工作流程：下降一夹紧一上升一左回转一下降一放松一上升一右回转一F降。
机械手全部动作由液压缸和液压马达驱动，而液压缸和液压马达又由相应的电磁阀控制。
其中升降缸与摆动液压马达由三位四通阀电磁换向阀分别控制其运动方向。
二位三通电磁阀通过置位于复位指令控制央赋缸的运动方向。
液压系统原理图如图1所示t图1液压系统原理图液压系统采用双连叶片泵l、2组合供油，供油压力调节设定与卸荷控制由先导型溢流阀3、4控制，实现限压与定压，过滤器5是从液流中除去污染颗粒，以达到滤清油液的目的。
压力表6、7、20用于调节时的压力观测。
单向阀8、9用于防止油液倒灌。
三位四通阀电磁换向阀10、12分别控制升降缸2l与摆动液压马达23的运动方向。
二位三通电磁阀“通过置位于复位指令控制夹紧缸的运动方向。
单向节流阀13、14、15、16、17、18用于回油节流调速。
执行器由驱动机械手升降的液压缸21，驱动机械手夹松的液压缸22和驱动机械手回转的摆动液压马达23．单向顺序阀19用于平衡位置升降缸及其工作机构的自重以防下滑。
四自由度搬运机械手液压系统设计
最大 工作半 径 ：７０ｍｍ １０ 手臂 最大 中心 高度 ：００ｍｍ １０ 手臂 运动参 数 ：
伸缩 行程 ：０ ｍ ７０ｍ
伸缩 速度 ：．０ｍ ｓ ０ ３ ／ 升 降行程 ：５ ｍ ３ ０ｍ 升 降速 度 ：．５ｍ ｓ ０ ０ ／
图 １ 四 自由度 搬 运 机 械 手 结 构 示 意 图
Ａ
力确， 内 ／ 来定 缸径 油
ｌ ３ ／
式中： Ｐ— — 活塞 承受 的最 大推 力 （ ， ＝Ｐ ＋ ＋ Ｎ）Ｐ ＋Ｐ ２＋Ｐ ， 中 ， 、 １ 、 Ｐ 分 别 为 作用 在 活 ３其 ＰｌＴ 、 Ｐ 、３ 塞 上 的总推 力 、 活塞 密封 与油缸 内孔 的摩 擦力 、 塞杆 活 与 缸盖 或导 套处 的摩 擦 力 、 回油 腔 中 的背 压力 和运 动 部 件 的惯性 力 ； 为油 缸 的机 械 效率 ；ｐ为 油 缸进 出 叼 △
２ １ 液压缸 的设 计计 算 ． １ ）液压 缸 内径 Ｄ及 活塞杆 直径 设计 计算 油 缸 的 内径 Ｄ 由油 缸 所 需 输 出 的 最 大 拉 力 或 推
：
孚。 ：
华 ：
×２ ０ ． ５
×６ ０ ． ０
４． ０ １ ９ ６ Ｘ ０～ｍ ／ｓ
升 降缸 的流量 ：
运机 械手液 压 系统原 理 图如图 ３所 示 。
收稿 日期 ：０ １ ５３ ２ １ － －０ ０
图 ２ 机 械 手 夹 持 部 分 结 构 图
作者简介 ： 耿跃峰 （ ９８ ） 男 ， １７ 一 ， 河南汝州人 ， 师 ， 讲 主要从 事 机械 电子及其控制方面的教学与研 究工作 。
４ ２
液压与 气动
２１ ０ ２年第 ２期
机械手液压控制系统设计
机械手液压控制系统设计引言：机械手是一种常见的工业自动化设备，广泛应用于各个领域，如生产线上的物料搬运、组装和加工等。
在机械手中，液压控制系统是至关重要的一部分，通过液压控制系统，可以实现机械手的高效运动控制和力的传递。
本文将介绍一种机械手液压控制系统的设计方案。
一、设计要求1.高效控制：液压控制系统需要具有快速响应，确保机械手的准确定位和稳定运动；2.精确力控制：可以实现对机械手进行精确的力控制，保证对工件的安全操作；3.可靠性：系统需要具有高可靠性，可以长时间运行，减少维护和故障的发生；4.灵活性：系统需要具备一定的灵活性，可以适应不同的工作需求和特殊场景的要求。
二、系统组成2.液压执行元件：液压执行元件将液压能转化为机械能，并完成机械手的运动任务。
常用的液压执行元件有液压缸、液压马达等。
3.控制元件：控制元件用于控制液压执行元件的工作状态和执行机械手的运动控制任务。
常见的控制元件有电磁换向阀、比例阀等。
4.传感器：传感器用于感知机械手和工件的状态，将信号转化为电信号并传输给控制系统，用于监测和控制机械手的运动和力的参数。
常见的传感器有位移传感器、压力传感器等。
5.工作元件：工作元件是机械手完成具体工作任务的部分，如夹爪、工件夹持装置等。
三、系统设计1.液压源的选型：根据机械手的工作需求、液压执行元件的工作压力和流量要求，选用合适的液压泵。
2.液压执行元件的选型：根据机械手的运动方式和工作负载，选用合适的液压缸和液压马达。
3.控制元件的选择：根据机械手的运动模式和控制要求，选择合适的控制元件。
可以采用比例阀、电磁换向阀等控制元件，通过电控系统实现对液压执行元件的精确控制。
4.传感器的应用：根据机械手的工作需求，选择合适的传感器，并在机械手各个关键部位进行布置，以实时监测机械手的运动状态和工作参数。
5.控制系统的设计：设计一个完善的控制系统，包括对液压执行元件的运动控制和力的控制。
可以采用PID控制算法对机械手进行力的闭环控制，提高精度和稳定性。
机械手的系统工作原理及检测传感装置构成的总结与分析
