《机器人技术基础》考试试卷

2010~ 2011学年秋季学期选修课期末考查试题

一、简答题(满分40分，每题20分)

1、机器人动力学主要解决哪两类问题，其具体内容和特点是什么？

2、机器人按驱动方式分类有哪几种？简述其特点。

二、计算题(满分60分)

1、工业机械手如图所示，两个转动副A、B，一个移动副C。已知：L

AB =S

，

L BD =S

2

；α

01

=90°；α

12

=120°。θ

1

，θ

2

为运动参数。（30分）

求：（1）该机械手的自由度F为多少（不包括腕部自由度）；

（2）补全坐标系及其运动参数；

（3）列出坐标系的转动和移动顺序；

（4）列出机械手手部D点的位置和姿态的矩阵方程式，并按步骤计算结

果，不能仅给答案；

2、请描述并画出正常人一只胳膊从手指到肩部的机构简图，并说明其自由度个数？（30分）