机械手的系统工作原理及检测传感装置构成的总结与分析1.引言1. Introduction近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。
电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展。
现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。
Over the past 20 years, the application of pneumatic technology fields expand rapidly, especially widely used in all kinds of automatic production line. Electrical programmable control technology combined with pneumatic technology, automation degree higher, the whole system control method is more flexible, more reliable performance; Pneumatic manipulator, the rapid development of flexible automatic production line of pneumatic technology is put forward more higher requirement; The introduction of microelectronics technology, promote the development ofelectric proportional servo technology. Pneumatic technology from the development of modern control theory, the switch control in closed loop proportional servo control, improving control precision; Because the gas artery width modulation technique has simple structure, strong ability to resist pollution and low cost etc., are vigorously develop research at home and abroad.2.气动技术发展状况及优缺点2. The pneumatic technology development status and the advantages and disadvantages气动技术是一门正在蓬勃发展的新技术，气动元件是气动技术中最重要的组成部分，用气动元件组成的传动和控制系统己广泛应用于国民经济各部门的成套设备和自动化生产线上。
液压机械手原理
液压机械手原理
液压机械手是一种广泛应用于生产线、自动化装配、精密机械加
工等领域的控制器件，负责实现物料的自动化处理和装配。
它采用的
原理为利用液压驱动系统产生的高压液流来控制机械手运动，实现对
工件的抓取、移动和放置等动作。
液压机械手的工作原理非常简单。
它主要由液压缸、阀门、控制
器等组成，其中，液压缸是实现机械手运动的核心部件。
液压缸内充
满着压力液体，当阀门控制器开放时，高压液体进入液压缸内，通过
扩大或缩小缸体的体积，从而实现机械手的运动。
液压机械手的运动控制主要由控制器完成。
控制器通过不同的单
片机或PLC控制模块进行程序控制，实现对机械手的移动、抓取和放
置等操作。
对于不同形状的工件，机械手需要根据其轮廓和重心进行
计算，从而实现准确的抓取和放置。
同时，机械手的速度和动作可以
通过控制器进行调整，以满足不同速度和精度的操作要求。
液压机械手的优点在于其运动平稳、操作准确度高、承重能力大
等特点。
与传统的机械手相比，液压机械手在实现操作过程中可以对
压力和速度进行精确调整，从而大大提高了机械手的操作精度和效率。
同时，由于液压系统的特殊设计和选用高强度材料的缸体，机械手的
承载能力也得到了显著提高，从而可以完成更复杂和重量更大的工作
任务。
总的来说，液压机械手是一种功能强大、操作灵活的机械设备，其应用广泛，可以满足不同领域的生产需求。
随着技术的不断发展和创新，液压机械手在未来的实际应用中还有着更大的发展空间，值得我们重视和关注。
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机械手液压系统
同时 . 手指松开 1YA （ + ） →4（右） 进油路：1→2→3→4（右） →5（上） 5活塞下移 回油路： 5 （下）→ 4（右） →油箱 3 ． 手 指 夹 紧 1YA （ — ） →4（左） 进油路：1→2→3→4（左） →5（下） 5活塞上移 回油路： 5 （上）→ 4（左） →油箱
机械手液压系统
１．手臂上升 5YA（+）→16（右） 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 右 ） →13→14→15（下） 回 油 路 ： 15 （ 上 ） → 12→16 （右）→油箱 15活塞上移 2.手臂前伸 3YA（+）→9(右) ；进油路： 1→2→3→9（右）→11（右） 回油路： 11 （左）→ 10→9 （右） →油箱 11缸体右移
1——滤油器 2——单向定量泵 3——单向阀 4、17——二位四通 电磁换向阀 9、16——三位四通 电磁换向阀 7—— 二位二通电磁 换向阀 10 、 12 、 13—— 单 向调速阀 14——单向顺序阀 6——先导式溢流阀 8——压力表
机械手液压系统
二、工作原理 １．手臂上升 5YA （ + ） →16（右） 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 右 ） →13→14→15（下） 回 油 路 ： 15 （ 上 ） → 12→16 （右）→油箱 15活塞上移 2. 手 臂 前 伸 3YA （ + ） →9(右) ；1YA（+）→4（右） 进 油 路 ： 1→ 2 → 3→ 9 （ 右 ） →11（右） 回油路： 11 （左）→ 10→9 （右） →油箱 11缸体右移 同时. 手指松开 进油路： 1→2→3→4 （右）→ 5 （上） 5活塞下移 回油路： 5（下）→ 4（右）→油 箱 3 ． 手 指 夹 紧 1YA （ — ） → 4 （左） 5活塞上移
机械手液压系统
4．手臂回转 6YA（+）→17（右） 进油路：1→2→3→17（右）→18 （右） 回油路： 18 （左）→ 17 （右）→ 油箱 18叶片逆时针方向转动 5．手臂下降 4YA （ + ） → 16( 左 ) ； 6YA （ + ）→ 17 （右） 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 左 ） →12→15（上） 回油路： 15（下）→ 14→13→16 （左）→油箱 15活塞下移 6．手指松开 1YA（ +）→4（右） 5活塞下移 6YA（+）→17（右） 7．手臂缩回 2YA（ +）→9（左） →11缸左移 6YA（+）→17（右） 8 ． 手 臂 反 转 6YA （ — ） → 17 （左）→18叶片顺时针 9．原位停止 7YA（+）→2泵卸 荷
＋ － ＋ － － － －
1YA
－
2YA
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3YA
－
4YA
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5YA
＋
6YA
－
7YA
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手指夹紧
手臂回转 手臂下降 手指松开
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手臂缩回
手臂反转 原位停止
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机械手液压系统
系统特点
1.电磁阀换向方便、灵活； 2.回油路节流调速，平稳性好； 3.平衡回路，防止手臂自行下滑或超速； 4. 失电夹紧，安全可靠； 5.卸荷回路，节省功率，效率利用合理。
机械手液压系统
4．手臂回转 6YA（ + ）→ 17（右） 进油路： 1→2→3→17 （右）→ 18 （右） 回油路： 18 （左）→ 17 （右）→油 箱 18叶片逆时针方向转动 5．手臂下降 4YA（+）→16(左) ； 6YA（+）→17（右） 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 左 ） →12→15（上） 回 油 路 ： 15 （ 下 ） → 14→13→16 （左）→油箱 15活塞下移
机械手液压系统
主讲:石皋莲
机械手液压系统
1.功用： 按程序、轨迹要求，完成 自动抓取、搬运等操作 2.动作要求： 手臂回转：单叶片摆动缸Байду номын сангаас18 手臂升降：单杆活塞缸 15 （缸体固定） 手臂伸缩：单杆活塞缸 11 （活塞固定） 手指松夹：无杆活塞缸5
机械手液压系统
一 系统元件：
机械手液压系统
6．手指松开 1YA（+）→4（右） 5活塞下移 6YA（+）→17（右） 7．手臂缩回 2YA（+）→9（左） →11缸左移 6YA（+）→17（右） 8．手臂反转 6YA （ — ）→ 17 （左）→ 18 叶 片顺时针 9．原位停止 7YA（+）→2泵卸荷
机械手液压系统
动作顺序 手臂上升 手臂前伸